專(zhuān)利名稱(chēng)：在側(cè)向磁帶運(yùn)動(dòng)的最大峰值的中點(diǎn)處定位復(fù)合致動(dòng)器磁帶伺服系統(tǒng)的粗致動(dòng)器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在縱向方向驅(qū)動(dòng)的縱向磁帶的伺服系統(tǒng)，更具體地說(shuō)，涉及用于在磁帶沿側(cè)向方向移位時(shí)跟隨縱向磁帶上限定的縱向伺服磁道的磁道跟隨伺服系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
諸如磁帶之類(lèi)的縱向磁帶的磁道跟隨伺服系統(tǒng)的功能是相對(duì)于縱向磁帶側(cè)向移動(dòng)磁頭，以例如在磁頭的讀寫(xiě)操作期間精確地跟隨磁帶的側(cè)向移動(dòng)。如果精確地跟隨，則當(dāng)在縱向方向上驅(qū)動(dòng)磁帶時(shí)，沿著縱向磁帶以直線(xiàn)方式對(duì)數(shù)據(jù)磁道執(zhí)行讀寫(xiě)操作。就磁帶而言，數(shù)據(jù)包括在磁帶的縱向方向上記錄的平行條帶。伺服磁道以平行于預(yù)期數(shù)據(jù)條帶并與 預(yù)期數(shù)據(jù)條帶具有橫向偏移的方式預(yù)記錄在磁帶中。典型地，磁帶的側(cè)向運(yùn)動(dòng)受磁頭兩側(cè)的磁帶導(dǎo)件(tape guide)上存在的凸緣的約束，以便伺服系統(tǒng)在存在主要由磁帶的有限側(cè)向運(yùn)動(dòng)(稱(chēng)為L(zhǎng)TM (側(cè)向磁帶運(yùn)動(dòng)))所造成的干擾的情況下使磁頭跟隨數(shù)據(jù)條帶。伺服系統(tǒng)經(jīng)常采用復(fù)合致動(dòng)器來(lái)側(cè)向移動(dòng)磁頭，以便進(jìn)行磁帶跟隨以及從一個(gè)伺服磁道(或一組伺服磁道)移位到另一磁道或磁道組以及跟隨一組不同的數(shù)據(jù)條帶。包括粗致動(dòng)器和安裝在粗致動(dòng)器上的細(xì)致動(dòng)器的復(fù)合致動(dòng)器既提供較大工作動(dòng)態(tài)范圍，也提供高帶寬。高帶寬細(xì)致動(dòng)器通常具有有限的行程范圍以實(shí)現(xiàn)高帶寬，并且在典型的磁道跟隨布置中，使細(xì)致動(dòng)器作為主致動(dòng)器，并且使粗致動(dòng)器作為細(xì)致動(dòng)器運(yùn)動(dòng)的從驅(qū)動(dòng)器，如果細(xì)致動(dòng)器在磁帶側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)移位到一側(cè)，則粗致動(dòng)器(以較慢的速度)跟隨細(xì)致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)的中心線(xiàn)。諸如滾柱之類(lèi)的磁帶導(dǎo)件的凸緣限制了磁帶的側(cè)向運(yùn)動(dòng)，但傾向于彎曲磁帶并導(dǎo)入碎片累積在凸緣上，其影響磁帶的使用壽命，同時(shí)產(chǎn)生不希望的動(dòng)態(tài)效應(yīng)。無(wú)凸緣磁帶導(dǎo)件有助于解決凸緣磁帶導(dǎo)件的問(wèn)題，但在沒(méi)有約束的情況下，縱向磁帶傾向于從路徑的一側(cè)迅速移位至另一側(cè)，并且可能在一側(cè)的路徑上僅運(yùn)行很短一段時(shí)間。因此，在嘗試跟隨從一側(cè)到另一側(cè)的磁帶時(shí)，要求粗致動(dòng)器(在跟隨細(xì)致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)的中心線(xiàn)中)在磁帶迅速移位時(shí)以其最大速度從一側(cè)移到另一側(cè)。這種運(yùn)動(dòng)會(huì)消耗和縮短粗致動(dòng)器的壽命并且粗致動(dòng)器將消耗功率。2009年11月4日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)第12/612，403號(hào)“Positioning CoarseServo Actuator of Tape Servo System to Allow Fine Servo Actuator to Follow TapeShift Extensions (定位磁帶伺服系統(tǒng)的粗伺服致動(dòng)器以允許細(xì)伺服致動(dòng)器跟隨磁帶移位延伸)”公開(kāi)了一種定位粗伺服致動(dòng)器以允許細(xì)伺服致動(dòng)器跟隨磁帶移位延伸的磁帶伺服系統(tǒng)，其中將粗致動(dòng)器置于側(cè)向移位偏移的中點(diǎn)而非嘗試跟隨細(xì)致動(dòng)器。這樣，細(xì)致動(dòng)器跟隨側(cè)向移位偏移，同時(shí)粗致動(dòng)器保持在中點(diǎn)處。因此，本領(lǐng)域中需要解決上述問(wèn)題
發(fā)明內(nèi)容
提供用于側(cè)向定位磁頭以允許跟隨具有至少一個(gè)縱向限定的伺服磁道的縱向磁帶的側(cè)向運(yùn)動(dòng)的方法、伺服系統(tǒng)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器以及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述伺服系統(tǒng)包括至少一個(gè)伺服傳感器，被配置為讀出所述磁頭相對(duì)于所述限定的伺服磁道的側(cè)向位置；細(xì)致動(dòng)器，被配置為相對(duì)于所述縱向磁帶側(cè)向平移所述磁頭；粗致動(dòng)器，被配置為相對(duì)于所述縱向磁帶側(cè)向平移所述細(xì)致動(dòng)器；以及位置誤差信號(hào)回路，被配置為讀出所述伺服傳感器(多個(gè))；確定所述磁頭和與所述限定的伺服磁道(多個(gè))相關(guān)的期望位置之間的位置誤差；以及操作所述細(xì)致動(dòng)器以便以減小所確定的位置誤差的方式側(cè)向平移所述磁頭。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，一種方法包括從所述位置誤差信號(hào)回路讀出所述限定的伺服磁道(多個(gè))的側(cè)向移位偏移；確定所述側(cè)向移位偏移的最大正峰值和最大負(fù)峰值；以及操作所述粗致動(dòng)器，以便將所述粗致動(dòng)器基本置于所述限定的伺服磁道(多個(gè))的所述側(cè)向移位偏移的所述最大正峰值和所述最大負(fù)峰值的中點(diǎn)處。在進(jìn)一步的實(shí)施例中，其中所述縱向磁帶包括多個(gè)限定的伺服磁道和多個(gè)數(shù)據(jù)帶，每個(gè)數(shù)據(jù)帶位于兩個(gè)限定的伺服磁道之間；所述中點(diǎn)是理論中點(diǎn)，以便操作所述粗致動(dòng)器，使得所述粗致動(dòng)器距離所述理論中點(diǎn)的偏移量等于期望數(shù)據(jù)帶距離所述理論中點(diǎn)的偏 移量。