本發(fā)明屬于虛擬演播室技術領域，特別是一種帶直曲軌的移動小車及其定位裝置。

背景技術：

在虛擬演播室中，攝像機常用的拍攝方式包括三腳架式固定機位拍攝，搖臂拍攝，有軌機器人式拍攝，自由移動式拍攝，無論哪種拍攝方式，都需要將計算機制作的虛擬三維場景與攝像機現(xiàn)場拍攝的人物活動圖像進行數(shù)字化實時合成、使人物與虛擬背景能夠同步變化、達到無縫融合的效果，因此必須先要實時快速準確可靠的獲得攝像機的各種參數(shù)，比如移動距離、升降高度、俯仰角度、旋轉角度以及焦距大小等。現(xiàn)有的攝像機承載裝置主要分為有軌和無軌兩種方式。有軌的承載裝置又分為直軌和彎軌兩種，直軌承載及其定位裝置經(jīng)過多年發(fā)展已經(jīng)發(fā)展成熟，但有關直曲軌攝像機承載及其定位裝置卻無相關文獻描述。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種直曲軌小車及其定位裝置。

實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術解決方案為：一種直曲軌小車及其定位裝置，包括直曲軌、移動小車、定位裝置。所述直曲軌包括內(nèi)直軌、外直軌、內(nèi)曲軌、外曲軌、軌道拉接螺釘、軌道座、方形槽鋼、調(diào)平腳；所述調(diào)平腳對稱的固定在方形槽鋼的兩端的同一面，方形槽鋼的另一面對稱的設置有軌道座，軌道座上焊接有軌道，移動小車在軌道上運動。

移動小車包括內(nèi)主動輪、外主動輪、內(nèi)從動輪、外從動輪、移動平臺；所述的內(nèi)主動輪和外主動輪結構相同，對稱的設置在移動平臺的一邊，移動平臺的另一邊對稱的設置有內(nèi)從動輪和外從動輪，內(nèi)從動輪和外從動輪結構相同。

內(nèi)主動輪包括伺服電機、電機輸出軸、電機固定板、主固定板、第一角接觸球軸承、第二角接觸球軸承、第三角接觸球軸承、第四角接觸球軸承、支撐座、第一套筒、第二套筒、第一同步帶輪、連接軸、支撐套、第一端面軸承、第二端面軸承、第一拉緊螺栓、第二拉緊螺栓、第一車輪裝置、第二車輪裝置、圓弧形同步帶；所述的伺服電機固定在電機固定板上，電機固定板的內(nèi)側孔中設置有第一角接觸球軸承，第一角接觸球軸承套在電機輸出軸上，電機輸出軸的一端的軸肩上設置有第二角接觸球軸承，第二角接觸球軸承的外圈與支撐座的內(nèi)孔配合并通過支撐座的軸肩定位，支撐座的另一端內(nèi)孔中設置有第三角接觸球軸承，第三角接觸球軸承內(nèi)圈套在電機輸出軸上并通過第一套筒與第一同步帶輪的一端配合，第一同步帶輪的另一端通過第二套筒與第四角接觸球軸承配合，第四角接觸球軸承的外圈與主固定板的內(nèi)孔配合；支撐座的軸肩上設置有第一端面軸承，第一端面軸承的另一面與連接軸的一端軸孔配合且同軸設置，連接軸的另一端軸孔中設置有第二端面軸承，第二端面軸承另一面通過螺母固定；連接軸通過螺釘與支撐套固連；支撐套固定在移動平臺上。

電機固定板與主固定板之間對稱的設置有第一車輪裝置和第二車輪裝置，且第一車輪裝置和第二車輪裝置結構相同；第一同步帶輪、第一車輪裝置和第二車輪裝置通過圓弧形同步帶傳動；所述電機固定板與主固定板之間通過第一拉緊螺栓和第二拉緊螺栓固定。

