本發(fā)明涉及一種制動裝置，特別涉及一種具有對制動的工作和解除異常進(jìn)行探測的功能的制動裝置。

背景技術(shù)：

在馬達(dá)的制動裝置中，施加電壓來解除制動。然而，存在以下情況：由于線纜或制動器線圈的斷線、繼電器的損壞等原因，即使處于施加了電壓的狀態(tài)，也無法解除制動。另一方面，能夠設(shè)想如下的事態(tài)：在繼電器熔接的情況下，保持制動被解除的狀態(tài)，由馬達(dá)驅(qū)動的軸掉落而使治具工具、工件損壞。因此，報告了檢測制動器的異常的方法(例如日本特開2014-50912號公報。以下稱為“專利文獻(xiàn)1”。以及日本特開2014-10546號公報。以下稱為“專利文獻(xiàn)2”。)。

專利文獻(xiàn)1所記載的制動器驅(qū)動控制裝置的特征在于，具有：電壓檢測部，其檢測施加于制動器的制動電壓；開關(guān)指令延遲部，其使開關(guān)指令延遲；以及短路故障判定部，其基于延遲后的開關(guān)指令來判定開關(guān)元件是否發(fā)生了短路故障。

專利文獻(xiàn)2所記載的制動器異常診斷裝置的特征在于，包括：異常診斷部，其在馬達(dá)被勵磁且制動器正在工作的狀態(tài)下診斷制動器是否存在異常；以及輸出部，在診斷為制動器存在異常的情況下，該輸出部不切斷馬達(dá)的勵磁且不解除制動地通知制動器的異常。

在圖1中示出了以往的制動裝置1000的結(jié)構(gòu)圖。從直流電源1002提供的電壓(例如24[V])經(jīng)由線纜1003、開關(guān)1004、火花消除器1005、浪涌吸收器1006而被施加到制動器1007的端子1008及1009。在制動器1007中設(shè)置有制動器線圈1001。

說明馬達(dá)(以下也稱為“電動機”)中的制動器的構(gòu)造。圖2是以往的制動器的截面圖。在馬達(dá)的軸1010上經(jīng)由軸轂1011設(shè)置有摩擦板1012。在摩擦板1012的其中一面設(shè)置有端板1013，在另一面設(shè)置有銜鐵(Armature)1014。端板1013隔著間隔件1015被螺栓1016固定于芯1017。銜鐵1014能夠沿螺栓1016的長度方向滑動。

在芯1017中設(shè)置有制動器線圈1001。在制動器線圈1001的施加電壓為0[V]的情況下，如圖2的左側(cè)那樣，彈簧1018a將銜鐵1014按壓在摩擦板1012上。其結(jié)果，在摩擦板1012與端板1013之間產(chǎn)生第一摩擦部1019，并且在摩擦板1012與銜鐵1014之間產(chǎn)生第二摩擦部1020。通過該摩擦，制動器進(jìn)行工作，馬達(dá)被保持于固定位置，成為制動鎖定狀態(tài)。

另一方面，在制動器線圈1001的施加電壓為制動解除電壓(例如24[V])的情況下，如圖2的右側(cè)那樣，通過磁通Φ，比彈簧1018b的按壓力大的磁吸引力M進(jìn)行作用，彈簧1018b收縮，因此將銜鐵1014從摩擦板1012拉離。其結(jié)果，不再形成原本在摩擦板1012與端板1013之間產(chǎn)生的第一摩擦部1019和原本在摩擦板1012與銜鐵1014之間產(chǎn)生的第二摩擦部1020。其結(jié)果，制動被解除，成為制動釋放狀態(tài)。

