一種抓盤器及用該抓盤器隨機(jī)抓取光盤的方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種抓盤器，包括步進(jìn)電機(jī)、抓盤器主體、及設(shè)置在抓盤器主體和步進(jìn)電機(jī)之間的彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，抓盤器主體包括抓盤器導(dǎo)向限位體以及與抓盤器導(dǎo)向限位體相嵌套的傳動(dòng)裝置，傳動(dòng)裝置包括傳動(dòng)齒輪、與所述傳動(dòng)齒輪相嚙合并同步運(yùn)動(dòng)的齒條插片，每個(gè)齒條插片上有多個(gè)等間距的齒條刀片，齒條插片上的多個(gè)等間距的齒條刀片長短不同從上到下依次變短，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與傳動(dòng)齒輪的軸孔相配合，齒條插片會(huì)根據(jù)傳動(dòng)齒輪所轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)移動(dòng)相應(yīng)的步數(shù)，確定齒條刀片露出抓盤器導(dǎo)向限位體的個(gè)數(shù)，露出的齒條刀片嵌入光盤間的空隙以抓取相應(yīng)數(shù)目的光盤，本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，全部為機(jī)械結(jié)構(gòu)，增加了其穩(wěn)定性。
【專利說明】一種抓盤器及用該抓盤器隨機(jī)抓取光盤的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種抓盤器，還涉及一種用該抓盤器隨機(jī)抓取光盤的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]光盤庫是一種以標(biāo)準(zhǔn)化光盤為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)媒介的光機(jī)電一體化的海量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備。光盤庫通過數(shù)據(jù)通信接口與計(jì)算機(jī)相連，并通過光盤庫的管理軟件使光盤庫中所有光盤上的數(shù)據(jù)全自動(dòng)地提供給用戶。同時(shí)，用戶也可以很方便地向光盤庫中的光盤上寫入數(shù)據(jù)。因此，光盤庫被廣泛應(yīng)用于數(shù)據(jù)的長期歸檔保存。光盤庫的結(jié)構(gòu)原理如圖1所示。這種光盤庫由光盤片匣，光驅(qū)，機(jī)械手組件和控制單元組成，其中機(jī)械手組件包括機(jī)械手抽盤器，機(jī)械手抓盤器以及具有垂直與水平兩個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手位移裝置。機(jī)械手抽盤器用來抽出和推入光盤片匣中的指定光盤托盤，機(jī)械手抓盤器則用于光盤抓取。
[0003]對(duì)于隨機(jī)抓取多張直接疊放的光盤中的任意一張光盤，已知的方法是用多盤抓盤器(如:申請(qǐng)?zhí)枮?01210008197.4的用于光盤庫的自動(dòng)抓盤器專利)來抓取，多盤抓盤器結(jié)構(gòu)如圖2，抓取第N張光盤的方法如下:
方法一
1)機(jī)械手移動(dòng)至指定光盤盒處，打開相應(yīng)光盤盒中的光盤盒內(nèi)匣；
2)第一抓盤器移動(dòng)到該光盤盒內(nèi)匣正上方，并抓起N-1張光盤；
3)第一抓盤器移開，同時(shí)第二抓盤器移動(dòng)到該光盤盒內(nèi)匣上方，并抓起第N張光盤；
4)第二抓盤器移開，同時(shí)第一抓盤器移回到該光盤盒內(nèi)匣上方，并將抓起的N-1張光盤放回原光盤盒內(nèi)匣，然后機(jī)械手關(guān)閉光盤盒內(nèi)匣；
5)載有第N張光盤的第二抓盤器移動(dòng)到目標(biāo)托盤的位置，并將其所載的第N張光盤放入目標(biāo)托盤。
[0004]方法二
1)機(jī)械手移動(dòng)至指定光盤盒處，打開相應(yīng)光盤盒中的光盤盒內(nèi)匣；
2)多盤抓盤器抓起N張光盤；
3)載有光盤的機(jī)械手移動(dòng)到目標(biāo)托盤的位置，將載的N張光盤全部放入目標(biāo)托盤；
