云臺控制系統(tǒng)、方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種云臺控制系統(tǒng)、方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)所提供的云臺控制方案存在的實現(xiàn)過程比較繁瑣的問題。系統(tǒng)包括：球機(jī)的中央處理器CPU、云臺的微程序控制器MCU和具備電容式觸摸顯示屏的控制信號處理系統(tǒng)，其中，控制信號處理系統(tǒng)僅需一個單點滑動觸摸指令，便可同時觸發(fā)調(diào)整云臺的轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動速度，因此相比于現(xiàn)有技術(shù)提供的方案，其實現(xiàn)方式更加簡單。
【專利說明】臺fe制系統(tǒng)、方法及裝直

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及攝像機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種云臺控制系統(tǒng)、方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 球型攝像機(jī)是一種智能化攝像機(jī)前端，全名叫高速智能化球型攝像機(jī)或者一體化 高速智能球，簡稱快球、高速球或球機(jī)。球機(jī)是高集成度的產(chǎn)品，集成了云臺系統(tǒng)(簡稱為云 臺)、通訊系統(tǒng)和攝像機(jī)系統(tǒng)。其中，云臺是指球機(jī)中的電機(jī)帶動的旋轉(zhuǎn)部分；通訊系統(tǒng)是指 對電機(jī)的控制以及對圖像和信號的處理部分；攝像機(jī)系統(tǒng)則主要是指用于獲取視頻信號的 攝像機(jī)，其安裝于云臺上，其拍攝角度隨著云臺的運(yùn)動而改變。在上述系統(tǒng)之間起著橫向連 接作用的是球機(jī)的CPU和電源部分。電源部分分別與上述各系統(tǒng)相連接并供電，而CPU則 通過對各系統(tǒng)的控制，實現(xiàn)各系統(tǒng)功能的正常運(yùn)行。
[0003] 在實際的監(jiān)控應(yīng)用中，要求攝像機(jī)的拍攝角度和變倍能夠根據(jù)使用者的要求變 化，因而需要使用到球機(jī)的定位架構(gòu)。該定位架構(gòu)主要由攝像頭、云臺（其中設(shè)置有云臺的 微程序控制器MCU)和球機(jī)的CPU構(gòu)成。其中，攝像頭安裝在監(jiān)控現(xiàn)場，實現(xiàn)對視頻信號的采 集并將采集到的視頻信號傳輸至遠(yuǎn)端的監(jiān)控系統(tǒng)；云臺也安裝在監(jiān)控現(xiàn)場，其與攝像頭相 連接，并通過由云臺的MCU向電機(jī)發(fā)送控制指令而使得電機(jī)帶動云臺旋轉(zhuǎn),進(jìn)而驅(qū)動攝像 頭運(yùn)動以改變拍攝角度；球機(jī)的CPU用于接收由遠(yuǎn)端的監(jiān)控系統(tǒng)所發(fā)出的云臺控制信號， 并根據(jù)該云臺控制信號，向云臺的MCU發(fā)出執(zhí)行指令，以控制攝像頭的拍攝角度，此外，球 機(jī)的CPU還可以用于接收該監(jiān)控系統(tǒng)所發(fā)出的變倍控制信號，并根據(jù)該變倍控制信號，向 攝像機(jī)的MCU發(fā)出執(zhí)行指令，以控制攝像頭的變倍。
[0004] 現(xiàn)有技術(shù)中，云臺一般由兩個步進(jìn)電機(jī)(一般為精密微分步進(jìn)電機(jī)）進(jìn)行控制。在 這兩個步進(jìn)電機(jī)的控制下，云臺可以沿垂直方向轉(zhuǎn)動(轉(zhuǎn)動角度一般為0°?90° )，也可 以沿水平方向轉(zhuǎn)動(轉(zhuǎn)動角度一般為0°?360° )，即可以分別朝上、下、左、右四個方向轉(zhuǎn) 動。為了實現(xiàn)對云臺的控制，在一種傳統(tǒng)的云臺控制方案中，是將云臺分別朝著上、下、左、 右四個方向進(jìn)行的轉(zhuǎn)動設(shè)置為直接與設(shè)置于監(jiān)控系統(tǒng)(或WEB)中的虛擬鍵盤相"映射"，從 而實現(xiàn)讓用戶通過對該虛擬鍵盤上的按鍵進(jìn)行操作來控制云臺的運(yùn)動。
[0005] 上述現(xiàn)有技術(shù)主要存在以下兩個問題：
[0006] 首先，采用虛擬鍵盤控制云臺運(yùn)動時，一個按鍵只能完成控制云臺朝著基礎(chǔ)方向 (即上、下、左、右)之一轉(zhuǎn)動，否則按鍵會太多而難以實現(xiàn)。因此每顆按鍵只具備針對某一方 向的控制能力，即同一時刻只能控制云臺朝一個方向轉(zhuǎn)動。若云臺從當(dāng)前位置運(yùn)動到目標(biāo) 位置需要兩個步進(jìn)電機(jī)控制其分別朝兩個方向上都發(fā)生進(jìn)行轉(zhuǎn)動，則按照現(xiàn)有技術(shù)，只能 先控制某一個步進(jìn)電機(jī)帶動云臺朝某一方向轉(zhuǎn)動，并待云臺完成朝該方向的轉(zhuǎn)動后，再控 制另一個步進(jìn)電機(jī)帶動云臺朝另一方向運(yùn)動。從而其實現(xiàn)過程比較繁瑣。
[0007] 其次，采用虛擬鍵盤控制云臺運(yùn)動時，對于云臺運(yùn)動速度的調(diào)節(jié)也比較繁瑣，需要 用戶根據(jù)實際需求，從鍵盤上預(yù)先設(shè)置的用于調(diào)節(jié)云臺運(yùn)動速度的按鍵中選取一個按鍵并 按下。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 本發(fā)明實施例提供一種云臺控制系統(tǒng)、方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)所提供的 云臺控制方案存在的實現(xiàn)過程比較繁瑣的問題。