第一車輪裝置包括第五角接觸球軸承、主車輪軸、U型主動輪、第二同步帶輪、第三套筒、第六角接觸球軸承；所述第五角接觸球軸承設置在電機固定板一角的軸孔中，第五角接觸球軸承內(nèi)圈與主車輪軸配合且同軸設置，主車輪軸的軸肩上固連有U型主動輪，U型主動輪的另一面與第二同步帶輪配合，第二同步帶輪與主車輪軸同軸固連，并通過第三套筒與第六角接觸球軸承配合，第六角接觸球軸承設置在主固定板一角的軸孔中。

內(nèi)從動輪包括滑臺裝置和從動輪裝置；滑臺裝置的上面固定在移動平臺的一角，滑臺裝置的另一面固連從動輪裝。

滑臺裝置包括滑臺底座、第一滑塊導軌、第二滑塊導軌、導軌連接、第三滑塊導軌、第四滑塊導軌、滑臺端蓋、第一滑臺限位端、第二滑臺限位端、第三滑臺限位端、第四滑臺限位端、拉緊螺栓；所述滑臺底座和從動輪裝置固連，第一滑塊導軌和第二滑塊導軌對稱的設置在滑臺底座的兩邊，第一滑塊導軌和第二滑塊導軌相互平行，其上面固連有導軌連接，導軌連接的上面對稱的設置有相互平行的第三滑塊導軌和第四滑塊導軌，其中第一滑塊導軌和第三滑塊導軌相垂直，第三滑塊導軌和第四滑塊導軌的上面固連有滑臺端蓋，滑臺端蓋固連在移動平臺上；第一滑臺限位端和第二滑臺限位端對稱的設置在滑臺端蓋的兩端，并通過拉緊螺栓連接，第一滑臺限位端和第二滑臺限位端的下端固連在導軌連接的兩端，導軌連接的另外兩端對稱的固連有第三滑臺限位端和第四滑臺限位端，第三滑臺限位端和第四滑臺限位端的下端通過拉緊螺栓連接在滑臺底座上。

從動輪裝置包括第一車輪支撐板、第二車輪支撐板、第七角接觸球軸承、第八角接觸球軸承、第三端面軸承、第四端面軸承、第一從車輪軸、從支撐座、從連接軸、第四套筒、第五套筒、第一從動輪裝置、第二從動輪裝置、螺栓、第一螺母；所述第一車輪支撐板的一面和第四套筒連接，第四套筒和第七角接觸球軸承的內(nèi)圈端面配合，第七角接觸球軸承的內(nèi)圈套在第一從車輪軸上，第七角接觸球軸承的外圈與從支撐座的軸孔配合，從支撐座的另一端的軸孔內(nèi)設置第八角接觸球軸承，第八角接觸球軸承的內(nèi)圈通過第五套筒與第二車輪支撐板配合；第一車輪支撐板和第二車輪支撐板之間對稱的設置有第一從動輪裝置和第二從動輪裝置；所述螺栓從下端穿過從支撐座的軸孔，從支撐座的上端同軸設置有第三端面軸承，第三端面軸承的上端面和從連接軸的內(nèi)孔配合，從連接軸的另一端軸孔內(nèi)設置有第四端面軸承，第四端面軸承的上端通過第一螺母擰緊。

第一從動輪裝置包括第二從車輪軸、第六套筒、第七套筒、第九角接觸球軸承、第十角接觸球軸承、U型從動輪、第二螺母；所述第二從車輪軸穿過第一車輪支撐板的下端軸孔中，第二從車輪軸上套有第六套筒，第六套筒的另一面和第九角接觸球軸承的內(nèi)圈配合，第九角接觸球軸承的外圈套有U型從動輪，U型從動輪的另一端的軸孔中設置有第十角接觸球軸承，第十角接觸球軸承通過第七套筒和第二車輪支撐板配合，第二車輪支撐板的另一面通過第二螺母擰緊。

