本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動機(jī)器人無線充電方法及裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人逐漸進(jìn)入家庭與服務(wù)行業(yè)，直接向個人提供服務(wù)，如掃地機(jī)器人、迎賓送餐機(jī)器人、客服機(jī)器人、安防巡邏機(jī)器人等，當(dāng)機(jī)器人在電量不足或任務(wù)結(jié)束后，自行移動到所配置的充電裝置進(jìn)行充電，從而能實現(xiàn)長期自主工作。

現(xiàn)有的移動機(jī)器人自主充電技術(shù)大多采用接觸式的有線充電，通常借助激光探測器、視覺傳感或紅外探測與充電設(shè)備進(jìn)行機(jī)械對接，有線方式要求機(jī)器人與充電座之間的金屬對接觸點裸露在外，存在可靠性、維護(hù)性、電氣安全性等問題，并且在對接過程中存在機(jī)器人推擠充電座，無法準(zhǔn)確對接的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提出一種移動機(jī)器人無線充電方法及裝置，能夠通過導(dǎo)航進(jìn)行初步定位，再通過視覺相機(jī)進(jìn)行精確定位，實現(xiàn)了機(jī)器人自主無線充電，無需人工操作并提高了充電效率。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種移動機(jī)器人無線充電方法，包括：

通過電池及電源管理模塊監(jiān)測移動機(jī)器人的電池電量，當(dāng)所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時，發(fā)送充電請求，所述移動機(jī)器人的底部設(shè)置有次級線圈；

根據(jù)在地圖中預(yù)設(shè)的充電座位置信息，將移動機(jī)器人導(dǎo)航至充電座，所述充電座上設(shè)置有初級線圈；

通過所述初級線圈和所述次級線圈對所述移動機(jī)器人進(jìn)行視覺定位，獲取初級線圈中心與次級線圈中心的對接偏差；

當(dāng)所述對接偏差小于預(yù)設(shè)的偏差閾值時，對移動機(jī)器人進(jìn)行充電。

可選地，所述初級線圈的上表面設(shè)置有同心圓周紋樣，所述同心圓周紋樣的圓心與所述初級線圈的中心重合；所述次級線圈的中心位置上安裝有視覺定位相機(jī)，所述視覺定位相機(jī)的方向朝下；所述視覺相機(jī)周圍設(shè)置有LED光照設(shè)備，用于輔助獲取初級線圈的位置；所述初級線圈和所述次級線圈通過松耦合的磁感應(yīng)進(jìn)行能量交換。

可選地，所述通過所述初級線圈和所述次級線圈對所述移動機(jī)器人進(jìn)行視覺定位，獲取初級線圈中心與次級線圈中心的對接偏差包括：

通過視覺定位相機(jī)獲取所述同心圓周紋樣的部分紋樣圖像，對所述部分紋樣圖像進(jìn)行圓周提取運算，獲取圓周中心，所述圓周中心即為所述初級線圈的中心；

獲取初級線圈中心與次級線圈中心的位置偏差和方向偏差。

可選地，所述獲取初級線圈中心與次級線圈中心的位置偏差和方向偏差包括：

將所述圓周中心由圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系，所述相機(jī)坐標(biāo)系的X軸為移動機(jī)器人的正前方，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸向上，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Y軸方向滿足右手螺旋法則，所述相機(jī)坐標(biāo)系原點為次級線圈的中心；

計算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點之間的直線距離，也即位置偏差；計算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點之間的連線與X軸之間的角度，也即方向偏差。

可選地，所述根據(jù)在地圖中預(yù)設(shè)的充電座位置信息，將移動機(jī)器人導(dǎo)航至充電座包括：

將所述充電座位置信息預(yù)先注冊在移動機(jī)器人的導(dǎo)航地圖中；

規(guī)劃移動機(jī)器人從當(dāng)前位置到所述充電座的最優(yōu)路徑；

開啟導(dǎo)航模式，所述移動機(jī)器人按照所述最優(yōu)路徑行駛至所述充電座，其中，所述移動機(jī)器人上設(shè)置有激光器，所述激光器位于機(jī)器人前方，用于在導(dǎo)航模式下實時避障。