[0009] 本發(fā)明實施例采用以下技術(shù)方案：
[0010] 一種云臺控制系統(tǒng)，包括：球機(jī)的中央處理器CPU和云臺的微程序控制器MCU，還 包括具備電容式觸摸顯示屏的控制信號處理系統(tǒng)，其中：所述控制信號處理系統(tǒng)，用于獲得 所述顯示屏產(chǎn)生的第一電信號，并在確定出觸發(fā)所述顯示屏產(chǎn)生所述第一電信號的是單點 滑動觸摸指令時，確定該單點滑動觸摸指令的輸入速度和該單點滑動觸摸指令在所述顯示 屏上的輸入點的移動方向，以及在預(yù)先設(shè)置的坐標(biāo)系中確定該單點滑動觸摸指令在所述顯 示屏上的初始輸入點的坐標(biāo)值；根據(jù)確定出的坐標(biāo)值、輸入點的移動方向和輸入速度，生成 用于指示所述云臺轉(zhuǎn)動方向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第一云臺執(zhí)行指令發(fā)送給球 機(jī)的CPU ;球機(jī)的CPU，用于將所述控制信號處理系統(tǒng)發(fā)送來的第一云臺執(zhí)行指令發(fā)送給云 臺的MCU;云臺的MCU，用于根據(jù)球機(jī)的CPU發(fā)送的第一云臺執(zhí)行指令，控制用于帶動云臺轉(zhuǎn) 動的電機(jī)帶動所述云臺轉(zhuǎn)動。
[0011] 一種云臺控制方法，包括：具備電容式觸摸顯示屏的控制信號處理系統(tǒng)獲得所述 顯示屏產(chǎn)生的第一電信號；并在確定出觸發(fā)所述顯示屏產(chǎn)生所述第一電信號的是單點滑動 觸摸指令時，確定該單點滑動觸摸指令的輸入速度和該單點滑動觸摸指令在所述顯示屏上 的輸入點的移動方向，以及在預(yù)先設(shè)置的坐標(biāo)系中確定該單點滑動觸摸指令在所述顯示屏 上的初始輸入點的坐標(biāo)值；以及根據(jù)確定出的坐標(biāo)值、輸入點的移動方向和輸入速度，生成 用于指示所述云臺轉(zhuǎn)動方向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第一云臺執(zhí)行指令發(fā)送給球 機(jī)的CPU。
[0012] 一種云臺控制裝置，包括：參數(shù)獲得單元，用于獲得電容式觸摸顯示屏產(chǎn)生的第一 電信號；參數(shù)確定單元，用于在確定出觸發(fā)所述顯示屏產(chǎn)生參數(shù)獲得單元獲得的所述第一 電信號的是單點滑動觸摸指令時，確定該單點滑動觸摸指令的輸入速度和該單點滑動觸摸 指令在所述顯示屏上的輸入點的移動方向，以及在預(yù)先設(shè)置的坐標(biāo)系中確定該單點滑動觸 摸指令在所述顯示屏上的初始輸入點的坐標(biāo)值；云臺執(zhí)行指令生成單元，用于根據(jù)參數(shù)確 定單元確定出的坐標(biāo)值、輸入速度和輸入點的移動方向，生成用于指示所述云臺轉(zhuǎn)動方向、 云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第一云臺執(zhí)行指令；云臺執(zhí)行指令發(fā)送單元，用于將執(zhí)行 指令生成單元生成的所述云臺執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU。
[0013] 本發(fā)明實施例的有益效果如下：
[0014] 本發(fā)明實施例提供了一種新型的云臺控制方案，該方案不再采用虛擬鍵盤控制云 臺運(yùn)動，而是采用了操作更為方便的電容式觸摸顯示屏來接收用戶發(fā)出的云臺控制信號， 進(jìn)一步配合控制信號處理系統(tǒng)對電容式觸摸顯示屏產(chǎn)生的第一電信號進(jìn)行處理并發(fā)出第 一云臺執(zhí)行指令，最終實現(xiàn)了云臺的MCU根據(jù)第一云臺執(zhí)行指令來控制所述電機(jī)。由于采 用該方案后，僅需一個單點滑動觸摸指令，便可同時觸發(fā)調(diào)整云臺的轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)動角度和 轉(zhuǎn)動速度，因此相比于現(xiàn)有技術(shù)提供的方案，其實現(xiàn)方式更加簡單。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 圖1為本發(fā)明實施例提供的一種云臺控制系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016] 圖2為本發(fā)明實施例提供的第二種云臺控制系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017] 圖3為本發(fā)明實施例提供的第三種云臺控制系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018] 圖4為本發(fā)明實施例提供的一種云臺控制裝置的具體結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0019] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)所提供的云臺控制方案存在的實現(xiàn)過程比較繁瑣的問題，本發(fā) 明實施例提供一種新型的云臺控制方案。該方案僅需一個單點滑動觸摸指令，便可同時觸 發(fā)調(diào)整云臺的轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動速度，因此相比于現(xiàn)有技術(shù)提供的方案，其實現(xiàn)方 式更加簡單。
