制造作業(yè)機(jī)的制作方法
【專利說明】制造作業(yè)機(jī)
[0001]本申請(qǐng)為國(guó)際申請(qǐng)日為2011年3月29日、申請(qǐng)?zhí)枮?01180021362.3、國(guó)際申請(qǐng)?zhí)枮镻CT/JP2011/057816的、發(fā)明名稱為“制造作業(yè)機(jī)”的申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本申請(qǐng)涉及用于進(jìn)行制造作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0003]作為進(jìn)行制造作業(yè)的一種即電子電路的裝配作業(yè)的裝配作業(yè)機(jī)，例如存在下述專利文獻(xiàn)記載的裝配作業(yè)機(jī)。這種裝配作業(yè)機(jī)被稱為零件安裝機(jī)，進(jìn)行在作為一個(gè)零件的電路基板上安裝作為另一零件的電路零件的作業(yè)，應(yīng)對(duì)電路基板的搬運(yùn)、電路零件的供給、電路零件的向電路基板的安裝這樣的多個(gè)作業(yè)要素，由搬運(yùn)裝置、零件供給裝置、安裝頭裝置這樣的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置構(gòu)成。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2004-104075公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]上述電路零件安裝機(jī)僅能夠進(jìn)行向電路基板安裝電路零件這樣單一種類的作業(yè)，欠缺通用性。例如，通過使制造對(duì)象能夠擴(kuò)大為電子電路以外的對(duì)象的情況、能夠進(jìn)行多種作業(yè)的情況等，能夠提高制造作業(yè)機(jī)的通用性。本申請(qǐng)發(fā)明鑒于這種情況，目的在于提供一種通用性較高的制造作業(yè)機(jī)。
[0006]為了解決上述問題，本申請(qǐng)發(fā)明的制造作業(yè)機(jī)的特征在于，具備執(zhí)行的作業(yè)的種類互不相同的多個(gè)作業(yè)頭裝置作為該制造作業(yè)機(jī)具備的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
[0007]發(fā)明效果
[0008]本申請(qǐng)發(fā)明的制造作業(yè)機(jī)由于具備執(zhí)行的作業(yè)的種類互不相同的多個(gè)作業(yè)頭裝置，從而能夠進(jìn)行多種作業(yè)，實(shí)現(xiàn)通用性較高的制造裝置。
[0009]發(fā)明形態(tài)
[0010]以下，在本申請(qǐng)中例示了幾個(gè)認(rèn)為能夠進(jìn)行專利申請(qǐng)的發(fā)明(以下，有時(shí)稱為“可申請(qǐng)發(fā)明”)的形態(tài)，對(duì)它們進(jìn)行說明。各形態(tài)以與權(quán)利要求書同樣地區(qū)分成項(xiàng)、對(duì)各項(xiàng)標(biāo)注編號(hào)并根據(jù)需要而以引用其他項(xiàng)的編號(hào)的形式進(jìn)行記載。這只不過是為了容易理解可申請(qǐng)發(fā)明，并不是將構(gòu)成所述發(fā)明的結(jié)構(gòu)要素的組合限定為以下的各項(xiàng)所述的形式。即，可申請(qǐng)發(fā)明應(yīng)該參照各項(xiàng)所附的記載、實(shí)施例的記載等進(jìn)行解釋，只要符合該解釋，向各項(xiàng)的形態(tài)進(jìn)一步附加其他的結(jié)構(gòu)要素的形態(tài)及從各項(xiàng)的形態(tài)刪除了某種結(jié)構(gòu)要素的形態(tài)也能成為可申請(qǐng)發(fā)明的一形態(tài)。
[0011]另外，將以下的⑴項(xiàng)、(21)項(xiàng)、(31)項(xiàng)及(32)項(xiàng)相加的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求1，向權(quán)利要求1附加了(33)項(xiàng)記載的發(fā)明特定事項(xiàng)的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求2，向權(quán)利要求1或2附加了(34)項(xiàng)及(35)項(xiàng)記載的發(fā)明特定事項(xiàng)的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求3，向權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)附加了(36)項(xiàng)記載的發(fā)明特定事項(xiàng)的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求4，向權(quán)利要求I至4中的任一項(xiàng)附加了(41)項(xiàng)及(71)項(xiàng)記載的發(fā)明特定事項(xiàng)的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求5，向權(quán)利要求5附加了(72)項(xiàng)記載的發(fā)明特定事項(xiàng)的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求6，向權(quán)利要求6附加了(73)項(xiàng)及(74)項(xiàng)記載的發(fā)明特定事項(xiàng)的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求7，向權(quán)利要求6或7附加了(75)項(xiàng)及(76)項(xiàng)記載的發(fā)明特定事項(xiàng)的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求8，向權(quán)利要求8附加了(77)項(xiàng)記載的發(fā)明特定事項(xiàng)的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求9，向權(quán)利要求1至9中的任一項(xiàng)附加了(10)項(xiàng)、(11)項(xiàng)、(14)項(xiàng)及(15)項(xiàng)記載的發(fā)明特定事項(xiàng)的形態(tài)相當(dāng)于權(quán)利要求10。