作為制動裝置中產(chǎn)生的異常的方式，能夠想到制動器線圈1001斷線。除此以外還能夠想到線纜1003斷線的情況、開關(guān)1004熔接的情況。

然而，在以往的制動裝置中，無法容易地確認(rèn)制動的實際的解除狀態(tài)以及確定成為制動解除中的異常的原因的位置。具體地說，即使對制動器施加電壓也無法確認(rèn)制動實際是否已被解除。因此，在制動未被解除的狀態(tài)下驅(qū)動馬達(dá)的情況下，存在由于拖拽制動器而制動摩擦部損壞、或因制動的摩擦熱使馬達(dá)損壞(絕緣不良、繞組電阻不良等)的擔(dān)憂。另一方面，在即使斷開對制動器的通電以使制動器工作但是制動仍保持解除狀態(tài)的情況下，存在由于馬達(dá)所驅(qū)動的軸掉落而使治具工具、工件損壞的擔(dān)憂。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠探測出即使對制動裝置施加電壓也未解除制動這樣的異常、即使斷開對制動器的通電也保持解除狀態(tài)這樣的異常的制動裝置。并且，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠確定成為制動的工作和解除中的異常的原因的位置的制動裝置。

本發(fā)明的一個實施例所涉及的制動裝置使用于電動機，特征在于，具備：制動部，其保持電動機的位置；電壓檢測部，其檢測施加于制動部的電壓；以及觀測部，其識別電壓的變動模式，基于電壓變動模式來觀測制動部的解除及工作狀態(tài)。

附圖說明

通過與附圖相關(guān)聯(lián)的以下的實施方式的說明，本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點會變得更進(jìn)一步明確。在該附圖中，

圖1是以往的制動裝置的結(jié)構(gòu)圖，

圖2是以往的制動器的截面圖，

圖3是本發(fā)明的實施例1所涉及的制動裝置的結(jié)構(gòu)圖，

圖4是使用本發(fā)明的實施例1所涉及的制動裝置而檢測出的、在正常時和斷線時分別接通或斷開對制動器的通電的情況下施加于制動器的電壓的時間性變化的圖表，

圖5是對使用本發(fā)明的實施例1所涉及的制動裝置而檢測出的電壓變動模式與不良狀況位置及異常的有無的判定結(jié)果之間的關(guān)系進(jìn)行總結(jié)的表，

圖6是本發(fā)明的實施例2所涉及的制動裝置的結(jié)構(gòu)圖，以及

圖7是對使用本發(fā)明的實施例2所涉及的制動裝置而檢測出的電壓變動模式與不良狀況位置及異常的有無的判定結(jié)果之間的關(guān)系進(jìn)行總結(jié)的表。

具體實施方式

下面，參照附圖來說明本發(fā)明所涉及的制動裝置。

[實施例1]

首先，使用附圖來說明本發(fā)明的實施例1所涉及的制動裝置。在圖3中示出了本發(fā)明的實施例1所涉及的制動裝置的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實施例1所涉及的制動裝置101使用于電動機，其特征在于，具備：制動部1，其保持電動機(馬達(dá))10的位置；電壓檢測部2，其檢測施加于制動部1的電壓；以及觀測部3，其識別電壓的變動模式，基于電壓變動模式來觀測制動部1的解除及工作狀態(tài)。

在馬達(dá)10中內(nèi)置有制動部1，通過控制施加于制動部1的電壓來控制對馬達(dá)10的制動的解除/工作。在制動部1上經(jīng)由開關(guān)5而連接有用于施加例如24[V]的直流電壓的直流電源4。使用開關(guān)5來進(jìn)行對制動部1施加直流電壓的控制。通過將開關(guān)5閉合，直流電壓24[V]被施加到制動部1，通過將開關(guān)5斷開，0[V]被施加到制動部1。例如當(dāng)24[V]的直流電壓施加于制動部1時，制動被解除，在不對制動部1施加電壓的情況下(施加0[V]的情況下)，成為制動進(jìn)行工作的狀態(tài)。

馬達(dá)10具備用于對制動部1施加電壓的輸入端子8和9，在所述端子8和9之間施加直流電壓。在本發(fā)明中，為了檢測所述端子8和9之間的電壓(端子間電壓)而設(shè)置有電壓檢測部2。也可以與電壓檢測部2并聯(lián)地設(shè)置火花消除器6和浪涌吸收器7。

電壓檢測部2所檢測出的制動部1的端子間電壓的檢測結(jié)果被傳遞到觀測部3。觀測部3基于制動部1的端子間電壓的檢測結(jié)果來識別電壓的變動模式。觀測部3基于電壓變動模式來觀測制動部1中設(shè)置的制動的解除及工作狀態(tài)。