4)機(jī)械手從目標(biāo)托盤抓起N-1張光盤；
5)載有N-1張光盤的機(jī)械手移回原光盤盒處，打開相應(yīng)光盤盒中的光盤盒內(nèi)匣，放入N-1張光盤。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)中多盤抓盤器每次只能抓取、放置一張光盤或抓取、放置多張光盤，不能達(dá)到每次抓取多張放下一張的技術(shù)效果，因此對(duì)于隨機(jī)抓取多張直接疊放光盤中的任意第N張光盤的方法中，現(xiàn)有抓盤器要抓取兩次或兩次以上才能得到第N張光盤。顯而易見，對(duì)于在多張直接疊放光盤中隨機(jī)抓取任意一張光盤，還可以有效率更高的方法和技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明目的是:提供一種抓盤器，其齒條插片會(huì)根據(jù)傳動(dòng)齒輪所轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)移動(dòng)相應(yīng)的步數(shù)，確定齒條刀片露出抓盤器導(dǎo)向限位體的個(gè)數(shù)，露出的齒條刀片嵌入光盤間的空隙以抓取相應(yīng)數(shù)目的光盤，本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，全部為機(jī)械結(jié)構(gòu)，增加了其穩(wěn)定性。
[0007]本發(fā)明另一目的是:提供一種抓盤器隨機(jī)抓取光盤的方法，所述抓盤器在多張直接疊放光盤中只需一次抓盤動(dòng)作便可快速精準(zhǔn)的抓取任意一張或多張光盤，顯著地提高光盤庫工作效率。
[0008]本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種抓盤器，包括抓盤器主體和步進(jìn)電機(jī)，所述抓盤器主體包括抓盤器導(dǎo)向限位體以及與抓盤器導(dǎo)向限位體相嵌套的傳動(dòng)裝置，所述傳動(dòng)裝置包括傳動(dòng)齒輪、與所述傳動(dòng)齒輪相嚙合并同步運(yùn)動(dòng)的齒條插片，所述每個(gè)齒條插片上有多個(gè)等間距的齒條刀片，所述齒條插片上的多個(gè)等間距的齒條刀片長短不同從上到下依次變短，其最外端在同一斜面上并形成梯形側(cè)面，在不抓盤的狀態(tài)時(shí)所有的齒條刀片都在所述抓盤器導(dǎo)向限位體內(nèi)，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與傳動(dòng)齒輪的軸孔相配合，所述步進(jìn)電機(jī)為傳動(dòng)裝置提供動(dòng)力并將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成位移信號(hào)使傳動(dòng)齒輪運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)所述齒條插片移動(dòng)相同的步數(shù)，來確定所述齒條刀片露出所述抓盤器導(dǎo)向限位體的個(gè)數(shù)。
[0009]所述抓盤器主體是可相對(duì)步進(jìn)電機(jī)上下活動(dòng)的，所述抓盤器主體和步進(jìn)電機(jī)之間設(shè)置有彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。所述彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)為:所述彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括與步進(jìn)電機(jī)相對(duì)固定的固定體、設(shè)置在抓盤器主體上的彈簧限位柱及套設(shè)在彈簧限位柱上的彈簧，所述固定體上具有供彈簧限位柱插設(shè)并上下滑動(dòng)的導(dǎo)向孔，所述彈簧的上端與固定體連接固定，彈簧的下端與彈簧限位柱相對(duì)固定。
[0010]所述抓盤器導(dǎo)向限位體的具體結(jié)構(gòu)為:所述抓盤器導(dǎo)向限位體具有盤體部及由盤體部向下延伸且直徑小于盤體部的插入部，所述傳動(dòng)裝置設(shè)置在所述插入部內(nèi)，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸向下穿過盤體部并伸入插入部內(nèi)與所述傳動(dòng)齒輪配合固定。