[0020] 以下結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明的實施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的實施 例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。并且在不沖突的情況下，本說明中的實 施例及實施例中的特征可以互相結(jié)合。
[0021] 首先，本發(fā)明實施例提供一種如圖1所示的云臺控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要包括球機(jī) 的CPU11、云臺的MCU12、帶動云臺轉(zhuǎn)動的電機(jī)13、具備電容式觸摸顯示屏141的控制信號處 理系統(tǒng)14。以下詳細(xì)該系統(tǒng)各組成部分的功能。
[0022] 控制信號處理系統(tǒng)14的主要功能包括：
[0023] 在確定出觸發(fā)電容式觸摸顯示屏141產(chǎn)生第一電信號的是單點滑動觸摸指令時， 確定該單點滑動觸摸指令的輸入速度和該單點滑動觸摸指令在顯示屏上的輸入點的移動 方向，以及在預(yù)先設(shè)置的坐標(biāo)系中，確定該單點滑動觸摸指令在電容式觸摸顯示屏141上 的初始輸入點的坐標(biāo)值；根據(jù)確定出的坐標(biāo)值、移動方向和輸入速度，生成用于指示云臺轉(zhuǎn) 動方向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第一云臺執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU11。
[0024] 球機(jī)的CPU11的主要功能包括：將控制信號處理系統(tǒng)14發(fā)送來的第一云臺執(zhí)行指 令發(fā)送給云臺的MCU12。
[0025] 云臺的MCU12的主要功能包括：根據(jù)球機(jī)的CPU11發(fā)送的第一云臺執(zhí)行指令，控制 電機(jī)帶動云臺轉(zhuǎn)動。
[0026] 可選的，本發(fā)明實施例提供的控制信號處理系統(tǒng)14還可以進(jìn)一步具備鼠標(biāo)器。若 假設(shè)該鼠標(biāo)器所產(chǎn)生的電信號為第二電信號，則控制信號處理系統(tǒng)14還可以用于：獲得鼠 標(biāo)器產(chǎn)生的第二電信號，并在確定出觸發(fā)鼠標(biāo)器產(chǎn)生所述第二電信號的是點擊且移動鼠標(biāo) 器的指令時，確定鼠標(biāo)器的移動速度和移動方向，以及在前文所述坐標(biāo)系中確定該點擊且 移動鼠標(biāo)器的指令的初始輸入點的坐標(biāo)值；從而根據(jù)確定出的點擊且移動鼠標(biāo)器的指令的 初始輸入點的坐標(biāo)值、鼠標(biāo)器的移動方向和移動速度，生成用于指不云臺轉(zhuǎn)動方向、云臺轉(zhuǎn) 動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第二云臺執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU11。其中：該點擊且移動鼠 標(biāo)器的指令的初始輸入點一般是指：在初始輸入該指令時，該指令所對應(yīng)的顯示屏上顯示 的光標(biāo)所在的位置。
[0027] 從而球機(jī)的CPU11還用于：將控制信號處理系統(tǒng)14發(fā)送來的第二云臺執(zhí)行指令發(fā) 送給云臺的MCU;云臺的MCU12還用于：根據(jù)球機(jī)的CPU11發(fā)送的第二云臺執(zhí)行指令，控制 用于帶動云臺轉(zhuǎn)動的電機(jī)帶動云臺轉(zhuǎn)動。
[0028] 本發(fā)明實施例中，第一云臺執(zhí)行指令的具體生成方式可以為：從預(yù)先設(shè)置的不同 坐標(biāo)值與云臺轉(zhuǎn)動角度信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng)于確定出的初始輸入點的坐標(biāo)值的云 臺轉(zhuǎn)動角度信息；并從預(yù)先設(shè)置的不同輸入速度與云臺轉(zhuǎn)動速度信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定 對應(yīng)于確定出的單點滑動觸摸指令的輸入速度的云臺轉(zhuǎn)動速度信息；以及從預(yù)先設(shè)置的不 同移動方向與云臺轉(zhuǎn)動方向信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng)于確定出的輸入點的移動方向的 云臺轉(zhuǎn)動方向信息；根據(jù)確定出的云臺轉(zhuǎn)動方向信息、云臺轉(zhuǎn)動角度信息和云臺轉(zhuǎn)動速度 信息，生成第一云臺執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU11。
[0029] 后續(xù)云臺的MCU12在接收到球機(jī)的CPU11轉(zhuǎn)發(fā)的該第一云臺執(zhí)行指令后，通過對 該指令的解析，可以獲得該指令攜帶的云臺轉(zhuǎn)動方向信息、云臺轉(zhuǎn)動角度信息和云臺轉(zhuǎn)動 速度信息，并根據(jù)這三個信息，確定出以相應(yīng)的轉(zhuǎn)動速度控制云臺朝著相應(yīng)的轉(zhuǎn)動方向，轉(zhuǎn) 動到相應(yīng)的角度。比如，云臺的MCU12中可以預(yù)先設(shè)置云臺轉(zhuǎn)動方向信息、云臺轉(zhuǎn)動角度信 息、云臺轉(zhuǎn)動速度信息與電機(jī)運(yùn)動參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，從而云臺的MCU12可以根據(jù)解析出的 上述三個信息和該對應(yīng)關(guān)系，確定相應(yīng)的電機(jī)運(yùn)動參數(shù)，并根據(jù)確定出的電機(jī)運(yùn)動參數(shù)控 制電機(jī)。