接著，說明基于電壓檢測部2所檢測出的電壓變動模式來判定制動的工作或解除狀態(tài)的方法。在圖4中示出了使用本發(fā)明的實施例1所涉及的制動裝置而檢測出的、在正常時和斷線時分別接通或斷開對制動器的通電的情況下施加于制動器的電壓的時間性變化(電壓變動模式)。如圖4的左上的圖表所示，設(shè)在時刻t₁在制動部1的端子間施加24[V]的電壓。當(dāng)在制動部1的端子間施加電壓時，銜鐵被吸引到芯體而與摩擦板之間出現(xiàn)間隙，制動被釋放(解除)。在正常時，在時刻t₁以后端子間電壓固定為24[V]。

接著，如圖4的右上的圖表那樣，當(dāng)在時刻t₂將開關(guān)5斷開來中止向制動部1的端子間施加電壓時，磁吸引力消失，彈簧將銜鐵向摩擦板按壓，由此制動鎖定(工作)。在正常時，電壓在時刻t₂以后降低到約-95[V]之后，逐漸恢復(fù)為0[V]。這是由于，通過制動器線圈的自感應(yīng)作用，向使原本在施加電壓時形成的磁通不消失的方向產(chǎn)生反電動勢電壓。

接著，說明電壓檢測部2與制動部1之間的布線發(fā)生斷線的情況下的電壓變動模式。如圖4的左下的圖表所示，設(shè)在時刻t₃在制動部1的端子間施加24[V]的電壓。在該例中，電壓檢測部2與制動部1之間的布線發(fā)生斷線，直流電源4與電壓檢測部2之間的布線未發(fā)生斷線，因此電壓的時間性變化與正常的狀態(tài)相同。

另一方面，如圖4的右下的圖表那樣，在時刻t₄將開關(guān)5斷開來中止向制動部1的端子間施加電壓。此時的電壓變動模式是在時刻t₄以后未向負(fù)側(cè)大幅降低而是逐漸變?yōu)?[V]，這種情況與正常的狀態(tài)(圖4的右上的圖表)明確不同，可知電壓檢測部2與制動部1之間的布線發(fā)生了斷線。

以上，說明了2種電壓變動模式，但是除此以外，還存在電壓檢測部2與直流電源4之間的布線發(fā)生斷線的情況下的電壓變動模式以及開關(guān)(繼電器)5熔接的情況下的電壓變動模式。觀測部3在探測出制動部1的解除和工作存在異常的情況下，能夠基于電壓變動模式來確定不良狀況位置。在圖5中示出了共計6個電壓變動模式與不良狀況位置的對應(yīng)關(guān)系。

第一電壓變動模式(以下稱為“電壓變動模式(1)”)表示制動裝置正常的情況。電壓的變動模式如圖4的左上的圖表和右上的圖表所示。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，通過將開關(guān)5閉合來對制動部1施加直流電源4的電壓24[V]。此時，電壓檢測部2的檢測電壓從0[V]變化為24[V]，因此表示為“0→+”。另一方面，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時，電壓檢測部2的檢測電壓從24[V]變化為-95[V]，因此表示為“+→-”。觀測部3事先將制動裝置正常的情況下的電壓變動模式存儲在存儲部(未圖示)中，通過將所存儲的電壓變動模式與檢測出的電壓變動模式進(jìn)行比較，能夠判定制動裝置的異常的有無以及成為異常的原因的位置。

第二電壓變動模式(電壓變動模式(2))表示在比作為電壓測定點的電壓檢測部2靠制動器側(cè)的位置發(fā)生斷線的情況。電壓的變動模式如圖4的左下的圖表和右下的圖表所示。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，通過將開關(guān)5閉合來對制動部1施加直流電源4的電壓24[V]。此時，電壓檢測部2的檢測電壓從0[V]變化為24[V]，因此表示為“0→+”。另一方面，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時，電壓檢測部2的檢測電壓從24[V]變化為0[V]，因此表示為“+→0”。當(dāng)將該電壓變動模式與正常時的電壓變動模式(1)進(jìn)行比較時，在制動指令為工作的情況下，如果正常則應(yīng)為“+→-”，但卻為“+→0”，因此能夠判定為在“比電壓測定點靠制動器側(cè)的位置”發(fā)生了斷線。