[0011]本發(fā)明所述抓盤器在抓取光盤時(shí)，抓盤器導(dǎo)向限位體的插入部伸入光盤中心孔，同時(shí)彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使得抓盤器導(dǎo)向限位體的盤體部的下端面與光盤上表面完全貼合，這樣可以使所有光盤中心對(duì)齊，增加了抓盤的準(zhǔn)確性。
[0012]進(jìn)一步的，所述步進(jìn)電機(jī)的上方設(shè)有用于檢測(cè)電機(jī)是否準(zhǔn)確移動(dòng)相應(yīng)步數(shù)的編碼盤，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸的上端伸出電機(jī)本體，且伸入編碼盤的開孔。
[0013]該轉(zhuǎn)盤器的具體工作原理為:所述抓盤器接收到抓取第N張光盤指令，控制器控制所述抓盤器移動(dòng)到指定多張直接疊放光盤的上方，所述抓盤器導(dǎo)向限位體的插入部從疊放光盤中心圓孔進(jìn)入，所述彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)所述抓盤器導(dǎo)向限位體的盤體部的下端面與最上面光盤上表面完全貼合，并以此形成一個(gè)準(zhǔn)確的參考點(diǎn)，使其所有光盤中心對(duì)齊，此時(shí)所有齒條刀片依次與多張直接疊放光盤的空隙準(zhǔn)確對(duì)應(yīng)，所訴步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)與N相關(guān)的步數(shù)，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)所述傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)所述齒條插片移動(dòng)步數(shù)，使得所述齒條刀片從上到下數(shù)前N個(gè)齒條刀片露出所述抓盤器導(dǎo)向限位體并插入到直接疊放多張光盤從上到下數(shù)前N張光盤的空隙中然后抓取前N張光盤，此時(shí)所述抓盤器移動(dòng)到目標(biāo)托盤，通過所述步進(jìn)電機(jī)反向移動(dòng)一定步數(shù)便可收回第N個(gè)齒條刀片，第N張光盤沒有支撐點(diǎn)，便可以落入目標(biāo)托盤。所述抓盤器還可以通過所述步進(jìn)電機(jī)反向移動(dòng)不同步數(shù)便可從下到上收回任意一個(gè)或多個(gè)齒條刀片，便可以放入目標(biāo)托盤中任意一張或多張光盤。因此所述抓盤器只需一次抓盤動(dòng)作便可從直接疊放光盤中隨機(jī)抓到任意想要的一張或多張光盤。[0014]本發(fā)明的另一種技術(shù)方案是:一種用上述抓盤器在光盤庫中對(duì)于多張直接疊放光盤隨機(jī)抓取任意一張光盤的方法，該方法包括以下步驟:
1)在光盤庫中，機(jī)械手移動(dòng)到指定光盤盒處，打開相應(yīng)光盤盒中的光盤盒內(nèi)匣；
2)上述抓盤器抓取N張光盤，并關(guān)閉光盤盒內(nèi)匣；
3)載有光盤的抓盤器移動(dòng)到目標(biāo)托盤的位置，打開目標(biāo)托盤，并將所載的第N張光盤放入目標(biāo)托盤；
4)載有剩余的N-1張光盤的抓盤器再次移回原光盤盒處，打開相應(yīng)光盤盒中的光盤盒內(nèi)匣，抓盤器將N-1張光盤放回相應(yīng)的光盤盒內(nèi)匣，然后關(guān)閉光盤盒內(nèi)匣。
[0015]在所述步驟I)和4)中，機(jī)械手對(duì)光盤盒內(nèi)匣的打開及關(guān)閉操作均由其抽盤器來完成。上述機(jī)械手的移動(dòng)及停止、以及其抽盤器和抓盤器的操作動(dòng)作均是由光盤庫的控制器控制而實(shí)現(xiàn)的。
