視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置、視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)方法及安全駕駛支持系統(tǒng)的制作方法
【專利說(shuō)明】
持系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種進(jìn)行在對(duì)駕駛員和/或步行者等使用者通知各種信息時(shí)使得通知不至于過(guò)剩而妨礙駕駛和/或步行的控制的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，研發(fā)了面向提高機(jī)動(dòng)車駕駛時(shí)的安全性的各種安全駕駛支持技術(shù)。例如存在當(dāng)接近前方車輛或周圍的車輛時(shí)，在車內(nèi)準(zhǔn)備的顯示設(shè)備上進(jìn)行警報(bào)顯示和/或用揚(yáng)聲器發(fā)出警報(bào)聲音進(jìn)行通知的系統(tǒng)，此外也存在通知路肩的步行者和/或標(biāo)識(shí)等的存在，防止駕駛員漏看的系統(tǒng)。
[0003]但是，在導(dǎo)入這些各種安全駕駛支持技術(shù)時(shí)，需要注意到由于對(duì)駕駛員的信息通知過(guò)剩，而引起駕駛員的注意力下降。例如，當(dāng)在大街上行駛時(shí)將有許多步行者，還有許多道路標(biāo)識(shí)，因而將這些全部都通知給駕駛員將使駕駛員感覺(jué)厭煩，有可能引發(fā)本來(lái)應(yīng)該積極通知的信息不能被正確地傳遞給駕駛員的問(wèn)題。
[0004]為了避免這種問(wèn)題，已經(jīng)有以各種條件鎖定要通知的信息的方法。例如有如下這樣的方法:用攝像機(jī)拍攝道路標(biāo)識(shí)及其周圍，根據(jù)道路標(biāo)識(shí)周邊的邊界數(shù)和/或道路標(biāo)識(shí)的色彩信息，僅顯示不易看到的標(biāo)識(shí)(專利文獻(xiàn)I)。
[0005]另外，也有如下這樣的方法:預(yù)先在導(dǎo)航裝置內(nèi)同時(shí)記錄地圖信息和標(biāo)識(shí)的信息(文字?jǐn)?shù)據(jù)等)，僅在行駛過(guò)程中用攝像機(jī)拍攝到的標(biāo)識(shí)的信息與預(yù)先記錄的信息不同的情況下顯示該標(biāo)識(shí)，由此抑制過(guò)剩的顯示(專利文獻(xiàn)2)。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2010 - 239448號(hào)公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2005 - 300342號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0011]但是，在專利文獻(xiàn)I所記載的方法中，判定是否容易看到標(biāo)識(shí)本身，僅顯示融入在周圍風(fēng)景中使得視覺(jué)辨認(rèn)度下降的標(biāo)識(shí)，因而不是能夠估計(jì)到周圍的視覺(jué)辨認(rèn)度變化的方法。另外，當(dāng)存在多個(gè)視覺(jué)辨認(rèn)度下降的標(biāo)識(shí)時(shí)，相應(yīng)地進(jìn)行顯示。尤其是在頻繁利用的道路中即使是不易看清楚也能掌握該交通標(biāo)識(shí)的顯示內(nèi)容的情況下等，每當(dāng)在相同道路中通過(guò)時(shí)就反復(fù)顯示這樣的不易看清楚的標(biāo)識(shí)，對(duì)于駕駛員而言是很煩的事情，存在導(dǎo)致注意力下降、不利于安全駕駛的問(wèn)題。
[0012]另外，在專利文獻(xiàn)2所記載的方法中，只不過(guò)是將與地圖信息一起記錄的標(biāo)識(shí)與在行駛中檢測(cè)出的標(biāo)識(shí)進(jìn)行比較來(lái)判定是否不同，不是能夠判定視覺(jué)辨認(rèn)度的變化的方法。另外，雖然能夠避免反復(fù)顯示在同一地點(diǎn)通過(guò)處的標(biāo)識(shí)，但由于是專用于標(biāo)識(shí)的顯示，因此不具有例如對(duì)于前述的步行者那樣的其它通知對(duì)象物不會(huì)進(jìn)行過(guò)剩通知的控制效果。尤其是如步行者那樣并非具有在任何時(shí)候都存在于相同位置這一性質(zhì)的通知對(duì)象物的情況下，像該方式這樣與地圖關(guān)聯(lián)起來(lái)進(jìn)行記錄，將不能根據(jù)有無(wú)變化來(lái)判定是否進(jìn)行通知。
[0013]本發(fā)明正是為了解決上述問(wèn)題而提出，其目的在于，通過(guò)監(jiān)視標(biāo)識(shí)等道路標(biāo)記的容易看清程度如何變化，來(lái)估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度的變化。另外，本發(fā)明的目的在于，通過(guò)估計(jì)與過(guò)去相比的視覺(jué)辨認(rèn)度的變化，來(lái)判定周圍的視覺(jué)辨認(rèn)度，即判定是否處于使用者能夠從足夠遠(yuǎn)的位置確認(rèn)周圍情況的狀況，而抑制對(duì)使用者的過(guò)剩的信息提示。
[0014]用于解決問(wèn)題的手段