作為本發(fā)明的另一方面，提供的一種移動機(jī)器人無線充電裝置，包括：初級線圈、次級線圈、充電座、電池及電源管理模塊、導(dǎo)航粗定位模塊和視覺精定位模塊，其中，

所述初級線圈設(shè)置于所述充電座上，所述次級線圈設(shè)置于移動機(jī)器人的底部；

所述電池及電源管理模塊，用于監(jiān)測移動機(jī)器人的電池電量，當(dāng)所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時，發(fā)送充電請求；

所述導(dǎo)航粗定位模塊，用于根據(jù)在地圖中預(yù)設(shè)的充電座位置信息，將移動機(jī)器人導(dǎo)航至充電座；

所述視覺精定位模塊，用于通過所述初級線圈和所述次級線圈對所述移動機(jī)器人進(jìn)行視覺定位，獲取初級線圈中心與次級線圈中心的對接偏差；當(dāng)所述對接偏差小于預(yù)設(shè)的偏差閾值時，對移動機(jī)器人進(jìn)行充電。

可選地，所述初級線圈的上表面設(shè)置有同心圓周紋樣，所述同心圓周紋樣的圓心與所述初級線圈的中心重合；所述次級線圈的中心位置上安裝有視覺定位相機(jī)，所述視覺定位相機(jī)的方向朝下；所述視覺相機(jī)周圍設(shè)置有LED光照設(shè)備，用于輔助獲取初級線圈的位置；所述初級線圈和所述次級線圈通過松耦合的磁感應(yīng)進(jìn)行能量交換。

可選地，所述視覺精定位模塊包括：

初級線圈中心獲取單元，用于通過視覺定位相機(jī)獲取所述同心圓周紋樣的部分紋樣圖像，對所述部分紋樣圖像進(jìn)行圓周提取運算，獲取圓周中心，所述圓周中心即為所述初級線圈的中心；

對接偏差獲取單元，用于獲取初級線圈中心與次級線圈中心的位置偏差和方向偏差。

可選地，所述對接偏差獲取單元包括：

將所述圓周中心由圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系，所述相機(jī)坐標(biāo)系的X軸為移動機(jī)器人的正前方，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸向上，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Y軸方向滿足右手螺旋法則，所述相機(jī)坐標(biāo)系原點為次級線圈的中心；

計算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點之間的直線距離，也即位置偏差；計算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點之間的連線與X軸之間的角度，也即方向偏差。

可選地，所述導(dǎo)航粗定位模塊包括：

預(yù)設(shè)單元，用于將所述充電座位置信息預(yù)先注冊在移動機(jī)器人的導(dǎo)航地圖中；

路徑規(guī)劃單元，用于規(guī)劃移動機(jī)器人從當(dāng)前位置到所述充電座的最優(yōu)路徑；

導(dǎo)航單元，用于開啟導(dǎo)航模式，所述移動機(jī)器人按照所述最優(yōu)路徑行駛至所述充電座，其中，所述移動機(jī)器人上設(shè)置有激光器，所述激光器位于機(jī)器人前方，用于在導(dǎo)航模式下實時避障。

本發(fā)明提出的一種移動機(jī)器人無線充電方法及裝置，該方法包括：通過電池及電源管理模塊監(jiān)測移動機(jī)器人的電池電量，當(dāng)所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時，發(fā)送充電請求，所述移動機(jī)器人的底部設(shè)置有次級線圈；根據(jù)在地圖中預(yù)設(shè)的充電座位置信息，將移動機(jī)器人導(dǎo)航至充電座，所述充電座上設(shè)置有初級線圈；通過所述初級線圈和所述次級線圈對所述移動機(jī)器人進(jìn)行視覺定位，獲取初級線圈中心與次級線圈中心的對接偏差；當(dāng)所述對接偏差小于預(yù)設(shè)的偏差閾值時，對移動機(jī)器人進(jìn)行充電；能夠通過導(dǎo)航進(jìn)行初步定位，再通過視覺相機(jī)進(jìn)行精確定位，實現(xiàn)了機(jī)器人自主無線充電，無需人工操作并提高了充電效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一提供的一種移動機(jī)器人無線充電方法流程圖；