在進(jìn)一步的實(shí)施例中,僅使用超過(guò)先前最大正峰值的峰值來(lái)更新所確定的最大正峰值；以及僅使用超過(guò)先前最大負(fù)峰值的峰值來(lái)更新所確定的最大負(fù)峰值。在另一實(shí)施例中，僅當(dāng)峰值跟隨所述側(cè)向移位偏移的過(guò)零時(shí)才判定該峰值是否為最大峰值。在又一實(shí)施例中，針對(duì)所述縱向磁帶的每個(gè)縱向運(yùn)動(dòng)方向單獨(dú)地執(zhí)行確定所述側(cè)向移位偏移的最大正峰值和最大負(fù)峰值的步驟。再一實(shí)施例還包括讀出所述位置誤差信號(hào)回路和確定所述位置誤差信號(hào)回路正在預(yù)定位置誤差閾值內(nèi)對(duì)所述限定的伺服磁道(多個(gè))進(jìn)行磁道跟隨的預(yù)先步驟。在另一實(shí)施例中，讀出所述位置誤差信號(hào)回路的步驟包括讀出所述回路的積分函數(shù)。在進(jìn)一步的實(shí)施例中，讀出所述位置誤差信號(hào)回路的步驟還包括確定所述積分函數(shù)的振幅小于預(yù)定閾值的預(yù)先步驟。


現(xiàn)在將僅通過(guò)實(shí)例的方式參考如附圖中所示的優(yōu)選實(shí)施例描述本發(fā)明，這些附圖是圖I示出根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)并且其中可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的示例性磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器的局部剖視圖；圖2示出其中可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的圖I的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器的視圖，其中移除了外蓋；圖3示出其中可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的圖I的縱向磁帶、磁帶磁頭和伺服系統(tǒng)的概略視圖；圖4示出其中可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的圖I的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器的磁帶磁頭和復(fù)合致動(dòng)器的視圖5示出其中可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的圖4的磁帶磁頭和復(fù)合致動(dòng)器的局部剖視側(cè)視圖；圖6示出其中可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的圖3的伺服系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的方塊圖；圖7示出其中可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的圖6的伺服系統(tǒng)的積分器的示例性信號(hào)的圖示；以及圖8是示出本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。
具體實(shí)施例方式在以下說(shuō)明中參考附圖以?xún)?yōu)選實(shí)施例描述本發(fā)明，其中相似的編號(hào)代表相同或類(lèi)似元素。雖然以達(dá)到本發(fā)明目的的最佳模式來(lái)描述本發(fā)明，本領(lǐng)域技術(shù)人員將了解，在不偏離本發(fā)明范圍的情況下，可鑒于這些教導(dǎo)而實(shí)現(xiàn)許多變化。圖I和2示出磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器10，驅(qū)動(dòng)器10將數(shù)據(jù)18寫(xiě)入包括磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)介質(zhì)11的縱向磁帶以及從中讀取數(shù)據(jù)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，也稱(chēng)為磁帶驅(qū)動(dòng)器或帶驅(qū)動(dòng)器的磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器可以采取任何多樣的形式。所示的磁帶驅(qū)動(dòng)器10沿著磁帶縱向方向上的磁帶路徑將磁帶11從磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)盒13的供帶盤(pán)12移動(dòng)到收帶盤(pán)14。磁帶驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)實(shí)例是IBM ITO(開(kāi)放式線(xiàn)性磁帶)磁帶驅(qū)動(dòng)器。磁帶驅(qū)動(dòng)器的另一實(shí)例是IBM Totaistorage Enterprise磁帶驅(qū)動(dòng)器。上面兩個(gè)磁帶驅(qū)動(dòng)器實(shí)例都采用單盤(pán)磁帶盒13。備選磁帶驅(qū)動(dòng)器和磁帶盒是雙盤(pán)帶盒和驅(qū)動(dòng)器，其中兩個(gè)盤(pán)12和14包含在帶盒內(nèi)。IBM是國(guó)際商業(yè)機(jī)器公司的在全球許多管轄地注冊(cè)的注冊(cè)商標(biāo)。磁帶介質(zhì)11沿縱向方向跨磁帶磁頭65移動(dòng)。磁帶磁頭可以由磁道跟隨伺服系統(tǒng)的復(fù)合致動(dòng)器17支撐并進(jìn)行側(cè)向移動(dòng)。磁帶介質(zhì)由導(dǎo)帶柱50、51、52、53支撐，這些磁帶導(dǎo)件沒(méi)有凸緣，同時(shí)磁帶介質(zhì)縱向移動(dòng)。典型的磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器同時(shí)正反向執(zhí)行操作以讀寫(xiě)數(shù)據(jù)。因此，磁帶磁頭65可以包括一組正向操作的讀寫(xiě)元件和另一組反向操作的讀寫(xiě)元件，或者備選地，可以具有兩組位于寫(xiě)元件的兩側(cè)的讀元件以允許相同的寫(xiě)元件在兩個(gè)方向上執(zhí)行寫(xiě)操作，同時(shí)所述兩組讀元件允許在兩個(gè)方向上執(zhí)行先寫(xiě)后讀的操作。磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器10包括一個(gè)或多個(gè)根據(jù)從外部系統(tǒng)接收的命令操作磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器的控件20。所述外部系統(tǒng)可以包括本領(lǐng)域的技術(shù)人員公知的網(wǎng)絡(luò)、主機(jī)系統(tǒng)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)或自動(dòng)化系統(tǒng)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)子系統(tǒng)等?？丶ǔ０ㄟ壿嫼?或一個(gè)或多個(gè)微處理器，所述控件帶有用于存儲(chǔ)操作所述微處理器(多個(gè))和驅(qū)動(dòng)器的信息和程序信息的存儲(chǔ)器。所述程序信息可以通過(guò)諸如軟盤(pán)或光盤(pán)之類(lèi)的控件20的輸入端，通過(guò)從磁帶盒讀取或者通過(guò)其他任何適當(dāng)?shù)姆绞教峁┙o控件存儲(chǔ)器。磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器10可以包括單獨(dú)的單元，或者包括磁帶庫(kù)或其他子系統(tǒng)的一部分，所述其他子系統(tǒng)可以包括外部系統(tǒng)?？丶?0還提供數(shù)據(jù)流以及用于從本領(lǐng)域的技術(shù)人員公知的磁帶介質(zhì)讀取或?qū)懭朐摻橘|(zhì)的數(shù)據(jù)的格式器。帶盒容納器39被配置為容納以單方向定向的磁帶盒13并例如相對(duì)于帶盒容納器將磁帶盒與導(dǎo)銷(xiāo)41對(duì)齊。正確的定向可以例如通過(guò)帶盒上的箭頭42在帶盒本身上示出。正確的定向可以由帶盒的特定形狀或通過(guò)本領(lǐng)域的技術(shù)人員理解的與容納器交互的各種凹口來(lái)實(shí)現(xiàn)。磁帶盒的定向可使磁帶11在磁帶容納器的指定點(diǎn)處退出帶盒。穿帶機(jī)構(gòu)可以將磁帶11的自由端從磁帶盒13移到收帶盤(pán)14,例如,將自由端導(dǎo)帶塊(leader block)置于收帶盤(pán)的中心軸75處，從而沿著磁帶路徑放置磁帶。在所示實(shí)施例中，無(wú)凸緣導(dǎo)帶柱50、51、52和53均具有圓柱形表面80、81、82、83，它們被定向?yàn)闉榇艓?1提供跨磁帶磁頭65的磁帶路徑。所述磁帶路徑包括至少一個(gè)位于磁帶盒13和磁帶磁頭65之間的無(wú)凸緣導(dǎo)帶柱50，并且可以包括在磁帶磁頭65兩側(cè)的至少一個(gè)無(wú)凸緣導(dǎo)帶柱50、51。根據(jù)磁帶路徑的長(zhǎng)度和/或復(fù)雜性，可以提供更多導(dǎo)帶柱或其他類(lèi)型的導(dǎo)件，并且優(yōu)選地包括無(wú)凸緣導(dǎo)帶柱，例如導(dǎo)帶柱52和53。參考圖3，如本領(lǐng)域的技術(shù)人員了解的，諸如圖2的導(dǎo)帶柱50、51、52和53之類(lèi)的無(wú)凸緣磁帶導(dǎo)件可有助于解決凸緣磁帶導(dǎo)件的問(wèn)題，但是，當(dāng)縱向磁帶11在縱向上跨磁帶磁頭65移動(dòng)時(shí)，在沒(méi)有約束的情況下，磁帶傾向于從磁帶磁頭的一側(cè)迅速移位至另一側(cè)， 并且在一側(cè)的磁帶磁頭上僅運(yùn)行很短一段時(shí)間。仍參考圖3，縱向磁帶11在圖I的控件22的磁帶運(yùn)動(dòng)控制器66的控制下，通過(guò)帶盤(pán)電機(jī)15和16跨磁帶磁頭65在帶盤(pán)12和14 (導(dǎo)帶柱未示出)之間移動(dòng)。所述帶盤(pán)電機(jī)在磁帶運(yùn)動(dòng)控制器的控制下以各種速度運(yùn)行，從而確保磁帶介質(zhì)離開(kāi)一個(gè)帶盤(pán)的速度等于纏繞到其他帶盤(pán)的速度。所述磁帶運(yùn)動(dòng)控制器還控制施加到每個(gè)驅(qū)動(dòng)器電機(jī)15和16的扭矩以控制施加到磁帶磁頭65處的磁帶介質(zhì)的張力。磁帶磁頭65包括至少一個(gè)伺服讀磁頭或傳感器76,其讀出磁帶11的至少一個(gè)伺服磁道68中記錄的伺服模式。伺服磁道68可以包括位于跨磁帶11的各個(gè)位置處的多個(gè)并行伺服磁道，并且伺服傳感器76在一個(gè)實(shí)例中包括多個(gè)以分隔兩個(gè)伺服磁道的相同距離分隔的伺服讀取傳感器。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，伺服磁道通常在縱向方向上沿整個(gè)磁帶長(zhǎng)度延伸，并且作為磁帶盒13的制造工藝的一部分進(jìn)行預(yù)記錄和限定?？梢园ǘ鄠€(gè)數(shù)據(jù)讀寫(xiě)轉(zhuǎn)換器的數(shù)據(jù)磁頭位于磁帶的數(shù)據(jù)磁道區(qū)域(例如包含多個(gè)并行數(shù)據(jù)磁道)上。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，通常，磁帶系統(tǒng)的限定的伺服磁道與數(shù)據(jù)磁道平行并與數(shù)據(jù)磁道具有間距，例如，在伺服磁道68之間形成數(shù)據(jù)帶。盡管伺服磁道被示為表示磁道中心線(xiàn)的單個(gè)線(xiàn)，但是在一個(gè)實(shí)例中，伺服磁道的寬度足以允許單個(gè)伺服磁道或一組伺服磁道通過(guò)使伺服磁頭偏離中心線(xiàn)來(lái)伺服數(shù)據(jù)帶中的各組數(shù)據(jù)磁道。當(dāng)磁帶11沿磁帶路徑縱向移動(dòng)時(shí)，伺服讀取磁頭(多個(gè))76將伺服信號(hào)線(xiàn)(多個(gè))84上提供的伺服信號(hào)讀入伺服解碼器86。伺服解碼器處理接收的伺服信號(hào)并生成在位置信號(hào)線(xiàn)88上提供給伺服控件90的位置信號(hào)。伺服控件90包括圖I的控件20的某些功能。在圖3中，伺服控件90對(duì)尋道(seek)信號(hào)做出響應(yīng)以使復(fù)合致動(dòng)器17在伺服磁道之間移動(dòng)，并且對(duì)位置信號(hào)做出響應(yīng)以使致動(dòng)器17跟隨期望伺服磁道。如上所述,當(dāng)縱向磁帶11跨磁帶磁頭65縱向移動(dòng)時(shí),磁帶傾向于從磁帶磁頭的一側(cè)迅速移位至另一側(cè)，并且在一側(cè)的磁帶磁頭上僅運(yùn)行很短一段時(shí)間。磁帶11的移位導(dǎo)致伺服磁道68在側(cè)向方向上移位，如圖3所示，在側(cè)向移位極限77和側(cè)向移位極限79之間移位，其中包括極限之間的側(cè)向移位偏移。參考圖3、4和5，其中示出復(fù)合致動(dòng)器17的一個(gè)實(shí)施例。致動(dòng)器17包括安裝磁帶磁頭65的致動(dòng)器臂32。