本發(fā)明涉及注塑機成型出料的取料機器人，具體是涉及一種高空噴火清障機器人。

背景技術(shù)：

高壓線路上的異物連電、放電造成的電力線路故障嚴重影響著電網(wǎng)安全運行和社會可靠用電。氣球、風(fēng)箏等障礙物掛線情況時有發(fā)生，現(xiàn)有技術(shù)通常是直接斷電，由人工攀登到高壓線進行清障操作，人工清障要消耗大量的人力、物力，安全也難以得到保障。這種停電檢修或帶電作業(yè)的清障方法不僅危險，而且工作效率低，影響電網(wǎng)可靠運行和社會正常用電。還有一些采用線路清障機器人，通常需要使用吊車擺放機器人，搬運及安裝工作量較大；操作不當(dāng)或設(shè)備故障時容易造成人身傷害，也存在較大的安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種高空噴火清障機器人，采用遙控飛行噴火方案，清障過程不需要斷電，簡化了清障操作過程，減輕了操作人員負擔(dān)，極大提高了清障效率， 保證了工作人員的安全。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種高空噴火清障機器人，包括多軸飛行器和噴火系統(tǒng)，所述多軸飛行器包括主機架，所述噴火系統(tǒng)包括加壓燃油儲罐、噴嘴和高壓點火器，所述加壓燃油儲罐中的加壓燃油經(jīng)所述噴嘴霧化后，可由所述高壓點火器點燃，還包括兩級伸縮機構(gòu)，所述兩級伸縮機構(gòu)包括一級滑塊、一級導(dǎo)軌、二級滑塊、二級導(dǎo)軌、延伸桿和驅(qū)動裝置，所述二級導(dǎo)軌與所述一級導(dǎo)軌上下布置，且其兩端分別通過連接座連接為一體，所述一級滑塊滑設(shè)于所述一級導(dǎo)軌上，且所述一級滑塊固設(shè)于所述主機架上，所述二級滑塊滑設(shè)于所述二級導(dǎo)軌上；所述驅(qū)動裝置設(shè)于所述連接座上，所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述二級滑塊相對所述二級導(dǎo)軌滑動的同時，同步驅(qū)動所述一級導(dǎo)軌相對所述一級滑塊同向滑動；所述延伸桿一端固接于所述二級滑塊上，所述噴嘴及所述高壓點火器安裝于所述延伸桿的另一端。

進一步的，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機、兩同步輪和一同步帶，兩個所述同步輪安裝于兩個所述連接座上，所述同步帶套設(shè)于兩個所述同步輪上，所述電機的動力輸出軸輸出動力至一個所述同步輪，所述二級滑塊固接于上方的所述同步帶上，所述一級滑塊固接于下方的所述同步帶上。

進一步的，所述一級導(dǎo)軌、所述二級導(dǎo)軌為一大一小的非對稱導(dǎo)軌。

進一步的，所述多軸飛行器為四軸飛行器，所述四軸飛行 器包括所述主機架、自所述主機架延伸出的四個連接軸和設(shè)于每個所述連接軸的自由端的旋翼，四個所述旋翼均布于所述主機架四周。

進一步的，所述加壓燃油儲罐固設(shè)于所述主機架上，所述加壓燃油儲罐通過導(dǎo)氣管連接至所述噴嘴。

進一步的，還包括無線遠程控制所述多軸飛行器飛行的遙控器，且所述遙控器能夠無線遠程控制所述噴火系統(tǒng)及所述兩級伸縮機構(gòu)動作。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供一種高空噴火清障機器人，采用遠程遙控技術(shù)，操控多軸飛行器、兩級伸縮機構(gòu)及加壓可燃液體噴火系統(tǒng)，噴火系統(tǒng)通過兩級伸縮機構(gòu)安裝在飛行器上，初始狀態(tài)下噴火系統(tǒng)處于飛行器內(nèi)部；操作人員可通過遙控器控制噴火系統(tǒng)展開至飛行器外部，進行點火操作，操控飛行器飛行至待清除目標附近，清障完成后噴火系統(tǒng)收回至飛行器內(nèi)部；因此，本發(fā)明清障過程不需要斷電，簡化了清障操作過程，減輕了操作人員負擔(dān)，極大提高了清障效率，保證了工作人員的安全。該兩級伸縮機構(gòu)根據(jù)結(jié)構(gòu)受力特點，設(shè)計采用了一大一小的兩個非對稱導(dǎo)軌，實現(xiàn)了輕量化，同時保證了整體剛性；一級導(dǎo)軌與二級導(dǎo)軌及驅(qū)動裝置一體，結(jié)構(gòu)緊湊、輕巧。通過兩級伸縮機構(gòu)帶動噴火系統(tǒng)伸縮，方便了噴火系統(tǒng)的展開與收回，收回狀態(tài)能夠保證飛行器平穩(wěn)飛行，展開狀態(tài)增加了整體噴火距離。噴火系統(tǒng)采用加壓可燃液體，通過噴嘴霧化加壓可燃液體，有效噴火距離可達1.5～2m。