圖2為圖1中步驟S20的具體方法流程圖；

圖3為圖1中步驟S30的具體方法流程圖；

圖4為本發(fā)明實施例一提供的同心圓周紋樣的圓周中心算法示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例二提供的一種移動機(jī)器人無線充電裝置示范性結(jié)構(gòu)框圖；

圖6為本發(fā)明實施例二提供的導(dǎo)航粗定位模塊示范性結(jié)構(gòu)框圖；

圖7為本發(fā)明實施例二提供的視覺精定位模塊示范性結(jié)構(gòu)框圖。

其中，附圖標(biāo)記為：1-初級線圈，2-次級線圈，3-電池及電源管理模塊，4-激光器。

本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

在后續(xù)的描述中，使用用于表示元件的諸如“模塊”、“部件”或“單元”的后綴僅為了有利于本發(fā)明的說明，其本身并沒有特定的意義。因此，"模塊"與"部件"可以混合地使用。

實施例一

如圖1所示，在本實施例中，一種移動機(jī)器人無線充電方法，包括：

S10、通過電池及電源管理模塊監(jiān)測移動機(jī)器人的電池電量，當(dāng)所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時，發(fā)送充電請求，所述移動機(jī)器人的底部設(shè)置有次級線圈；

S20、根據(jù)在地圖中預(yù)設(shè)的充電座位置信息，將移動機(jī)器人導(dǎo)航至充電座，所述充電座上設(shè)置有初級線圈；

S30、通過所述初級線圈和所述次級線圈對所述移動機(jī)器人進(jìn)行視覺定位，獲取初級線圈中心與次級線圈中心的對接偏差；

S40、當(dāng)所述對接偏差小于預(yù)設(shè)的偏差閾值時，對移動機(jī)器人進(jìn)行充電。

在本實施例中，通過導(dǎo)航進(jìn)行初步定位，再通過視覺相機(jī)進(jìn)行精確定位，實現(xiàn)了機(jī)器人自主無線充電，無需人工操作并提高了充電效率。

在本實施例中，所述電池及電源管理模塊BMS(BATTERY MANAGEMENT SYSTEM)用于監(jiān)測移動機(jī)器人的電池電量，當(dāng)所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時，比如電池電量低于20％時，向移動機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)送充電請求，實現(xiàn)機(jī)器人的自主充電。

在本實施例中，所述初級線圈的上表面設(shè)置有同心圓周紋樣，所述同心圓周紋樣的圓心與所述初級線圈的中心重合；所述次級線圈的中心位置上安裝有視覺定位相機(jī)，所述視覺定位相機(jī)的方向朝下；所述視覺相機(jī)周圍設(shè)置有LED光照設(shè)備，用于輔助獲取初級線圈的位置；所述初級線圈和所述次級線圈通過松耦合的磁感應(yīng)進(jìn)行能量交換，并通過紅外方式進(jìn)行通信。

如圖2所示，在本實施例中，所述步驟S20包括：

S21、將所述充電座位置信息預(yù)先注冊在移動機(jī)器人的導(dǎo)航地圖中；

S22、規(guī)劃移動機(jī)器人從當(dāng)前位置到所述充電座的最優(yōu)路徑；

S23、開啟導(dǎo)航模式，所述移動機(jī)器人按照所述最優(yōu)路徑行駛至所述充電座，其中，所述移動機(jī)器人上設(shè)置有激光器4，所述激光器位于機(jī)器人前方，用于在導(dǎo)航模式下實時避障。

