本發(fā)明涉及工程機械控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

在環(huán)境惡劣、危險的搶險救援現(xiàn)場，遠程操控的工程作業(yè)車輛可以發(fā)揮巨大作用，能夠使操作人員免受人身傷害。工程作業(yè)車輛的遠程操控是指無操作手在駕駛室內(nèi)直接操作車輛，而是采用非視距范圍的遠程監(jiān)視遙控的方式操作機械。因人員無法在現(xiàn)場用肉眼直接觀察車輛作業(yè)情況，所以需安裝視頻監(jiān)控設(shè)備(如攝像頭)用于監(jiān)控車輛的作業(yè)現(xiàn)場情況。

現(xiàn)有遠程操控技術(shù)是將攝像頭固定在車體上或駕駛室頂棚上，攝像頭拍攝范圍受限。為了拍攝范圍更廣，一般需要多個攝像頭布置在車體周圍，將多個攝像頭拍攝的圖像進行圖像融合處理。但是此種遠程操控技術(shù)存在以下缺點：第一，因攝像頭位置是固定死的，不能調(diào)節(jié)，機動性差；且攝像頭安裝位置較低，視野范圍小，總會存在攝像頭無法涉及的盲區(qū)。第二，為了擴大視野，有時需安裝多個攝像頭。但多個攝像頭成本較高，而且需要進行復(fù)雜的圖像融合處理。第三，攝像頭直接安裝在車體上，工程機械車輛自身較大的震動會使得攝像頭也隨之抖動，這不僅會使得拍攝出的視頻效果大打折扣，而且攝像頭長期處于強震動工作環(huán)境下，其使用壽命將會大大縮短。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)及方法，能夠滿足工程作業(yè)車輛的作業(yè)需求并提高安全性。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明一方面提供了一種工程作業(yè)車輛遠程操控方法，包括：

無人機1通過視頻監(jiān)控部件11拍攝工程作業(yè)車輛2的周圍環(huán)境；

所述無人機1將所述視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像無線傳輸至遠程監(jiān)控端3；

所述遠程監(jiān)控端3根據(jù)接收到的圖像遠程控制所述工程作業(yè)車輛2工作。

進一步地，還包括：

設(shè)在所述工程作業(yè)車輛2上的檢測部件21檢測所述工程作業(yè)車輛2工作過程中的狀態(tài)信息；

所述檢測部件21將檢測到的狀態(tài)信息無線傳輸至所述遠程監(jiān)控端3；

所述遠程監(jiān)控端3根據(jù)接收到的狀態(tài)信息調(diào)整所述工程作業(yè)車輛2的動作。

進一步地，所述無人機1包括無線圖傳電臺發(fā)射機12，所述遠程監(jiān)控端3包括無線圖傳電臺接收機32，

所述無人機1將所述視頻監(jiān)控部件11拍攝到的圖像無線傳輸至遠程監(jiān)控端3的步驟具體包括：

所述無線圖傳電臺發(fā)射機12接收所述視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像；

所述無線圖傳電臺發(fā)射機12將接收到的圖像無線傳輸至所述無線圖傳電臺接收機32。

進一步地，所述工程作業(yè)車輛2包括控制部件24和第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23，所述遠程監(jiān)控端3還包括第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31，

將所述檢測部件21檢測到的狀態(tài)信息無線傳輸至所述遠程監(jiān)控端3的步驟具體包括：

所述控制部件24接收所述檢測部件21檢測到的狀態(tài)信息；

所述控制部件24將接收到的狀態(tài)信息發(fā)送至所述第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23；

所述第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23將接收到的狀態(tài)信息無線傳輸至所述第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31。

進一步地，所述遠程監(jiān)控端3根據(jù)接收到的圖像遠程控制所述工程作業(yè)車輛2工作的步驟具體包括：

所述第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31接收輸入的控制指令；

所述第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31將控制指令無線傳輸至所述第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23；

所述第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23將控制指令發(fā)送給所述控制部件24；

所述控制部件24根據(jù)接收到的控制指令控制所述工程作業(yè)車輛2工作。

進一步地，所述遠程監(jiān)控端3還包括監(jiān)控顯示部件33，所述工程作業(yè)車輛2遠程操控方法還包括：

所述監(jiān)控顯示部件33對所述視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像和/或所述檢測部件21檢測的狀態(tài)信息進行顯示。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明另一方面提供了一種工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)，包括：