定位裝置包括定位支撐、伸縮器、彈簧、U型架、上端蓋、下端蓋、檢測軸、滾輪、第三同步帶輪、第一軸承、第二軸承、編碼器支撐架、編碼器、第一對射光電開關、第二對射光電開關、條形同步帶；所述定位支撐固定在移動平臺的底部，定位支撐的下端與伸縮器固連，伸縮器上設置有U型架，U型架的一端軸孔中設置有第一軸承，第一軸承的外圈與下端蓋配合，下端蓋固定在U型架上，第一軸承的內(nèi)圈與檢測軸配合，檢測軸的軸肩上固連有滾輪，滾輪的上面與第三同步帶輪配合，第三同步帶輪與檢測軸固定，檢測軸的另一端軸肩上設置有第二軸承，第二軸承的外圈與上端蓋配合，上端蓋固定在U型架上；檢測軸的另一端軸端和編碼器的伸出軸固連，編碼器固定在編碼器支撐架上；第一對射光電開關設置在定位支撐的背面；第二對射光電開關設置設置在直軌和曲軌的交接處，與方形槽鋼固連；條形同步帶設置在直曲軌外軌道的內(nèi)側，第三同步帶輪與條形同步帶嚙合。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比,其顯著優(yōu)點為:1)本發(fā)明能夠實現(xiàn)移動小車在直、曲軌道上順暢運行，并能夠實現(xiàn)移動小車在三維空間的實時跟蹤定位；2)本發(fā)明移動小車的主動輪和從動輪均采用了雙輪聯(lián)動的結構，可以防止小車由于振動引起的突然脫軌的發(fā)生；3)本發(fā)明采用了調(diào)平腳，可以在地面不平的場合使用；4)本發(fā)明從動輪采用滑臺機構，克服了移動小車在直軌和曲軌的交接處運行時由于內(nèi)外弦差變化引起的不穩(wěn)定性問題。

附圖說明

圖1是本發(fā)明直曲軌小車及其定位裝置的總裝配圖。

圖2是本發(fā)明直曲軌的結構組成示意圖。

圖3是本發(fā)明移動小車及定位裝置的結構組成示意圖。

圖4是本發(fā)明主動輪的結構組成示意圖。

圖5是本發(fā)明主動輪內(nèi)部結構組成示意圖。

圖6是本發(fā)明第一車輪裝置的內(nèi)部結構組成示意圖。

圖7是本發(fā)明滑臺的結構組成示意圖。

圖8是本發(fā)明從動輪的內(nèi)部結構組成示意圖。

圖9是本發(fā)明第一從動輪裝置的內(nèi)部結構組成示意圖。

圖10是本發(fā)明檢測輪的結構組成示意圖。

圖11是移動小車的定位功能實現(xiàn)過程。

具體實施方式

結合圖1、圖2，本發(fā)明的一種直曲軌小車及其定位裝置，包括直曲軌A、移動小車B、定位裝置C。所述直曲軌A包括內(nèi)直軌1、外直軌2、內(nèi)曲軌3、外曲軌4、軌道拉接螺釘5、軌道座6、方形槽鋼7、調(diào)平腳8；所述調(diào)平腳8對稱的固定在方形槽鋼7的兩端的同一面，方形槽鋼7的另一面對稱的設置有軌道座6，軌道座6上焊接有軌道，移動小車B在軌道上運動。

結合圖3，移動小車B包括內(nèi)主動輪D-1、外主動輪D-2、內(nèi)從動輪E-1、外從動輪E-2、移動平臺F；所述的內(nèi)主動輪D-1和外主動輪D-2結構相同，對稱的設置在移動平臺F的一邊，移動平臺F的另一邊對稱的設置有內(nèi)從動輪E-1和外從動輪E-2，內(nèi)從動輪E-1和外從動輪E-2結構相同。