由于導(dǎo)航精度受限，初級線圈與次級線圈并不總能準(zhǔn)確對接，基于此，本案采用松耦合架構(gòu)，以降低整體復(fù)雜性和依賴性。松耦合使應(yīng)用程序環(huán)境更敏捷，能更快地適應(yīng)更改，并且降低了風(fēng)險，系統(tǒng)維護(hù)也更方便；此外，還需要進(jìn)行更精確的定位。

如圖3所示，在本實施例中，所述步驟S30包括：

S31、通過視覺定位相機(jī)獲取所述同心圓周紋樣的部分紋樣圖像，對所述部分紋樣圖像進(jìn)行圓周提取運算，獲取圓周中心，所述圓周中心即為所述初級線圈的中心；

S32、獲取初級線圈中心與次級線圈中心的位置偏差和方向偏差。

在本實施例中，所述同心圓周紋樣印刷在初級線圈的上表面，以便于視覺定位相機(jī)進(jìn)行拍攝，相機(jī)從任意方向、任意位置捕捉到初級線圈的部分紋樣圖樣，都可測算出初級線圈中心位置，據(jù)此計算初級線圈與次級線圈中心距離與方向偏差。

在本實施例中，所述步驟S32具體為：

將所述圓周中心由圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系，所述相機(jī)坐標(biāo)系的X軸為移動機(jī)器人的正前方，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸向上，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Y軸方向滿足右手螺旋法則，所述相機(jī)坐標(biāo)系原點為次級線圈的中心；

計算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點之間的直線距離，也即位置偏差；計算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點之間的連線與X軸之間的角度，也即方向偏差。

如圖4所示，當(dāng)拍攝到的部分紋樣圖像包括多段圓弧時，分別計算多段圓弧的圓周中心，理論上，多段圓弧的圓心應(yīng)該重合，但在實際計算中會存在誤差，此時可以通過計算圓周中心平均值的方式來減少這一誤差的影響。

當(dāng)前視覺傳感器捕捉到的初級線圈的部分紋樣圖像如圖4所示，通過霍夫變換進(jìn)行圓形檢測，任意兩條弧線c₁，c₂所在的圓周是同心的，對所有圓周中心取平均得到中心點O_d，該點對應(yīng)初級線圈中心位置，誤差矢量d＝[d_x，d_y]定義為次級線圈中心O_c指向初級線圈中心O_d的矢量通過線性誤差反饋設(shè)計視覺伺服算法，對于全向移動機(jī)器人，控制速度v_x，v_y分別為機(jī)器人坐標(biāo)系中沿坐標(biāo)軸x,y的速度分量

[v_x，v_y]^T＝[k_xd_x，k_yd_y]^T

上式中k_x，k_y分別為線性誤差反饋系數(shù)。

對于差分驅(qū)動機(jī)器人，軸向運動受到約束，v_y＝0，v_x為機(jī)器人坐標(biāo)系中沿坐標(biāo)軸x的速度分量，為繞z軸的角速度

上式中k_x，k_α分別為線性誤差反饋系數(shù)。

獲取位置偏差和方向偏差后，判斷所述位置偏差(或位置偏差和方向偏差)是否在預(yù)設(shè)偏差范圍之內(nèi)，如果是，則表示初級線圈和次級線圈對接成功，對移動機(jī)器人進(jìn)行充電，否則，通過線性誤差反饋算法控制機(jī)器人角速度與線速度，矯正方向偏差及位置偏差；誤差矯正周期執(zhí)行完成后，再次進(jìn)入圓周提取運算，判斷初級線圈和次級線圈是否對接成功，如此往復(fù)，直至準(zhǔn)確對接成功。