第三電壓變動模式(電壓變動模式(3))表示在制動解除前未發(fā)生斷線、在制動解除后在比作為電壓測定點的電壓檢測部2靠電源側(cè)的位置發(fā)生斷線的情況。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，通過將開關(guān)5閉合，來對制動部1施加直流電源4的電壓24[V]。此時，電壓檢測部2與直流電源4之間未發(fā)生斷線，因此制動部1被施加電壓，電壓檢測部2的檢測電壓為24[V]。因此，將其表示為“0→+”。設(shè)之后在比電壓檢測部2靠電源側(cè)的位置發(fā)生了斷線。之后，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時，電壓檢測部2與直流電源4之間已發(fā)生斷線，因此制動部1未被施加電壓，電壓檢測部2的檢測電壓保持為0[V]。因此，將其表示為“0→0”。當(dāng)將該電壓變動模式與正常時的電壓變動模式(1)進(jìn)行比較時，在制動指令為工作的情況下，如果正常則應(yīng)為“+→-”，但卻為“0→0”，因此能夠判斷為在“比電壓測定點靠電源側(cè)的位置”發(fā)生了斷線。

第四電壓變動模式(電壓變動模式(4))表示在比作為電壓測定點的電壓檢測部2靠電源側(cè)的位置發(fā)生斷線的情況。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，將開關(guān)5閉合。此時，電壓檢測部2與直流電源4之間發(fā)生了斷線，因此制動部1未被施加電壓，電壓檢測部2的檢測電壓保持為0[V]。因此，將其表示為“0→0”。另一方面，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時，電壓檢測部2與直流電源4之間發(fā)生了斷線，因此制動部1未被施加電壓，電壓檢測部2的檢測電壓保持為0[V]。因此，將其表示為“0→0”。當(dāng)將該電壓變動模式與正常時的電壓變動模式(1)進(jìn)行比較時，在制動指令為解除的情況下，如果正常則應(yīng)為“0→+”，但卻為“0→0”，因此能夠判斷為在“比電壓測定點靠電源側(cè)的位置”發(fā)生了斷線。

第五電壓變動模式(電壓變動模式(5))表示在制動解除前未發(fā)生熔接、在制動解除后開關(guān)(繼電器)5熔接的情況。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，通過將開關(guān)5閉合，來對制動部1施加直流電源4的電壓24[V]。此時，開關(guān)(繼電器)5未熔接，因此制動部1被施加電壓24[V]，電壓檢測部2的檢測電壓為24[V]。因此，將其表示為“0→+”。設(shè)之后發(fā)生了開關(guān)的熔接。之后，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時，開關(guān)(繼電器)5已熔接，因此制動部1保持被施加電壓24[V]，電壓檢測部2的檢測電壓保持為24[V]。因此，將其表示為“+→+”。當(dāng)將該電壓變動模式與正常時的電壓變動模式(1)進(jìn)行比較時，在制動指令為工作的情況下，如果正常則應(yīng)為“+→-”，但卻為“+→+”，因此能夠判定為“繼電器熔接”。

第六電壓變動模式(電壓變動模式(6))表示開關(guān)(繼電器)5熔接的情況。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，通過將開關(guān)5閉合，來對制動部1施加直流電源4的電壓24[V]。此時，開關(guān)(繼電器)5熔接，因此制動部1始終被施加電壓24[V]，電壓檢測部2的檢測電壓保持為24[V]。因此，將其表示為“+→+”。另一方面，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時也是，開關(guān)(繼電器)5熔接，因此制動部1始終被施加電壓24[V]，電壓檢測部2的檢測電壓保持為24[V]。因此，將其表示為“+→+”。當(dāng)將該電壓變動模式與正常時的電壓變動模式(1)進(jìn)行比較時，在制動指令為解除的情況下，如果正常則應(yīng)為“0→+”，但卻為“+→+”，因此能夠判定為“繼電器熔接”。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實施例1所涉及的制動裝置，在探測出電壓變動模式為(2)～(4)、即制動器布線中的某一個發(fā)生斷線的情況下，不對馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動，由此能夠防止制動器、馬達(dá)、治具工具以及工件等的損壞于未然。