結合圖4、圖5，內(nèi)主動輪D-1包括伺服電機9、電機輸出軸10、電機固定板11-1、主固定板11-2、第一角接觸球軸承12-1、第二角接觸球軸承12-2、第三角接觸球軸承12-3、第四角接觸球軸承12-4、支撐座13、第一套筒14-1、第二套筒14-2、第一同步帶輪15-1、連接軸16、支撐套17、第一端面軸承18-1、第二端面軸承18-2、第一拉緊螺栓19-1、第二拉緊螺栓19-2、第一車輪裝置20-1、第二車輪裝置20-2、圓弧形同步帶21；所述的伺服電機9固定在電機固定板11-1上，電機固定板11-1的內(nèi)側孔中設置有第一角接觸球軸承12-1，第一角接觸球軸承12-1套在電機輸出軸10上，電機輸出軸10的一端的軸肩上設置有第二角接觸球軸承12-2，第二角接觸球軸承12-2的外圈與支撐座13的內(nèi)孔配合并通過支撐座13的軸肩定位，支撐座13的另一端內(nèi)孔中設置有第三角接觸球軸承12-3，第三角接觸球軸承12-3內(nèi)圈套在電機輸出軸10上并通過第一套筒14-1與第一同步帶輪15的一端配合，第一同步帶輪15的另一端通過第二套筒14-2與第四角接觸球軸承12-4配合，第四角接觸球軸承12-4的外圈與主固定板11-2的內(nèi)孔配合；支撐座13的軸肩上設置有第一端面軸承18-1，第一端面軸承18-1的另一面與連接軸16的一端軸孔配合且同軸設置，連接軸16的另一端軸孔中設置有第二端面軸承18-2，第二端面軸承18-2另一面通過螺母固定；連接軸16通過螺釘與支撐套17固連；支撐套17固定在移動平臺F上；電機固定板11-1與主固定板11-2之間對稱的設置有第一車輪裝置20-1和第二車輪裝置20-2，且第一車輪裝置20-1和第二車輪裝置20-2結構相同；第一同步帶輪15、第一車輪裝置20-1和第二車輪裝置20-2通過圓弧形同步帶21傳動；所述電機固定板11-1與主固定板11-2之間通過第一拉緊螺栓19-1和第二拉緊螺栓19-2固定。

結合圖6，第一車輪裝置包括第五角接觸球軸承12-5、主車輪軸22、U型主動輪23、第二同步帶輪15-2、第三套筒14-3、第六角接觸球軸承12-6；所述第五角接觸球軸承12-5設置在電機固定板11-1一角的軸孔中，第五角接觸球軸承12-5內(nèi)圈與主車輪軸22配合且同軸設置，主車輪軸22的軸肩上固連有U型主動輪23，U型主動輪23的另一面與第二同步帶輪15-2配合，第二同步帶輪15-2與主車輪軸22同軸固連，并通過第三套筒14-3與第六角接觸球軸承12-6配合，第六角接觸球軸承12-6設置在主固定板11-2一角的軸孔中。

結合圖7，滑臺裝置G-1包括滑臺底座24、第一滑塊導軌25-1、第二滑塊導軌25-2、導軌連接26、第三滑塊導軌25-3、第四滑塊導軌25-4、滑臺端蓋27、第一滑臺限位端28-1、第二滑臺限位端28-2、第三滑臺限位端28-3、第四滑臺限位端28-4、拉緊螺栓29；所述滑臺底座24和從動輪裝置G-2固連，第一滑塊導軌25-1和第二滑塊導軌25-2對稱的設置在滑臺底座24的兩邊，第一滑塊導軌25-1和第二滑塊導軌25-2相互平行，其上面固連有導軌連接26，導軌連接26的上面對稱的設置有第三滑塊導軌25-3和第四滑塊導軌25-4，其中第一滑塊導軌25-1和第三滑塊導軌25-3相垂直，第三滑塊導軌25-3和第四滑塊導軌25-4的上面固連有滑臺端蓋27，滑臺端蓋27固連在移動平臺F上；第一滑臺限位端28-1和第二滑臺限位端28-2對稱的設置在滑臺端蓋27的兩端，并通過拉緊螺栓29連接，第一滑臺限位端28-1和第二滑臺限位端28-2的下端固連在導軌連接26的兩端，導軌連接26的另外兩端對稱的固連有第三滑臺限位端28-3和第四滑臺限位端28-4，第三滑臺限位端28-3和第四滑臺限位端28-4的下端通過拉緊螺栓29連接在滑臺底座24上。