[0016]所述目標(biāo)托盤為光驅(qū)的光驅(qū)托盤或中轉(zhuǎn)托盤。當(dāng)目標(biāo)托盤為光驅(qū)的光驅(qū)托盤時(shí)，在所述步驟3)中，當(dāng)載有N張光盤的抓盤器移動(dòng)到目標(biāo)托盤的位置時(shí)，控制器發(fā)指令將該光驅(qū)的光驅(qū)托盤打開，并命令抓盤器將所載的第N張光盤放入光驅(qū)托盤，然后控制器發(fā)指令將光驅(qū)的光驅(qū)托盤關(guān)閉。當(dāng)目標(biāo)托盤為中轉(zhuǎn)托盤時(shí)，在所述步驟3)中，當(dāng)載有N張光盤的抓盤器移動(dòng)到目標(biāo)托盤的位置時(shí)，控制器命令抓盤器將所載的第N張光盤放中轉(zhuǎn)托盤，控制器發(fā)指令將中轉(zhuǎn)托盤中第N張光盤再做進(jìn)一步處理。所述中轉(zhuǎn)光盤是其它可以對(duì)光盤進(jìn)行有意義操作的設(shè)備，例如光盤打印機(jī)的光盤托盤，光盤檢測(cè)儀器的光盤托盤以及光盤粉碎機(jī)的光盤托盤，還可以是光盤暫時(shí)存放處，光盤輸入、輸出郵箱，供其它機(jī)械手使用的中轉(zhuǎn)平臺(tái)等。
[0017]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是:
1.本發(fā)明所述抓盤器的齒條插片會(huì)根據(jù)傳動(dòng)齒輪所轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)移動(dòng)相應(yīng)的步數(shù)，確定齒條刀片露出抓盤器導(dǎo)向限位體的個(gè)數(shù)，露出的齒條刀片嵌入光盤間的空隙以抓取相應(yīng)數(shù)目的光盤，本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，全部為機(jī)械結(jié)構(gòu)，增加了其穩(wěn)定性。
[0018]本發(fā)明所述抓盤器在抓取光盤時(shí)，抓盤器導(dǎo)向限位體的插入部伸入光盤中心孔，同時(shí)彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使得抓盤器導(dǎo)向限位體的盤體部的下端面與光盤上表面完全貼合，這樣可以使所有光盤中心對(duì)齊，增加了抓盤的準(zhǔn)確性。
[0019]與原有技術(shù)相比，本發(fā)明采用的抓盤器，只需一次抓盤動(dòng)作便可直接從疊放光盤中隨機(jī)抓到任意想要的一張或多張光盤，極大的提高了光盤庫的工作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述:
圖1為現(xiàn)有技術(shù)中光盤庫的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為現(xiàn)有技術(shù)中多盤抓盤器示意圖；
圖3為本發(fā)明具體實(shí)施例的抓盤器裝置的外部示意圖；
圖4為本發(fā)明具體實(shí)施例的抓盤器分解示意圖；
圖5為本發(fā)明具體實(shí)施例抓盤器主體外部示意圖；
圖6為本發(fā)明具體實(shí)施例抓盤器主體側(cè)面示意圖；
圖7為圖6的B-B剖面示意圖； 圖8為本發(fā)明具體實(shí)施例抓盤器主體分解示意圖；
圖9為本發(fā)明具體實(shí)施例彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)外部示意圖；
圖10為本發(fā)明具體實(shí)施例彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)分解示意圖；
圖11為本發(fā)明具體實(shí)施例抓盤器從光盤盒內(nèi)盒抓取N個(gè)光盤的示意圖；
圖12為本發(fā)明具體實(shí)施例抓盤器向光驅(qū)托盤放入第N張光盤的示意圖。
[0021]其中:1機(jī)械手；2抽盤器；3抓盤器；4光驅(qū)托盤；5抓盤器主體；51抓盤器導(dǎo)向限位體；511盤體部；512插入部；52傳動(dòng)裝置；521傳動(dòng)齒輪；522齒條插片；523齒條刀片；6彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；61固定體；611導(dǎo)向孔；62彈簧；63彈簧限位柱；7步進(jìn)電機(jī)；71編碼盤；72輸出軸；8光盤；9光盤盒；91光盤盒內(nèi)匣。
【具體實(shí)施方式】