[0012]《基本的結(jié)構(gòu)》
[0013]以下，說明與基本結(jié)構(gòu)相關(guān)的幾個(gè)形態(tài)。
[0014](I) 一種制造作業(yè)機(jī)，用于進(jìn)行制造作業(yè)，其中，
[0015]具備分別執(zhí)行構(gòu)成所述制造作業(yè)的多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
[0016]通過本制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行的“制造作業(yè)”、即本制造作業(yè)機(jī)的實(shí)施對(duì)象作業(yè)并未特別限定，例如，以對(duì)由多個(gè)零件裝配成的裝配物進(jìn)行裝配的裝配作業(yè)為首，對(duì)作業(yè)對(duì)象物(是包括“零件”、“裝配物”、“工件”等在內(nèi)的概念)實(shí)施某種加工、處理等的各種作業(yè)成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。更具體而言，作為實(shí)施某種加工的作業(yè)，例如，使沖壓作業(yè)等的作業(yè)對(duì)象物變形的作業(yè)、將切斷作業(yè)等的作業(yè)對(duì)象物的一部分去除的作業(yè)、對(duì)切削作業(yè)等的作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行成形的作業(yè)等成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。而且，作為實(shí)施某種處理的作業(yè)，例如，將由激光、等離子等進(jìn)行的作業(yè)對(duì)象物的表面改質(zhì)作業(yè)、將粘接劑、著色劑等向作業(yè)對(duì)象物涂敷的涂敷作業(yè)、通過熱風(fēng)、冷風(fēng)等對(duì)作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行加熱/干燥/冷卻等的熱處理作業(yè)、研磨等的表面精加工作業(yè)、將裝配于一個(gè)零件的另一零件通過擰入等進(jìn)行固定等的作業(yè)及在固定、硬化等的目的下向作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行光線、紫外線、電磁波等的照射等的作業(yè)等成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。另外，對(duì)裝配作業(yè)、實(shí)施某種加工/處理等的作業(yè)等的作業(yè)結(jié)果進(jìn)行檢查的檢查作業(yè)也成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。
[0017]“作業(yè)要素”表示例如對(duì)作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、姿態(tài)變更、處理、加工等中的一個(gè)。一個(gè)制造作業(yè)通過上述的作業(yè)要素的協(xié)同動(dòng)作進(jìn)行，由于實(shí)施對(duì)象作業(yè)的不同，作業(yè)要素的種類、數(shù)量、協(xié)同動(dòng)作的形態(tài)不同?！白鳂I(yè)要素執(zhí)行裝置”是執(zhí)行一個(gè)作業(yè)要素的裝置，例如，可以認(rèn)為具有與作業(yè)要素相應(yīng)的單一的功能的裝置。具體而言，例如，在實(shí)施對(duì)象作業(yè)為裝配作業(yè)時(shí)，將后文中說明那樣的(a)執(zhí)行將一個(gè)零件從該制造作業(yè)機(jī)外的搬入、裝配物的向該制造作業(yè)機(jī)外的搬出等的搬運(yùn)的搬運(yùn)裝置、(b)執(zhí)行另一零件的供給的零件供給裝置、(C)執(zhí)行用于將由零件供給裝置供給的零件組裝到上述一個(gè)零件上的保持的零件保持頭(“作業(yè)頭裝置”的一種，也稱為“搬運(yùn)頭”)及(d)為了使由零件保持頭保持的零件移動(dòng)而使該零件保持頭裝置進(jìn)行移動(dòng)的頭移動(dòng)裝置等分別作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置而配備于制造作業(yè)裝置。在裝配作業(yè)中，或者在檢查裝配作業(yè)的結(jié)果的檢查作業(yè)中，為了識(shí)別零件或裝配物的位置、姿態(tài)、裝配精度等而拍攝該零件、裝配物的相機(jī)等的攝像裝置也能夠成為執(zhí)行攝像處理這樣的作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，在裝配作業(yè)中，為了固定兩個(gè)零件而向這兩個(gè)零件的至少一方涂敷粘接劑的粘接劑涂敷裝置也能夠成為執(zhí)行粘接劑的涂敷這樣的作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。另外，以激光處理、等離子處理為首，實(shí)施上述任意的加工/處理等的各種裝置在進(jìn)行上述的處理的制造作業(yè)中，也能夠成為作業(yè)要素執(zhí)行