結合圖8，從動輪裝置G-2包括第一車輪支撐板30-1、第二車輪支撐板30-2、第七角接觸球軸承12-7、第八角接觸球軸承12-8、第三端面軸承18-3、第四端面軸承18-4、第一從車輪軸31-1、從支撐座32、從連接軸33、第四套筒14-4、第五套筒14-5、第一從動輪裝置34-1、第二從動輪裝置34-2、螺栓35、第一螺母36-1；所述第一車輪支撐板30-1的一面和第四套筒14-4連接，第四套筒14-4和第七角接觸球軸承12-7的內(nèi)圈端面配合，第七角接觸球軸承12-7的內(nèi)圈套在第一從車輪軸31-1上，第七角接觸球軸承12-7的外圈與從支撐座32的軸孔配合，從支撐座32的另一端的軸孔內(nèi)設置第八角接觸球軸承12-8，第八角接觸球軸承12-8的內(nèi)圈通過第五套筒14-5與第二車輪支撐板30-2配合；第一車輪支撐板30-1和第二車輪支撐板30-2之間對稱的設置有第一從動輪裝置34-1和第二從動輪裝置34-2；所述螺栓35從下端穿過從支撐座32的軸孔，從支撐座32的上端同軸設置有第三端面軸承18-3，第三端面軸承18-3的上端面和從連接軸33的內(nèi)孔配合，從連接軸33的另一端軸孔內(nèi)設置有第四端面軸承18-4，第四端面軸承18-4的上端通過第一螺母36-1擰緊。

結合圖9，第一從動輪裝置34-1包括第二從車輪軸31-2、第六套筒14-6、第七套筒14-7、第九角接觸球軸承12-9、第十角接觸球軸承12-10、U型從動輪37、第二螺母36-2；所述第二從車輪軸31-2穿過第一車輪支撐板30-1的下端軸孔中，第二從車輪軸31-2上套有第六套筒14-6，第六套筒14-6的另一面和第九角接觸球軸承12-9的內(nèi)圈配合，第九角接觸球軸承12-9的外圈套有U型從動輪37，U型從動輪37的另一端的軸孔中設置有第十角接觸球軸承12-10，第十角接觸球軸承12-10通過第七套筒14-7和第二車輪支撐板30-2配合，第二車輪支撐板30-2的另一面通過第二螺母36-2擰緊。

結合圖10，定位裝置C包括定位支撐38、伸縮器39、彈簧40、U型架41、上端蓋42、下端蓋43、檢測軸44、滾輪45、第三同步帶輪15-3、第一軸承46-1、第二軸承46-2、編碼器支撐架47、編碼器48、第一對射光電開關49、第二對射光電開關50、條形同步帶51；所述定位支撐38固定在移動平臺F的底部，定位支撐38的下端與伸縮器39固連，伸縮器39上設置有U型架41，U型架41的一端軸孔中設置有第一軸承46-1，第一軸承46-1的外圈與下端蓋43配合，下端蓋43固定在U型架41上，第一軸承46-1的內(nèi)圈與檢測軸44配合，檢測軸44的軸肩上固連有滾輪45，滾輪45的上面與第三同步帶輪15-3配合，第三同步帶輪15-3與檢測軸44固定，檢測軸44的另一端軸肩上設置有第二軸承46-2，第二軸承46-2的外圈與上端蓋42配合，上端蓋42固定在U型架42上；檢測軸44的另一端軸端和編碼器48的伸出軸固連，編碼器48固定在編碼器支撐架47上；第一對射光電開關49設置在定位支撐38的背面；第二對射光電開關50設置設置在直軌和曲軌的交接處，與方形槽鋼7固連；條形同步帶51設置在直曲軌外軌道的內(nèi)側，第三同步帶輪15-3與條形同步帶51嚙合。