無人機1，用于通過視頻監(jiān)控部件11拍攝工程作業(yè)車輛2的周圍環(huán)境，并將所述視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像無線傳輸至遠程監(jiān)控端3；

所述遠程監(jiān)控端3，用于根據(jù)接收到的圖像遠程控制所述工程作業(yè)車輛2工作。

進一步地，還包括設(shè)置在所述工程作業(yè)車輛2上的檢測部件21，

所述檢測部件21，用于檢測所述工程作業(yè)車輛2工作過程中的狀態(tài)信息，并將檢測到的狀態(tài)信息無線傳輸至所述遠程監(jiān)控端3；

所述遠程監(jiān)控端3，還用于根據(jù)接收到的狀態(tài)信息調(diào)整所述工程作業(yè)車輛2的動作。

進一步地，所述無人機1包括無線圖傳電臺發(fā)射機12，所述遠程監(jiān)控端3包括無線圖傳電臺接收機32，

所述無線圖傳電臺發(fā)射機12，用于接收所述視頻監(jiān)控部件11拍 攝的圖像，并將接收到的圖像無線傳輸至所述無線圖傳電臺接收機32。

進一步地，所述工程作業(yè)車輛2包括控制部件24和第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23，所述遠程監(jiān)控端3還包括第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31，

所述控制部件24，用于接收所述檢測部件21檢測到的狀態(tài)信息，并將接收到的狀態(tài)信息發(fā)送至所述第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23；

所述第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23，用于將接收到的狀態(tài)信息無線傳輸至所述第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31。

進一步地，所述遠程監(jiān)控端3還包括操控輸入部件34，

所述操控輸入部件34，用于輸入外部的控制指令并發(fā)送給所述第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31；

所述第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31，還用于接收控制指令，并將控制指令無線傳輸至所述第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23；

所述第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23，還用于將接收到的控制指令發(fā)送給所述控制部件24；

所述控制部件24，還用于根據(jù)接收到的控制指令控制所述工程作業(yè)車輛2工作。

進一步地，所述遠程監(jiān)控端3還包括監(jiān)控顯示部件33，用于對所述視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像和/或所述檢測部件21檢測的狀態(tài)信息進行顯示。

進一步地，所述工程作業(yè)車輛2還包括第一供電系統(tǒng)22，所述無人機1還包括第二供電系統(tǒng)13，所述第一供電系統(tǒng)22與所述第二供電系統(tǒng)13通過連接電纜6連接，用于實現(xiàn)所述工程作業(yè)車輛2向所述無人機1供電。

進一步地，所述視頻監(jiān)控部件11包括至少一個視頻設(shè)備，各個所述視頻設(shè)備通過云臺14設(shè)在所述無人機1上。

基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明的工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)及方法，通過安裝在無人機上的視頻監(jiān)控部件拍攝工程作業(yè)車輛周圍的環(huán)境，能夠有效地擴大拍攝視野，以提高工程作業(yè)車輛的作業(yè)安全性， 還可避免現(xiàn)有技術(shù)中在車體周圍設(shè)置多個攝像頭需要多視角融合的問題，同時降低設(shè)置視頻監(jiān)控部件的成本；而且，拍攝方位也可以通過改變無人機的飛行位置進行靈活調(diào)整，能夠滿足工程作業(yè)車輛復(fù)雜的作業(yè)需求；另外，將視頻監(jiān)控部件安裝在無人機上能夠免除工程作業(yè)車輛在工作過程中產(chǎn)生的震動對拍攝效果的影響，從而獲得較高的圖像拍攝質(zhì)量，同時也能延長視頻監(jiān)控部件的使用壽命。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)的一個實施例的功能組成框圖；

圖2為本發(fā)明工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)的一個具體實施例的功能組成框圖；

圖3為本發(fā)明工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)組成示意圖；

圖4為本發(fā)明工程作業(yè)車輛遠程操控方法的一個實施例的流程示意圖。

具體實施方式

以下詳細說明本發(fā)明。在以下段落中，更為詳細地限定了實施例的不同方面。如此限定的各方面可與任何其他的一個方面或多個方面組合，除非明確指出不可組合。尤其是，被認為是優(yōu)選的或有利的任何特征可與其他一個或多個被認為是優(yōu)選的或有利的特征組合。