目.ο
[0018](2)根據(jù)⑴項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0019]該制造作業(yè)機(jī)具備集中控制裝置，該集中控制裝置通過分別依次發(fā)送多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作的指令即多個(gè)動(dòng)作指令，從而對(duì)所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行集中控制。
[0020]根據(jù)本項(xiàng)的形態(tài)，僅通過上述集中控制裝置來變更從該集中控制裝置發(fā)送的各動(dòng)作指令的內(nèi)容，就能夠靈活地應(yīng)對(duì)制造對(duì)象的變更等。
[0021](3)根據(jù)(I)項(xiàng)或(2)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具備對(duì)自身的動(dòng)作進(jìn)行控制的單獨(dú)控制裝置。
[0022]根據(jù)本項(xiàng)的形態(tài)，各作業(yè)要素執(zhí)行裝置通過自身的單獨(dú)控制裝置進(jìn)行。簡(jiǎn)單而言，各作業(yè)要素執(zhí)行裝置是智能化的形態(tài)。另外，在制造作業(yè)機(jī)中可以包含不具有單獨(dú)控制裝置的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，此時(shí)，具有單獨(dú)控制裝置的作業(yè)要素執(zhí)行裝置相當(dāng)于本項(xiàng)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
[0023](4)根據(jù)(3)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0024]所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別具備用于執(zhí)行成為自身的對(duì)象的作業(yè)要素的一個(gè)以上的工作設(shè)備，自身具備的所述單獨(dú)控制裝置控制這一個(gè)以上的工作設(shè)備。
[0025]本項(xiàng)記載的“工作設(shè)備”例如可以考慮一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的能夠控制的一個(gè)工作主體，或者電動(dòng)機(jī)等的該工作主體的驅(qū)動(dòng)源。典型的是在前面說明的零件保持頭中，該保持用的設(shè)備成為工作設(shè)備。例如，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置為搬運(yùn)裝置時(shí)，輸送機(jī)等搬運(yùn)設(shè)備成為一個(gè)工作設(shè)備，在具有附隨于搬運(yùn)而用于將該搬運(yùn)物固定的固定設(shè)備時(shí)，該固定設(shè)備也成為工作設(shè)備。而且，在后文中說明的XY型或XYZ型頭移動(dòng)裝置成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，對(duì)X、Y、Z方向的各自的移動(dòng)進(jìn)行分擔(dān)的電磁電動(dòng)機(jī)分別成為工作設(shè)備。另外，工作設(shè)備并未限定成作為促動(dòng)器來發(fā)揮功能，例如在等離子處理裝置、激光處理裝置等成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，等離子發(fā)生器、激光發(fā)生器等也能夠成為工作設(shè)備，在攝像裝置成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，除了相機(jī)等攝像設(shè)備之外，照明器等也能夠成為工作設(shè)備。進(jìn)而言之，成為實(shí)施上述的任意的處理/加工等的動(dòng)作主體的裝置也成為工作設(shè)備。另外，作業(yè)要素執(zhí)行裝置在具備多個(gè)工作設(shè)備時(shí)，利用一個(gè)單獨(dú)控制裝置來控制這多個(gè)工作設(shè)備，由此該作業(yè)要素執(zhí)行裝置成為智能化發(fā)達(dá)的裝置。
[0026](5)根據(jù)(4)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0027]該制造作業(yè)機(jī)具備集中控制裝置，該集中控制裝置通過分別依次發(fā)送多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作的指令即多個(gè)動(dòng)作指令，從而對(duì)所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行集中控制，
[0028]所述單獨(dú)作業(yè)裝置識(shí)別從所述集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的內(nèi)容，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的自身具備的作業(yè)要素執(zhí)行裝置為了進(jìn)行與該動(dòng)作指令對(duì)應(yīng)的一個(gè)動(dòng)作而控制所述一個(gè)以上的工作設(shè)備的工作。