[0015]本發(fā)明的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置具有:圖像識(shí)別部，其通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行分析來(lái)檢測(cè)道路標(biāo)記；信息蓄積部，其記錄由所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出的道路標(biāo)記的圖像分析結(jié)果和所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出所述道路標(biāo)記時(shí)的檢出位置，作為有關(guān)所述道路標(biāo)記的過(guò)去的檢出歷史記錄；以及視覺(jué)辨認(rèn)度判定部，其在所述圖像識(shí)別部再次檢測(cè)出與所述檢出歷史記錄對(duì)應(yīng)的所述道路標(biāo)記時(shí)，根據(jù)此時(shí)的檢出位置與記錄在所述信息蓄積部中的過(guò)去的檢出位置之間的比較，估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度的變化。
[0016]另外，本發(fā)明的另一種視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置具有:圖像識(shí)別部，其通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行分析來(lái)檢測(cè)道路標(biāo)記；信息蓄積部，其記錄由所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出的道路標(biāo)記的圖像分析結(jié)果和所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出所述道路標(biāo)記時(shí)的檢出位置，作為有關(guān)所述道路標(biāo)記的過(guò)去的檢出歷史記錄；以及視覺(jué)辨認(rèn)度判定部，其根據(jù)所述圖像識(shí)別部在記錄于所述信息蓄積部中的過(guò)去的檢出位置處再次分析出的所述道路標(biāo)記的圖像分析經(jīng)過(guò)、與記錄于所述信息蓄積部中的過(guò)去的圖像分析結(jié)果之間的比較，估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度的變化。
[0017]另外，本發(fā)明的再一種視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置具有:圖像識(shí)別部，其通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行分析來(lái)檢測(cè)道路標(biāo)記；信息蓄積部，其記錄從所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出所述道路標(biāo)記時(shí)的位置到所述道路標(biāo)記為止的檢出距離，作為有關(guān)所述道路標(biāo)記的過(guò)去的檢出歷史記錄；以及視覺(jué)辨認(rèn)度判定部，其在所述圖像識(shí)別部再次檢測(cè)出與所述檢出歷史記錄對(duì)應(yīng)的所述道路標(biāo)記時(shí)，根據(jù)此時(shí)的檢出距離與記錄在所述信息蓄積部中的過(guò)去的檢出距離之間的比較，估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度的變化。
[0018]另外，本發(fā)明的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)方法包括以下步驟:通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行分析來(lái)檢測(cè)道路標(biāo)記；記錄檢測(cè)出的道路標(biāo)記的圖像分析結(jié)果和檢測(cè)出所述道路標(biāo)記時(shí)的檢出位置，作為有關(guān)所述道路標(biāo)記的過(guò)去的檢出歷史記錄；在再次檢測(cè)出與所述檢出歷史記錄對(duì)應(yīng)的所述道路標(biāo)記時(shí)，根據(jù)此時(shí)的檢出位置與所記錄的過(guò)去的檢出位置之間的比較，估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度的變化。
[0019]另外，本發(fā)明的另一種視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)方法包括以下步驟:通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行分析來(lái)檢測(cè)道路標(biāo)記；記錄檢測(cè)出的道路標(biāo)記的圖像分析結(jié)果和檢測(cè)出所述道路標(biāo)記時(shí)的檢出位置，作為有關(guān)所述道路標(biāo)記的過(guò)去的檢出歷史記錄；根據(jù)在過(guò)去的檢出位置處再次檢測(cè)出的所述道路標(biāo)記的圖像分析經(jīng)過(guò)與所記錄的過(guò)去的圖像分析結(jié)果之間的比較，估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度的變化。
[0020]另外，本發(fā)明的再一種視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)方法包括以下步驟:通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行分析來(lái)檢測(cè)道路標(biāo)記；記錄從檢測(cè)出所述道路標(biāo)記時(shí)的位置到所述道路標(biāo)記為止的檢出距離，作為有關(guān)所述道路標(biāo)記的過(guò)去的檢出歷史記錄；在再次檢測(cè)出與所述檢出歷史記錄對(duì)應(yīng)的所述道路標(biāo)記時(shí)，根據(jù)此時(shí)的檢出距離與所記錄的過(guò)去的檢出距離之間的比較，估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度的變化。