本發(fā)明中出現(xiàn)的“第一”、“第二”等用語僅是為了方便描述，以區(qū)分具有相同名稱的不同組成部件，并不表示先后或主次關(guān)系。

為了滿足工程作業(yè)車輛的復(fù)雜的作業(yè)需求，并進一步提高作業(yè)安全性，本發(fā)明提供了一種工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)，工程作業(yè)車輛 可以是特種作業(yè)車輛或工程機械車輛等。如圖1至圖3所示，在一個示意性的實施例中，包括：無人機1和遠程監(jiān)控端3，其中，無人機1用于通過視頻監(jiān)控部件11拍攝工程作業(yè)車輛2的周圍環(huán)境，并將視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像無線傳輸至遠程監(jiān)控端3，例如可以通過遠程無線圖像傳輸裝置4進行傳輸；遠程監(jiān)控端3，用于根據(jù)接收到的圖像遠程控制工程作業(yè)車輛2工作。

其中，無人機1可以為具有遙控功能的多旋翼無人機，多旋翼無人機具有懸停功能，而且能夠根據(jù)需要拍攝的角度靈活地調(diào)整懸停位置，因而既可以使無人機1始終處于工程作業(yè)車輛2的上方，也可以在監(jiān)控拍攝過程中根據(jù)需要進行調(diào)整。無人機1的伴飛功能使得無人機1跟隨工程作業(yè)車輛2并通過視頻監(jiān)控部件11從較高的位置觀察工程車輛2的周圍環(huán)境，無人機1可通過遙控方式調(diào)節(jié)與工程作業(yè)車輛2的相對位置。

優(yōu)選地，視頻監(jiān)控部件11包括至少一個視頻設(shè)備，例如攝像頭等，且視頻設(shè)備可以通過云臺14與無人機1相連，云臺14能動態(tài)調(diào)節(jié)視頻監(jiān)控部件11的拍攝角度，使得圖像拍攝的靈活性更好，能夠以最佳角度拍攝工程作業(yè)車輛2的作業(yè)環(huán)境。為了提高拍攝效果和視角，可以選擇高清廣角工業(yè)級攝像頭。較佳地，為了減少視頻設(shè)備的晃動，視頻設(shè)備還可配備減震防抖裝置。由于視頻設(shè)備與工程作業(yè)車輛2間無剛性連接，能夠通過減震防抖裝置較好地吸收震動，從而延長視頻設(shè)備的使用壽命。

為了能夠?qū)崿F(xiàn)無人機1與遠程監(jiān)控端3之間的通訊，以將視頻監(jiān)控部件11拍攝到的圖像順利地傳輸?shù)竭h程監(jiān)控端3，在一個具體的實施例中，可以在無人機1上設(shè)置無線圖傳電臺發(fā)射機12，并與視頻監(jiān)控部件11通過有線方式連接；在遠程監(jiān)控端3設(shè)置無線圖傳電臺接收機32，并與監(jiān)控顯示部件33通過有線方式連接。無線圖傳電臺發(fā)射機12用于接收視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像，并將接收到的圖像無線傳輸至無線圖傳電臺接收機32。其中，無線圖傳電臺發(fā)射機12和無線圖傳電臺接收機32共同構(gòu)成遠程無線圖像傳輸裝置4。

本發(fā)明上述實施例的工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)，通過安裝在無人機上的視頻監(jiān)控部件全面地拍攝工程作業(yè)車輛周圍的環(huán)境，能夠有效地擴大拍攝視野，以提高工程作業(yè)車輛的作業(yè)安全性，還可避免現(xiàn)有技術(shù)中在車體周圍設(shè)置多個攝像頭需要多視角融合的問題，同時降低視頻監(jiān)控部件的成本；而且，拍攝方位也可以通過改變無人機的飛行位置進行靈活調(diào)整，能夠滿足工程作業(yè)車輛復(fù)雜的作業(yè)需求；另外，將視頻監(jiān)控部件安裝在無人機上能夠免除工程作業(yè)車輛在工作過程中產(chǎn)生的震動對拍攝效果的影響，從而獲得較高的圖像拍攝質(zhì)量，同時也能延長視頻監(jiān)控部件的使用壽命。由于本發(fā)明工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)具備上述優(yōu)點，因而能夠廣泛地適用于各類危險作業(yè)場合，如火災(zāi)救援、災(zāi)害搶險救援、有毒物質(zhì)釋放場合等。

