專利名稱：：雙三相永磁同步電動機的建模方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種電動機的建模方法，具體為雙三相永磁同步電動機的建模方法。
背景技術(shù)：
：雙三相電機系統(tǒng)比三相電機系統(tǒng)性能有明顯的優(yōu)勢可以采用低壓標(biāo)準(zhǔn)功率器件實現(xiàn)高壓大功率處理能力；影響較大的空間諧波的次數(shù)增大，且幅值下降，轉(zhuǎn)矩脈動下降；磁動勢波形改善；提高電機效率；降低電機噪聲；多相冗余結(jié)構(gòu)的調(diào)速系統(tǒng)在系統(tǒng)級提高了可靠性。己有許多對雙三相永磁同步電動機的數(shù)學(xué)模型和仿真的研究。有的將交流電機的多回路理論與電磁場有限元方法結(jié)合起來建立了多相永磁電機的數(shù)學(xué)模型；'有的從基本的支路電壓方程入手，采用實際物理量建立多相永磁同步電動機的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型，對起動過程進(jìn)行了分析；有的則直接在雙三相坐標(biāo)系下給出雙三相永磁同步電動機的數(shù)學(xué)模型，然后再變換成dq0兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型，分別對雙三相供電和單三相供電模式進(jìn)行了仿真研究。上述建模方法從不同角度入手進(jìn)行了建模，但都存在建模過程復(fù)雜、建模參數(shù)數(shù)量大等缺點?，F(xiàn)有的針對三相永磁同步電動機的建模方法己經(jīng)非常成熟，在雙三相永磁同步電動機的建模中可以借鑒三相永磁同步電動機的建模方法。如陳伯時所著的，由北京機械工業(yè)出版社2003年出版的《電力拖動自動控制系統(tǒng)》第三版所述的針對三相永磁同步電動機的建模方法進(jìn)行建模。
發(fā)明內(nèi)容4本發(fā)明的目的在于提供一種雙三相永磁同步電動機的建模方法，具有建模參數(shù)少且、建模過程簡單和仿真誤差小的特點。本發(fā)明所解決的問題可以采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn).雙三相永磁同步電動機的建模方法，其特征在于，包括三部分-步驟一、雙三相繞組到三相繞組的等效變換(一)、通過合理假設(shè)，簡化數(shù)據(jù)1)定子兩套繞組AiB!Q和A2B2C2在空間錯開30。電角度，每套三相繞組在空間上對稱，即每相繞組匝數(shù)線規(guī)相同，相繞組間隔120°空間電角度；2)電機正常運行情況為三相對稱繞組通入三相對稱電流，三相電流間每相電流時間上差120°時間電角度；A!B!O每相繞組電流分別領(lǐng)先A2B2C2對應(yīng)的繞組相電流30。時間電角度，忽略電流諧波的影響；3)建立dqO兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，不計鐵磁飽和、磁滯、渦流影響及導(dǎo)體趨膚效應(yīng)，阻尼繞組等效為互相垂直的兩相繞組分別位于dq0兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的d、q軸上;4)氣隙磁場正弦分布，忽略磁場高次諧波的影響。(二)、建立雙三相永磁同步電動機轉(zhuǎn)換到等效三相永磁同步電動機的數(shù)學(xué)關(guān)系-進(jìn)行上述假設(shè)后，根據(jù)坐標(biāo)變換原理，只要變換前后所產(chǎn)生的磁動勢和功率關(guān)系保持不變，變換前后的繞組就是等效的，三相交流電機的坐標(biāo)變換在這一原則下進(jìn)行在該原則下可得出如下方程.234V^"JV634V^"2.;r2p2;r2wp式中N6、LM分別為雙三相繞組的每相串聯(lián)有效匝數(shù)和Ai相電流有效值，N3、lA分別為等效三相繞組每相串聯(lián)有效匝數(shù)和A相電流有效值，Ilp為電機極對數(shù)。