【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及電力技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于處理高壓開關(guān)室電氣設(shè)備故障的應(yīng)急機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前使用的大部分電氣設(shè)備絕緣介質(zhì)都是sf6氣體，高壓開關(guān)室發(fā)生電氣設(shè)備爆炸或著火時會導(dǎo)致sf6氣體泄露，同時往往會伴隨產(chǎn)生大量煙霧、一氧化碳以及氯氣等有毒氣體。電氣設(shè)備故障一般都會引發(fā)絕緣介質(zhì)擊穿，很多情況下單相接地的故障很難被查找到。與此同時，二次線和外殼等可能會帶電。電氣設(shè)備故障后，取自壓變的二次電源可能斷供，只能依賴現(xiàn)場應(yīng)急燈照明，加上現(xiàn)場的濃煙等惡劣因素，導(dǎo)致應(yīng)急人員無法進(jìn)入開關(guān)室觀看和判斷事故情況。因此，搶險人員通常是通過窗戶觀察或者佩戴空氣呼吸器或防毒面具后進(jìn)入，或者充分排氣后進(jìn)入。但是這樣耗時較長，甚至?xí)e過事故處理的最佳時間，從而導(dǎo)致事故進(jìn)一步擴(kuò)散。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決前述問題，本發(fā)明提供了一種電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人，可在高壓開關(guān)室發(fā)生電氣設(shè)備爆炸或著火時，搶險人員無法及時進(jìn)入現(xiàn)場的情況下及時進(jìn)行應(yīng)急搶險。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人，包括車身及安裝于所述車身的行走裝置，所述車身上設(shè)有升降臺，所述升降臺上設(shè)有：用于低可見度時檢測現(xiàn)場狀況并測溫的紅外成像儀、用于進(jìn)行現(xiàn)場清障或電力設(shè)備應(yīng)急操作的機(jī)械手臂和用于檢測現(xiàn)場實時狀況的攝像頭組，所述攝像頭組包括用于觀察紅外成像儀監(jiān)測結(jié)果的頂端攝像頭，所述頂端攝像頭通過安裝架安裝于所述升降臺，所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括遠(yuǎn)程控制器，所述攝像頭組將視頻信號傳送至所述遠(yuǎn)程控制器，所述遠(yuǎn)程控制器操控所述升降臺、所述車身、所述攝像頭組和所述機(jī)械手臂。

進(jìn)一步的，所述車身內(nèi)設(shè)有蓄電池，所述蓄電池為所述行走裝置、升降臺、機(jī)械手臂、紅外成像儀以及攝像頭組提供電力。

更進(jìn)一步的，所述機(jī)械手臂為六自由度機(jī)械手臂，所述六自由度機(jī)械手臂包括控制電纜，所述控制電纜外周包裹有防護(hù)套。

更進(jìn)一步的，所述六自由度機(jī)械手臂上設(shè)有感應(yīng)式聲光驗電器，所述感應(yīng)式聲光驗電器將信號傳送至所述遠(yuǎn)程控制器。

可選的，所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括有毒氣體檢測儀和sf6氣體檢測儀，所述有毒氣體檢測儀和sf6氣體檢測儀的檢測數(shù)據(jù)通過所述頂端攝像頭檢測，所述有毒氣體檢測儀和sf6氣體檢測儀由所述蓄電池提供電力。

可選的，所述攝像頭組還包括前視攝像頭和后視攝像頭，沿所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人前進(jìn)方向，所述前視攝像頭安裝于所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人前側(cè)，用于觀察所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人前方實時狀況，所述后視攝像頭安裝于所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人后側(cè)，用于觀察所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人后方實施狀況。

進(jìn)一步的，所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括探照燈組，所述探照燈組包括用于為所述頂端攝像頭和前視攝像頭提供照明的前探照燈和用于為所述后視攝像頭提供照明的后探照燈，所述前探照燈安裝于所述頂端攝像頭兩側(cè)，所述后探照燈安裝于所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人后側(cè)的，所述前探照燈和后探照燈由所述蓄電池提供電力。

更進(jìn)一步的，所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括滅火器，所述滅火器朝所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人的前側(cè)噴射。

更進(jìn)一步的，所述滅火器的壓把處設(shè)有推桿，所述推桿拉動所述壓把打開所述滅火器，所述推桿由所述遠(yuǎn)程控制器控制，所述推桿由所述蓄電池提供電力。

更進(jìn)一步的，所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括排風(fēng)扇，所述排風(fēng)扇安裝于所述安裝架，所述排風(fēng)扇由所述遠(yuǎn)程控制器控制，所述排風(fēng)扇由所述蓄電池提供電力。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