[0022]實(shí)施例:如圖3至圖12所示，一種抓盤器，包括步進(jìn)電機(jī)7、可相對(duì)步進(jìn)電機(jī)7上下活動(dòng)的抓盤器主體5、以及設(shè)置在抓盤器主體5和步進(jìn)電機(jī)7之間的彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6，所述抓盤器主體5包括抓盤器導(dǎo)向限位體51以及與抓盤器導(dǎo)向限位體51相嵌套的傳動(dòng)裝置52，所述傳動(dòng)裝置52包括傳動(dòng)齒輪521、與所述傳動(dòng)齒輪521相嚙合并同步運(yùn)動(dòng)的齒條插片522，所述每個(gè)齒條插片522上有多個(gè)等間距的齒條刀片523，所述齒條插片522上的多個(gè)等間距的齒條刀片523長短不同從上到下依次變短，其最外端在同一斜面上并形成梯形側(cè)面，在不抓盤的狀態(tài)時(shí)所有的齒條刀片523都在所述抓盤器導(dǎo)向限位體51內(nèi)，所述步進(jìn)電機(jī)7的輸出軸72與傳動(dòng)齒輪521的軸孔相配合，所述步進(jìn)電機(jī)7為傳動(dòng)裝置52提供動(dòng)力并將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成位移信號(hào)使傳動(dòng)齒輪521運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)所述齒條插片522移動(dòng)相同的步數(shù)，來確定所述齒條刀片523露出所述抓盤器導(dǎo)向限位體51的個(gè)數(shù)。
[0023]所述彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6的具體結(jié)構(gòu)為:所述彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6包括與步進(jìn)電機(jī)7相對(duì)固定的固定體61、設(shè)置在抓盤器主體5上的彈簧限位柱63及套設(shè)在彈簧限位柱63上的彈簧62，所述固定體61上具有供彈簧限位柱63插設(shè)并上下滑動(dòng)的導(dǎo)向孔611，所述彈簧62的上端與固定體61連接固定，彈簧62的下端與彈簧限位柱63相對(duì)固定。
[0024]所述抓盤器導(dǎo)向限位體51的具體結(jié)構(gòu)為:所述抓盤器導(dǎo)向限位體51具有盤體部511及由盤體部511向下延伸且直徑小于盤體部511的插入部512，所述彈簧限位柱63設(shè)置在所述盤體部511上，所述傳動(dòng)裝置52設(shè)置在所述插入部512內(nèi)，所述步進(jìn)電機(jī)7的輸出軸72向下穿過盤體部511并伸入插入部512內(nèi)與所述傳動(dòng)齒輪521配合固定。
[0025]本發(fā)明所述抓盤器3在抓取光盤8時(shí)，抓盤器導(dǎo)向限位體51的插入部512伸入光盤中心孔，同時(shí)彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6使得抓盤器導(dǎo)向限位體51的盤體部511的下端面與光盤8上表面完全貼合，這樣可以使所有光盤8中心對(duì)齊，增加了抓盤的準(zhǔn)確性。
[0026]進(jìn)一步的，所述步進(jìn)電機(jī)7的上方設(shè)有用于檢測(cè)電機(jī)是否準(zhǔn)確移動(dòng)相應(yīng)步數(shù)的編碼盤71，所述步進(jìn)電機(jī)7的輸出軸72的上端伸出電機(jī)本體，且伸入編碼盤71的開孔。
[0027]該轉(zhuǎn)盤器的具體工作原理為:所述抓盤器3接收到抓取第N張光盤指令，控制器控制所述抓盤器3移動(dòng)到指定多張直接疊放光盤的上方，所述抓盤器導(dǎo)向限位體51的插入部512從疊放光盤中心圓孔進(jìn)入，所述彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6調(diào)節(jié)所述抓盤器導(dǎo)向限位體51的盤體部511的下端面與最上面光盤上表面完全貼合，并以此形成一個(gè)準(zhǔn)確的參考點(diǎn)，使其所有光盤中心對(duì)齊，此時(shí)所有齒條刀片523依次與多張直接疊放光盤的空隙準(zhǔn)確對(duì)應(yīng)，所述步進(jìn)電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)與N相關(guān)的步數(shù)，步進(jìn)電機(jī)7的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪521轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