kuA為等效的三相繞組A相電流、電壓的瞬時值，iA1、uw為雙三相繞組A相電流、電壓的瞬時值。由功率關(guān)系不變，等效后的每相繞組匝數(shù)應(yīng)該等于雙三相繞組每相匝數(shù)的2倍。則可得<formula>formulaseeoriginaldocumentpage6</formula>(2)設(shè)雙三相繞組的每相電阻、漏感及直軸、交軸電樞反應(yīng)電感分別為Rs"Ls,和Lacn、Laql，等效三相繞組的每相電阻、漏感及直軸、交軸電樞反應(yīng)電感分別為Rs、Ls和Lad、L叫，它們之間的關(guān)系為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage6</formula>由(3)得到等效的三相繞組的參數(shù)。需要說明的是，等效的三相繞組的有效匝數(shù)與直接將AtA2、B!B2、QC2分別正確相連后得到的三相電機的有效匝數(shù)是不同的。簡單分析可知，后者的每相串聯(lián)有效匝數(shù)是等效的三相繞組的cosl5。倍。因此由(3)得到的等效的三相繞組的參數(shù)與普通三相電機的參數(shù)是不同的。假設(shè)(一)中3)已經(jīng)將阻尼繞組折算到互相垂直的d、q軸，故阻尼繞組不必折算。式(1)-(3)即為雙三相永磁同步電動機雙三相定子繞組到等效三相永磁同步電動機三相定子繞組變換的數(shù)學(xué)關(guān)系。即按此轉(zhuǎn)換后的雙三相永磁同步電動機與等效后的三相永磁同步電動機性能相同。式(1)、(2)只列出A和A！相之間的電壓電流關(guān)系，其他相電流電壓按照對稱關(guān)系依照現(xiàn)有建模方法基礎(chǔ)和基礎(chǔ)的計算方法可以很容易得到，因此不做詳述。步驟二和步驟三均屬于現(xiàn)有技術(shù)，如在陳伯時所著的，由北京機械工業(yè)出版社2003年出版的《電力拖動自動控制系統(tǒng)》第三版所述的針對三相永磁同步電動機的建模方法進(jìn)行建模的內(nèi)容中有較詳細(xì)的描述，因此簡要講述。步驟二、建立等效三相永磁同步電動機在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的仿真數(shù)學(xué)模型。將等效三相繞組變換為以電角速度為"旋轉(zhuǎn)的位于dq0坐標(biāo)的兩相繞組，dqO坐標(biāo)與轉(zhuǎn)子以相同的角速度旋轉(zhuǎn)，永磁體在d軸上，d軸領(lǐng)先等效相繞組電角度為4)。參照己有的電勵磁同步電動機的數(shù)學(xué)模型，可列出等效三相永磁同步電動機數(shù)學(xué)模型如下:(4)(5)軸分1)電壓方程2)磁鏈方程3)電磁轉(zhuǎn)矩和運動方程"0(6)式(4)-(6)中，主要符號的物理意義如下Lsd—等效兩相定子繞組d軸自感，Lsd=Lis+Lmd;Lsq—等效兩相定子繞組q軸自感，Lsq=Lls+Lmq;Lmd—d軸定子與轉(zhuǎn)子繞組間的互感，Lmd=3/2Lad;Lmq—q軸定子與轉(zhuǎn)子繞組間的互感，Lmq=3/2Laq;LrD—d軸阻尼繞組自感，LrD=LlD+Lmd;LrQ—q軸阻尼繞組自感，LrQ=LlQ+Lmq;L1D、LQ—阻尼繞組d、q軸繞組的漏感；Wf—永磁體產(chǎn)生的磁鏈；d、q、D、Q—作為下標(biāo)分別表示定子繞組d、q軸分量和轉(zhuǎn)子繞組d、q4>一如圖l所示為d軸領(lǐng)先Ai相或等效A相繞組的電角度(rad);7"一dq軸和轉(zhuǎn)子的電角速度。由式(4)-(6)使用matlab/simulink作出d-q坐標(biāo)系下三相永磁同步電動機的仿真模型。仿真模型先將id、iq、i。、i。