一種電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人，包括車身及安裝于所述車身的行走裝置，所述車身上設(shè)有升降臺，所述升降臺上設(shè)有：用于低可見度時檢測現(xiàn)場狀況并測溫的紅外成像儀、用于進(jìn)行現(xiàn)場清障或電力設(shè)備應(yīng)急操作的機(jī)械手臂和用于檢測現(xiàn)場實時狀況的攝像頭組，所述攝像頭組包括用于觀察紅外成像儀監(jiān)測結(jié)果的頂端攝像頭，所述頂端攝像頭通過安裝架安裝于所述升降臺，所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括遠(yuǎn)程控制器，所述攝像頭組將視頻信號傳送至所述遠(yuǎn)程控制器，所述遠(yuǎn)程控制器操控所述升降臺、所述車身、所述攝像頭組和所述機(jī)械手臂：行走裝置使機(jī)器人可以自由移動；升降臺實現(xiàn)機(jī)器人身高可變；紅外成像儀既可在低可見度狀況下對現(xiàn)場進(jìn)行監(jiān)測，又可以探測現(xiàn)場溫度異常的位置并且根據(jù)紅外成像儀的成像判斷放電點(diǎn)；機(jī)械手臂可以輔助完成現(xiàn)場的清障作業(yè)以及對電力設(shè)備進(jìn)行應(yīng)急操作；攝像頭組用于更加直觀地檢測現(xiàn)場實時情況，通過被安裝架架高的頂端攝像頭直接觀察紅外成像儀；上述設(shè)備均由遠(yuǎn)程控制器控制，在現(xiàn)場彌漫大量煙霧、一氧化碳、氯氣以及sf6氣體，由于濃煙導(dǎo)致能見度低下或者現(xiàn)場溫度較高的情況下，搶險人員無法進(jìn)入現(xiàn)場進(jìn)行搶險作業(yè)，此時，通過遠(yuǎn)程控制器，搶險人員無需進(jìn)入環(huán)境惡劣的現(xiàn)場，通過遠(yuǎn)程控制器操作電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人進(jìn)行搶險作業(yè)，首先避免搶險人員的人身安全受到傷害，其次無需等到現(xiàn)場環(huán)境人可以進(jìn)入便可立即采取應(yīng)急措施，避免錯過事故處理的最佳時間，防止事故進(jìn)一步擴(kuò)散。

所述車身內(nèi)設(shè)有蓄電池，所述蓄電池為所述行走裝置、升降臺、機(jī)械手臂、紅外成像儀以及攝像頭組提供電力：蓄電池為電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人提供動力，使電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人無需外接電源，大大提高了電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人的移動范圍。

所述機(jī)械手臂為六自由度機(jī)械手臂，所述六自由度機(jī)械手臂包括控制電纜，所述控制電纜外周包裹有防護(hù)套：事故現(xiàn)場一般環(huán)境溫度較高，防護(hù)套可以避免機(jī)械手臂的電纜受到環(huán)境高溫的炙烤導(dǎo)致機(jī)械手臂失效。與此同時，事故現(xiàn)場環(huán)境復(fù)雜，難免會有高空墜物。一旦高空墜物砸中機(jī)械手臂使機(jī)械手臂脫落，防護(hù)套可以將脫落部分的機(jī)械手臂掛住，避免機(jī)械手臂掉落在地面上導(dǎo)致丟失。

所述六自由度機(jī)械手臂上設(shè)有感應(yīng)式聲光驗電器，所述感應(yīng)式聲光驗電器將信號傳送至所述遠(yuǎn)程控制器：機(jī)械手臂上設(shè)置的驗電器，可輔助電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人操作人員判斷放電點(diǎn)，也可及時感知機(jī)械手臂所操作的對象上的電壓，避免電壓過大對機(jī)械手臂放電使機(jī)械手臂收到高電壓電擊而失效的情況。

所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括有毒氣體檢測儀和sf6氣體檢測儀，所述有毒氣體檢測儀和sf6氣體檢測儀的檢測數(shù)據(jù)通過所述頂端攝像頭檢測，所述有毒氣體檢測儀和sf6氣體檢測儀由所述蓄電池提供電力：實時檢測現(xiàn)場空氣情況，在事故現(xiàn)場可以進(jìn)入搶險人員時，電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人操作人員可以第一時間知曉。

所述攝像頭組還包括前視攝像頭和后視攝像頭，沿所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人前進(jìn)方向，所述前視攝像頭安裝于所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人前側(cè)，用于觀察所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人前方實時狀況，所述后視攝像頭安裝于所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人后側(cè)，用于觀察所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人后方實施狀況：前視攝像頭、后視攝像頭均采用高清攝像頭，保證現(xiàn)場觀測更加徹底，機(jī)器人在到達(dá)某一位置后無需原地轉(zhuǎn)動便可觀測到這個位置周圍的所有情況。