)所述傳動(dòng)齒輪521帶動(dòng)所述齒條插片522移動(dòng)步數(shù),使得所述齒條刀片523從上到下數(shù)前N個(gè)齒條刀片523露出所述抓盤器導(dǎo)向限位體51并插入到直接疊放多張光盤從上到下數(shù)前N張光盤的空隙中然后抓取前N張光盤，此時(shí)所述抓盤器3移動(dòng)到目標(biāo)托盤，通過所述步進(jìn)電機(jī)7反向移動(dòng)一定步數(shù)便可收回第N個(gè)齒條刀片523，第N張光盤沒有支撐點(diǎn)，便可以落入目標(biāo)托盤。所述抓盤器3還可以通過所述步進(jìn)電機(jī)7反向移動(dòng)不同步數(shù)便可從下到上收回任意一個(gè)或多個(gè)齒條刀片523，便可以放入目標(biāo)托盤中任意一張或多張光盤。因此所述抓盤器3只需一次抓盤動(dòng)作便可從直接疊放光盤中隨機(jī)抓到任意想要的一張或多張光盤。
[0028]—種用上述抓盤器3在光盤庫中對(duì)于多張直接疊放光盤隨機(jī)抓取任意一張光盤的方法，配合本實(shí)施例的圖來說，光盤庫需要讀寫直接疊放的M張光盤8中的第N張光盤8數(shù)據(jù)時(shí)，其中N < M，需要以下步驟:
1)光盤庫控制器控制機(jī)械手I移動(dòng)到指定光盤盒處，抽盤器2抽出相應(yīng)光盤盒9中的光盤盒內(nèi)匣91 ；
2)抓盤器導(dǎo)向限位體51的插入部512從直接疊放M張光盤8中心圓孔進(jìn)入，彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6通過彈簧62使抓盤器導(dǎo)向限位體51的盤體部511的下端面與光盤8上表面完全貼合，使其所有光盤8中心對(duì)齊；
3)控制器控制步進(jìn)電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)與N相關(guān)的步數(shù)，步進(jìn)電機(jī)7帶動(dòng)傳動(dòng)裝置52，從而帶動(dòng)齒條插片522運(yùn)動(dòng)與N相關(guān)的步數(shù)，使得齒條刀片523從上到下數(shù)前N個(gè)齒條刀片523露出抓盤器導(dǎo)向限位體51并插入到直接疊放M張光盤8從上到下數(shù)前N張光盤的空隙中，抓盤器5抓取前N張光盤；
4)機(jī)械手I移動(dòng)到光驅(qū)托盤4處，抽盤器2抽出光驅(qū)托盤4，抓盤器移動(dòng)到光驅(qū)托盤4正上方，步進(jìn)電機(jī)7反向轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)步數(shù)使第N個(gè)齒條刀片523回到抓盤器導(dǎo)向限位體51內(nèi)，第N張光盤8沒有支撐點(diǎn)便落入光驅(qū)托盤4內(nèi)，抽盤器2關(guān)閉光驅(qū)托盤4 ；
5)機(jī)械手I將載有N-1張光盤8的抓盤器3移動(dòng)到原光盤盒9處，抽盤器2抽出相應(yīng)的光盤盒內(nèi)匣91，抓盤器3移動(dòng)到光盤盒內(nèi)匣91正上方，步進(jìn)電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的步數(shù)使N-1個(gè)齒條刀片523回到抓盤器導(dǎo)向限位體51內(nèi)，N-1張光盤便放入光盤盒內(nèi)匣91內(nèi)，抽盤器2關(guān)閉光盤盒內(nèi)匣91。
[0029]對(duì)于光盤庫需要同時(shí)讀寫直接疊放的M張光盤8中的第N張光盤8和第N_1張光盤時(shí)，上述步驟4)后機(jī)械手I移動(dòng)到另一光驅(qū)托盤4處，步進(jìn)電機(jī)7反向轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)步數(shù)使第N-1個(gè)齒條刀片523回到抓盤器導(dǎo)向限位體51內(nèi)，第N-1張光盤便放入光驅(qū)托盤4內(nèi)。
[0030]在所述步驟I)和4)中，機(jī)械手I對(duì)光盤盒內(nèi)匣91的打開及關(guān)閉操作均由其抽盤器2來完成。上述機(jī)械手I的移動(dòng)及停止、以及其抽盤器2和抓盤器3的操作動(dòng)作均是由光盤庫的控制器控制而實(shí)現(xiàn)的。