[0030] 本發(fā)明實施例中，通過對上述云臺控制系統(tǒng)的改進(jìn)，還可以使得該系統(tǒng)不僅可以 實現(xiàn)控制云臺的轉(zhuǎn)動方式(包括轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動角度)，還可以實現(xiàn)控制攝像頭的變倍。
[0031] 以下具體說明兩種改進(jìn)方式。
[0032] 第一種改進(jìn)方式：
[0033] 該方式中，云臺控制系統(tǒng)還可以進(jìn)一步包括攝像頭的MCU15,而控制信號處理系統(tǒng) 14還可以進(jìn)一步包含鼠標(biāo)器142,如圖2所示?；谌鐖D2所示的該云臺控制系統(tǒng)，對于控 制信號處理系統(tǒng)14的改進(jìn)可以體現(xiàn)在其可以獲得鼠標(biāo)器142輸出的滾輪信號，并根據(jù)該滾 輪信號，生成攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU11。
[0034] 基于對控制信號處理系統(tǒng)14的上述改進(jìn)，球機(jī)的CPU11在接收到控制信號處理系 統(tǒng)14發(fā)送來的攝像頭變倍執(zhí)行指令后，將其發(fā)送給云臺的MCU12,然后再由云臺的MCU12將 其發(fā)送給攝像頭的MCU15。而攝像頭的MCU15在接收到云臺的MCU12發(fā)送來的該攝像頭變 倍執(zhí)行指令后，根據(jù)該指令執(zhí)行對攝像頭的鏡頭的相應(yīng)變倍。
[0035] 本發(fā)明實施例中，可以預(yù)先在控制信號處理系統(tǒng)14中設(shè)置不同滾輪信號與變倍 方式的對應(yīng)關(guān)系。比如，當(dāng)滾輪信號表示滾輪是朝向某指定方向滾動時，變倍方式可以為 "使倍數(shù)變大"，而當(dāng)滾輪信號表示滾輪是朝向某指定方向的反方向滾動時，變倍方式可以 為"使倍數(shù)變小"?；谠搶?yīng)關(guān)系，就可以根據(jù)鼠標(biāo)器產(chǎn)生的滾輪信號確定相應(yīng)的變倍方 式，并根據(jù)確定出的變倍方式的信息生成攝像頭變倍執(zhí)行指令。
[0036] 類似地，還可以在控制信號處理系統(tǒng)14中設(shè)置不同滾輪信號所表示的滾輪滾動 幅度與變倍大小的對應(yīng)關(guān)系，并根據(jù)該對應(yīng)關(guān)系和鼠標(biāo)器產(chǎn)生的滾輪信號生成相應(yīng)的攝像 頭變倍執(zhí)行指令。
[0037] 第二種改進(jìn)方式：
[0038] 相對于如圖1所示的系統(tǒng)，該第二種改進(jìn)方式中的云臺控制系統(tǒng)還可以進(jìn)一步包 括攝像頭的MCU15,如圖3所示。
[0039] 基于如圖3所示的該系統(tǒng)，控制信號處理系統(tǒng)14確定所述單點滑動觸摸指令在該 顯示屏上的輸入點的移動方向，并根據(jù)該移動方向生成攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的 CPU11。而球機(jī)的CPU11可以將控制信號處理系統(tǒng)14發(fā)送來的該攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā)送 給云臺的MCU12,并由云臺的MCU12將該攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā)送給攝像頭的MCU15。從而 攝像頭的MCU15就可以實現(xiàn)根據(jù)云臺的MCU12發(fā)送的攝像頭變倍執(zhí)行指令執(zhí)行對攝像頭的 鏡頭的相應(yīng)變倍。
[0040] 本發(fā)明實施例中，控制信號處理系統(tǒng)14在發(fā)送第一云臺執(zhí)行指令后，可以執(zhí)行計 時規(guī)定時長的操作。并且，控制信號處理系統(tǒng)14在執(zhí)行該操作的過程中，不再發(fā)送第一云 臺執(zhí)行指令，以便云臺有足夠的時間完成預(yù)期的轉(zhuǎn)動。但特別地，若控制信號處理系統(tǒng)14 在發(fā)送第一云臺執(zhí)行指令后的規(guī)定時間長度內(nèi)，判斷出電容式觸摸顯示屏141產(chǎn)生了由單 點觸摸指令觸發(fā)的第一電信號，則會向球機(jī)的CPU11發(fā)送用于指示電機(jī)停止轉(zhuǎn)動的停止指 令。而球機(jī)的CPU11在接收到該停止指令后，會將其轉(zhuǎn)發(fā)給云臺的MCU12。云臺的MCU12在 接收到該停止指令后，就可以執(zhí)行控制電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)的操作。
[0041] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)所提供的云臺控制方案存在的實現(xiàn)過程比較繁瑣的問題，本發(fā) 明實施例還提供了一種如圖4所示的云臺控制裝置，該裝置主要包括參數(shù)獲得單元41、參 數(shù)確定單元42、云臺執(zhí)行指令生成單元43和云臺執(zhí)行指令發(fā)送單元44。以下具體介紹各 單元的主要功能。
[0042] 參數(shù)獲得單元41，用于獲得電容式觸摸顯示屏（以下簡稱顯示屏)產(chǎn)生的第一電信 號；
[0043] 參數(shù)確定單元42,用于在確定出觸發(fā)顯示屏產(chǎn)生參數(shù)獲得單元41獲得的第一電 信號的是單點滑動觸摸指令時，確定該單點滑動觸摸指令的輸入速度，以及在預(yù)先設(shè)置的 坐標(biāo)系中，確定該單點滑動觸摸指令在所述顯示屏上的初始輸入點的坐標(biāo)值；