進(jìn)一步地，對接成功后，機(jī)器人向無線充電系統(tǒng)發(fā)送“開始充電”信號；次級線圈接收到“開始充電”信號后，通過紅外方式向初級線圈發(fā)送“允許充電”信號；初級線圈接收到“允許充電”信號后，打開市電控制開關(guān)PS_ON；控制與驅(qū)動模塊上電，開始軟啟動，高頻逆變模塊開始充電；電池組充滿電后，機(jī)器人控制器再次向無線充電次級線圈發(fā)送“結(jié)束充電”信號；次級線圈接收到“停止充電”信號后，停止發(fā)送紅外信號；或者機(jī)器人離開充電裝置后；初級線圈接收不到任何紅外信號，則關(guān)閉電源信號停止充電。

實施例二

如圖5所示，在本實施例中，一種移動機(jī)器人無線充電裝置，包括：初級線圈1、次級線圈2、充電座(圖中未示出)、電池及電源管理模塊3、導(dǎo)航粗定位模塊和視覺精定位模塊，其中，

所述初級線圈設(shè)置于所述充電座上，所述次級線圈設(shè)置于移動機(jī)器人的底部；

所述電池及電源管理模塊，用于監(jiān)測移動機(jī)器人的電池電量，當(dāng)所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時，發(fā)送充電請求；

所述導(dǎo)航粗定位模塊，用于根據(jù)在地圖中預(yù)設(shè)的充電座位置信息，將移動機(jī)器人導(dǎo)航至充電座；

所述視覺精定位模塊，用于通過所述初級線圈和所述次級線圈對所述移動機(jī)器人進(jìn)行視覺定位，獲取初級線圈中心與次級線圈中心的對接偏差；當(dāng)所述對接偏差小于預(yù)設(shè)的偏差閾值時，對移動機(jī)器人進(jìn)行充電。

在本實施例中，通過導(dǎo)航進(jìn)行初步定位，再通過視覺相機(jī)進(jìn)行精確定位，實現(xiàn)了機(jī)器人自主無線充電，無需人工操作并提高了充電效率。

在本實施例中，所述電池及電源管理模塊BMS(BATTERY MANAGEMENT SYSTEM)用于監(jiān)測移動機(jī)器人的電池電量，當(dāng)所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時，比如電池電量低于20％時，向移動機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)送充電請求，實現(xiàn)機(jī)器人的自主充電。

在本實施例中，所述初級線圈的上表面設(shè)置有同心圓周紋樣，所述同心圓周紋樣的圓心與所述初級線圈的中心重合；所述次級線圈的中心位置上安裝有視覺定位相機(jī)，所述視覺定位相機(jī)的方向朝下；所述視覺相機(jī)周圍設(shè)置有LED光照設(shè)備，用于輔助獲取初級線圈的位置；所述初級線圈和所述次級線圈通過松耦合的磁感應(yīng)進(jìn)行能量交換，并通過紅外方式進(jìn)行通信。

如圖6所示，在本實施例中，所述導(dǎo)航粗定位模塊包括：

預(yù)設(shè)單元11，用于將所述充電座位置信息預(yù)先注冊在移動機(jī)器人的導(dǎo)航地圖中；

路徑規(guī)劃單元12，用于規(guī)劃移動機(jī)器人從當(dāng)前位置到所述充電座的最優(yōu)路徑；

導(dǎo)航單元13，用于開啟導(dǎo)航模式，所述移動機(jī)器人按照所述最優(yōu)路徑行駛至所述充電座，其中，所述移動機(jī)器人上設(shè)置有激光器，所述激光器位于機(jī)器人前方，用于在導(dǎo)航模式下實時避障。

由于導(dǎo)航精度受限，初級線圈與次級線圈并不總能準(zhǔn)確對接，基于此，本案采用松耦合架構(gòu)，以降低整體復(fù)雜性和依賴性。松耦合使應(yīng)用程序環(huán)境更敏捷，能更快地適應(yīng)更改，并且降低了風(fēng)險，系統(tǒng)維護(hù)也更方便；此外，還需要進(jìn)行更精確的定位。

如圖7所示，在本實施例中，所述視覺精定位模塊包括：

初級線圈中心獲取單元21，用于通過視覺定位相機(jī)獲取所述同心圓周紋樣的部分紋樣圖像，對所述部分紋樣圖像進(jìn)行圓周提取運算，獲取圓周中心，所述圓周中心即為所述初級線圈的中心；