[0031]所述目標(biāo)托盤為光驅(qū)的光驅(qū)托盤4或中轉(zhuǎn)托盤。當(dāng)目標(biāo)托盤為光驅(qū)的光驅(qū)托盤4時(shí)，在所述步驟3)中，當(dāng)載有N張光盤的抓盤器3移動(dòng)到目標(biāo)托盤的位置時(shí)，控制器發(fā)指令將該光驅(qū)的光驅(qū)托盤4打開，并命令抓盤器3將所載的第N張光盤放入光驅(qū)托盤4，然后控制器發(fā)指令將光驅(qū)的光驅(qū)托盤4關(guān)閉。當(dāng)目標(biāo)托盤為中轉(zhuǎn)托盤時(shí)，在所述步驟3)中，當(dāng)載有N張光盤的抓盤器移動(dòng)到目標(biāo)托盤的位置時(shí)，控制器命令抓盤器將所載的第N張光盤放中轉(zhuǎn)托盤，控制器發(fā)指令將中轉(zhuǎn)托盤中第N張光盤再做進(jìn)一步處理。所述中轉(zhuǎn)光盤是其它可以對(duì)光盤進(jìn)行有意義操作的設(shè)備，例如光盤打印機(jī)的光盤托盤，光盤檢測(cè)儀器的光盤托盤以及光盤粉碎機(jī)的光盤托盤，還可以是光盤暫時(shí)存放處，光盤輸入、輸出郵箱，供其它機(jī)械手使用的中轉(zhuǎn)平臺(tái)等。
[0032]在上述所述實(shí)施例中從M張直接疊放的光盤中抓取任意一張或多張光盤的整個(gè)過程中抓盤器只有一次抓盤動(dòng)作便可完成整個(gè)讀寫過程，極大的提高了光盤庫的工作效率。
[0033]以上僅是本發(fā)明的具體應(yīng)用范例，對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍不構(gòu)成任何限制。除上述實(shí)施例外，本發(fā)明還可以有其它實(shí)施方式。凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明所要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種抓盤器，其特征在于:包括抓盤器主體(5)和步進(jìn)電機(jī)(7)，所述抓盤器主體(5)包括抓盤器導(dǎo)向限位體(51)以及與抓盤器導(dǎo)向限位體(51)相嵌套的傳動(dòng)裝置(52)，所述傳動(dòng)裝置(52)包括傳動(dòng)齒輪(521 )、與所述傳動(dòng)齒輪(521)相嚙合并同步運(yùn)動(dòng)的齒條插片(522)，所述每個(gè)齒條插片(522)上有多個(gè)等間距的齒條刀片(523)，所述齒條插片(522)上的多個(gè)等間距的齒條刀片(523)長短不同從上到下依次變短，其最外端在同一斜面上并形成梯形側(cè)面，在不抓盤的狀態(tài)時(shí)所有的齒條刀片(523)都在所述抓盤器導(dǎo)向限位體(51)內(nèi)，所述步進(jìn)電機(jī)(7)的輸出軸(72)與傳動(dòng)齒輪(521)的軸孔相配合，所述步進(jìn)電機(jī)(7)為傳動(dòng)裝置(52)提供動(dòng)力并將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成位移信號(hào)使傳動(dòng)齒輪(521)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)所述齒條插片(522)移動(dòng)相同的步數(shù)，來確定所述齒條刀片(523)露出所述抓盤器導(dǎo)向限位體(51)的個(gè)數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓盤器，其特征在于:所述抓盤器主體(5)是可相對(duì)步進(jìn)電機(jī)(7)上下活動(dòng)的，所述抓盤器主體(5)和步進(jìn)電機(jī)(7)之間設(shè)置有彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(6)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種抓盤器，其特征在于:所述彈性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(6)包括與步進(jìn)電機(jī)(7)相對(duì)固定的固定體(61)、設(shè)置在抓盤器主體(5)上的彈簧限位柱(63)及套設(shè)在彈簧限位柱(63