基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及一種基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)是為適應智能化變電站以及無人值守變電站發(fā)展需求，全面提高變電站智能化水平發(fā)展而來。它以智能巡檢機器人為核心，整合機器人技術(shù)、電力設備非接觸檢測技術(shù)、導航定位技術(shù)以及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控。
[0003]在變電站運行中，單一智能機器人巡檢系統(tǒng)的應用確實給變電站巡檢工作帶來了一些實際便利，同時也存在一些缺陷和不足。這些缺陷和不足主要表現(xiàn)在:系統(tǒng)相對孤立、難以實現(xiàn)全覆蓋、極端環(huán)境適應能力不強、難以開展較復雜工作。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型是為避免上述已有技術(shù)中存在的不足之處，提供一種基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)，以提高運行人員的業(yè)務水平和運檢效率、保障設備健康運行、提高供電可靠性。
[0005]本實用新型為解決技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案。
[0006]基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)特點是，包括監(jiān)測服務器、智能管理機、無線通信設備、移動式智能巡檢機器人、固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統(tǒng)和紅外傳感器；所述監(jiān)測服務器和智能管理機之間通過電力通信網(wǎng)絡相連接，所述移動式智能巡檢機器人通過無線通信設備與所述智能管理機相互通信，所述固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統(tǒng)和紅外傳感器通過通信電纜與所述智能管理機相連接；所述無線通信設備、移動式智能巡檢機器人、固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統(tǒng)和紅外傳感器均設置于變電站工作現(xiàn)場。
[0007]本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點也在于:
[0008]所述智能管理機還與SCADA系統(tǒng)相連接。
[0009]所述無線通信設備為F7834路由器。
[0010]與已有技術(shù)相比，本實用新型有益效果體現(xiàn)在:
[0011]本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)，包括監(jiān)測服務器、智能管理機、無線通信設備、移動式智能巡檢機器人、固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統(tǒng)和紅外傳感器；所述監(jiān)測服務器和智能管理機之間通過電力通信網(wǎng)絡相連接，所述移動式智能巡檢機器人通過無線通信設備與所述智能管理機相互通信，所述固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統(tǒng)和紅外傳感器通過通信電纜與所述智能管理機相連接。
[0012]監(jiān)測服務器，操作人員通過使用監(jiān)測服務器操作后臺監(jiān)測平臺，即是3D實景監(jiān)控系統(tǒng)，以3D實景平臺為載體。通過3D實景監(jiān)控平臺融合智能機器人巡檢系統(tǒng)，消除機器人巡檢系統(tǒng)孤立運行的歷史，可實現(xiàn)與安防視頻、火災報警、PMIS(project managementinformat1n system，項目管理信息系統(tǒng))系統(tǒng)等實現(xiàn)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和共享，實現(xiàn)多系統(tǒng)的異常聯(lián)動的功能。
[0013]本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)，具有可提高運行人員的業(yè)務水平和運檢效率、促進了安全生產(chǎn)運行管理工作、保障設備健康運行、提高供電可靠性等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0015]以下通過【具體實施方式】，并結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明。
【具體實施方式】