所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括探照燈組，所述探照燈組包括用于為所述頂端攝像頭和前視攝像頭提供照明的前探照燈和用于為所述后視攝像頭提供照明的后探照燈，所述前探照燈安裝于所述頂端攝像頭兩側(cè)，所述后探照燈安裝于所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人后側(cè)的，所述前探照燈和后探照燈由所述蓄電池提供電力：現(xiàn)場濃煙彌漫并且僅有應(yīng)急燈照明，此時能見度極低，探照燈在攝像頭觀測時提供了光源，使紅外成像儀上的圖像可以清晰的被觀測到，也便于觀測周圍狀況。

所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括滅火器，所述滅火器朝所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人的前側(cè)噴射：現(xiàn)場發(fā)現(xiàn)著火點(diǎn)及時撲滅，避免火情失控。

所述滅火器的壓把處設(shè)有推桿，所述推桿拉動所述壓把打開所述滅火器，所述推桿由所述遠(yuǎn)程控制器控制，所述推桿由所述蓄電池提供電力：通過遠(yuǎn)程控制器遙控推桿控制滅火器開與關(guān)，由操作人員對火源進(jìn)行判斷，滅火器可及時準(zhǔn)確的對火源進(jìn)行噴射滅火。

所述電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括排風(fēng)扇，所述排風(fēng)扇安裝于所述安裝架，所述排風(fēng)扇由所述遠(yuǎn)程控制器控制，所述排風(fēng)扇由所述蓄電池提供電力：在進(jìn)行搶險的同時，通過排風(fēng)扇對現(xiàn)場煙霧、有害氣體及廢氣進(jìn)行排散，加快事故現(xiàn)場環(huán)境的轉(zhuǎn)變。

本發(fā)明的這些特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將會在下面的具體實施方式以及附圖中進(jìn)行詳細(xì)的揭露。本發(fā)明最佳的實施方式或手段將結(jié)合附圖來詳盡表現(xiàn)，但并非是對本發(fā)明技術(shù)方案的限制。另外，在每個下文和附圖中出現(xiàn)的這些特征、要素和組件是具有多個，并且為了表示方便而標(biāo)記了不同的符號或數(shù)字，但均表示相同或相似構(gòu)造或功能的部件。

【附圖說明】

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

圖1為本發(fā)明實施例的主視圖；

圖2為本發(fā)明實施例的俯視圖。

附圖中:

1-車身、2-履帶、3-升降臺、3.1-升降器、3.2-安裝臺、4-紅外成像儀、5.1-機(jī)械手臂、5.2-控制電纜、6.1-頂端攝像頭、6.2-前視攝像頭、6.3-后視攝像頭、7-蓄電池、8.1-前探照燈、8.2-后探照燈、9-感應(yīng)式聲光驗電器、10.1-滅火器、10.2-推桿、11.1-sf6氣體檢測儀、11.2-探頭、12.1-排風(fēng)扇安裝架、12.2-排風(fēng)扇、13-有毒氣體檢測儀。

【具體實施方式】

下面結(jié)合本發(fā)明實施例的附圖對本發(fā)明實施例的技術(shù)方案進(jìn)行解釋和說明，但下述實施例僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非全部。基于實施方式中的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得其他實施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

在本說明書中引用的“一個實施例”或“實例”或“例子”意指結(jié)合實施例本身描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可被包括在本專利公開的至少一個實施例中。短語“在一個實施例中”在說明書中的各位置的出現(xiàn)不必都是指同一個實施例。

需要說明的是，本發(fā)明中雖然在附圖中表示出各模塊的連接方式，但是該連接方式僅是一個功能說明，而非具體的連接方式，在具體的應(yīng)用場景中，基于本申請的發(fā)明構(gòu)思，本領(lǐng)域技術(shù)人員很容易想到在本申請發(fā)明構(gòu)思內(nèi)的變化，也在本申請保護(hù)范圍內(nèi)。

在本發(fā)明實施例的描述中，術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”、“橫向”、“縱向”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明而不是要求本發(fā)明必須以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