)上的彈簧(62)，所述固定體(61)上具有供彈簧限位柱(63)插設(shè)并上下滑動(dòng)的導(dǎo)向孔(611)，所述彈簧(62)的上端與固定體(61)連接固定，彈簧(62)的下端與彈簧限位柱(63)相對(duì)固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種抓盤器，其特征在于:所述抓盤器導(dǎo)向限位體(51)具有盤體部(511)及由盤體部(511)向下延伸且直徑小于盤體部(511)的插入部(512)，所述傳動(dòng)裝置(52)設(shè)置在所述插入部(512)內(nèi)，所述步進(jìn)電機(jī)(7)的輸出軸(72)向下穿過盤體部(511)并伸入插入部(512)內(nèi)與所述傳動(dòng)齒輪(521)配合固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種抓盤器，其特征在于:所述步進(jìn)電機(jī)(7)的上方設(shè)有用于檢測(cè)電機(jī)是否準(zhǔn)確移動(dòng)相應(yīng)步數(shù)的編碼盤(71)，所述步進(jìn)電機(jī)(7)的輸出軸(72)的上端伸出電機(jī)本體，且伸入編碼盤(71)的開孔。
6.一種抓盤器隨機(jī)抓取光盤的``方法，其特征在于:該方法包括以下步驟: 1)在光盤庫中，機(jī)械手(I)移動(dòng)到指定光盤盒(9)處，打開相應(yīng)光盤盒(9)中的光盤盒內(nèi)匣(91)； 2)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的抓盤器抓取N張光盤，并關(guān)閉光盤盒內(nèi)匣(91)； 3)載有光盤的抓盤器移動(dòng)到目標(biāo)托盤的位置，打開目標(biāo)托盤，并將所載的第N張光盤放入目標(biāo)托盤； 4)載有剩余的N-1張光盤的抓盤器再次移回原光盤盒(9)處，打開相應(yīng)光盤盒中的光盤盒內(nèi)匣(91)，抓盤器將N-1張光盤放回相應(yīng)的光盤盒內(nèi)匣(91)，然后關(guān)閉光盤盒內(nèi)匣(91)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種抓盤器隨機(jī)抓取光盤的方法，其特征在于:在所述步驟I)和4)中，機(jī)械手(I)對(duì)光盤盒內(nèi)匣(91)的打開及關(guān)閉操作均由其抽盤器(2)來完成。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種抓盤器隨機(jī)抓取光盤的方法，其特征在于:所述目標(biāo)托盤為光驅(qū)的光驅(qū)托盤(4)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種抓盤器隨機(jī)抓取光盤的方法，其特征在于在所述步驟3)中，當(dāng)載有N張光盤的抓盤器(3)移動(dòng)到目標(biāo)托盤的位置時(shí)，控制器發(fā)指令將該光驅(qū)的光驅(qū)托盤(4)打開，并命令抓盤器將所載的第N張光盤放入光驅(qū)托盤(4)，然后控制器發(fā)指令將光驅(qū)的光驅(qū)托盤(4)關(guān)閉。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種抓盤器隨機(jī)抓取光盤的方法，其特征在于:所述目標(biāo)托盤為中轉(zhuǎn)托盤。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的一種抓盤器隨機(jī)抓取光盤的方法，其特征在于:在所述步驟3)中，當(dāng)載有N張光盤的抓盤器移動(dòng)到目標(biāo)托盤的位置時(shí)，控制器命令抓盤器將所載的第N張光盤放中轉(zhuǎn)托盤，控制器發(fā)指令將中轉(zhuǎn)托盤中第N張光盤再做進(jìn)一步處理。
【文檔編號(hào)】G11B17/22GK103761982SQ201410041784
【公開日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2014年1月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月28日
【發(fā)明者】朱明 , 徐宏 申請(qǐng)人:蘇州互盟信息存儲(chǔ)技術(shù)有限公司