粗致動(dòng)器電機(jī)59驅(qū)動(dòng)導(dǎo)螺桿(lead screw)36以沿垂直于底座55的垂直方向在孔44A處移動(dòng)細(xì)致動(dòng)器臺(tái)44。提供孔44B以容納防轉(zhuǎn)銷(xiāo)(anti-rotationpin)34，并且在殼26與臺(tái)44之間提供加載彈簧48。扭力彈簧46固定在臺(tái)44處并且其末端46A和46B與致動(dòng)器臂32相連，以便臺(tái)44沿垂直方向跨磁帶移動(dòng)致動(dòng)器臂32上安裝的磁頭65。細(xì)致動(dòng)器線(xiàn)圈組件60附接到致動(dòng)器臂32的一端。線(xiàn)圈組件60包括線(xiàn)圈架71、線(xiàn)圈72以及心軸74。線(xiàn)圈62具有上部72A和下部72B，并且位于保持在磁體外殼38內(nèi)的磁體40A和4B之間，所述磁體布置為大約在線(xiàn)70處分割南極和北極。在線(xiàn)圈72處施加電流時(shí)，線(xiàn)圈垂直移動(dòng)，使致動(dòng)器臂32圍繞扭力彈簧46樞轉(zhuǎn)并使磁帶磁頭65橫越磁帶11移動(dòng)，從而在例如磁道跟隨模式中做出細(xì)微調(diào)整。伺服控件90對(duì)位置信號(hào)做出響應(yīng)以在線(xiàn)91上生成伺服控制信號(hào)，從而操作細(xì)致動(dòng)器60跟隨期望伺服磁道，并且當(dāng)細(xì)致動(dòng)器運(yùn)動(dòng)不足以適應(yīng)完整移動(dòng)，或者出于其他目的而需要較大移動(dòng)時(shí)，伺服控件90在線(xiàn)93上生成伺服控制信號(hào)以使粗致動(dòng)器59沿期望方向移動(dòng)細(xì)致動(dòng)器。
備選復(fù)合致動(dòng)器是本領(lǐng)域的技術(shù)人員已知的，它們都具有提供高帶寬、但是行程范圍有限的細(xì)致動(dòng)器，以及提供較大工作動(dòng)態(tài)范圍的粗致動(dòng)器。圖6示出作為伺服系統(tǒng)180的位置誤差信號(hào)回路170的一部分的伺服控件90的一個(gè)實(shí)施例。美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)第12/612，403號(hào)介紹了初始化之后的伺服系統(tǒng)的正常操作。簡(jiǎn)言之，由磁頭65的伺服傳感器76讀出伺服信號(hào)，并且由信號(hào)解碼器86從所述伺服信號(hào)來(lái)檢測(cè)伺服傳感器相對(duì)于伺服磁道的位置。檢測(cè)到的位置信號(hào)在線(xiàn)88上提供并優(yōu)選地包括數(shù)字信號(hào)。比較器178然后將所述位置信號(hào)與參考信號(hào)177進(jìn)行比較以確定讀取位置和與限定的伺服磁道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差，其稱(chēng)為線(xiàn)179上的位置誤差信號(hào)或“PES”。細(xì)致動(dòng)器伺服通常在位置誤差信號(hào)回路中具有補(bǔ)償器函數(shù)185，該補(bǔ)償器函數(shù)被設(shè)計(jì)為允許具有足夠穩(wěn)定性裕度的最大帶寬。補(bǔ)償器函數(shù)185通過(guò)將可變?cè)鲆鎽?yīng)用于PES信號(hào)來(lái)修改PES信號(hào)，該增益基于輸入PES信號(hào)179的頻率，或者從另一角度，基于輸入PES信號(hào)的變化率。補(bǔ)償器函數(shù)185包括積分器函數(shù)187和其他傳遞函數(shù)單元，例如，超前/滯后函數(shù)單元186，從而實(shí)現(xiàn)所需的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)系統(tǒng)性能以及整體穩(wěn)定性。每個(gè)單元可以被實(shí)現(xiàn)為濾波器，例如采用分離元件的模擬濾波器或諸如IIR (無(wú)限脈沖響應(yīng))或FIR (有限脈沖響應(yīng))之類(lèi)的數(shù)字濾波器，或者實(shí)現(xiàn)為使微處理器執(zhí)行所述函數(shù)的微代碼。積分器函數(shù)187提供通常在頻率增加時(shí)降低增益的響應(yīng)200。它還作為被積分信號(hào)的若干采樣的總和。超前/滯后單元186提供在特定頻率范圍處增強(qiáng)或減小的響應(yīng)201。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，組合響應(yīng)205將伺服信號(hào)提供給具有高帶寬和高穩(wěn)定性的細(xì)致動(dòng)器60。數(shù)-模轉(zhuǎn)換器206和功率放大器207將信號(hào)施加到細(xì)致動(dòng)器60。積分器函數(shù)187對(duì)當(dāng)前信號(hào)進(jìn)行積分，從而接近電流，因此將力施加于細(xì)致動(dòng)器，使用先前信號(hào)確定細(xì)致動(dòng)器PES的直流(DC)分量。如果細(xì)致動(dòng)器安裝在彈簧上，則積分器函數(shù)表示細(xì)致動(dòng)器的位置。備選積分函數(shù)包括確定細(xì)致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)電流的DC分量。因此，積分器函數(shù)輸出200非常接近實(shí)際側(cè)向磁帶運(yùn)動(dòng)(LTM)。在粗致動(dòng)器跟隨PES的情況下，連接200上的積分函數(shù)輸出信號(hào)將積分控制信號(hào)提供給驅(qū)動(dòng)器211，驅(qū)動(dòng)器211驅(qū)動(dòng)粗致動(dòng)器59，操作粗致動(dòng)器以平移細(xì)致動(dòng)器。
