本發(fā)明涉及一種跟蹤系統(tǒng)，尤其是涉及一種目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

全景視覺(jué)和常規(guī)視覺(jué)協(xié)同利用進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤是圖像處理中的一個(gè)重要課題，具有廣泛的應(yīng)用前景。全景視覺(jué)具有視角范圍大、獲取信息豐富等優(yōu)點(diǎn)，常規(guī)視覺(jué)具有可拉近距離觀(guān)察跟蹤目標(biāo)的優(yōu)點(diǎn)，所以該系統(tǒng)在視頻監(jiān)控領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種具有視角范圍大、獲取信息豐富，目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確等特點(diǎn)的一種目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，包括高分辨率全景攝像機(jī)、雙曲面鏡，云臺(tái)攝像機(jī)，計(jì)算機(jī)，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)連接云臺(tái)攝像機(jī)和高分辨率全景攝像機(jī)；高分辨率全景攝像機(jī)上設(shè)有雙曲面鏡；采用上全景下云臺(tái)的布局方式，全景先進(jìn)行采集圖片，利用計(jì)算機(jī)處理圖片，目標(biāo)檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后報(bào)警，將目標(biāo)在空間中的水平和垂直角度信息對(duì)應(yīng)成云臺(tái)的預(yù)置位，云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行目標(biāo)的跟蹤。

本發(fā)明的工作原理：本發(fā)明中，首先對(duì)全景的成像原理技術(shù)和圖像預(yù)處理技術(shù)進(jìn)行研究，了解全景圖像能夠映射周?chē)啻蠓秶膱?chǎng)景和環(huán)境中實(shí)際目標(biāo)與像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在進(jìn)行全景圖像目標(biāo)檢測(cè)之前，需要將圖像進(jìn)行簡(jiǎn)單的處理，消除部分不利因素對(duì)檢測(cè)過(guò)程的影響。其次對(duì)全景視覺(jué)系統(tǒng)目標(biāo)檢測(cè)及空間位置估計(jì)技術(shù)進(jìn)行研究。傳統(tǒng)目標(biāo)檢測(cè)的方法有：幀間差分法，背景差分法，光流法等。比較在此系統(tǒng)下的優(yōu)劣勢(shì)，選擇合適的方法進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)。通過(guò)對(duì)坐標(biāo)關(guān)系的研究，得到全景攝像機(jī)觀(guān)察目標(biāo)的水平和垂直角度。再次對(duì)全景視覺(jué)和常規(guī)視覺(jué)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制技術(shù)進(jìn)行研究。根據(jù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)布置方式，尋找最佳的全景觀(guān)察角和云臺(tái)運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系。最后，在vc++平臺(tái)下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了論文提出的算法的有效性和優(yōu)越性。首先對(duì)全景的成像原理技術(shù)和圖像預(yù)處理技術(shù)進(jìn)行研究。了解全景圖像能夠映射周?chē)啻蠓秶膱?chǎng)景和環(huán)境中實(shí)際目標(biāo)與像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在進(jìn)行全景圖像目標(biāo)檢測(cè)之前，需要將圖像進(jìn)行簡(jiǎn)單的處理，消除部分不利因素對(duì)檢測(cè)過(guò)程的影響。

其次對(duì)全景視覺(jué)系統(tǒng)目標(biāo)檢測(cè)及空間位置估計(jì)技術(shù)進(jìn)行研究。傳統(tǒng)目標(biāo)檢測(cè)的方法有：幀間差分法，背景差分法，光流法等。比較在此系統(tǒng)下的優(yōu)劣勢(shì)，選擇合適的方法進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)。通過(guò)對(duì)坐標(biāo)關(guān)系的研究，得到全景攝像機(jī)觀(guān)察目標(biāo)的水平和垂直角度。

再次對(duì)全景視覺(jué)和常規(guī)視覺(jué)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制技術(shù)進(jìn)行研究。根據(jù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)布置方式，尋找最佳的全景觀(guān)察角和云臺(tái)運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

最后，在vc++平臺(tái)下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了論文提出的算法的有效性和優(yōu)越性。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)基于全景視覺(jué)與常規(guī)視覺(jué)融合的目標(biāo)跟蹤技術(shù)，具有視角范圍大、獲取信息豐富，目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確等特點(diǎn)。

附圖說(shuō)明：

圖1為本發(fā)明的全景攝像機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本發(fā)明的云臺(tái)攝像機(jī)的結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本發(fā)明的程序流程圖。