[0029]本項(xiàng)的形態(tài)是單獨(dú)控制裝置理解來自集中控制裝置的動(dòng)作指令的內(nèi)容而進(jìn)行適當(dāng)?shù)墓ぷ髟O(shè)備的工作的形態(tài)，本項(xiàng)的形態(tài)中的作業(yè)要素執(zhí)行裝置成為智能化相當(dāng)發(fā)達(dá)的裝置。根據(jù)制造作業(yè)，在進(jìn)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換(是包括將該裝置從制造作業(yè)機(jī)取下的情況和將該裝置向制造作業(yè)機(jī)安裝的情況這兩者的概念)時(shí)，在集中控制裝置中，不用對(duì)結(jié)構(gòu)施加變更，而僅通過變更動(dòng)作指令的內(nèi)容，就能夠應(yīng)對(duì)該作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換。
[0030](6)根據(jù)(3)項(xiàng)至(5)項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0031]該制造作業(yè)機(jī)具備集中控制裝置，該集中控制裝置通過分別依次發(fā)送多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作的指令即多個(gè)動(dòng)作指令，從而對(duì)所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行集中控制，
[0032]該集中控制裝置具備集中接口部，該集中接口部用于按照一個(gè)協(xié)議而將動(dòng)作指令向所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置分別發(fā)送，并且所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各自的所述單獨(dú)控制裝置具備用于按照所述一個(gè)協(xié)議而接收從所述集中控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的單獨(dú)接口部。
[0033]本項(xiàng)的形態(tài)簡(jiǎn)單而言，是將各作業(yè)要素執(zhí)行裝置所具備的單獨(dú)控制裝置的接口設(shè)為相同的形態(tài)。根據(jù)本項(xiàng)的形態(tài)，即使在更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置的情況下，也能夠容易地應(yīng)對(duì)該更換。
[0034](7)根據(jù)(3)項(xiàng)至(6)項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0035]所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置向?yàn)榱藞?zhí)行所述多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素而動(dòng)作的部分裝入所述單獨(dú)控制裝置，從而進(jìn)行單元化。
[0036]本項(xiàng)的形態(tài)中的上述作業(yè)要素執(zhí)行裝置簡(jiǎn)單而言例如可以認(rèn)為將主體部、即具有為了作業(yè)而動(dòng)作的機(jī)構(gòu)的部分與單獨(dú)控制裝置一體化的裝置。如上述那樣單元化的作業(yè)要素執(zhí)行裝置在更換時(shí)，能夠容易地進(jìn)行該更換。
[0037](8)根據(jù)⑴項(xiàng)至(7)項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0038]該制造作業(yè)機(jī)具備底座，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠在所述底座和所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的與自身不同的作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一方上進(jìn)行拆裝。
[0039]若作業(yè)要素執(zhí)行裝置可拆裝，則能夠容易地進(jìn)行該作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換。另夕卜，優(yōu)選作業(yè)要素執(zhí)行裝置的拆裝采用能夠以單按式的方式進(jìn)行的機(jī)構(gòu)。換言之，優(yōu)選采用通過規(guī)定的操作部件的單一的操作能夠進(jìn)行該裝置的固定及該固定的解除的機(jī)構(gòu)。
[0040](9)根據(jù)⑴項(xiàng)至⑶項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0041]該制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成為，所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠更換為所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置以外的其他的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
[0042]如前面說明所示，若可更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置，則能夠?qū)崿F(xiàn)該制造作業(yè)機(jī)的通用化。換言之，通過在該制造作業(yè)機(jī)上配備與制造作業(yè)對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)要素執(zhí)行裝置，能夠使該制造作業(yè)機(jī)應(yīng)對(duì)各種作業(yè)。
