1.一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電方法，其特征在于，包括：
通過(guò)電池及電源管理模塊監(jiān)測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的電池電量，當(dāng)所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時(shí)，發(fā)送充電請(qǐng)求，所述移動(dòng)機(jī)器人的底部設(shè)置有次級(jí)線圈；
根據(jù)在地圖中預(yù)設(shè)的充電座位置信息，將移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航至充電座，所述充電座上設(shè)置有初級(jí)線圈；
通過(guò)所述初級(jí)線圈和所述次級(jí)線圈對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行視覺(jué)定位，獲取初級(jí)線圈中心與次級(jí)線圈中心的對(duì)接偏差；
當(dāng)所述對(duì)接偏差小于預(yù)設(shè)的偏差閾值時(shí)，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行充電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電方法，其特征在于，所述初級(jí)線圈的上表面設(shè)置有同心圓周紋樣，所述同心圓周紋樣的圓心與所述初級(jí)線圈的中心重合；所述次級(jí)線圈的中心位置上安裝有視覺(jué)定位相機(jī)，所述視覺(jué)定位相機(jī)的方向朝下；所述視覺(jué)相機(jī)周圍設(shè)置有LED光照設(shè)備，用于輔助獲取初級(jí)線圈的位置；所述初級(jí)線圈和所述次級(jí)線圈通過(guò)松耦合的磁感應(yīng)進(jìn)行能量交換。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電方法，其特征在于，所述通過(guò)所述初級(jí)線圈和所述次級(jí)線圈對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行視覺(jué)定位，獲取初級(jí)線圈中心與次級(jí)線圈中心的對(duì)接偏差包括：
通過(guò)視覺(jué)定位相機(jī)獲取所述同心圓周紋樣的部分紋樣圖像，對(duì)所述部分紋樣圖像進(jìn)行圓周提取運(yùn)算，獲取圓周中心，所述圓周中心即為所述初級(jí)線圈的中心；
獲取初級(jí)線圈中心與次級(jí)線圈中心的位置偏差和方向偏差。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電方法，其特征在于，所述獲取初級(jí)線圈中心與次級(jí)線圈中心的位置偏差和方向偏差包括：
將所述圓周中心由圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系，所述相機(jī)坐標(biāo)系的X軸為移動(dòng)機(jī)器人的正前方，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸向上，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Y軸方向滿足右手螺旋法則，所述相機(jī)坐標(biāo)系原點(diǎn)為次級(jí)線圈的中心；
計(jì)算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點(diǎn)之間的直線距離，也即位置偏差；計(jì)算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點(diǎn)之間的連線與X軸之間的角度，也即方向偏差。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電方法，其特征在于，所述根據(jù)在地圖中預(yù)設(shè)的充電座位置信息，將移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航至充電座包括：
將所述充電座位置信息預(yù)先注冊(cè)在移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航地圖中；
規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到所述充電座的最優(yōu)路徑；
開(kāi)啟導(dǎo)航模式，所述移動(dòng)機(jī)器人按照所述最優(yōu)路徑行駛至所述充電座，其中，所述移動(dòng)機(jī)器人上設(shè)置有激光器，所述激光器位于機(jī)器人前方，用于在導(dǎo)航模式下實(shí)時(shí)避障。
6.一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電裝置，其特征在于，包括：初級(jí)線圈、次級(jí)線圈、充電座、電池及電源管理模塊、導(dǎo)航粗定位模塊和視覺(jué)精定位模塊，其中，
所述初級(jí)線圈設(shè)置于所述充電座上，所述次級(jí)線圈設(shè)置于移動(dòng)機(jī)器人的底部；
所述電池及電源管理模塊，用于監(jiān)測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的電池電量，當(dāng)所述電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值時(shí)，發(fā)送充電請(qǐng)求；
所述導(dǎo)航粗定位模塊，用于根據(jù)在地圖中預(yù)設(shè)的充電座位置信息，將移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航至充電座；
所述視覺(jué)精定位模塊，用于通過(guò)所述初級(jí)線圈和所述次級(jí)線圈對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行視覺(jué)定位，獲取初級(jí)線圈中心與次級(jí)線圈中心的對(duì)接偏差；當(dāng)所述對(duì)接偏差小于預(yù)設(shè)的偏差閾值時(shí)，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行充電。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電裝置，其特征在于，所述初級(jí)線圈的上表面設(shè)置有同心圓周紋樣，所述同心圓周紋樣的圓心與所述初級(jí)線圈的中心重合；所述次級(jí)線圈的中心位置上安裝有視覺(jué)定位相機(jī)，所述視覺(jué)定位相機(jī)的方向朝下；所述視覺(jué)相機(jī)周圍設(shè)置有LED光照設(shè)備，用于輔助獲取初級(jí)線圈的位置；所述初級(jí)線圈和所述次級(jí)線圈通過(guò)松耦合的磁感應(yīng)進(jìn)行能量交換。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電裝置，其特征在于，所述視覺(jué)精定位模塊包括：
初級(jí)線圈中心獲取單元，用于通過(guò)視覺(jué)定位相機(jī)獲取所述同心圓周紋樣的部分紋樣圖像，對(duì)所述部分紋樣圖像進(jìn)行圓周提取運(yùn)算，獲取圓周中心，所述圓周中心即為所述初級(jí)線圈的中心；
對(duì)接偏差獲取單元，用于獲取初級(jí)線圈中心與次級(jí)線圈中心的位置偏差和方向偏差。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電裝置，其特征在于，所述對(duì)接偏差獲取單元包括：
將所述圓周中心由圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系，所述相機(jī)坐標(biāo)系的X軸為移動(dòng)機(jī)器人的正前方，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸向上，所述相機(jī)坐標(biāo)系的Y軸方向滿足右手螺旋法則，所述相機(jī)坐標(biāo)系原點(diǎn)為次級(jí)線圈的中心；
計(jì)算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點(diǎn)之間的直線距離，也即位置偏差；計(jì)算所述圓周中心與坐標(biāo)系原點(diǎn)之間的連線與X軸之間的角度，也即方向偏差。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電裝置，其特征在于，所述導(dǎo)航粗定位模塊包括：
預(yù)設(shè)單元，用于將所述充電座位置信息預(yù)先注冊(cè)在移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航地圖中；
路徑規(guī)劃單元，用于規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到所述充電座的最優(yōu)路徑；
導(dǎo)航單元，用于開(kāi)啟導(dǎo)航模式，所述移動(dòng)機(jī)器人按照所述最優(yōu)路徑行駛至所述充電座，其中，所述移動(dòng)機(jī)器人上設(shè)置有激光器，所述激光器位于機(jī)器人前方，用于在導(dǎo)航模式下實(shí)時(shí)避障。