另一方面，在探測出電壓變動模式為(5)和(6)、即繼電器熔接的情況下，使馬達(dá)勵磁，由此能夠防止制動器、馬達(dá)、治具工具以及工件等的損壞于未然。

[實施例2]

接著，使用附圖來說明本發(fā)明的實施例2所涉及的制動裝置。在圖6中示出了本發(fā)明的實施例2所涉及的制動裝置的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實施例2所涉及的制動裝置102與實施例1所涉及的制動裝置101的不同之處在于，電壓檢測部2將電壓變換為能夠檢測的信號。實施例2所涉及的制動裝置102中的其它結(jié)構(gòu)與實施例1所涉及的制動裝置101中的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說明。

在制動工作時，存在產(chǎn)生浪涌電壓而電壓檢測部2損壞的擔(dān)憂。因此，實施例2所涉及的電壓檢測部2設(shè)置為能夠安全地檢測電壓。

實施例2所涉及的電壓檢測部2具有分壓電阻21及22、二極管23、光電MOS(金屬-氧化物-半導(dǎo)體)繼電器24以及電壓輸出部27。光電MOS繼電器24具備LED 25和MOS晶體管26。電壓輸出部27具備電阻28和非門29。

圖6所示的電壓檢測部2將24[V]的輸出電壓變換為信號A。

在制動器線圈1的端子間電壓大到-95[V]的情況下，能夠使用如圖6的下部所示的能夠檢測50[V]以上的反電動勢電壓的電壓檢測部30。實施例2所涉及的電壓檢測部30具有分壓電阻31及32、二極管33、光電MOS繼電器34以及電壓輸出部37。光電MOS繼電器34具備LED 35和MOS晶體管36。電壓輸出部37具備電阻38和非門39。

圖6所示的電壓檢測部30將例如-95[V]的輸出電壓變換為信號B。

說明使用實施例2所涉及的制動裝置來基于電壓變動模式確定不良狀況位置的方法。在圖7中示出了6個電壓變動模式與不良狀況位置的對應(yīng)關(guān)系。

第一電壓變動模式(以下稱為“電壓變動模式(1)”)表示制動裝置正常的情況。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，通過將開關(guān)5閉合，來對制動部1施加直流電源4的電壓24[V]。此時，電壓檢測部2的檢測電壓從0[V]變化為24[V]，因此表示為“0→A”。另一方面，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時，電壓檢測部2的檢測電壓從24[V]變化為-95[V]，因此表示為“A→B”。觀測部3(參照圖3)事先將制動裝置正常的情況下的電壓變動模式存儲在存儲部(未圖示)中，通過將所存儲的電壓變動模式與檢測出的電壓變動模式進(jìn)行比較，能夠判定制動裝置的異常的有無以及成為異常的原因的位置。

第二電壓變動模式(電壓變動模式(2))表示在比作為電壓測定點的電壓檢測部2靠制動器側(cè)的位置發(fā)生斷線的情況。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，通過將開關(guān)5閉合，來對制動部1施加直流電源4的電壓24[V]。此時，電壓檢測部2的檢測電壓從0[V]變化為24[V]，因此表示為“0→A”。另一方面，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時，電壓檢測部2的檢測電壓從24[V]變化為0[V]，因此表示為“A→0”。當(dāng)將該電壓變動模式與正常時的電壓變動模式(1)進(jìn)行比較時，在制動指令為工作的情況下，如果正常則應(yīng)為“A→B”，但卻為“A→0”，因此能夠判定為在“比電壓測定點靠制動器側(cè)的位置”發(fā)生了斷線。

第三電壓變動模式(電壓變動模式(3))表示在制動解除前未發(fā)生斷線、在制動解除后在比作為電壓測定點的電壓檢測部2靠電源側(cè)的位置發(fā)生斷線的情況。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，通過將開關(guān)5閉合，來對制動部1施加直流電源4的電壓24[V]。此時，電壓檢測部2與直流電源4之間未發(fā)生斷線，因此制動部1被施加電壓，電壓檢測部2的檢測電壓為24[V]。因此，將其表示為“0→A”。設(shè)之后在比電壓檢測部2靠電源側(cè)的位置發(fā)生了斷線。之后，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時，電壓檢測部2與直流電源4之間已發(fā)生斷線，因此制動部1未被施加電壓，電壓檢測部2的檢測電壓保持為0[V]。因此，將其表示為“0→0”。當(dāng)將該電壓變動模式與正常時的電壓變動模式(1)進(jìn)行比較時，在制動指令為工作的情況下，如果正常則應(yīng)為“A→B”，但卻為“0→0”，因此能夠判定為在“比電壓測定點靠電源側(cè)的位置”發(fā)生了斷線。

