本發(fā)明涉及無線通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多點(diǎn)定位方法及裝置。

背景技術(shù)：

多點(diǎn)定位的方式是現(xiàn)在常用的用來對(duì)航空器的監(jiān)視手段，可以使用在航路、機(jī)場(chǎng)場(chǎng)面監(jiān)視中，通過這種多點(diǎn)定位方式可以解決這些機(jī)場(chǎng)監(jiān)視效率不高的問題，同時(shí)能夠提高飛機(jī)和車輛在機(jī)場(chǎng)場(chǎng)面的安全性。并且這種多點(diǎn)定位方式還可以擴(kuò)展應(yīng)用在海上艦船中，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)直升機(jī)、私人飛機(jī)、游艇等目標(biāo)進(jìn)行區(qū)域定位與監(jiān)視。

本發(fā)明發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有的電子設(shè)備存在如下缺陷：

現(xiàn)有技術(shù)中，這種多點(diǎn)定位方式只適用于各個(gè)基站是固定基站的情況，即現(xiàn)有技術(shù)中各個(gè)基站的位置不隨時(shí)間的變化而變化，并且各個(gè)基站的位置坐標(biāo)是已知的。但是實(shí)際操作過程中并非所有的基站的位置都是固定的，對(duì)于位置會(huì)移動(dòng)的基站，還沒有相應(yīng)的多點(diǎn)定位方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種多點(diǎn)定位方法及裝置，用以提供一種可以用于位置會(huì)移動(dòng)的基站的新的多點(diǎn)定位方法。

本發(fā)明第一方面提供了一種多點(diǎn)定位方法，包括：

接收M個(gè)基站發(fā)送的每個(gè)所述基站接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻，以及在所述接收時(shí)刻，每個(gè)所述基站的位置信息；其中，每個(gè)所述基站的位置隨著時(shí)間的變化而變化，所述M為大于等于3的整數(shù)；

根據(jù)每個(gè)所述基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的位置信息確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，所述根據(jù)每個(gè)所述基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的位置信息確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置，包括：

在所述接收時(shí)刻中確定第一時(shí)刻，并確定在所述第一時(shí)刻每個(gè)所述基站的第一位置信息；

基于所述第一時(shí)刻和所述第一位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，所述確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置，包括：

獲取所述目標(biāo)設(shè)備到第一個(gè)基站的第一距離，其中所述第一個(gè)基站為所述M個(gè)基站中任意一個(gè)基站；

獲取所述目標(biāo)設(shè)備到除所述第一個(gè)基站外的M-1個(gè)基站的M-1個(gè)第二距離；

獲取所述第一距離與所述M-1個(gè)第二距離之間的M-1個(gè)距離差；

確定由所述M-1個(gè)距離差形成的一曲面上距離坐標(biāo)原點(diǎn)最近的一極值點(diǎn)，所述極值點(diǎn)為所述目標(biāo)設(shè)備的位置坐標(biāo)。

可選的，所述確定由所述M-1個(gè)距離差形成的一曲面上距離坐標(biāo)原點(diǎn)最近的一極值點(diǎn)，包括：

在所述曲面上確定一初始點(diǎn)，并使所述初始點(diǎn)以第一移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第一坐標(biāo)點(diǎn)；

判斷所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差是否滿足預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第一坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。

可選的，所述方法還包括：

當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差不滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，通過預(yù)設(shè)修正值對(duì)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行修正獲得第二坐標(biāo)點(diǎn)；

使所述第二坐標(biāo)點(diǎn)以第二移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第三坐標(biāo)點(diǎn)；

判斷所述第三坐標(biāo)點(diǎn)和所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差是否滿足所述預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)所述第三坐標(biāo)點(diǎn)與所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第三坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。

本發(fā)明第二方面提供了一種多點(diǎn)定位裝置，包括：

接收模塊，用于接收M個(gè)基站發(fā)送的每個(gè)所述基站接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻，以及在所述接收時(shí)刻，每個(gè)所述基站的位置信息；其中，每個(gè)所述基站的位置隨著時(shí)間的變化而變化，所述M為大于等于3的整數(shù)；