附圖說明

圖1為本發(fā)明收回狀態(tài)一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明收回狀態(tài)另一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明展開狀態(tài)一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明展開狀態(tài)另一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明中兩級伸縮機構(gòu)與噴火系統(tǒng)配合展開狀態(tài)一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明中兩級伸縮機構(gòu)與噴火系統(tǒng)配合展開狀態(tài)另一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明中兩級伸縮機構(gòu)與噴火系統(tǒng)配合收回狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

結(jié)合附圖，作以下說明：

1——多軸飛行器11——主機架

12——連接軸13——旋翼

2——噴火系統(tǒng)21——加壓燃油儲罐

22——噴嘴23——高壓點火器

3——兩級伸縮機構(gòu)31——一級滑塊

32——一級導(dǎo)軌33——二級滑塊

34——二級導(dǎo)軌35——延伸桿

36——驅(qū)動裝置361——驅(qū)動電機

362——同步輪363——同步帶

37——連接座

具體實施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，特舉以下實施例詳細說明，其目的僅在于更好理解本發(fā)明的內(nèi)容而非限制本發(fā)明的保護范圍。

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種高空噴火清障機器人，包括多軸飛行器1和噴火系統(tǒng)2，所述多軸飛行器包括主機架11，所述噴火系統(tǒng)包括加壓燃油儲罐21、噴嘴22和高壓點火器23，所述加壓燃油儲罐中的加壓燃油經(jīng)所述噴嘴霧化后，可由所述高壓點火器點燃，還包括兩級伸縮機構(gòu)3，所述兩級伸縮機構(gòu)包括一級滑塊31、一級導(dǎo)軌32、二級滑塊33、二級導(dǎo)軌34、延伸桿35和驅(qū)動裝置36，所述二級導(dǎo)軌與所述一級導(dǎo)軌上下布置，且其兩端分別通過連接座37連接為一體，所述一級滑塊滑設(shè)于所述一級導(dǎo)軌上，且所述一級滑塊固設(shè)于所述主機架上，所述二級滑塊滑設(shè)于所述二級導(dǎo)軌上；所述驅(qū)動裝置設(shè)于所述連接座上，所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述二級滑塊相對所述二級導(dǎo)軌滑動的同時，同步驅(qū)動所述一級導(dǎo)軌相對所述一級滑塊同向滑動；所述延伸桿一端固接于所述二級滑塊上，所述噴嘴及所述高壓點火器安裝于所述延伸桿的另一端。這樣，通過一級滑塊、一級導(dǎo)軌、二級滑塊、二級導(dǎo)軌、延伸桿及驅(qū)動裝置的配合，將噴火系統(tǒng)的噴嘴及高壓點火器安裝于延伸桿上，可以實現(xiàn)噴火系統(tǒng)二級伸縮運動的功能，通過將兩級伸縮機構(gòu)及噴火系統(tǒng)安裝在多軸飛行器的主機架上，借助遠程 遙控技術(shù)，可實現(xiàn)遠程操控多軸飛行器、兩級伸縮機構(gòu)及噴火系統(tǒng)的功能。即在初始狀態(tài)下噴火系統(tǒng)處于多軸飛行器內(nèi)部，操作人員可通過遙控器控制噴火系統(tǒng)展開至多軸飛行器外部，進行點火操作，操控多軸飛行器飛行至待清除目標附近，清障完成后噴火系統(tǒng)收回至多軸飛行器內(nèi)部。因此，本發(fā)明清障過程不需要斷電，簡化了清障操作過程，減輕了操作人員負擔(dān)，極大提高了清障效率，保證了工作人員的安全。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機361、兩同步輪362和一同步帶363，兩個所述同步輪安裝于兩個所述連接座上，所述同步帶套設(shè)于兩個所述同步輪上，所述電機的動力輸出軸輸出動力至一個所述同步輪，所述二級滑塊固接于上方的所述同步帶上，所述一級滑塊固接于下方的所述同步帶上。這樣，通過驅(qū)動電機驅(qū)動一同步輪可帶動同步帶運動，同步帶可帶動與其固接的一級滑塊和二級滑塊，由于一級滑塊固設(shè)于主機架上，因此，以主機架為參考對象，一級導(dǎo)軌將相對一級滑塊滑動，同時二級滑塊相對二級導(dǎo)軌滑動；即實現(xiàn)驅(qū)動裝置驅(qū)動二級滑塊相對二級導(dǎo)軌滑動的同時，還能同步驅(qū)動一級導(dǎo)軌相對一級滑塊同向滑動的功能。比如，需要展開兩級伸縮機構(gòu)時，上方同步帶向外運動，二級滑塊相對二級導(dǎo)軌向外運動，將延伸桿及噴嘴推送出去，下方同步帶向內(nèi)運動，一級導(dǎo)軌相對一級滑塊(主機架)向外運動，將二級滑塊、二級導(dǎo)軌、驅(qū)動裝置及延伸桿的整體推送出去；可實現(xiàn)噴火系統(tǒng)兩倍于同步帶的運動行程。需要收回兩級伸縮機構(gòu)時，上方同步帶向內(nèi)運動， 二級滑塊相對二級導(dǎo)軌向內(nèi)運動，將延伸桿及噴嘴收回，下方同步帶向外運動，一級導(dǎo)軌相對一級滑塊(主機架)向內(nèi)運動，將二級滑塊、二級導(dǎo)軌、驅(qū)動裝置及延伸桿的整體收回，以便于多軸飛行器的飛行定位。