在本發(fā)明的另一個實施例中，工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)還包括設(shè)置在工程作業(yè)車輛2上的檢測部件21，例如檢測相應(yīng)狀態(tài)信息的傳感器。檢測部件21用于檢測工程作業(yè)車輛2工作過程中的各種狀態(tài)信息，并將檢測到的狀態(tài)信息無線傳輸至遠程監(jiān)控端3，例如通過遠程無線數(shù)據(jù)傳輸裝置5進行傳輸；遠程監(jiān)控端3還用于根據(jù)接收到的狀態(tài)信息調(diào)整工程作業(yè)車輛2的動作。這是一個動態(tài)反饋控制的過程，無人機1上的視頻監(jiān)控部件11實時地拍攝工程作業(yè)車輛2的現(xiàn)場作業(yè)情況，并發(fā)送給遠程監(jiān)控端3，遠程監(jiān)控端3根據(jù)工程作業(yè)車輛2的當(dāng)前作業(yè)情況發(fā)送控制指令，工程作業(yè)車輛2在執(zhí)行相應(yīng)動作的同時通過檢測部件21檢測工程作業(yè)車輛2工作過程中的各種狀態(tài)信息，并反饋到遠程監(jiān)控端3判斷控制結(jié)果是否滿足要求。

為了能夠?qū)崿F(xiàn)工程作業(yè)車輛2與遠程監(jiān)控端3之間的通訊，從而滿足工程作業(yè)車輛2狀態(tài)反饋與遙控的需求，下面給出工程作業(yè)車輛2與遠程監(jiān)控端3的具體實現(xiàn)形式。

在一個具體的實施例中，工程作業(yè)車輛2包括控制部件24和第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23，第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23與控制部件24連接，遠程監(jiān)控端3還包括第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31，第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31與監(jiān)控顯示部件33連接。其中，控制部件24可以為車載控制器或者 額外配置的控制器，使得工程作業(yè)車輛2成為高度電氣化移動裝置，能通過遙控方式進行施工作業(yè)。

對于該實施例，參見圖2，可以通過如下的信號傳遞路徑來對工程作業(yè)車輛2的狀態(tài)信息進行反饋，控制部件24用于接收檢測部件21檢測到的狀態(tài)信息，并將接收到的狀態(tài)信息發(fā)送至第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23；第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23用于將接收到的狀態(tài)信息無線傳輸至第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31。其中，第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23和第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31共同構(gòu)成遠程無線數(shù)據(jù)傳輸裝置5，能夠通過工程作業(yè)車輛2與無人機1的有機結(jié)合，實現(xiàn)遠程無線遙控?zé)o人駕駛工程作業(yè)車輛2。

在另一個具體的實施例中，遠程監(jiān)控端3還包括操控輸入部件34，參見圖2，可以通過如下的信號傳遞路徑來對工程作業(yè)車輛2進行遙控。操控輸入部件34用于輸入外部的控制指令并發(fā)送給第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31，操作人員能夠通過操控輸入部件34遠程發(fā)送控制指令，控制工程作業(yè)車輛2和無人機1執(zhí)行相應(yīng)動作；第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31還用于接收控制指令，并將控制指令無線傳輸至第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23；第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23，還用于將接收到的控制指令發(fā)送給控制部件24；控制部件24，還用于根據(jù)接收到的控制指令控制工程作業(yè)車輛2工作。

從上述對兩種信號傳遞路徑的描述中可以看出，控制部件24與第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23之間、第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23與第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31之間均為雙向信號傳遞。

更進一步地，為了使操作人員在遠程監(jiān)控端3能夠直觀地監(jiān)控到工程作業(yè)車輛2的工作狀態(tài)，遠程監(jiān)控端3還包括監(jiān)控顯示部件33，用于對視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像和/或檢測部件21檢測的狀態(tài)信息進行顯示。視頻監(jiān)控部件11拍攝到工程作業(yè)車輛2的視頻圖像信息并通過遠程無線圖像傳輸裝置4反饋至監(jiān)控顯示部件33，便于操作人員直觀地看到工程作業(yè)車輛2的作業(yè)現(xiàn)場情況。檢測部件21檢測到的工程作業(yè)車輛2的狀態(tài)信息也可以通過遠程無線數(shù)據(jù)傳輸裝置5反饋至 監(jiān)控顯示部件33。優(yōu)選地，為了提高遠程監(jiān)控端3的舒適性和靈活性，可以選用車載移動式的遠程監(jiān)控室。

