雙慣性伺服電機控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，屬一種雙慣性伺服電機控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中機器人、可彎曲臂、萬象結(jié)構(gòu)連接中，負載和用于驅(qū)動負載的伺服電機通過軸連接形成雙慣性系統(tǒng)，如何對雙慣性系統(tǒng)進行有效控制是制約本技術(shù)領(lǐng)域的一大難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種雙慣性伺服電機控制系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的一種雙慣性伺服電機控制系統(tǒng)，其特征在于:包括伺服電機、彈性連接元件、狀態(tài)觀測元件、補償轉(zhuǎn)矩計算元件、減法器元件；其中:
[0005]所述伺服電機與所述彈性連接元件相連，所述伺服電機與所述狀態(tài)觀測元件相連，所述伺服電機與所述補償轉(zhuǎn)矩計算元件相連，所述伺服電機與所述減法器元件相連。
[0006]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、可靠性高、維修方便等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0007]附圖1是本發(fā)明雙慣性伺服電機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0008]圖1是本發(fā)明雙慣性伺服電機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明的一種雙慣性伺服電機控制系統(tǒng)，其特征在于:包括伺服電機1、彈性連接元件2、狀態(tài)觀測元件3、補償轉(zhuǎn)矩計算元件4、減法器元件5 ;其中:
[0009]所述伺服電機I與所述彈性連接元件2相連，所述伺服電機I與所述狀態(tài)觀測元件3相連，所述伺服電機I與所述補償轉(zhuǎn)矩計算元件4相連，所述伺服電機I與所述減法器元件5相連。
【主權(quán)項】
1.一種雙慣性伺服電機控制系統(tǒng)，其特征在于:包括伺服電機(I)、彈性連接元件(2)、狀態(tài)觀測元件(3)、補償轉(zhuǎn)矩計算元件(4)、減法器元件(5);其中: 所述伺服電機(I)與所述彈性連接元件(2)相連，所述伺服電機(I)與所述狀態(tài)觀測元件(3)相連，所述伺服電機(I)與所述補償轉(zhuǎn)矩計算元件(4)相連，所述伺服電機(I)與所述減法器元件(5)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種雙慣性伺服電機控制系統(tǒng)，本發(fā)明的雙慣性伺服電機控制系統(tǒng)，其特征在于：包括伺服電機(1)、彈性連接元件(2)、狀態(tài)觀測元件(3)、補償轉(zhuǎn)矩計算元件(4)、減法器元件(5)；其中：所述伺服電機(1)與所述彈性連接元件(2)相連，所述伺服電機(1)與所述狀態(tài)觀測元件(3)相連，所述伺服電機(1)與所述補償轉(zhuǎn)矩計算元件(4)相連，所述伺服電機(1)與所述減法器元件(5)相連。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、可靠性高、維修方便等優(yōu)點。
【IPC分類】H02P6-08
【公開號】CN104702161
【申請?zhí)枴緾N201310660499
【發(fā)明人】秦宏佳
【申請人】大連市沙河口區(qū)中小微企業(yè)服務中心
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2013年12月6日