優(yōu)選的，所述一級導(dǎo)軌、所述二級導(dǎo)軌為一大一小的非對稱導(dǎo)軌。這樣，根據(jù)結(jié)構(gòu)受力特點，設(shè)計采用一大一小的非對稱導(dǎo)軌，實現(xiàn)了輕量化同時保證了整體剛性。

優(yōu)選的，所述多軸飛行器為四軸飛行器，所述四軸飛行器包括所述主機架、自所述主機架延伸出的四個連接軸12和設(shè)于每個所述連接軸的自由端的旋翼13，四個所述旋翼均布于所述主機架四周。多軸飛行器還可以為六軸飛行器等，可根據(jù)實際需要選取，在此選取四軸飛行器為一種優(yōu)選方案，四軸飛行器的功能及結(jié)構(gòu)為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再詳述。

優(yōu)選的，所述加壓燃油儲罐固設(shè)于所述主機架上，所述加壓燃油儲罐通過導(dǎo)氣管連接至所述噴嘴。這樣，加壓燃油經(jīng)過導(dǎo)氣管進入噴嘴霧化后再由高壓點火器點燃，以實現(xiàn)對障礙物進行燃燒清除處理的功能。

優(yōu)選的，還包括無線遠程控制所述多軸飛行器飛行的遙控器，且所述遙控器能夠無線遠程控制所述噴火系統(tǒng)及所述兩級伸縮機構(gòu)動作。這樣，無線遠程控制多軸飛行器、噴火系統(tǒng)及兩級伸縮機構(gòu)的技術(shù)為現(xiàn)有技術(shù)，在此不在贅述，該技術(shù)方案的創(chuàng)新之處在于：采用遠程遙控技術(shù)操控多軸飛行器飛行至待清除目標附近，操控兩級伸縮機構(gòu)帶動噴火系統(tǒng)的噴嘴展開至 飛行器外部，并操控噴火系統(tǒng)進行點火操作，并在清障完成后將噴火系統(tǒng)收回至飛行器內(nèi)部；以實現(xiàn)對障礙物進行燃燒清除處理的遙控遠程控制。

綜上，本發(fā)明提出一種高空噴火清障機器人，采用遠程遙控技術(shù)，控制多軸飛行器、兩級伸縮機構(gòu)及噴火系統(tǒng)，噴火系統(tǒng)通過兩級伸縮機構(gòu)安裝在飛行器上，初始狀態(tài)下噴火系統(tǒng)處于飛行器內(nèi)部；操作人員可通過遙控器控制噴火系統(tǒng)展開至飛行器外部，進行點火操作，操控飛行器飛行至待清除目標附近，清障完成后噴火系統(tǒng)收回至飛行器內(nèi)部；因此，本發(fā)明清障過程不需要斷電，簡化了清障操作過程，減輕了操作人員負擔(dān)，極大提高了清障效率，保證了工作人員的安全。該兩級伸縮機構(gòu)根據(jù)結(jié)構(gòu)受力特點，設(shè)計采用了一大一小的兩個非對稱導(dǎo)軌，實現(xiàn)了輕量化，同時保證了整體剛性；一級導(dǎo)軌與二級導(dǎo)軌及驅(qū)動裝置一體，結(jié)構(gòu)緊湊、輕巧。通過兩級伸縮機構(gòu)帶動噴火系統(tǒng)伸縮，方便了噴火系統(tǒng)的展開與收回，收回狀態(tài)能夠保證飛行器平穩(wěn)飛行，展開狀態(tài)增加了整體噴火距離。噴火系統(tǒng)采用加壓可燃液體，通過噴嘴霧化加壓可燃液體，有效噴火距離可達1.5～2m。

以上實施例是參照附圖，對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細說明。本領(lǐng)域的技術(shù)人員通過對上述實施例進行各種形式上的修改或變更，但不背離本發(fā)明的實質(zhì)的情況下，都落在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。