在工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)工作的過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定供電是保證操控可靠性的先決條件。在一個實施例中，工程作業(yè)車輛2還包括第一供電系統(tǒng)22，無人機1還包括第二供電系統(tǒng)13，第一供電系統(tǒng)22與第二供電系統(tǒng)13通過連接電纜6連接，用于實現(xiàn)工程作業(yè)車輛2向無人機1不間斷供電，解決了常規(guī)無人機單純電池供電導(dǎo)致的飛行時間短問題。

優(yōu)選地，連接電纜6可采用螺旋電纜或具有收放裝置控制長度的電纜，隨無人機1飛行高度的變化能夠自行伸縮，避免電纜纏繞。優(yōu)選地，工程作業(yè)車輛2上設(shè)有一個電源轉(zhuǎn)換裝置，用于適配無人機1與工程作業(yè)車輛2間的電源電壓。進一步地，無人機1還可設(shè)置充電裝置，用于通過連接電纜6持續(xù)為無人機1的電池進行充電。另外，為了減少無人機1的載荷，連接電纜6采用輕量材質(zhì)。

基于圖1至圖3所示的實施例，本發(fā)明工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)的具體工作過程為：

(1)在安全地帶，操作人員用連接電纜6將無人機1與工程作業(yè)車輛2相連，放飛無人機1，并通過額外的遙控裝置或在遠程監(jiān)控端3遙控使無人機1飛行在合適高度，無人機1通過連接電纜6保持動力持續(xù)。

(2)操作人員在遠程監(jiān)控端3通過操控輸入部件34發(fā)送操作動作指令，遠程無線數(shù)據(jù)傳輸裝置5將動作控制指令傳輸給控制部件24，控制部件24輸出控制信號對工程作業(yè)車輛2的動作進行控制，從而實現(xiàn)行走或施工作業(yè)。

(3)當(dāng)工程作業(yè)車輛2移動時，無人機1的伴飛功能使得無人機1也可隨之移動。在工程作業(yè)車輛2作業(yè)過程中，調(diào)節(jié)云臺14，通過視頻監(jiān)控部件11對工程作業(yè)車輛2周圍的作業(yè)環(huán)境進行拍攝，拍攝的視頻信息通過遠程無線圖像傳輸裝置4傳輸至遠程監(jiān)控端3的監(jiān)控顯示部件33上進行觀測。

(4)當(dāng)工程作業(yè)車輛2作業(yè)完成，無人機1與工程作業(yè)車輛2一同返回安全地帶，并通過額外的遙控裝置或在遠程監(jiān)控端3遙控使無人機1降落。

另外，本發(fā)明還提供了一種工程作業(yè)車輛遠程操控方法，可以基于上面實施例的工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)。在一個示意性的實施例中，參考圖4，該操控方法包括如下步驟：

步驟101、無人機1通過視頻監(jiān)控部件11拍攝工程作業(yè)車輛2的周圍環(huán)境；

步驟102、無人機1將視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像無線傳輸至遠程監(jiān)控端3；

步驟103、遠程監(jiān)控端3根據(jù)接收到的圖像遠程控制工程作業(yè)車輛2工作。

在步驟101中，無人機1可以根據(jù)需要拍攝的方位靈活地調(diào)整懸停位置，其伴飛功能使得無人機1跟隨工程作業(yè)車輛2并通過視頻監(jiān)控部件11從高處觀察工程車輛2的周圍環(huán)境，能夠有效地擴大拍攝視野，且拍攝的信息更全面，這樣為提高工程作業(yè)車輛的作業(yè)安全性提供了保障。而且，將視頻監(jiān)控部件11安裝在無人機1上與安裝在工程作業(yè)車輛2的車體上相比，能夠盡量避免工程作業(yè)車輛2在工作過程中產(chǎn)生的震動對拍攝效果的影響，從而獲得較高的圖像拍攝質(zhì)量，同時也能延長視頻監(jiān)控部件11的使用壽命。