如果粗致動(dòng)器為步進(jìn)電機(jī)，則驅(qū)動(dòng)器211優(yōu)選地為數(shù)字上下邏輯和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器。步進(jìn)電機(jī)的一步可以導(dǎo)致細(xì)致動(dòng)器的線(xiàn)性平移，例如3微米的平移。備選地，如果粗致動(dòng)器為模擬的，則驅(qū)動(dòng)器211可以將數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)并采用功率放大器操作粗致動(dòng)器59。粗致動(dòng)器也可以由尋道功能183來(lái)操作，尋道功能183通過(guò)在一個(gè)伺服磁道或一組伺服磁道內(nèi)調(diào)整磁頭位置，將粗致動(dòng)器從一個(gè)伺服磁道或一組伺服磁道移到另一伺服磁道，或者在數(shù)據(jù)帶內(nèi)的一組數(shù)據(jù)磁道之間移動(dòng)粗致動(dòng)器。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，積分器的輸出200還提供給移位控件220，移位控件220將粗致動(dòng)器移到特定位置并使其保持在該位置處。參考圖3、6、7和8，如上所述，圖2的無(wú)凸緣磁帶導(dǎo)件50、51、52和53有助于解決凸緣磁帶導(dǎo)件的問(wèn)題，但在沒(méi)有約束的情況下，縱向磁帶11傾向于從路徑的一側(cè)迅速移位至另一側(cè)，并且可能在一側(cè)的路徑上僅運(yùn)行很短一段時(shí)間。該運(yùn)動(dòng)可能超過(guò)細(xì)致動(dòng)器60的一個(gè)方向上的范圍，并且導(dǎo)致粗致動(dòng)器不斷移動(dòng)以減少細(xì)致動(dòng)器的偏移。因此，在嘗試跟隨 從一側(cè)到另一側(cè)的磁帶時(shí)，要求粗致動(dòng)器59 (在跟隨細(xì)致動(dòng)器60的運(yùn)動(dòng)中)在磁帶迅速移位時(shí)從一側(cè)移到另一側(cè)。這種運(yùn)動(dòng)會(huì)消耗和縮短粗致動(dòng)器的壽命并且粗致動(dòng)器將消耗功率。此外，與磁帶移位相比，響應(yīng)變慢。美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)第12/612,403號(hào)通過(guò)將粗致動(dòng)器置于側(cè)向移位偏移的中點(diǎn)而非嘗試跟隨細(xì)致動(dòng)器來(lái)解決此問(wèn)題。這樣，細(xì)致動(dòng)器跟隨側(cè)向移位偏移，同時(shí)粗致動(dòng)器保持在中點(diǎn)處。本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例通過(guò)確定側(cè)向移位偏移的最大正峰值和最大負(fù)峰值；以及操作粗致動(dòng)器以便將所述粗致動(dòng)器基本置于限定的伺服磁道(多個(gè))的側(cè)向移位偏移的最大正峰值和最大負(fù)峰值的中點(diǎn)處，來(lái)確定粗致動(dòng)器的中點(diǎn)。圖7示出示例性磁帶11在磁帶磁頭65處的側(cè)向磁帶運(yùn)動(dòng)。所示的信號(hào)例如可以是積分器函數(shù)187的信號(hào)。注意，磁帶位置傾向于為雙位置，也就是說(shuō)，它一般優(yōu)選地為上或下位置，很少位于磁帶路徑的中心。側(cè)向磁帶運(yùn)動(dòng)上或下的幅度可以是變化的。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，磁帶側(cè)向運(yùn)動(dòng)幅度的變化將取決于任何多樣的因素，例如磁帶纏繞在帶盤(pán)上(將從該帶盤(pán)退卷)的方式；帶盤(pán)凸緣；磁帶盒軸的相對(duì)角度、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器帶盤(pán)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的磁帶導(dǎo)件；以及縱向磁帶運(yùn)動(dòng)的速度或回退(back hitch)狀態(tài)。在步驟230，伺服傳感器(多個(gè))76例如在磁帶載入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器并開(kāi)始移動(dòng)時(shí)鎖定到一個(gè)伺服磁道或相鄰的伺服磁道68。在一個(gè)實(shí)例中，選擇鎖定跨位于中心的數(shù)據(jù)帶的伺服磁道以確定磁帶路徑的中心。步驟233表示穩(wěn)定磁帶運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定時(shí)間。例如，當(dāng)磁帶開(kāi)始移動(dòng)時(shí)，磁帶可能在縱向上處于加速或減速過(guò)程中。在步驟235，信號(hào)解碼器86和伺服控件執(zhí)行讀出位置誤差信號(hào)回路和確定所述位置誤差信號(hào)回路正在預(yù)定位置誤差閾值內(nèi)對(duì)限定的伺服磁道(多個(gè))進(jìn)行磁道跟隨的預(yù)先步驟。該步驟確保伺服系統(tǒng)實(shí)際正在執(zhí)行磁道跟隨。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，PES必須為5微米或更少。如果伺服系統(tǒng)未執(zhí)行磁道跟隨，則過(guò)程循環(huán)，直到開(kāi)始執(zhí)行磁道跟隨。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例確定的中心位置將在很大程度上與驅(qū)動(dòng)器相關(guān)。因此，粗致動(dòng)器初始可位于最可能對(duì)中的位置。但是，并不確保初始定位完全正確。在另一預(yù)先步驟238，將PES饋給積分函數(shù)187，并且移位控件220確定積分函數(shù)的振幅小于預(yù)定閾值。因此，如果粗致動(dòng)器放置不正確，使得細(xì)致動(dòng)器的平移可能超出其期望范圍，則在步驟238將檢測(cè)到此情況，并且在步驟240，移動(dòng)粗致動(dòng)器以強(qiáng)制積分器位于閾值內(nèi)。在該情況下，步驟240只在粗致動(dòng)器的位置遠(yuǎn)離伺服磁道的位置時(shí)才移動(dòng)粗致動(dòng)器。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，過(guò)程再次遍歷預(yù)先步驟235，然后在步驟238再次測(cè)試閾值。 移位控件220查找最大正負(fù)峰值，并且步驟245通過(guò)將判定峰值是否為最大峰值限于僅查看峰值是否跟隨側(cè)向移位偏移的過(guò)零而在正負(fù)之間切換。因此，步驟245等待積分器過(guò)零值。步驟246根據(jù)先前讀出的峰值(峰值是否被選為最大峰值)或根據(jù)先前的過(guò)零來(lái)判定步驟245中檢測(cè)的當(dāng)前過(guò)零是負(fù)過(guò)零還是正過(guò)零。如果步驟246判定出現(xiàn)負(fù)過(guò)零，則步驟247查看積分器信號(hào)以判定下一遇到的負(fù)峰值250是否為最大峰值。在圖7示出的情況中，峰值250是遇到的第一峰值，因此是最大峰值，在步驟247記錄它的值。如果步驟246判定出現(xiàn)正過(guò)零，則步驟249查看積分器信號(hào)以判定下一遇到的正峰值251是否為最大峰值。由于峰值251是遇到的第一正峰值，因此其是最大峰值。檢測(cè)到正負(fù)最大峰值兩者之后，步驟260判定當(dāng)前信號(hào)是否位于所確定的最大和最小值的中間，所述最大值包括最大正峰值，并且所述最小值包括最大負(fù)峰值。