[0044] 云臺執(zhí)行指令生成單元43,用于根據(jù)參數(shù)確定單元42確定出的坐標(biāo)值和輸入速 度，生成用于指示云臺轉(zhuǎn)動方向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第一云臺執(zhí)行指令；
[0045] 云臺執(zhí)行指令發(fā)送單元44,用于將執(zhí)行指令生成單元43生成的第一云臺執(zhí)行指 令發(fā)送給球機(jī)的CPU。
[0046] 可選的，上述各單元還可以進(jìn)一步具備下述功能：
[0047] 參數(shù)獲得單元41還用于：獲得鼠標(biāo)器產(chǎn)生的第二電信號；
[0048] 參數(shù)確定單元42還用于：在確定出觸發(fā)鼠標(biāo)器產(chǎn)生參數(shù)獲得單元41獲得的第二 電信號的是點擊且移動鼠標(biāo)器的指令時，確定鼠標(biāo)器的移動速度和移動方向；并在前文所 述坐標(biāo)系中確定該點擊且移動鼠標(biāo)器的指令的初始輸入點的坐標(biāo)值；
[0049] 云臺執(zhí)行指令生成單元43還用于：根據(jù)參數(shù)確定單元42確定出的點擊且移動鼠 標(biāo)器的指令的初始輸入點的坐標(biāo)值，以及鼠標(biāo)器的移動速度和移動方向，生成用于指示所 述云臺轉(zhuǎn)動方向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第二云臺執(zhí)行指令；
[0050] 云臺執(zhí)行指令發(fā)送單元44還用于：將云臺執(zhí)行指令生成單元43生成的第二云臺 執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU。
[0051] 對應(yīng)于上述云臺執(zhí)行指令生成單元43功能的一種實現(xiàn)方式，可以將其進(jìn)一步劃 分為以下功能子單元 ：
[0052] 參數(shù)確定子單元，用于從預(yù)先設(shè)置的不同坐標(biāo)值與云臺轉(zhuǎn)動角度信息的對應(yīng)關(guān)系 中，確定對應(yīng)于確定出的所述坐標(biāo)值的云臺轉(zhuǎn)動角度信息；并從預(yù)先設(shè)置的不同輸入速度 與云臺轉(zhuǎn)動速度信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng)于確定出的所述輸入速度的云臺轉(zhuǎn)動速度信 息；以及從預(yù)先設(shè)置的不同移動方向與云臺轉(zhuǎn)動方向信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng)于確定 出的輸入點的移動方向的云臺轉(zhuǎn)動方向信息；
[0053] 指令生成子單元，用于根據(jù)參數(shù)確定子單元確定出的云臺轉(zhuǎn)動方向信息、云臺轉(zhuǎn) 動角度信息和云臺轉(zhuǎn)動速度信息，生成第一云臺執(zhí)行指令。
[0054] 可選的，該裝置還可以實現(xiàn)控制攝像頭變倍的功能。具體地，可以但不限于有以下 兩種實現(xiàn)方式：
[0055] 第一種實現(xiàn)方式：
[0056] 該實現(xiàn)方式要求該裝置進(jìn)一步具備滾輪信號獲得單元、變倍執(zhí)行指令生成單元和 變倍執(zhí)行指令發(fā)送單元。其中，滾輪信號獲得單元用于獲得鼠標(biāo)器輸出的滾輪信號；變倍執(zhí) 行指令生成單元用于根據(jù)滾輪信號獲得單元獲得的滾輪信號，生成攝像頭變倍執(zhí)行指令； 變倍執(zhí)行指令發(fā)送單元用于將變倍執(zhí)行指令生成單元生成的攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā)送給 球機(jī)的CPU。
[0057] 第二種實現(xiàn)方式：
[0058] 該實現(xiàn)方式要求該裝置進(jìn)一步具備移動方向確定單元和變倍執(zhí)行指令生成單元。 其中，移動方向確定單元用于根據(jù)參數(shù)獲得單元獲得的第一電信號，確定相應(yīng)的單點滑動 觸摸指令在顯示屏上的輸入點的移動方向；變倍執(zhí)行指令生成單元，用于根據(jù)移動方向確 定單元確定的移動方向生成攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU。
[0059] 可選的，本發(fā)明實施例提供的該裝置還可以進(jìn)一步包括判斷單元和停止指令發(fā)送 單元。其中，判斷單元用于判斷在云臺執(zhí)行指令發(fā)送單元發(fā)送第一云臺執(zhí)行指令后的規(guī)定 時間長度內(nèi)，顯示屏是否產(chǎn)生了由單點觸摸指令觸發(fā)的第一電信號；停止指令發(fā)送單元，用 于在判斷單元得到的判斷結(jié)果為是時，向球機(jī)的CPU發(fā)送用于指示電機(jī)停止轉(zhuǎn)動的停止指 令。
[0060] 本發(fā)明實施例提供的上述裝置僅需一個單點滑動觸摸指令，便可同時觸發(fā)調(diào)整云 臺的轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動速度，因此相比于現(xiàn)有技術(shù)提供的方案，其實現(xiàn)方式更加簡 單。此外，該裝置還可以實現(xiàn)對攝像頭變倍的控制。
[0061] 本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機(jī)程序 產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實 施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機(jī)可用程序代碼的計算機(jī) 可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等）上實施的計算機(jī)程序產(chǎn) 品的形式。