本發(fā)明提供一種電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人。

實施例：

如圖1以及圖2所示，一種電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人，包括車身1及安裝于車身1的行走裝置，行走裝置可采用履帶或車輪，本實施例中優(yōu)選為履帶2。車身1上設(shè)有升降臺3，升降臺3可以使用液壓升降臺、氣壓升降臺或電動升降臺，本實施例優(yōu)選電動升降臺。其中升降機(jī)構(gòu)可以采用剪叉式、導(dǎo)軌式、套缸式等，本實施例優(yōu)選剪叉式。升降臺3包括升降器3.1和安裝臺3.2，安裝臺3.2呈矩形，設(shè)有用于低可見度時檢測現(xiàn)場狀況的紅外成像儀4、用于進(jìn)行現(xiàn)場清障或電力設(shè)備應(yīng)急操作的機(jī)械手臂5.1和用于檢測現(xiàn)場實時狀況的攝像頭組，攝像頭組包括頂端攝像頭6.1、前視攝像頭6.2及后視攝像頭6.3，頂端攝像頭6.1通過安裝架12.1安裝于安裝臺3.2，用于觀察紅外成像儀4。電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括遠(yuǎn)程控制器(圖中未標(biāo)出)，攝像頭組將信號傳送至遠(yuǎn)程控制器，遠(yuǎn)程控制器操控升降臺3、車身1和機(jī)械手臂5.1。機(jī)械手臂5.1為六自由度機(jī)械手臂，六自由度機(jī)械手臂包括控制電纜5.2，控制電纜5.2外周包裹有防護(hù)套，防護(hù)套采用耐火材質(zhì)。六自由度機(jī)械手臂上設(shè)有感應(yīng)式聲光驗電器9，感應(yīng)式聲光驗電器9將信號傳送至遠(yuǎn)程控制器。車身1內(nèi)設(shè)有蓄電池7，蓄電池7為大容量鋰電池組。蓄電池7為履帶2、升降臺3、機(jī)械手5.1、紅外成像儀4和攝像頭組提供電力。電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括有毒氣體檢測儀11.1和sf6氣體檢測儀13，有毒氣體檢測儀11.1包括探頭11.2，探頭11.2伸出安裝臺3.2。sf6氣體檢測儀11.1和有毒氣體檢測儀13的檢測數(shù)據(jù)通過頂端攝像頭6.1檢測，sf6氣體檢測儀11.1和有毒氣體檢測儀13蓄電池7提供電力。升降臺3上設(shè)有探照燈組，探照燈包括前探照燈8.1和后探照燈8.2，前探照燈8.1和后探照燈8.2由蓄電池7提供電力。電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括滅火器10.1，滅火器10.1的壓把處設(shè)有推桿10.2，推桿10.2拉動壓把，收縮時開啟滅火器10.1，外伸時關(guān)閉滅火器10.1，推桿10.2由遠(yuǎn)程控制器控制，并由蓄電池7提供電力。電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人還包括排風(fēng)扇12.2，排風(fēng)扇12.2安裝于安裝架12.1由蓄電池7提供電力并且由遠(yuǎn)程控制器控制。

在此定義沿電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人前進(jìn)的方向作為前。機(jī)械手臂5.1設(shè)有兩個，在安裝臺3.2的前側(cè)，由左至右分別為機(jī)械手臂5.1、紅外成像儀4、前攝像頭6.2和機(jī)械手5.1，其中，紅外成像儀4伸出安裝臺3.2的前沿。sf6氣體檢測儀11.1和有毒氣體檢測儀13安裝在前攝像頭6.2的后側(cè)，sf6氣體檢測儀11.1的探頭11.2伸出安裝臺3.2的前沿，滅火器10.1安裝在sf6氣體檢測儀11.1的后側(cè)，其噴嘴延伸出安裝臺3.2的前沿。滅火器10.1的后側(cè)安裝有推桿10.2，滅火器10.1的壓把朝向推桿10.2的一側(cè)。安裝架12.1安裝在推桿10.2的后側(cè)，頂端攝像頭6.1安裝在安裝架12.1的頂面上，兩側(cè)安裝前探照燈8.1，射光方向朝向電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人前進(jìn)的方向。排風(fēng)扇12.2安裝在安裝架12.1上，出風(fēng)方向朝向電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人前進(jìn)的方向。在安裝臺3.2的后側(cè)，由左至右分別是后探照燈8.2、后攝像頭6.2和后探照燈8.2。后攝像頭6.3的所對的方向以及后探照燈8.2的射光方向均朝向電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人的后方，后攝像頭8.2監(jiān)控電力故障應(yīng)急專用機(jī)器人的后方。

在本實施例中，安裝臺3.2上的電氣設(shè)備與蓄電池7采用可插拔式連接，以便于維修養(yǎng)護(hù)或更換安裝臺3.2上的電氣設(shè)備，也便于將升降臺3進(jìn)行更換或維護(hù)。

以上，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，熟悉該本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白本發(fā)明包括但不限于附圖和上面具體實施方式中描述的內(nèi)容。任何不偏離本發(fā)明的功能和結(jié)構(gòu)原理的修改都將包括在權(quán)利要求書的范圍中。