和Te封裝做成5個模塊，然后封裝成一個子系統(tǒng)。子系統(tǒng)輸入為等效的dq兩相定子電壓、負(fù)載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)子永磁體磁鏈，輸出為轉(zhuǎn)子角速度、轉(zhuǎn)子位置角、電磁轉(zhuǎn)矩以及id、iq等。.第三、建立雙三相永磁同步電動機的仿真模型結(jié)合三相繞組到兩相靜止變換、兩相靜止到兩相旋轉(zhuǎn)變換及其反變換和式(1)-(3)，在的輸入端加上雙三相電壓到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電壓的變換模型，輸出端加上兩相電流id、iq到雙三相電流的變換模型，得到雙三相永磁同步電動機的仿真模型。仿真模型輸入變量為電壓、負(fù)載轉(zhuǎn)矩和永磁體提供的磁鏈，輸出量有定子電流Lu、im、id以及電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。本發(fā)明首先對雙三相永磁同步電動機的運行狀況和相關(guān)參數(shù)進(jìn)行了合理假設(shè)，減少了相關(guān)參數(shù)、降低了對相關(guān)參數(shù)的精度要求，最終使仿真模型輸入變量僅需要雙三相電壓及負(fù)載轉(zhuǎn)矩，輸出變量有電磁轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速及AiBlCi三相繞組的相電流。從而達(dá)到了建模參數(shù)少且容易測定、建模過程簡單的目的。另外本發(fā)明通過簡單的步驟將雙三相繞組等效變換到了三相繞組，從而實現(xiàn)了用成熟的三相繞組建模方法解決不成熟的雙三相繞組建模方法的目的，同樣達(dá)到了建模參數(shù)少、建模過程簡單的目的。圖1雙三相永磁同步電動的物理模型。圖2永磁同步電動機dqo坐標(biāo)系下的仿真模型。'圖3雙三相永磁同步電動機仿真模型。圖4雙三相永磁同步電動機仿真結(jié)果。圖5雙三相永磁同步電動機實驗接線圖。具體實施方式為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。.雙三相永磁同步電動機的建模方法，其特征在于，包括三部分步驟一、雙三相繞組到三相繞組的等效變換(一)、進(jìn)行假設(shè)，簡化數(shù)據(jù)1)定子兩套繞組AiB!d和A2B2C2在空間錯開30。電角度，每套三相繞組在空間上對稱，即每相繞組匝數(shù)線規(guī)相同，相繞組間隔120°空間電角度。2)電機正常運行情況為三相對稱繞組通入三相對稱電流，三相電流間每相電流時間上差120°時間電角度；A!B!d每相繞組電流分別領(lǐng)先A2B2C2對應(yīng)的繞組相電流3(T時間電角度。忽略電流諧波的影響。3)不計鐵磁飽和、磁滯、渦流影響及導(dǎo)體趨膚效應(yīng)。阻尼繞組等效為互相垂直的兩相繞組分別位于dqO兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的d、q軸上，參看圖l。4)氣隙磁場正弦分布，忽略磁場高次諧波的影響。根據(jù)坐標(biāo)變換原理，只要變換前后所產(chǎn)生的磁動勢和功率關(guān)系保持不變，變換前后的繞組就是等效的，三相交流電機的坐標(biāo)變換就是在這一原則下進(jìn)行的。雙三相靜止繞組到三相靜止繞組的變換同樣遵循這個原則。參考圖1的雙三相永磁同步電動機的物理模型。由電機的基本原理可知，當(dāng)雙三相繞組通入雙三相電流(Ai相電流超前A2電流30。時間電角度)時，兩個三相繞組在氣隙中產(chǎn)生的基波磁動勢大小相位均相同，可以代數(shù)相加。當(dāng)Ai相電流達(dá)最大值時，合成的旋轉(zhuǎn)磁動勢與Ai相繞組軸線重合，即此時庫子合成磁動勢就處在圖1的Ai相軸線位置?