如果否，則在步驟265，移位控件220操作粗致動(dòng)器移動(dòng)以將信號(hào)對(duì)中，并且建立最大和最小值。過(guò)程然后返回到步驟235。過(guò)程繼續(xù)至少一段時(shí)間以查找精確的最大正峰值和最大負(fù)峰值。具體而言，僅使用超過(guò)先前最大正峰值的峰值來(lái)更新所確定的最大正峰值；以及僅使用超過(guò)先前最大負(fù)峰值的峰值來(lái)更新所確定的最大負(fù)峰值。例如，在步驟246檢測(cè)到下一負(fù)過(guò)零時(shí)，步驟247判定負(fù)峰值270是否超過(guò)先前最大負(fù)峰值。在此實(shí)例中，負(fù)峰值270超過(guò)先前最大負(fù)峰值250。因此，步驟247使用峰值270的值更新最大負(fù)峰值，并且步驟260確定由于新峰值的出現(xiàn)，中心發(fā)生移位。步驟265調(diào)整粗致動(dòng)器59并調(diào)整最大和最小值以反映該調(diào)整。接下來(lái)，在步驟246檢測(cè)到正過(guò)零之后，步驟249判定正峰值271是否超過(guò)先前最大正峰值251。在此實(shí)例中，峰值271超過(guò)先前最大正峰值251，并且步驟260確定由于新峰值的出現(xiàn)，中心稍微移位。步驟265調(diào)整粗致動(dòng)器59并調(diào)整最大和最小值以反映該調(diào)整。過(guò)程重復(fù)執(zhí)行，調(diào)查負(fù)峰值280和正峰值281。但是，這兩個(gè)峰值都沒(méi)有超過(guò)先前最大峰值，因此將其忽略，以便步驟260返回過(guò)程以測(cè)試下一峰值。例如，在步驟246檢測(cè)到下一負(fù)過(guò)零時(shí)，步驟247判定負(fù)峰值290是否超過(guò)先前最大負(fù)峰值270。在此實(shí)例中，負(fù)峰值290超過(guò)先前最大負(fù)峰值270。因此，步驟247使用峰值290的值更新最大負(fù)峰值，并且步驟260確定由于新峰值的出現(xiàn)，中心發(fā)生移位。步驟265調(diào)整粗致動(dòng)器59并調(diào)整最大和最小值以反映該調(diào)整。在步驟246檢測(cè)到下一正過(guò)零時(shí)，步驟247判定正峰值291是否超過(guò)先前最大正峰值。在此實(shí)例中，正峰值291超過(guò)先前最大正峰值271。因此，步驟247使用峰值291的值更新最大正峰值，并且步驟260確定由于新峰值的出現(xiàn)，中心發(fā)生移位。步驟265調(diào)整粗致動(dòng)器59并調(diào)整最大和最小值以反映該調(diào)整。在此實(shí)例中,所有后續(xù)負(fù)峰值和正峰值均未超過(guò)先前的峰值,因此它們被忽略。然后可以針對(duì)磁帶的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向固定粗致動(dòng)器的中心位置，例如通過(guò)將中心位置放入移位控制處理器的存儲(chǔ)器內(nèi)。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,確定側(cè)向移位偏移的最大正峰值和最大負(fù)峰值的步驟針對(duì)磁帶的每個(gè)縱向運(yùn)動(dòng)方向單獨(dú)執(zhí)行。參考圖1，例如，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器的帶盤(pán)14的帶盤(pán)規(guī)格比便攜式數(shù)據(jù)存儲(chǔ)盒13的帶盤(pán)12的規(guī)格嚴(yán)格得多。因此，取決于磁帶運(yùn)動(dòng)方向以及從中退卷的帶盤(pán)，得到的側(cè)向磁帶運(yùn)動(dòng)也將不同。參考圖3，限制細(xì)致動(dòng)器的側(cè)向運(yùn)動(dòng)并提供高帶寬。所述側(cè)向運(yùn)動(dòng)例如超出從位置77到位置79的側(cè)向偏移達(dá)一定的量，但是不足以從磁帶11的一側(cè)移到另一側(cè)，因此，如果伺服系統(tǒng)要移到另一數(shù)據(jù)帶并且伺服傳感器76對(duì)另一組伺服磁道68進(jìn)行磁道跟隨，則需要重新定位粗致動(dòng)器。因此，在縱向磁帶包括多個(gè)限定的伺服磁道和多個(gè)數(shù)據(jù)帶的情況下，每個(gè)數(shù)據(jù)帶位于兩個(gè)限定的伺服磁道之間；并且所述中點(diǎn)是理論中點(diǎn)，以便操作所述粗致動(dòng)器，使得所述粗致動(dòng)器距離所述理論中點(diǎn)的偏移量等于期望數(shù)據(jù)帶距離所述理論中點(diǎn)的偏移量。在所示實(shí)例中，如果存在5個(gè)伺服磁道，則理論中點(diǎn)可以是中間伺服磁道的中心，或備選地，理論中點(diǎn)可以是伺服磁道內(nèi)位于預(yù)定數(shù)據(jù)帶的任一側(cè)上的位置。可以存儲(chǔ)最終確定的每個(gè)磁帶縱向運(yùn)動(dòng)方向的中點(diǎn)或通過(guò)對(duì)多個(gè)磁帶進(jìn)行平均而得到的中點(diǎn)并使用它們作為后續(xù)磁帶的粗致動(dòng)器的初始啟動(dòng)位置。所述實(shí)施方式可以涉及軟件、固件、微代碼、硬件和/或它們的任何組合。所述實(shí)施方式可以采取在介質(zhì)中實(shí)現(xiàn)的代碼或邏輯的形式，例如控件20或伺服控件90，其中所述介質(zhì)可以包括硬件邏輯(例如，集成電路芯片、可編程門(mén)陣列[PGA]、專(zhuān)用集成電路[ASIC]或其他電路、邏輯或器件)，并存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如磁性存儲(chǔ)介質(zhì)(例如，電、 磁、光、電磁、紅外線(xiàn)或半導(dǎo)體系統(tǒng)、半導(dǎo)體或固態(tài)存儲(chǔ)器、磁帶、可移動(dòng)計(jì)算機(jī)盤(pán)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器[RAM]、只讀存儲(chǔ)器[ROM]、硬磁盤(pán)和光盤(pán)、光盤(pán)-只讀存儲(chǔ)器[CD-ROM]、光盤(pán)-讀/寫(xiě)[CD-R/W]和數(shù)字視頻盤(pán)DVD)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將了解，可進(jìn)行關(guān)于上述方法的變更，包括對(duì)步驟順序的變更。另夕卜，本領(lǐng)域技術(shù)人員將了解，可采用與本文所例示的不同特定組件布置。參考根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法、裝置(系統(tǒng))和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的方塊圖和/或流程圖在上面描述了本發(fā)明的各方面。