第四電壓變動模式(電壓變動模式(4))表示在比作為電壓測定點的電壓檢測部2靠電源側(cè)的位置發(fā)生斷線的情況。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，將開關(guān)5閉合。此時，電壓檢測部2與直流電源4之間發(fā)生了斷線，因此制動部1未被施加電壓，電壓檢測部2的檢測電壓保持為0[V]。因此，將其表示為“0→0”。另一方面，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時，電壓檢測部2與直流電源4之間發(fā)生了斷線，因此制動部1未被施加電壓，電壓檢測部2的檢測電壓保持為0[V]。因此，將其表示為“0→0”。當(dāng)將該電壓變動模式與正常時的電壓變動模式(1)進(jìn)行比較時，在制動指令為解除的情況下，如果正常則應(yīng)為“0→A”，但卻為“0→0”，因此能夠判定為在“比電壓測定點靠電源側(cè)的位置”發(fā)生了斷線。

第五電壓變動模式(電壓變動模式(5))表示在制動解除前未發(fā)生熔接、在制動解除后開關(guān)(繼電器)5熔接的情況。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，通過將開關(guān)5閉合，來對制動部1施加直流電源4的電壓24[V]。此時，開關(guān)(繼電器)5未熔接，因此制動部1被施加電壓24[V]，電壓檢測部2的檢測電壓為24[V]。因此，將其表示為“0→A”。設(shè)之后發(fā)生了開關(guān)的熔接。之后，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時，開關(guān)(繼電器)5已熔接，因此制動部1保持被施加電壓24[V]，電壓檢測部2的檢測電壓保持為24[V]。因此，將其表示為“A→A”。當(dāng)將該電壓變動模式與正常時的電壓變動模式(1)進(jìn)行比較時，在制動指令為工作的情況下，如果正常則應(yīng)為“A→B”，但卻為“A→A”，因此能夠判定為“繼電器熔接”。

第六電壓變動模式(電壓變動模式(6))表示開關(guān)(繼電器)5熔接的情況。首先，在制動指令為解除(制動釋放)的情況下，通過將開關(guān)5閉合，來對制動部1施加直流電源4的電壓24[V]。此時，開關(guān)(繼電器)5熔接，因此制動部1始終被施加電壓24[V]，電壓檢測部2的檢測電壓保持為24[V]。因此，將其表示為“A→A”。另一方面，在制動指令變?yōu)楣ぷ?制動鎖定)的情況下，通過將開關(guān)5斷開，來中止從直流電源4對制動部1施加電壓。此時也是，開關(guān)(繼電器)5熔接，因此制動部1始終被施加電壓24[V]，電壓檢測部2的檢測電壓保持為24[V]。因此，將其表示為“A→A”。當(dāng)將該電壓變動模式與正常時的電壓變動模式(1)進(jìn)行比較時，在制動指令為解除的情況下，如果正常則應(yīng)為“0→A”，但卻為“A→A”，因此能夠判定為“繼電器熔接”。

在以上的說明中，將為了解除制動而施加的電壓設(shè)為24[V]、將反電動勢電壓設(shè)為-95[V]，但是這是一個例子，并不限定于這些值。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實施例2所涉及的制動裝置，在制動工作時，電壓檢測部不會伴隨浪涌電壓的產(chǎn)生而損壞，能夠安全地檢測電壓，并能夠根據(jù)對制動部施加電壓的情況下的電壓變動模式來判斷制動的解除狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的實施例所涉及的制動裝置，能夠探測出即使對制動裝置施加電壓也未解除制動這樣的異常、即使斷開對制動器的通電也保持解除狀態(tài)這樣的異常。