，F(xiàn)假設(shè)有一套新的三相繞組，其A相繞組軸線位于原雙三相繞組的Ai相軸線處。這樣，對新的三相繞組而言，當(dāng)A相電流達(dá)最大值時，新的三相電機定子合成磁動勢也位于圖1的Ai相軸線位置。若新的三相繞組和原雙三相繞組所產(chǎn)生磁動勢大小也相同，則新的三相繞組可以替代原雙三相繞組。即234*iV6、34iM2;r2wp2;r2wp式中N6、IA1分別為雙三相繞組的每相串聯(lián)有效匝數(shù)和Ai相電流有效值，N3、Ia分別為等效三相繞組每相串聯(lián)有效匝數(shù)和A相電流有效值，nP為電機極對9數(shù)?？紤]到功率關(guān)系不變，等效后的每相繞組匝數(shù)應(yīng)該等于雙三相繞組每相匝數(shù)的2倍。因此有G(1)同樣考慮到功率關(guān)系不變，等效的三相繞組的每相電壓亦為雙三相繞組AiBiCi對應(yīng)相電壓的2倍，即=(2)設(shè)雙三相繞組的每相電阻、漏感及直軸、交軸電樞反應(yīng)電感分別為Rsi、L1S1和LadKLaql，等效三相繞組的每相電阻、漏感及直軸、交軸電樞反應(yīng)電感分別為Rs、LlS禾tlLad、Laq，那么它們之間的關(guān)系為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage10</formula>需要說明的是，等效的三相繞組的有效匝數(shù)與直接將AiA2、BiB2、CiC2分別正確相連后得到的三相電機的有效匝數(shù)是不同的。簡單分析可知，后者的每相串聯(lián)有效匝數(shù)是等效的三相繞組的cosl5。倍。因此由(3)得到的等效的三相繞組的參數(shù)與普通三相電機的參數(shù)是不同的。'步驟一中的假設(shè)3)已經(jīng)將阻尼繞組折算到互相垂直的d、q軸，故阻尼繞組不必折算。式(1)-(3)即為雙三相永磁同步電動機雙三相定子繞組到等效三相永磁同步電動機三相定子繞組變換的數(shù)學(xué)關(guān)系。即按此轉(zhuǎn)換后的雙三相永磁同步電動機與等效后的三相永磁同步電動機性能相同。為節(jié)省篇幅，式(1)、(2)只列出A和Ai相之間的電壓電流關(guān)系，其他相電流電壓按照對稱關(guān)系很容易得到。'步驟二、建立等效三相永磁同步電動機在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的仿真數(shù)學(xué)模型。等效的三相定子繞組位于圖1中^B!Q所在位置?，F(xiàn)將等效三相繞組變換為以電角速度為"旋轉(zhuǎn)的dq兩相繞組，dq坐標(biāo)與轉(zhuǎn)子以相同的角速度旋轉(zhuǎn)，永磁體在d軸上，d軸領(lǐng)先等效A(Al灘繞組電角度為cb。參照電勵磁同步電動機的數(shù)學(xué)模型，并對照圖1永磁同步電動機物理模型，可列出等效三相永磁同步電動機數(shù)學(xué)模型如下-1)電壓方程0="Q^+評Q2)磁鏈方程3)電磁轉(zhuǎn)矩和運動方程(4)(5)軸分(6)式(4)-(6)中，主要符號的物理意義如下Lsd—等效兩相定子繞組d軸自感，Lsd=Lls+Lmd;Lsq—等效兩相定子繞組q軸自感，Lsq-Lls+Lmq;Lmd—d軸定子與轉(zhuǎn)子繞組間的互感，Lmd=3/2Lad;Lmq—q軸定子與轉(zhuǎn)子繞組間的互感，Lmq=3/2Laq;LrD—d軸阻尼繞組自感，LrD=LlD+Lmd;LrQ—q軸阻尼繞組自感，LrQ=LlQ+Lmq;L1D、LiQ—阻尼繞組d、q軸繞組的漏感；Wf—永磁體產(chǎn)生的磁鏈；d、q、D、Q—作為下標(biāo)分別表示定子繞組d、q軸分量和轉(zhuǎn)子繞組d、q》一如圖1所示為d軸領(lǐng)先Ai相或等效A相繞組的電角度(rad);"一dq軸和轉(zhuǎn)子的電角速度。由式(4)-(6)使用matlab/simulink作出d-q坐標(biāo)系下三相永磁同步電動機的仿真模型。