當移動小車B在直曲軌A上運行時，伺服電機9提供驅動力，移動小車B沿直曲軌A運動，定位裝置C的第三同步帶輪15-3被彈簧40壓緊在條形同步帶51上，并使它們緊緊嚙合。移動小車的定位功能實現(xiàn)過程如圖11所示，首先將移動小車B移動到直曲軌A的直軌段，并標定零點位置。當移動小車B在直軌段運動時，內(nèi)主動輪D-1和外主動輪D-2轉速一致，此時定位裝置中的編碼器48將小車運動的距離信息傳輸給計算機，計算機根據(jù)事先編制好的直軌段定位算法計算出移動小車B在三維空間的位置；當移動小車B運動到直軌和曲軌的交界處時，第一對射光電開關49檢測到第二對射光電開關50發(fā)出的信息，計算機檢測到該信息，發(fā)出移動小車B將沿曲軌段運行指令，此時移動小車B的內(nèi)主動輪D-1和外主動輪D-2開始差速運動，定位裝置中的編碼器48將小車在曲軌段運動的距離信息傳輸給計算機，同時計算機根據(jù)事先編制好的曲軌段定位算法計算出移動小車B在三維空間的位置；當移動小車B運動到曲軌段時，內(nèi)主動輪D-1和外主動輪D-2保持差速運動，以保證小車不脫離軌道。

下面結合實施例對本發(fā)明做進一步詳細的描述。

實施例

一種直曲軌小車及其定位裝置，包括直曲軌A、移動小車B、定位裝置C，所述直曲軌A包括內(nèi)直軌1、外直軌2、內(nèi)曲軌3、外曲軌4、軌道拉接螺釘5、軌道座6、方形槽鋼7、調(diào)平腳8；所述調(diào)平腳8對稱的固定在方形槽鋼7的兩端的同一面，方形槽鋼7的另一面對稱的設置有軌道座6，軌道座6上焊接有軌道，所述軌道包括內(nèi)直軌1、外直軌2、內(nèi)曲軌3、外曲軌4，其中內(nèi)直軌1、外直軌2對應設置，內(nèi)曲軌3、外曲軌4對應設置，軌道拉接螺釘5用于連接相鄰的兩段導軌，移動小車B在軌道上運動，定位裝置C用于檢測移動小車B在三維空間的位置。

所述移動小車B包括內(nèi)主動輪D-1、外主動輪D-2、內(nèi)從動輪E-1、外從動輪E-2、移動平臺F；所述的內(nèi)主動輪D-1和外主動輪D-2結構相同，對稱的設置在移動平臺F的一邊，移動平臺F的另一邊對稱的設置有內(nèi)從動輪E-1和外從動輪E-2，內(nèi)從動輪E-1和外從動輪E-2結構相同。

所述內(nèi)主動輪D-1包括伺服電機9、電機輸出軸10、電機固定板11-1、主固定板11-2、第一角接觸球軸承12-1、第二角接觸球軸承12-2、第三角接觸球軸承12-3、第四角接觸球軸承12-4、支撐座13、第一套筒14-1、第二套筒14-2、第一同步帶輪15-1、連接軸16、支撐套17、第一端面軸承18-1、第二端面軸承18-2、第一拉緊螺栓19-1、第二拉緊螺栓19-2、第一車輪裝置20-1、第二車輪裝置20-2、圓弧形同步帶21；

