智能車輛行為記錄及評價方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于車輛行駛記錄技術領域，具體設計一種智能車輛行為記錄及評價方法。
【背景技術】
[0002]智能車輛技術是涵蓋智能控制、模式識別等學科前沿的熱點研究領域，其研究與應用具有巨大的理論和現(xiàn)實意義。在交通安全方面，由無人駕駛車輛研究形成的輔助安全駕駛技術，可以通過傳感器準確、可靠地感知車輛自身及周邊環(huán)境信息，及時向駕駛員提供環(huán)境感知結果，從而有效地協(xié)助提高行車安全，同時也能降低駕駛員對車輛駕駛管理的復雜度，提高單個車輛的運行效率，可以緩解我國城市道路擁堵、交通系統(tǒng)運行效率較低的現(xiàn)狀。在汽車產業(yè)自主創(chuàng)新方面，通過對無人駕駛車輛理論、技術研究，突破國外汽車行業(yè)專利壁皇，掌握具有核心競爭力的關鍵技術，可以為我國汽車產業(yè)自主創(chuàng)新和產業(yè)發(fā)展提供強有力的支撐。同時在國防科技方面，“快速、精確、高效”的地面智能化作戰(zhàn)平臺是未來陸軍的重要力量，無人駕駛車輛將能代替人在高危險環(huán)境下完成各種任務，在保存有生力量、提高作戰(zhàn)效能方面具有重要意義，也是無人作戰(zhàn)系統(tǒng)的重要基礎。
[0003]然而，如今在無人駕駛智能車輛的比賽中，評價的標準有四點，即安全性、智能、平穩(wěn)性和速度，最終量化的成績由對參賽車輛人工干預的時間和次數(shù)以及裁判對于車輛的主觀評價三個環(huán)節(jié)的平均分決定，這樣的成績計算方法由于要統(tǒng)計很多比賽數(shù)據(jù)就很繁瑣，而且憑裁判對于參賽車輛表現(xiàn)的主觀評價難免有失偏頗，參賽車輛的綜合成績的評定亟需一個客觀高效的評價方法。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的是設計一種智能車輛行為記錄及評價方法，能夠準確采集所需考察各項任務對應的視頻，并處理所采集的視頻圖像來得到參賽車輛各項任務完成情況并給出最終成績。
[0005]本發(fā)明采取的技術方案為:一種智能車輛行為記錄及評價方法，包括如下步驟:
[0006]步驟S10，在數(shù)據(jù)采集車輛上安裝行車記錄儀，利用行車記錄儀的攝像頭采集前方智能車輛的行駛視頻，獲取所述行駛視頻中車道線及智能車輛的位置坐標；
[0007]步驟S20，通過對比所述視頻中車道線和智能車輛的位置坐標，計算智能車輛的行駛路線狀況信息；
[0008]步驟S30，利用GPS模塊實時采集所述行車記錄儀的行駛信息，同時提取所述智能車輛在視頻中的位置坐標，計算出智能車輛的實際行駛信息；
[0009]步驟S40，設置電子地圖，在電子地圖中的任務位置處設置觸發(fā)器，若行車記錄儀到達所述任務位置，觸發(fā)器啟動，利用任務位置安裝的記錄裝置采集智能車輛的實時行駛信息；
[0010]步驟S50，結合步驟S20的行駛路線狀況信息以及步驟S40采集的行駛信息，利用加權法計算出智能車輛的綜合分數(shù)。
[0011]進一步的，所述行駛路線狀況信息包括:所述智能車輛行駛路線與規(guī)定行駛路線的一致性以及壓線的狀況信息。
[0012]進一步的，所述步驟S20中，將所述車道線位置坐標與智能車輛后輪在地面的位置坐標進行對比，若有重合點則判定該車輛壓線，并記錄輪胎壓線的時間。