[0021]另外，本發(fā)明的安全駕駛支持系統(tǒng)具有:圖像識(shí)別部，其通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行分析來(lái)檢測(cè)道路標(biāo)記；信息蓄積部，其記錄由所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出的道路標(biāo)記的圖像分析結(jié)果和所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出所述道路標(biāo)記時(shí)的檢出位置，作為有關(guān)所述道路標(biāo)記的過(guò)去的檢出歷史記錄；視覺(jué)辨認(rèn)度判定部，其在所述圖像識(shí)別部再次檢測(cè)出與所述檢出歷史記錄對(duì)應(yīng)的所述道路標(biāo)記時(shí)，根據(jù)此時(shí)的檢出結(jié)果與記錄在所述信息蓄積部中的過(guò)去的檢出歷史記錄之間的比較，估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度的變化；信息提示判斷部，其在所述視覺(jué)辨認(rèn)度判定部通過(guò)與過(guò)去的視覺(jué)辨認(rèn)度進(jìn)行比較而估計(jì)為當(dāng)前的視覺(jué)辨認(rèn)度下降時(shí)，降低用于判斷是否需要對(duì)使用者提示周圍的安全支持信息的閾值；以及信息提示部，其在所述信息提示判斷部判定為要提示信息時(shí)對(duì)使用者提示信息。
[0022]發(fā)明效果
[0023]根據(jù)本發(fā)明的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置及視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)方法，能夠估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度的變化、例如估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度是與通常一致還是低于通常情況。并且，通過(guò)這樣估計(jì)視覺(jué)辨認(rèn)度的變化，能夠僅在視覺(jué)辨認(rèn)度下降時(shí)向使用者傳遞周圍的信息，能夠抑制要提示的信息量。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施方式I的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置的圖。
[0025]圖2是示出本發(fā)明的實(shí)施方式I的視覺(jué)辨認(rèn)度判定的流程的圖。
[0026]圖3是示出本發(fā)明的實(shí)施方式2的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置的圖。
[0027]圖4是示出本發(fā)明的實(shí)施方式2的視覺(jué)辨認(rèn)度判定的流程的圖。
[0028]圖5是示出本發(fā)明的實(shí)施方式3的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置的圖。
[0029]圖6是示出本發(fā)明的實(shí)施方式5的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置的圖。
[0030]圖7是示出本發(fā)明的實(shí)施方式7的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置的圖。
[0031]圖8是示出本發(fā)明的實(shí)施方式8的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置的圖。
[0032]圖9是示出本發(fā)明的實(shí)施方式9的安全駕駛支持系統(tǒng)的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]實(shí)施方式I
[0034]圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施方式I的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置的圖。作為視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置，除了對(duì)駕駛車輛的駕駛員的視覺(jué)辨認(rèn)度進(jìn)行估計(jì)的裝置以外，也存在對(duì)步行者的視覺(jué)辨認(rèn)度進(jìn)行估計(jì)的裝置，但在本實(shí)施方式I中對(duì)估計(jì)駕駛員的視覺(jué)辨認(rèn)度的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置進(jìn)行說(shuō)明。在以后的實(shí)施方式中也一樣。如圖所示，實(shí)施方式I的視覺(jué)辨認(rèn)度估計(jì)裝置由圖像識(shí)別部1、信息蓄積部2和視覺(jué)辨認(rèn)度判定部3構(gòu)成。另外，圖2示出視覺(jué)辨認(rèn)度判定部3的視覺(jué)辨認(rèn)度判定的流程。
[0035]圖像識(shí)別部I安裝于車輛，以拍攝行駛方向前方的車載攝像機(jī)的圖像為輸入，將其圖像分析結(jié)果輸出給信息蓄積部2和視覺(jué)辨認(rèn)度判定部3。圖像識(shí)別部I具有檢測(cè)道路標(biāo)識(shí)、交通信號(hào)燈、便利店的招牌等道路標(biāo)記的功能，在檢出時(shí)輸出其類別和/或記載內(nèi)容。例如，對(duì)于道路標(biāo)識(shí)，輸出“限速標(biāo)識(shí)” “40 (km/h)