將理解，所述流程圖和/或方塊圖的每個(gè)方塊以及所述流程圖和/或方塊圖中的方塊的組合可以由計(jì)算機(jī)程序指令來(lái)實(shí)現(xiàn)。這些計(jì)算機(jī)程序指令可以被提供給上述處理器并存儲(chǔ)在上述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中作為可以引導(dǎo)計(jì)算機(jī)、其他可編程數(shù)據(jù)處理裝置或其他設(shè)備以特定方式執(zhí)行功能的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以便計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中存儲(chǔ)的指令產(chǎn)生包括實(shí)現(xiàn)所述流程圖和/或方塊圖方塊(多個(gè))中指定的功能/操作的指令的制品。所述計(jì)算機(jī)程序指令還可以被加載到計(jì)算機(jī)、其他可編程數(shù)據(jù)處理裝置或其他設(shè)備上以導(dǎo)致將在所述計(jì)算機(jī)、其他可編程裝置或其他設(shè)備上執(zhí)行一系列的操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的過(guò)程，以便在所述計(jì)算機(jī)或其他可編程裝置上執(zhí)行的指令將提供用于實(shí)現(xiàn)在所述流程圖和/或方塊圖方塊(多個(gè))中指定的功能/操作的過(guò)程。以上各圖中的流程圖和方塊圖示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)施方式的體系結(jié)構(gòu)、功能和操作。在此方面，所述流程圖或方塊圖中的每個(gè)方塊都可以表示代碼的模塊、段或部分，所述代碼包括用于實(shí)現(xiàn)指定的邏輯功能(多個(gè))的一個(gè)或多個(gè)可執(zhí)行指令。還應(yīng)指出，在某些備選實(shí)施方式中，在方塊中說(shuō)明的功能可以不按圖中說(shuō)明的順序發(fā)生。例如，示為連續(xù)的兩個(gè)方塊可以實(shí)際上基本同時(shí)地執(zhí)行，或者某些時(shí)候，取決于所涉及的功能，可以以相反的順序執(zhí)行所述方塊。還將指出，所述方塊圖和/或流程圖的每個(gè)方塊以及所述方塊圖和/或流程圖中的方塊的組合可以由執(zhí)行指定功能或操作的基于硬件的專(zhuān)用系統(tǒng)或?qū)Ｓ糜布陀?jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。本領(lǐng)域技 術(shù)人員將了解，可進(jìn)行關(guān)于上述方法的變更，包括對(duì)步驟順序的變更。另夕卜，本領(lǐng)域技術(shù)人員將了解，可采用與本文所例示的不同特定組件布置。雖然已經(jīng)詳細(xì)例示本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但是應(yīng)顯而易見(jiàn)的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員在不偏離如以下權(quán)利要求所述的本發(fā)明的范圍的情況下，可對(duì)這些實(shí)施例做出修改與改進(jìn)。
權(quán)利要求
1.一種被配置為相對(duì)于縱向磁帶的至少一個(gè)限定的伺服磁道而側(cè)向定位磁頭的伺服系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括 至少一個(gè)伺服傳感器，用于讀出所述磁頭相對(duì)于所述縱向磁帶的至少一個(gè)限定的伺服磁道的側(cè)向位置； 細(xì)致動(dòng)器，被配置為相對(duì)于所述縱向磁帶側(cè)向平移所述磁頭； 粗致動(dòng)器，被配置為相對(duì)于所述縱向磁帶側(cè)向平移所述細(xì)致動(dòng)器；以及伺服控件，被配置為讀出所述至少一個(gè)伺服傳感器；確定所述磁頭和與所述至少一個(gè)限定的伺服磁道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差；提供信號(hào)來(lái)操作所述細(xì)致動(dòng)器以便以減小所確定的位置誤差的方式側(cè)向平移所述磁頭；從位置誤差信號(hào)讀出所述至少一個(gè)限定的伺服磁道的側(cè)向移位偏移；確定所述側(cè)向移位偏移的最大正峰值和最大負(fù)峰值；以及操作所述粗致動(dòng)器，以便將所述粗致動(dòng)器基本置于所述至少一個(gè)限定的伺服磁道的所述側(cè)向移位偏移的所述最大正峰值和所述最大負(fù)峰值的中點(diǎn)處。
2.如權(quán)利要求I中所述的伺服系統(tǒng)，其中所述縱向磁帶包括多個(gè)所述限定的伺服磁道和多個(gè)數(shù)據(jù)帶，每個(gè)數(shù)據(jù)帶位于兩個(gè)所述限定的伺服磁道之間；并且所述中點(diǎn)是理論中點(diǎn)，以便所述伺服控件操作所述粗致動(dòng)器，使得所述粗致動(dòng)器距離所述理論中點(diǎn)的偏移量等于期望數(shù)據(jù)帶距離所述理論中點(diǎn)的偏移量。
3.如權(quán)利要求I或2中所述的伺服系統(tǒng)，其中所述伺服控件被配置為僅使用超過(guò)先前最大正峰值的峰值來(lái)更新所確定的最大正峰值；以及僅使用超過(guò)先前最大負(fù)峰值的峰值來(lái)更新所確定的最大負(fù)峰值。
4.如權(quán)利要求3中所述的伺服系統(tǒng)，其中所述伺服控件被配置為僅當(dāng)峰值跟隨所述側(cè)向移位偏移的過(guò)零時(shí)才判定該峰值是否為最大峰值。
5.如權(quán)利要求3或4中的任一權(quán)利要求中所述的伺服系統(tǒng)，其中所述伺服控件被配置為針對(duì)所述縱向磁帶的每個(gè)縱向運(yùn)動(dòng)方向單獨(dú)地確定所述側(cè)向移位偏移的最大正峰值和最大負(fù)峰值。
6.如權(quán)利要求3至5中的任一權(quán)利要求中所述的伺服系統(tǒng)，其中所述伺服控件還被配置為預(yù)先讀出所述位置誤差信號(hào)和確定所述伺服控件正在預(yù)定位置誤差閾值內(nèi)對(duì)所述至少一個(gè)限定的伺服磁道進(jìn)行磁道跟隨。
7.如權(quán)利要求3至6中的任一權(quán)利要求中所述的伺服系統(tǒng)，其中所述伺服控件被配置為作為積分函數(shù)而提供所讀出的所述位置誤差信號(hào)。
8.如權(quán)利要求7中所述的伺服系統(tǒng)，其中所述伺服控件還被配置為預(yù)先確定所述積分函數(shù)的振幅小于預(yù)定閾值。