對接偏差獲取單元22，用于獲取初級線圈中心與次級線圈中心的位置偏差和方向偏差。

在本實施例中，所述同心圓周紋樣印刷在初級線圈的上表面，以便于視覺定位相機(jī)進(jìn)行拍攝，相機(jī)從任意方向、任意位置捕捉到初級線圈的部分紋樣圖樣，都可測算出初級線圈中心位置，據(jù)此計算初級線圈與次級線圈中心距離與方向偏差。

在本實施例中，所述對接偏差獲取單元包括：

將所述圓周中心由圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系，所述相機(jī)坐標(biāo)系的X軸為移動機(jī)器人的正前方，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸向上，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Y軸方向滿足右手螺旋法則，所述相機(jī)坐標(biāo)系原點為次級線圈的中心；

計算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點之間的直線距離，也即位置偏差；計算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點之間的連線與X軸之間的角度，也即方向偏差。

如圖4所示，當(dāng)拍攝到的部分紋樣圖像包括多段圓弧時，分別計算多段圓弧的圓周中心，理論上，多段圓弧的圓心應(yīng)該重合，但在實際計算中會存在誤差，此時可以通過計算圓周中心平均值的方式來減少這一誤差的影響。

當(dāng)前視覺傳感器捕捉到的初級線圈的部分紋樣圖像如圖4所示，通過霍夫變換進(jìn)行圓形檢測，任意兩條弧線c₁，c₂所在的圓周是同心的，對所有圓周中心取平均得到中心點O_d，該點對應(yīng)初級線圈中心位置，誤差矢量d＝[d_x，d_y]定義為次級線圈中心O_c指向初級線圈中心O_d的矢量通過線性誤差反饋設(shè)計視覺伺服算法，對于全向移動機(jī)器人，控制速度v_x，v_y分別為機(jī)器人坐標(biāo)系中沿坐標(biāo)軸x,y的速度分量

[v_x，v_y]^T＝[k_xd_x，k_yd_y]^T

上式中k_x，k_y分別為線性誤差反饋系數(shù)。

對于差分驅(qū)動機(jī)器人，軸向運動受到約束，v_y＝0，v_x為機(jī)器人坐標(biāo)系中沿坐標(biāo)軸x的速度分量，為繞z軸的角速度

上式中k_x，k_α分別為線性誤差反饋系數(shù)。

獲取位置偏差和方向偏差后，判斷所述位置偏差(或位置偏差和方向偏差)是否在預(yù)設(shè)偏差范圍之內(nèi)，如果是，則表示初級線圈和次級線圈對接成功，對移動機(jī)器人進(jìn)行充電，否則，通過線性誤差反饋算法控制機(jī)器人角速度與線速度，矯正方向偏差及位置偏差；誤差矯正周期執(zhí)行完成后，再次進(jìn)入圓周提取運算，判斷初級線圈和次級線圈是否對接成功，如此往復(fù)，直至準(zhǔn)確對接成功。

進(jìn)一步地，對接成功后，機(jī)器人向無線充電系統(tǒng)發(fā)送“開始充電”信號；次級線圈接收到“開始充電”信號后，通過紅外方式向初級線圈發(fā)送“允許充電”信號；初級線圈接收到“允許充電”信號后，打開市電控制開關(guān)PS_ON；控制與驅(qū)動模塊上電，開始軟啟動，高頻逆變模塊開始充電；電池組充滿電后，機(jī)器人控制器再次向無線充電次級線圈發(fā)送“結(jié)束充電”信號；次級線圈接收到“停止充電”信號后，停止發(fā)送紅外信號；或者機(jī)器人離開充電裝置后；初級線圈接收不到任何紅外信號，則關(guān)閉電源信號停止充電。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。

上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。

通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)(如ROM/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計算機(jī)，服務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。