仿真模型先將id、iq、i。、i。和Te封裝做成5個模塊，然后封裝成一個子系統(tǒng)。子系統(tǒng)輸入為等效的dq兩相定子電壓、負(fù)載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)子永磁體磁鏈，輸出為轉(zhuǎn)子角速度、轉(zhuǎn)子位置角、電磁轉(zhuǎn)矩以及id、iq等。步驟三、建立雙三相永磁同步電動機的仿真模型參照圖2，結(jié)合三相繞組到兩相靜止變換、兩相靜止到兩相旋轉(zhuǎn)變換及其反變換和式(1》(3)，在圖2的輸入端加上雙三相電壓到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電壓的變換模型，輸出端加上兩相電流id、iq到雙三相電流的變換模型，得到圖3的雙三相永磁同步電動機的仿真模型。仿真模型輸入變量為電壓、負(fù)載轉(zhuǎn)矩和永磁體提供的磁鏈，輸出量有定子電流Lu、iB1、id以及電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。步驟四、仿真實例及實驗對比分析1)依照本發(fā)明所述進(jìn)行仿真設(shè)計了一臺雙三相永磁同步電動機，其主要數(shù)據(jù)為額定功率2.2kW,極對數(shù)n,3，額定電壓190V,雙三相繞組Y接法，空間錯開30。電角度。換算成dqO旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電阻電感等數(shù)據(jù)Rs=3.51QRrD=RrQ=5.20QLmd=0.0822HLmq=0.1362HLsd=0.1006Lsq=0.1546HLrD=0.1003LrQ=0.1543JN0.05kg,m2V尸0.98WB。參照圖4，為給定轉(zhuǎn)矩5.03Nm起動0.6秒鐘后轉(zhuǎn)矩增加到20.79Nm的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和Ai相電流波形的仿真結(jié)果；分別將負(fù)載轉(zhuǎn)矩給定設(shè)置為10.36Nm、15.62和22.7Nm進(jìn)行仿真，可以得到相應(yīng)的仿真結(jié)果。將仿真結(jié)果，中的A!相電流列于表l。表1雙三相永磁同步電動機仿真數(shù)據(jù)<table>tableseeoriginaldocumentpage12</column></row><table>表中T2為電機輸出轉(zhuǎn)矩，等于TL扣除機械損耗和附加損耗對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩后所得。其中機械損耗按經(jīng)驗取20W,附加損耗取輸入功率的1%。2)進(jìn)行實際試驗采集數(shù)據(jù)按圖5接好線，使用電機輸入輸出測試系統(tǒng)中的"定點測試"功能設(shè)定好輸出轉(zhuǎn)矩。主要數(shù)據(jù)整理于表2。表2雙三相永磁同步電動機測試數(shù)據(jù)<table>tableseeoriginaldocumentpage13</column></row><table>3)進(jìn)行對比分析對比表1和表2,在輸出轉(zhuǎn)矩相同的情況下,分析電機的At相電流，結(jié)果列于表3。從表3的對比可以看出，仿真與實驗之間存在一定的誤差，但最大誤差僅-4.362%。這樣的誤差在工程上是可以接受的。因此可以認(rèn)為雙三相永磁同步電動機的數(shù)學(xué)模型和仿真模型是正確的，仿真結(jié)果比較符合電機的實際情況。表3仿真與實驗數(shù)據(jù)對比<table>tableseeoriginaldocumentpage13</column></row><table>以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。