[0013]進一步的，所述步驟S30中，所述行車記錄儀中的GPS模塊實時記錄行車記錄儀的行駛信息，同時提取所述智能車輛在視頻中的位置坐標及車身寬度數(shù)據(jù)，基于實際場景和圖像的映射關系，獲取智能車輛與行車記錄儀的實際距離信息，進而計算出智能車輛的實際行駛信息。
[0014]進一步的，所述行駛信息包括經度、瑋度、速度、方向的信息。
[0015]進一步的，所述步驟S40中:
[0016]行車記錄儀的GPS模塊到達電子地圖中標注的任務起始位置，觸發(fā)起始觸發(fā)器，通過記錄裝置采集智能車輛行駛記錄；
[0017]行車記錄儀的GPS模塊到達電子地圖中標注的任務終止位置，觸發(fā)終止觸發(fā)器，通過記錄裝置提取智能車輛的行駛記錄。
[0018]進一步的，所述記錄裝置為攝像頭或超聲波測距裝置。
[0019]進一步的，所述任務位置包括右轉位置、泊車位置。
[0020]采用上述技術方案，產生的技術效果有:本發(fā)明可以改變目前在無人車比賽中采用的主觀、瑣碎的評價方法，以一種客觀、高效而且精確度更高的方法從采集到的視頻中，自動分析出所要求的各項任務中參賽車輛的表現(xiàn)情況，并給出最終成績，從而得出準確公正的比賽評分結果。
【附圖說明】
[0021]圖1為本發(fā)明的原理框圖；
[0022]圖2為行車記錄儀的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0023]下面結合附圖對本發(fā)明應用在無人駕駛智能車輛比賽的實施例進行詳細描述。
[0024]本發(fā)明在比賽中采用數(shù)據(jù)采集車輛(即裁判車輛)追蹤參賽智能車輛行駛的形式，來記錄參賽智能車輛的行駛信息，并以一種客觀、高效而且精確度更高的方法自動分析出所要求的各項任務中參賽車輛的表現(xiàn)情況，并給出最終成績。
[0025]如圖1所示，本發(fā)明對智能車輛的行為記錄及評價方法，具體包括如下步驟:
[0026]步驟S10，在數(shù)據(jù)采集車輛上安裝行車記錄儀，利用行車記錄儀的攝像頭采集前方智能車輛的行駛視頻，采用視頻圖像處理方法，提取所述行駛視頻中車道線及智能車輛的位置坐標；
[0027]上述提取車道線及智能車輛的位置坐標過程具體分為以下步驟:
[0028]S101，參賽智能車輛起動前，載有行車記錄儀的裁判車也已到位，打開行車記錄儀，行車記錄儀的屏幕上就會顯示采集到的視頻信息，用鼠標選取跟蹤區(qū)域，作為TLD跟蹤算法的跟蹤目標(這里跟蹤區(qū)域就是參賽車輛的外接最小矩形，外接最小矩形下邊界和兩輪胎與地面的交點重和)。
[0029]S102，參賽智能車輛啟動后，利用TLD算法實時跟蹤初始選擇的矩形跟蹤區(qū)域，并把該矩形區(qū)域在視頻圖像中每幀的坐標信息(該矩形區(qū)域的四個頂點在圖像坐標系中的坐標)記錄下來。該矩形跟蹤區(qū)域下邊的兩個頂點就是參賽智能車輛兩輪胎與地面相交點在視頻圖像中對應的像素點，這樣參賽參賽車輛兩輪胎與地面相交點在視頻圖像中的坐標信息也就獲取到并保存了下來。
[0030]S103，由于車道線是直線，采取在視頻每一幀圖像中尋找滿足一定空間約束條件的直線坐標信息的方法，就可以得到在視頻圖像中車道線的坐標信息。
[0031]步驟S20，通過對比所述視頻中車道線和智能車輛的位置坐標，計算智能車輛行駛路線與規(guī)定行駛路線的一致性以及壓線的狀況信息；
[0032]判斷壓線的方法為:將車道線位置坐標與智能車輛后