所述的伺服電機9固定在電機固定板11-1上，電機固定板11-1的內(nèi)側孔中設置有第一角接觸球軸承12-1，第一角接觸球軸承12-1套在電機輸出軸10上，電機輸出軸10的一端的軸肩上設置有第二角接觸球軸承12-2，第二角接觸球軸承12-2的外圈與支撐座13的內(nèi)孔配合并通過支撐座13的軸肩定位，支撐座13的另一端內(nèi)孔中設置有第三角接觸球軸承12-3，第三角接觸球軸承12-3內(nèi)圈套在電機輸出軸10上并通過第一套筒14-1與第一同步帶輪15-1的一端配合，第一同步帶輪15-1的另一端通過第二套筒14-2與第四角接觸球軸承12-4配合，第四角接觸球軸承12-4的外圈與主固定板11-2的內(nèi)孔配合；支撐座13的軸肩上設置有第一端面軸承18-1，第一端面軸承18-1的另一面與連接軸16的一端軸孔配合且同軸設置，連接軸16的另一端軸孔中設置有第二端面軸承18-2，第二端面軸承18-2另一面通過螺母固定；連接軸16通過螺釘與支撐套17固連；支撐套17固定在移動平臺F上。

所述電機固定板11-1與主固定板11-2之間對稱的設置有第一車輪裝置20-1和第二車輪裝置20-2，且第一車輪裝置20-1和第二車輪裝置20-2結構相同；第一同步帶輪15、第一車輪裝置20-1和第二車輪裝置20-2通過圓弧形同步帶21傳動；所述電機固定板11-1與主固定板11-2之間通過第一拉緊螺栓19-1和第二拉緊螺栓19-2固定。

所述第一車輪裝置20-1包括第五角接觸球軸承12-5、主車輪軸22、U型主動輪23、第二同步帶輪15-2、第三套筒14-3、第六角接觸球軸承12-6；

所述第五角接觸球軸承12-5設置在電機固定板11-1一角的軸孔中，第五角接觸球軸承12-5內(nèi)圈與主車輪軸22配合且同軸設置，主車輪軸22的軸肩上固連有U型主動輪23，U型主動輪23的另一面與第二同步帶輪15-2配合，第二同步帶輪15-2與主車輪軸22同軸固連，并通過第三套筒14-3與第六角接觸球軸承12-6配合，第六角接觸球軸承12-6設置在主固定板11-2一角的軸孔中。

所述內(nèi)從動輪E-1包括滑臺裝置G-1和從動輪裝置G-2；滑臺裝置G-1的上面固定在移動平臺F的一角，滑臺裝置G-1的另一面固連從動輪裝置G-2。

所述滑臺裝置G-1包括滑臺底座24、第一滑塊導軌25-1、第二滑塊導軌25-2、導軌連接26、第三滑塊導軌25-3、第四滑塊導軌25-4、滑臺端蓋27、第一滑臺限位端28-1、第二滑臺限位端28-2、第三滑臺限位端28-3、第四滑臺限位端28-4、拉緊螺栓29；所述滑臺底座24和從動輪裝置G-2固連，第一滑塊導軌25-1和第二滑塊導軌25-2對稱的設置在滑臺底座24的兩邊，第一滑塊導軌25-1和第二滑塊導軌25-2相互平行，其上面固連有導軌連接26，導軌連接26的上面對稱的設置有相互平行的第三滑塊導軌25-3和第四滑塊導軌25-4，其中第一滑塊導軌25-1和第三滑塊導軌25-3相垂直，第三滑塊導軌25-3和第四滑塊導軌25-4的上面固連有滑臺端蓋27，滑臺端蓋27固連在移動平臺F上；第一滑臺限位端28-1和第二滑臺限位端28-2對稱的設置在滑臺端蓋27的兩端，并通過拉緊螺栓29連接，第一滑臺限位端28-1和第二滑臺限位端28-2的下端固連在導軌連接26的兩端，導軌連接26的另外兩端對稱的固連有第三滑臺限位端28-3和第四滑臺限位端28-4，第三滑臺限位端28-3和第四滑臺限位端28-4的下端通過拉緊螺栓29連接在滑臺底座24上。

所述從動輪裝置G-2包括第一車輪支撐板30-1、第二車輪支撐板30-2、第七角接觸球軸承12-7、第八角接觸球軸承12-8、第三端面軸承18-3、第四端面軸承18-4、第一從車輪軸31-1、從支撐座32、從連接軸33、第四套筒14-4、第五套筒14-5、第一從動輪裝置34-1、第二從動輪裝置34-2、螺栓35、第一螺母36-1；