[0043](10)根據(jù)(9)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0044]該制造作業(yè)機(jī)還具備所述可更換的其他的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
[0045]本項(xiàng)的形態(tài)的制造作業(yè)機(jī)不用將全部的作業(yè)要素執(zhí)行裝置配備在該制造作業(yè)機(jī)的主體上，連可更換的作業(yè)要素執(zhí)行裝置也以單體的狀態(tài)與主體及配備于主體的作業(yè)要素執(zhí)行裝置一起成為一組。
[0046](11)根據(jù)⑴項(xiàng)至(10)項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0047]該制造作業(yè)機(jī)是進(jìn)行由多個(gè)零件裝配的裝配物的裝配作業(yè)，作為所述制造作業(yè)的裝配作業(yè)機(jī)。
[0048](12)根據(jù)(11)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0049]該制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行向所述多個(gè)零件中的一個(gè)即第一零件裝配所述多個(gè)零件中的另一個(gè)即第二零件的作業(yè)，作為所述裝配作業(yè)的至少一部分。
[0050](13)根據(jù)(12)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0051]所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括作業(yè)頭裝置而成，該作業(yè)頭裝置執(zhí)行為了向所述第一零件裝配所述第二零件所需的作業(yè)、或?qū)τ谙蛩龅谝涣慵b配所述第二零件而得到的裝配物執(zhí)行的作業(yè)，作為所述多個(gè)作業(yè)要素的一個(gè)作業(yè)要素。
[0052](14)根據(jù)(12)項(xiàng)或(13)項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0053]所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括搬運(yùn)裝置而成，該搬運(yùn)裝置執(zhí)行所述第一零件和所述裝配物的至少一方的搬運(yùn)，作為所述多個(gè)作業(yè)要素的一個(gè)。
[0054](15)根據(jù)(12)項(xiàng)至(14)項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0055]所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括零件供給裝置而成，該零件供給裝置執(zhí)行所述第二零件的供給，作為所述多個(gè)作業(yè)要素的一個(gè)。
[0056]上述五個(gè)形態(tài)是將制造作業(yè)機(jī)設(shè)為裝配作業(yè)機(jī)的各種形態(tài)。與上述作業(yè)頭裝置相關(guān)的“為了將第一零件向第二零件裝配所需的作業(yè)”既可以是將第一零件向第二零件裝配的作業(yè)(以下，有時(shí)稱為“裝配作業(yè)”)中的“主要的作業(yè)”，而且，也可以是“輔助作業(yè)”。在“主要的作業(yè)”中包括例如為了裝配而進(jìn)行的第二零件的保持詳細(xì)而言為了將所供給的第二零件搬運(yùn)至第一零件存在的位置而保持該第二零件的作業(yè)及進(jìn)行將第二零件向第一零件擰入等而進(jìn)行固定的作業(yè)等。順便提及，進(jìn)行第二零件的保持的作業(yè)頭裝置可以稱為零件保持頭。而且，“輔助作業(yè)”中包括固定的第一零件的位置、姿態(tài)等的識(shí)別用的該第一零件的攝像及粘接劑、處理劑等的向第一零件和第二零件的至少一方的涂敷等在第一零件向第二零件裝配之前執(zhí)行的作業(yè)。順便提及，進(jìn)行上述攝像的作業(yè)頭裝置可以稱為攝像頭，涂敷粘接劑等的作業(yè)頭裝置即涂敷頭是應(yīng)用頭的一種。而且，“對(duì)于向第一零件裝配第二零件而得到的裝配物執(zhí)行的作業(yè)”包括例如為了裝配物的裝配精度的識(shí)別等而進(jìn)行的該裝配物的攝像等、裝配作業(yè)中的輔助作業(yè)。
[0057]《作業(yè)頭裝置》
[0058]以下，說明與作業(yè)頭裝置相關(guān)的幾個(gè)形態(tài)。
[0059](21)根據(jù)⑴項(xiàng)至(15)項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的制造作業(yè)機(jī)，其中，
[0060]所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括作業(yè)頭裝置而成。
[0061]“作業(yè)頭裝置”是在制造作業(yè)中發(fā)揮中心性作用的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，可以認(rèn)為是從作業(yè)對(duì)象物的大致上方或側(cè)方對(duì)該作業(yè)對(duì)象物施加某些動(dòng)作或用于實(shí)施某些處理的裝置。根據(jù)該制造作業(yè)機(jī)的實(shí)施對(duì)象作業(yè)，可以采用各種作業(yè)頭裝置。在裝配作業(yè)中可采用的作業(yè)頭裝置由于在前面進(jìn)行了說明，因此省略此處的說明。另外，即使在進(jìn)行裝配作業(yè)以外的作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)的情況下，上述的零件保持頭、涂敷頭、攝像頭等