[0016]參見圖1，本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)，包括監(jiān)測服務器、智能管理機、無線通信設備、移動式智能巡檢機器人、固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統(tǒng)和紅外傳感器；所述監(jiān)測服務器和智能管理機之間通過電力通信網(wǎng)絡相連接，所述移動式智能巡檢機器人通過無線通信設備與所述智能管理機相互通信，所述固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統(tǒng)和紅外傳感器通過通信電纜與所述智能管理機相連接；所述無線通信設備、移動式智能巡檢機器人、固定式紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線測溫系統(tǒng)和紅外傳感器均設置于變電站工作現(xiàn)場。
[0017]所述智能管理機還與SCADA系統(tǒng)相連接。
[0018]所述無線通信設備為F7834路由器。
[0019]本實用新型的基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)，采用網(wǎng)絡分布式架構(gòu)，整體分為三層，分別為集控層、基站層和終端層。集控層可以對多個變電站的三維實景機器人巡檢系統(tǒng)實現(xiàn)遠程監(jiān)控，包括監(jiān)測服務器和監(jiān)測服務器內(nèi)設的三維實景監(jiān)控平臺；基站層包括智能管理機和設置于所述智能管理機內(nèi)的機器人后臺、控制和分析軟件系統(tǒng)；終端層包括移動式智能巡檢機器人、固定式熱紅外攝像機、固定式可見光攝像機、在線監(jiān)測設備、紅外傳感器等。
[0020]智能機器人，優(yōu)選山東魯能LER-3000變電站智能巡檢機器人，LER-3000變電站智能巡檢機器人內(nèi)集成紅外熱像儀、可見光攝像機，對變電站進行移動式巡檢。
[0021]無線通信設備，優(yōu)選F7834路由器，用于將智能機器人的紅外熱像儀和可見光攝像機所生成的圖像無線傳輸?shù)街悄芄芾頇C中。
[0022]固定式紅外攝像機，優(yōu)選上海巨哥RS30無線紅外測溫攝像儀。設好預置位，對固定熱點設備進行定期拍照測溫。
[0023]固定式可見光攝像機，優(yōu)選Axis (安訊士)網(wǎng)絡攝像機P3344，設好預置位，對固定熱點設備進行定期拍照。
[0024]紅外傳感器，優(yōu)選ABT-30紅外對射，感應到有異物闖入時，會發(fā)出報警信號。
[0025]智能管理機，內(nèi)部設置了專門針對電力智能變電站輔助監(jiān)控系統(tǒng)的現(xiàn)場管理平臺和集視頻圖像和周界防范等于一體的嵌入式智能監(jiān)控平臺，采用嵌入式硬件系統(tǒng)、LINUX操作系統(tǒng)。
[0026]Scada系統(tǒng)是電力綜合自動化監(jiān)測系統(tǒng)，數(shù)據(jù)融合到智能管理機，作為巡檢系統(tǒng)的輔助判斷參數(shù)。
[0027]監(jiān)測服務器，操作人員通過使用監(jiān)測服務器操作后臺監(jiān)測平臺，即是3D實景監(jiān)控系統(tǒng)，以3D實景平臺為載體，展示以上各個系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，同時還能夠?qū)κ占降臄?shù)據(jù)進行深度挖掘。例如分析智能機器人巡檢數(shù)據(jù)與SCADA系統(tǒng)、測溫系統(tǒng)、熱紅外成像系統(tǒng)的關(guān)聯(lián)性。
[0028]通過3D平臺還原變電站現(xiàn)場的真實場景，將機器人巡檢的路徑在三維平臺系統(tǒng)中真實展示并進行標注；在3D場景中實時展示機器人巡檢位置移動，實現(xiàn)對機器人現(xiàn)場巡檢情況的直觀真實反映。
[0029]智能機器人結(jié)合3D實景平臺針對重點巡檢點設定巡檢預置位，確定巡檢預置位與3D實景電氣設備對應關(guān)系。當智能機器人對某個巡檢點做好初始化等準備工作后，可在3D實景平臺中選擇作為以后巡檢的預置位，在以后巡檢工作、查看電器設備狀態(tài)時可以點擊對應的3D場景電氣設備，通過對機器人控制、調(diào)焦等一系列動作來實現(xiàn)快速、準確的定位巡檢。
[0030]對于針對機器人無法巡檢到的區(qū)域，借助于3D平臺融合的其他系統(tǒng)如SCADA系統(tǒng)、輔助監(jiān)控系統(tǒng)等進行填補。
[0031]設定所需巡檢的設備點以及關(guān)注的數(shù)據(jù)量、視頻圖像外觀、熱紅外成像等必要的巡檢信息，系統(tǒng)自動生成巡檢路徑，巡視人員通過平臺隨機或定時進行遠程巡檢。當進入已設定的巡檢設備點時，系統(tǒng)將相關(guān)的設備相關(guān)在線監(jiān)測數(shù)據(jù)，進行集中展示，并對實時巡檢的結(jié)果、過去時間短的變化趨勢等進行正常與否進行巡視、判定，形成遠程綜合分析巡檢結(jié)果記錄。
[0032]針對500kV變電站，越來越多的綜合監(jiān)控、監(jiān)測系統(tǒng)帶來地運行新課