權(quán)利要求1、雙三相永磁同步電動機的建模方法，其特征在于，包括三部分步驟一、雙三相繞組到三相繞組的等效變換(一)、通過合理假設(shè)，簡化數(shù)據(jù)，(二)、建立雙三相永磁同步電動機轉(zhuǎn)換到等效三相永磁同步電動機的數(shù)學(xué)關(guān)系；步驟二、建立等效三相永磁同步電動機在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的仿真數(shù)學(xué)模型；步驟三、建立雙三相永磁同步電動機的仿真模型。2、根據(jù)權(quán)利要求l所述的雙三相永磁同步電動機的建模方法，其特征在于，所述步驟一所述的(一)、通過合理假設(shè)，簡化數(shù)據(jù)1)定子兩套繞組A!BiCi和A2B2C2在空間錯開30。電角度，每套三相繞組在空間上對稱，即每相繞組匝數(shù)線規(guī)相同，相繞組間隔120°空間電角度；2)電機正常運行情況為三相對稱繞組通入三相對稱電流，三相電流間每相電流時間上差120。時間電角度；AiBiQ每相繞組電流分別領(lǐng)先A2B2C2對應(yīng)的繞組相電流30。時間電角度，忽略電流諧波的影響；3)建立dqO兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，不計鐵磁飽和、磁滯、渦流影響及導(dǎo)體趨膚效應(yīng)，阻尼繞組等效為互相垂直的兩相繞組分別位于dq0兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的d、q軸上;4)氣隙磁場正弦分布，忽略磁場高次諧波的影響。3、根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙三相永磁同步電動機的建模方法，其特征在于，所述步驟一中的(二)、建立雙三相永磁同步電動機轉(zhuǎn)換到等效三相永磁同步電動機的數(shù)學(xué)關(guān)系建立方程<formula>formulaseeoriginaldocumentpage2</formula>式中Ne、Lu分別為雙三相繞組的每相串聯(lián)有效匝數(shù)和A!相電流有效值，N3、lA分別為等效三相繞組每相串聯(lián)有效匝數(shù)和A相電流有效值，np為電機極對數(shù)；kuA為等效的三相繞組A相電流、電壓的瞬時值，Lu、UA!為雙三相繞組A,相電流、電壓的瞬時值得<formula>formulaseeoriginaldocumentpage3</formula>雙三相繞組的每相電阻、漏感及直軸、交軸電樞反應(yīng)電感分別為仏"L1S1、Ladl、Laql，等效三相繞組的每相電阻、漏感及直軸、交軸電樞反應(yīng)電感分別為Lad、Laq，、=2丄w、=化91它們之間的關(guān)系為:式(1)-(3)即為雙三相永磁同步電動機雙三相定子繞組到等效三相永磁同步電動機三相定子繞組變換的數(shù)學(xué)關(guān)系。全文摘要雙三相永磁同步電動機的建模方法涉及一種電動機的建模方法，具體為雙三相永磁同步電動機的建模方法。本發(fā)明首先對雙三相永磁同步電動機的運行狀況和相關(guān)參數(shù)進(jìn)行了合理假設(shè)，從而達(dá)到了建模參數(shù)少且容易測定、建模過程簡單的目的。另外本發(fā)明通過簡單的步驟將雙三相繞組等效變換到了三相繞組，從而實現(xiàn)了用成熟的三相繞組建模方法解決不成熟的雙三相繞組建模方法的目的，同樣達(dá)到了建模參數(shù)少且容易測定、建模過程簡單的目的。文檔編號H02K21/00GK101588118SQ20081016765公開日2009年11月25日申請日期2008年10月23日優(yōu)先權(quán)日2008年5月20日發(fā)明者王步來,褚建新,燚郭,偉顧申請人:上海海事大學(xué)