[0062] 本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程 圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一 流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算 機(jī)程序指令到通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理 器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生 用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能 的裝置。
[0063] 這些計算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特 定方式工作的計算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指 令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或 多個方框中指定的功能。
[0064] 這些計算機(jī)程序指令也可裝載到計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計 算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機(jī)實現(xiàn)的處理，從而在計算機(jī)或 其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖 一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0065] 盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造 性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu) 選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0066] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種云臺控制系統(tǒng)，包括：球機(jī)的中央處理器CPU和云臺的微程序控制器MCU，其特 征在于，還包括具備電容式觸摸顯示屏的控制信號處理系統(tǒng)，其中： 所述控制信號處理系統(tǒng)，用于獲得所述顯示屏產(chǎn)生的第一電信號，并在確定出觸發(fā)所 述顯示屏產(chǎn)生所述第一電信號的是單點滑動觸摸指令時，確定該單點滑動觸摸指令的輸入 速度和該單點滑動觸摸指令在所述顯示屏上的輸入點的移動方向，以及在預(yù)先設(shè)置的坐標(biāo) 系中確定該單點滑動觸摸指令在所述顯示屏上的初始輸入點的坐標(biāo)值；根據(jù)確定出的坐標(biāo) 值、輸入點的移動方向和輸入速度，生成用于指不所述云臺轉(zhuǎn)動方向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺 轉(zhuǎn)動角度的第一云臺執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU ; 球機(jī)的CPU，用于將所述控制信號處理系統(tǒng)發(fā)送來的第一云臺執(zhí)行指令發(fā)送給云臺的 MCU ; 云臺的MCU，用于根據(jù)球機(jī)的CPU發(fā)送的第一云臺執(zhí)行指令，控制用于帶動云臺轉(zhuǎn)動的 電機(jī)帶動所述云臺轉(zhuǎn)動。
2. 如權(quán)利要求1所述的云臺控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制信號處理系統(tǒng)還具備鼠 標(biāo)器；則 所述控制信號處理系統(tǒng)還用于：獲得所述鼠標(biāo)器產(chǎn)生的第二電信號，并在確定出觸發(fā) 所述鼠標(biāo)器產(chǎn)生所述第二電信號的是點擊且移動鼠標(biāo)器的指令時，確定鼠標(biāo)器的移動速 度和移動方向，以及在所述坐標(biāo)系中確定該點擊且移動鼠標(biāo)器的指令的初始輸入點的坐標(biāo) 值；根據(jù)確定出的點擊且移動鼠標(biāo)器的指令的初始輸入點的坐標(biāo)值、鼠標(biāo)器的移動方向和 移動速度，生成用于指示所述云臺轉(zhuǎn)動方向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第二云臺執(zhí) 行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU ; 球機(jī)的CPU還用于：將所述控制信號處理系統(tǒng)發(fā)送來的第二云臺執(zhí)行指令發(fā)送給云臺 的 MCU ; 云臺的MCU還用于：根據(jù)球機(jī)的CPU發(fā)送的第二云臺執(zhí)行指令，控制用于帶動云臺轉(zhuǎn)動 的電機(jī)帶動所述云臺轉(zhuǎn)動。
3. 如權(quán)利要求1所述的云臺控制系統(tǒng)，其特征在于，所述云臺控制系統(tǒng)還包括：攝像頭 的MCU ;所述控制信號處理系統(tǒng)還具備鼠標(biāo)器；則 所述控制信號處理系統(tǒng)還用于：獲得所述鼠標(biāo)器輸出的滾輪信號，并根據(jù)所述滾輪信 號，生成攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU ; 球機(jī)的CPU，還用于將所述控制信號處理系統(tǒng)發(fā)送來的攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā)送給云 臺的MCU ; 云臺的MCU，還用于將球機(jī)的CPU發(fā)送的攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā)送給攝像頭的MCU ; 攝像頭的MCU，用于根據(jù)云臺的MCU發(fā)送的攝像頭變倍執(zhí)行指令執(zhí)行對攝像頭的鏡頭 的相應(yīng)變倍。