9.一種在伺服系統(tǒng)中側(cè)向定位磁頭的方法，所述方法包括以下步驟 提供縱向磁帶的至少一個(gè)限定的伺服磁道； 讀出所述磁頭相對(duì)于所述縱向磁帶的至少一個(gè)限定的伺服磁道的側(cè)向位置； 相對(duì)于所述縱向磁帶側(cè)向平移所述磁頭； 響應(yīng)于側(cè)向平移所述磁頭的步驟，相對(duì)于所述縱向磁帶側(cè)向平移； 讀出至少一個(gè)伺服傳感器； 確定所述磁頭和與所述至少一個(gè)限定的伺服磁道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差； 提供信號(hào)來(lái)操作細(xì)致動(dòng)器以便以減小所確定的位置誤差的方式側(cè)向平移所述磁頭；從位置誤差信號(hào)讀出所述至少一個(gè)限定的伺服磁道的側(cè)向移位偏移； 確定所述側(cè)向移位偏移的最大正峰值和最大負(fù)峰值；以及 操作粗致動(dòng)器，以便將所述粗致動(dòng)器基本置于所述至少一個(gè)限定的伺服磁道的所述側(cè)向移位偏移的所述最大正峰值和所述最大負(fù)峰值的中點(diǎn)處。
10.如權(quán)利要求9中所述的方法，其中提供所述縱向磁帶的步驟進(jìn)一步包括提供多個(gè)所述限定的伺服磁道和多個(gè)數(shù)據(jù)帶的步驟，每個(gè)數(shù)據(jù)帶位于兩個(gè)所述限定的伺服磁道之間；并且所述中點(diǎn)是理論中點(diǎn)，以便伺服控件操作所述粗致動(dòng)器，使得所述粗致動(dòng)器距離所述理論中點(diǎn)的偏移量等于期望數(shù)據(jù)帶距離所述理論中點(diǎn)的偏移量。
11.如權(quán)利要求9或10中的任一權(quán)利要求中所述的方法，還包括以下步驟僅使用超過(guò)先前最大正峰值的峰值來(lái)更新所確定的最大正峰值；以及 僅使用超過(guò)先前最大負(fù)峰值的峰值來(lái)更新所確定的最大負(fù)峰值。
12.如權(quán)利要求11中所述的方法，還包括僅當(dāng)峰值跟隨所述側(cè)向移位偏移的過(guò)零時(shí)才判定該峰值是否為最大峰值的步驟。
13.如權(quán)利要求11或12中的任一權(quán)利要求中所述的方法，還包括針對(duì)所述縱向磁帶的每個(gè)縱向運(yùn)動(dòng)方向單獨(dú)地確定所述側(cè)向移位偏移的最大正峰值和最大負(fù)峰值的步驟。
14.如權(quán)利要求11至13中的任一權(quán)利要求中所述的方法，還包括預(yù)先讀出所述位置誤差信號(hào)和確定所述伺服控件正在預(yù)定位置誤差閾值內(nèi)對(duì)所述至少一個(gè)限定的伺服磁道進(jìn)行磁道跟隨的步驟。
15.如權(quán)利要求11至14中的任一權(quán)利要求中所述的方法，還包括作為積分函數(shù)而提供所讀出的所述位置誤差信號(hào)的步驟。
16.如權(quán)利要求15中所述的方法，還包括預(yù)先確定所述積分函數(shù)的振幅小于預(yù)定閾值的步驟。
17.一種數(shù)據(jù)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器，包括 磁頭，被配置為在縱向磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)介質(zhì)上記錄和讀取數(shù)據(jù)； 驅(qū)動(dòng)器，被配置為相對(duì)于所述磁頭以縱向方向移動(dòng)所述縱向磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述驅(qū)動(dòng)器包括至少一個(gè)無(wú)凸緣磁帶導(dǎo)件，所述磁帶導(dǎo)件沿所述縱向方向位于所述磁頭兩側(cè)并被配置為相對(duì)于所述磁頭而接近地放置所述縱向磁帶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)介質(zhì)；以及 如權(quán)利要求I至8中的任一權(quán)利要求中所述的伺服系統(tǒng)。
18.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，用于在伺服系統(tǒng)中側(cè)向定位磁頭以及操作被配置為相對(duì)于縱向磁帶的至少一個(gè)限定的伺服磁道側(cè)向定位磁頭的伺服系統(tǒng)，所述程序產(chǎn)品包括 計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述介質(zhì)可由處理電路讀取并存儲(chǔ)由所述處理電路執(zhí)行以執(zhí)行如權(quán)利要求9至16中的任一權(quán)利要求中所述的方法的指令。
19.一種存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上并可加載到數(shù)字計(jì)算機(jī)的內(nèi)部存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)程序，所述程序包括軟件代碼部分，當(dāng)所述程序在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，所述軟件代碼部分用于執(zhí)行如權(quán)利要求9至16中的任一權(quán)利要求中所述的方法。
全文摘要
在磁帶易于從磁頭的一側(cè)側(cè)向移位偏移到另一側(cè)的情況下，側(cè)向放置粗致動(dòng)器以使得細(xì)致動(dòng)器能夠跟隨具有至少一個(gè)縱向限定的伺服磁道的縱向磁帶的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。位置誤差信號(hào)回路被配置為讀出伺服傳感器(多個(gè))并確定所述磁頭和與所述限定的伺服磁道(多個(gè))相關(guān)的期望位置之間的位置誤差。伺服控件讀出所述限定的伺服磁道(多個(gè))的側(cè)向移位偏移；確定所述側(cè)向移位偏移的最大正峰值和最大負(fù)峰值；以及將所述粗致動(dòng)器基本置于所述限定的伺服磁道(多個(gè))的所述側(cè)向移位偏移的所述最大正峰值和所述最大負(fù)峰值的中點(diǎn)處。因此，所述細(xì)致動(dòng)器跟隨所述側(cè)向移位偏移，同時(shí)所述粗致動(dòng)器仍位于所述中點(diǎn)處。
文檔編號(hào)G11B5/584GK102782752SQ201180011692
公開(kāi)日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2011年2月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月2日
發(fā)明者K·B·賈德, R·A·漢考克, R·C·因奇, 鶴田和弘 申請(qǐng)人:國(guó)際商業(yè)機(jī)器公司