圖4為本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的視頻圖像處理技術(shù)流程圖。

附圖中：1、安全鉸鏈；2、球體主機(jī)；3、雨刷器；4、攝像機(jī)；5、紅外照明設(shè)備；6、法蘭盤(pán)；7、各種線(xiàn)束；8、反射鏡面；9、鏡頭；10、雙曲面焦點(diǎn)；11、ccd或cmos；12、相機(jī)。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明：

實(shí)施例1

一種目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，包括高分辨率全景攝像機(jī)、雙曲面鏡，云臺(tái)攝像機(jī)，計(jì)算機(jī)，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)連接云臺(tái)攝像機(jī)和高分辨率全景攝像機(jī)；高分辨率全景攝像機(jī)上設(shè)有雙曲面鏡；采用上全景下云臺(tái)的布局方式，全景先進(jìn)行采集圖片，利用計(jì)算機(jī)處理圖片，目標(biāo)檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后報(bào)警，將目標(biāo)在空間中的水平和垂直角度信息對(duì)應(yīng)成云臺(tái)的預(yù)置位，云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行目標(biāo)的跟蹤。

實(shí)施例2

本發(fā)明的工作原理：本發(fā)明中，首先對(duì)全景的成像原理技術(shù)和圖像預(yù)處理技術(shù)進(jìn)行研究，了解全景圖像能夠映射周?chē)啻蠓秶膱?chǎng)景和環(huán)境中實(shí)際目標(biāo)與像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在進(jìn)行全景圖像目標(biāo)檢測(cè)之前，需要將圖像進(jìn)行簡(jiǎn)單的處理，消除部分不利因素對(duì)檢測(cè)過(guò)程的影響。其次對(duì)全景視覺(jué)系統(tǒng)目標(biāo)檢測(cè)及空間位置估計(jì)技術(shù)進(jìn)行研究。傳統(tǒng)目標(biāo)檢測(cè)的方法有：幀間差分法，背景差分法，光流法等。比較在此系統(tǒng)下的優(yōu)劣勢(shì)，選擇合適的方法進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)。通過(guò)對(duì)坐標(biāo)關(guān)系的研究，得到全景攝像機(jī)觀(guān)察目標(biāo)的水平和垂直角度。再次對(duì)全景視覺(jué)和常規(guī)視覺(jué)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制技術(shù)進(jìn)行研究。根據(jù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)布置方式，尋找最佳的全景觀(guān)察角和云臺(tái)運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系。最后，在vc++平臺(tái)下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了論文提出的算法的有效性和優(yōu)越性。首先對(duì)全景的成像原理技術(shù)和圖像預(yù)處理技術(shù)進(jìn)行研究。了解全景圖像能夠映射周?chē)啻蠓秶膱?chǎng)景和環(huán)境中實(shí)際目標(biāo)與像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在進(jìn)行全景圖像目標(biāo)檢測(cè)之前，需要將圖像進(jìn)行簡(jiǎn)單的處理，消除部分不利因素對(duì)檢測(cè)過(guò)程的影響。

其次對(duì)全景視覺(jué)系統(tǒng)目標(biāo)檢測(cè)及空間位置估計(jì)技術(shù)進(jìn)行研究。傳統(tǒng)目標(biāo)檢測(cè)的方法有：幀間差分法，背景差分法，光流法等。比較在此系統(tǒng)下的優(yōu)劣勢(shì)，選擇合適的方法進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)。通過(guò)對(duì)坐標(biāo)關(guān)系的研究，得到全景攝像機(jī)觀(guān)察目標(biāo)的水平和垂直角度。

再次對(duì)全景視覺(jué)和常規(guī)視覺(jué)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制技術(shù)進(jìn)行研究。根據(jù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)布置方式，尋找最佳的全景觀(guān)察角和云臺(tái)運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

最后，在vc++平臺(tái)下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了論文提出的算法的有效性和優(yōu)越性。

實(shí)施例3

本發(fā)明中，云臺(tái)攝像機(jī)上設(shè)有安全鉸鏈1、球體主機(jī)2、雨刷器3、攝像機(jī)4、紅外照明設(shè)備5、法蘭盤(pán)6、各種線(xiàn)束7；通過(guò)各種線(xiàn)束7可連接計(jì)算機(jī)等外接設(shè)備。

實(shí)施例4

本發(fā)明中，全景攝像機(jī)上設(shè)有反射鏡面8；鏡頭9；雙曲面；ccd或cmos11；相機(jī)12；雙曲面上具有雙曲面焦點(diǎn)10。