4. 如權(quán)利要求1?3任一所述的云臺控制系統(tǒng)，其特征在于： 所述控制信號處理系統(tǒng)，還用于判斷在發(fā)送所述第一云臺執(zhí)行指令后的規(guī)定時間長度 內(nèi)，所述顯示屏是否產(chǎn)生了由單點觸摸指令觸發(fā)的第一電信號；并在判斷結(jié)果為是時，向球 機(jī)的CPU發(fā)送用于指示所述電機(jī)停止轉(zhuǎn)動的停止指令； 球機(jī)的CPU，還用于將所述控制信號處理系統(tǒng)發(fā)送的所述停止指令發(fā)送給云臺的MCU ; 云臺的MCU，還用于根據(jù)球機(jī)的CPU發(fā)送的所述停止指令，控制所述電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
5. 如權(quán)利要求1?3任一所述的云臺控制系統(tǒng)，其特征在于： 所述控制信號處理系統(tǒng)，具體用于從預(yù)先設(shè)置的不同坐標(biāo)值與云臺轉(zhuǎn)動角度信息的對 應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng)于確定出的所述坐標(biāo)值的云臺轉(zhuǎn)動角度信息；并從預(yù)先設(shè)置的不同輸 入速度與云臺轉(zhuǎn)動速度信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng)于確定出的所述輸入速度的云臺轉(zhuǎn)動 速度信息；以及從預(yù)先設(shè)置的不同移動方向與云臺轉(zhuǎn)動方向信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng) 于確定出的輸入點的移動方向的云臺轉(zhuǎn)動方向信息；根據(jù)確定出的云臺轉(zhuǎn)動方向信息、云 臺轉(zhuǎn)動角度信息和云臺轉(zhuǎn)動速度信息，生成所述第一云臺執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU。
6. -種云臺控制方法，其特征在于，包括： 具備電容式觸摸顯示屏的控制信號處理系統(tǒng)獲得所述顯示屏產(chǎn)生的第一電信號；并 在確定出觸發(fā)所述顯示屏產(chǎn)生所述第一電信號的是單點滑動觸摸指令時，確定該單點 滑動觸摸指令的輸入速度和該單點滑動觸摸指令在所述顯示屏上的輸入點的移動方向，以 及在預(yù)先設(shè)置的坐標(biāo)系中確定該單點滑動觸摸指令在所述顯示屏上的初始輸入點的坐標(biāo) 值；以及 根據(jù)確定出的坐標(biāo)值、輸入點的移動方向和輸入速度，生成用于指示所述云臺轉(zhuǎn)動方 向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第一云臺執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU。
7. 如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制信號處理系統(tǒng)還包括鼠標(biāo)器；則所 述方法還包括： 所述控制信號處理系統(tǒng)獲得所述鼠標(biāo)器產(chǎn)生的第二電信號；并 在確定出觸發(fā)所述鼠標(biāo)器產(chǎn)生所述第二電信號的是點擊且移動鼠標(biāo)器的指令時，確定 鼠標(biāo)器的移動速度和移動方向；并 在所述坐標(biāo)系中，確定該點擊且移動鼠標(biāo)器的指令的初始輸入點的坐標(biāo)值； 根據(jù)確定出的點擊且移動鼠標(biāo)器的指令的初始輸入點的坐標(biāo)值，以及鼠標(biāo)器的移動速 度和移動方向，生成用于指示所述云臺轉(zhuǎn)動方向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第二云 臺執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU。
8. 如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制信號處理系統(tǒng)還具備鼠標(biāo)器；則所 述方法還包括： 所述控制信號處理系統(tǒng)獲得所述鼠標(biāo)器輸出的滾輪信號；并 根據(jù)所述滾輪信號，生成攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU。
9. 如權(quán)利要求6?8任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 所述控制信號處理系統(tǒng)判斷在發(fā)送所述第一云臺執(zhí)行指令后的規(guī)定時間長度內(nèi)，所述 顯示屏是否產(chǎn)生了由單點觸摸指令觸發(fā)的第一電信號；并 在判斷結(jié)果為是時，向球機(jī)的CPU發(fā)送用于指示所述電機(jī)停止轉(zhuǎn)動的停止指令。