所述第一車輪支撐板30-1的一面和第四套筒14-4連接，第四套筒14-4和第七角接觸球軸承12-7的內(nèi)圈端面配合，第七角接觸球軸承12-7的內(nèi)圈套在第一從車輪軸31-1上，第七角接觸球軸承12-7的外圈與從支撐座32的軸孔配合，從支撐座32的另一端的軸孔內(nèi)設置第八角接觸球軸承12-8，第八角接觸球軸承12-8的內(nèi)圈通過第五套筒14-5與第二車輪支撐板30-2配合；第一車輪支撐板30-1和第二車輪支撐板30-2之間對稱的設置有第一從動輪裝置34-1和第二從動輪裝置34-2；所述螺栓35從下端穿過從支撐座32的軸孔，從支撐座32的上端同軸設置有第三端面軸承18-3，第三端面軸承18-3的上端面和從連接軸33的內(nèi)孔配合，從連接軸33的另一端軸孔內(nèi)設置有第四端面軸承18-4，第四端面軸承18-4的上端通過第一螺母36-1擰緊。

所述第一從動輪裝置34-1包括第二從車輪軸31-2、第六套筒14-6、第七套筒14-7、第九角接觸球軸承12-9、第十角接觸球軸承12-10、U型從動輪37、第二螺母36-2；

所述第二從車輪軸31-2穿過第一車輪支撐板30-1的下端軸孔中，第二從車輪軸31-2上套有第六套筒14-6，第六套筒14-6的另一面和第九角接觸球軸承12-9的內(nèi)圈配合，第九角接觸球軸承12-9的外圈套有U型從動輪37，U型從動輪37的另一端的軸孔中設置有第十角接觸球軸承12-10，第十角接觸球軸承12-10通過第七套筒14-7和第二車輪支撐板30-2配合，第二車輪支撐板30-2的另一面通過第二螺母36-2擰緊。

所述定位裝置C包括定位支撐38、伸縮器39、彈簧40、U型架41、上端蓋42、下端蓋43、檢測軸44、滾輪45、第三同步帶輪15-3、第一軸承46-1、第二軸承46-2、編碼器支撐架47、編碼器48、第一對射光電開關49、第二對射光電開關50、條形同步帶51；

所述定位支撐38固定在移動平臺F的底部，定位支撐38的下端與伸縮器39固連，伸縮器39上設置有U型架41，U型架41的一端軸孔中設置有第一軸承46-1，第一軸承46-1的外圈與下端蓋43配合，下端蓋43固定在U型架41上，第一軸承46-1的內(nèi)圈與檢測軸44配合，檢測軸44的軸肩上固連有滾輪45，滾輪45的上面與第三同步帶輪15-3配合，第三同步帶輪15-3與檢測軸44固定，檢測軸44的另一端軸肩上設置有第二軸承46-2，第二軸承46-2的外圈與上端蓋42配合，上端蓋42固定在U型架41上；檢測軸44的另一端軸端和編碼器48的伸出軸固連，編碼器48固定在編碼器支撐架47上；第一對射光電開關49設置在定位支撐38的背面；第二對射光電開關50設置在直軌和曲軌的交接處，與方形槽鋼7固連；條形同步帶51設置在直曲軌外軌道的內(nèi)側，第三同步帶輪15-3與條形同步帶51嚙合。

由上可知，本發(fā)明能夠實現(xiàn)移動小車在直、曲軌道上順暢運行，并能夠實現(xiàn)移動小車在三維空間的實時跟蹤定位；本發(fā)明移動小車的主動輪和從動輪均采用了雙輪聯(lián)動的結構，可以防止小車由于振動引起的突然脫軌的發(fā)生；本發(fā)明采用了調(diào)平腳，可以在地面不平的場合使用；本發(fā)明從動輪采用滑臺機構，克服了移動小車在直軌和曲軌的交接處運行時由于內(nèi)外弦差變化引起的不穩(wěn)定性問題。