在步驟102中，對于在無人機1上設(shè)置無線圖傳電臺發(fā)射機12，在遠程監(jiān)控端3上設(shè)置無線圖傳電臺接收機32的實施例，步驟102具體包括如下步驟：

步驟201、無線圖傳電臺發(fā)射機12接收視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像；

步驟202、無線圖傳電臺發(fā)射機12將接收到的圖像無線傳輸至無線圖傳電臺接收機32。

在步驟103中，遠程監(jiān)控端3能夠遠程控制工程作業(yè)車輛2工作，操作人員能在遠程監(jiān)控端3直觀地檢測到工程作業(yè)車輛2的作業(yè)狀態(tài)， 使得控制更加靈活有針對性。而且也使得工程作業(yè)車輛2在用于危險作業(yè)場合時，能夠有效地保障操作人員的人身安全。

在本發(fā)明的另一個實施例中，如圖4所示的流程示意圖，工程作業(yè)車輛遠程操控方法還包括如下步驟：

步驟104、設(shè)在工程作業(yè)車輛2上的檢測部件21檢測工程作業(yè)車輛2工作過程中的狀態(tài)信息；

步驟105、檢測部件21將檢測到的狀態(tài)信息無線傳輸至遠程監(jiān)控端3；

步驟106、遠程監(jiān)控端3根據(jù)接收到的狀態(tài)信息調(diào)整工程作業(yè)車輛2的動作。

在該實施例中，在初始執(zhí)行任務(wù)時，步驟101～103可整體在步驟104～106之前執(zhí)行，在后續(xù)執(zhí)行的過程中，這兩組步驟則不受執(zhí)行順序的約束，而且相互獨立，既可以同步執(zhí)行，也可以按照順序執(zhí)行，順序執(zhí)行的方案可參考圖4所示的流程示意圖。

其中，對于在工程作業(yè)車輛2上設(shè)置控制部件24和第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23，在遠程監(jiān)控端3設(shè)置第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31的實施例，步驟105具體可以包括如下步驟：

步驟301、控制部件24接收檢測部件21檢測到的狀態(tài)信息；

步驟302、控制部件24將接收到的狀態(tài)信息發(fā)送至第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23；

步驟303、第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23將接收到的狀態(tài)信息無線傳輸至第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31。

在通過步驟301～303將工程作業(yè)車輛2的工作狀態(tài)信息反饋至遠程監(jiān)控端3的基礎(chǔ)上，還可以結(jié)合反饋結(jié)果對工程作業(yè)車輛2進行控制，以使控制更為準確。按照這種思路，步驟103具體可以包括如下步驟：

步驟401、第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31接收輸入的控制指令；

步驟402、第二無線數(shù)據(jù)收發(fā)器31將控制指令無線傳輸至第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23；

步驟403、第一無線數(shù)據(jù)收發(fā)器23將控制指令發(fā)送給控制部件24；

步驟404、控制部件24根據(jù)接收到的控制指令控制工程作業(yè)車輛2工作。

對于上述的各個實施例，在步驟102中，無人機1會將視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像無線傳輸至遠程監(jiān)控端3；在步驟105中，檢測部件21會將檢測到的狀態(tài)信息無線傳輸至遠程監(jiān)控端3。為了能夠使操作人員通過這兩個步驟中傳輸?shù)竭h程監(jiān)控端3的信息清楚地了解工程作業(yè)車輛2的工作狀態(tài)，還可在遠程監(jiān)控端3設(shè)置監(jiān)控顯示部件33，本發(fā)明的工程作業(yè)車輛遠程操控方法還可以包括：

步驟107、監(jiān)控顯示部件33對視頻監(jiān)控部件11拍攝的圖像和/或檢測部件21檢測的狀態(tài)信息進行顯示。

本發(fā)明的工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)及方法在技術(shù)方案上相互對應(yīng)，由于前面已經(jīng)對工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)中的各個方案進行了詳細的介紹，每個方案所能達到的有益技術(shù)效果均適用于相應(yīng)的操控方法，因而前面已經(jīng)出現(xiàn)的內(nèi)容在介紹操控方法的主題時就不再贅述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以相互借鑒。

以上對本發(fā)明所提供的工程作業(yè)車輛遠程操控系統(tǒng)及方法進行了詳細介紹。本文中應(yīng)用了具體的實施例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。