10. 如權(quán)利要求6?8任一所述的方法，其特征在于，所述控制信號處理系統(tǒng)根據(jù)確定 出的坐標(biāo)值、輸入點的移動方向和輸入速度，生成用于所述第一云臺執(zhí)行指令，具體包括： 所述控制信號處理系統(tǒng)從預(yù)先設(shè)置的不同坐標(biāo)值與云臺轉(zhuǎn)動角度信息的對應(yīng)關(guān)系中， 確定對應(yīng)于確定出的所述坐標(biāo)值的云臺轉(zhuǎn)動角度信息；并 從預(yù)先設(shè)置的不同輸入速度與云臺轉(zhuǎn)動速度信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng)于確定出的 所述輸入速度的云臺轉(zhuǎn)動速度信息； 從預(yù)先設(shè)置的不同移動方向與云臺轉(zhuǎn)動方向信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng)于確定出的 輸入點的移動方向的云臺轉(zhuǎn)動方向信息； 根據(jù)確定出的云臺轉(zhuǎn)動方向信息、云臺轉(zhuǎn)動角度信息和云臺轉(zhuǎn)動速度信息，生成所述 第一云臺執(zhí)行指令。
11. 一種云臺控制裝置，其特征在于，包括： 參數(shù)獲得單元，用于獲得電容式觸摸顯示屏產(chǎn)生的第一電信號； 參數(shù)確定單元，用于在確定出觸發(fā)所述顯示屏產(chǎn)生參數(shù)獲得單元獲得的所述第一電信 號的是單點滑動觸摸指令時，確定該單點滑動觸摸指令的輸入速度和該單點滑動觸摸指令 在所述顯示屏上的輸入點的移動方向，以及在預(yù)先設(shè)置的坐標(biāo)系中確定該單點滑動觸摸指 令在所述顯示屏上的初始輸入點的坐標(biāo)值； 云臺執(zhí)行指令生成單元，用于根據(jù)參數(shù)確定單元確定出的坐標(biāo)值、輸入速度和輸入點 的移動方向，生成用于指示所述云臺轉(zhuǎn)動方向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第一云臺 執(zhí)行指令； 云臺執(zhí)行指令發(fā)送單元，用于將執(zhí)行指令生成單元生成的所述云臺執(zhí)行指令發(fā)送給球 機(jī)的CPU。
12. 如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于： 所述參數(shù)獲得單元還用于：獲得鼠標(biāo)器產(chǎn)生的第二電信號； 所述參數(shù)確定單元還用于：在確定出觸發(fā)所述鼠標(biāo)器產(chǎn)生所述參數(shù)獲得單元獲得的所 述第二電信號的是點擊且移動鼠標(biāo)器的指令時，確定鼠標(biāo)器的移動速度和移動方向；并在 所述坐標(biāo)系中確定該點擊且移動鼠標(biāo)器的指令的初始輸入點的坐標(biāo)值； 所述云臺執(zhí)行指令生成單元還用于：根據(jù)所述參數(shù)確定單元確定出的點擊且移動鼠標(biāo) 器的指令的初始輸入點的坐標(biāo)值，以及鼠標(biāo)器的移動速度和移動方向，生成用于指示所述 云臺轉(zhuǎn)動方向、云臺轉(zhuǎn)動速度和云臺轉(zhuǎn)動角度的第二云臺執(zhí)行指令； 所述云臺執(zhí)行指令發(fā)送單元還用于：將所述云臺執(zhí)行指令生成單元生成的第二云臺執(zhí) 行指令發(fā)送給球機(jī)的CPU。
13. 如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 滾輪信號獲得單元，用于獲得鼠標(biāo)器輸出的滾輪信號； 變倍執(zhí)行指令生成單元，用于根據(jù)滾輪信號獲得單元獲得的所述滾輪信號，生成攝像 頭變倍執(zhí)行指令； 變倍執(zhí)行指令發(fā)送單元，用于將變倍執(zhí)行指令生成單元生成的攝像頭變倍執(zhí)行指令發(fā) 送給球機(jī)的CPU。
14. 如權(quán)利要求11?13任一所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 判斷單元，用于判斷在云臺執(zhí)行指令發(fā)送單元發(fā)送所述第一云臺執(zhí)行指令后的規(guī)定時 間長度內(nèi)，所述顯示屏是否產(chǎn)生了由單點觸摸指令觸發(fā)的第一電信號； 停止指令發(fā)送單元，用于在判斷單元得到的判斷結(jié)果為是時，向球機(jī)的CPU發(fā)送用于 指示所述電機(jī)停止轉(zhuǎn)動的停止指令。
15. 如權(quán)利要求11?13任一所述的裝置，其特征在于，所述云臺執(zhí)行指令生成單元具 體包括： 參數(shù)確定子單元，用于從預(yù)先設(shè)置的不同坐標(biāo)值與云臺轉(zhuǎn)動角度信息的對應(yīng)關(guān)系中， 確定對應(yīng)于確定出的所述坐標(biāo)值的云臺轉(zhuǎn)動角度信息；并從預(yù)先設(shè)置的不同輸入速度與云 臺轉(zhuǎn)動速度信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng)于確定出的所述輸入速度的云臺轉(zhuǎn)動速度信息； 以及從預(yù)先設(shè)置的不同移動方向與云臺轉(zhuǎn)動方向信息的對應(yīng)關(guān)系中，確定對應(yīng)于確定出的 輸入點的移動方向的云臺轉(zhuǎn)動方向信息； 指令生成子單元，用于根據(jù)參數(shù)確定子單元確定出的云臺轉(zhuǎn)動方向信息、云臺轉(zhuǎn)動角 度信息和云臺轉(zhuǎn)動速度信息，生成所述第一云臺執(zhí)行指令。
【文檔編號】H04N5/232GK104159016SQ201310177986
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2013年5月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月13日
【發(fā)明者】曹勝果, 陳月敏, 梅漢文, 沈勝文, 方培根, 張興明, 傅利泉, 朱江明, 吳軍, 吳堅 申請人:浙江大華技術(shù)股份有限公司