確定模塊，用于根據(jù)每個(gè)所述基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，所述確定模塊具體用于：

在所述接收時(shí)刻中確定第一時(shí)刻，并確定在所述第一時(shí)刻每個(gè)所述基站的第一位置信息；

基于所述第一時(shí)刻和所述第一位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，所述確定模塊具體用于：

獲取所述目標(biāo)設(shè)備到第一個(gè)基站的第一距離，其中所述第一個(gè)基站為所述M個(gè)基站中任意一個(gè)基站；

獲取所述目標(biāo)設(shè)備到除所述第一個(gè)基站外的M-1個(gè)基站的M-1個(gè)第二距離；

獲取所述第一距離與所述M-1個(gè)第二距離之間的M-1個(gè)距離差；

確定由所述M-1個(gè)距離差形成的一曲面上距離坐標(biāo)原點(diǎn)最近的一極值點(diǎn)，所述極值點(diǎn)為所述目標(biāo)設(shè)備的位置坐標(biāo)。

可選的，所述確定模塊還用于：

在所述曲面上確定一初始點(diǎn)，并使所述初始點(diǎn)以第一移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第一坐標(biāo)點(diǎn)；

判斷所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差是否滿足預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第一坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。

可選的，所述確定模塊還用于：

當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差不滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，通過預(yù)設(shè)修正值對(duì)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行修正獲得第二坐標(biāo)點(diǎn)；并使所述第二坐標(biāo)點(diǎn)以第二移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第三坐標(biāo)點(diǎn)；

判斷所述第三坐標(biāo)點(diǎn)和所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差是否滿足所述預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)所述第三坐標(biāo)點(diǎn)與所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第三坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案具有如下有益效果：

在本發(fā)明實(shí)施例中，M個(gè)所述基站的位置隨著時(shí)間的變化而變化，接收M個(gè)基站發(fā)送的每個(gè)所述基站接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻，以及在所述接收時(shí)刻，每個(gè)所述基站的位置信息；并根據(jù)每個(gè)所述基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。通過這樣的方式提供一種可以用于位置會(huì)移動(dòng)的基站的新的多點(diǎn)定位方法，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中基站的位置固定不變并且每個(gè)基站位置信息已知的情況，本申請(qǐng)的提供的方案具有普適性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例中的一種多點(diǎn)定位方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例中的一種多點(diǎn)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為通過本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種多點(diǎn)定位方法獲得的目標(biāo)設(shè)備的點(diǎn)跡與目標(biāo)設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)跡的對(duì)比圖；

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例中的一種多點(diǎn)定位裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例中的一種多點(diǎn)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供一種多點(diǎn)定位方法及裝置，用以提供一種可以用于位置會(huì)移動(dòng)的基站的新的多點(diǎn)定位方法。

本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案的總體思路如下：

在本發(fā)明實(shí)施例中，M個(gè)所述基站的位置隨著時(shí)間的變化而變化。接收M個(gè)基站發(fā)送的每個(gè)所述基站接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻，以及在所述接收時(shí)刻，每個(gè)所述基站的位置信息；并根據(jù)每個(gè)所述基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。通過這樣的方式提供一種可以用于位置會(huì)移動(dòng)的基站的新的多點(diǎn)定位方法。

為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面通過附圖以及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說明，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體特征是對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的詳細(xì)的說明，而不是對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本發(fā)明實(shí)施例以及實(shí)施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

請(qǐng)參考圖1所示，為本發(fā)明一實(shí)施例中的一種多點(diǎn)定位方法的流程圖。該方法包括：

步驟101：接收M個(gè)基站發(fā)送的每個(gè)所述基站接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻，以及在所述接收時(shí)刻，每個(gè)所述基站的位置信息；其中，每個(gè)所述基站的位置隨著時(shí)間的變化而變化，所述M為大于等于3的整數(shù)；

步驟102：根據(jù)每個(gè)所述基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的位置信息確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，本發(fā)明提供的多點(diǎn)定位方法可以應(yīng)用在航路、機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)面監(jiān)視中，能夠檢測(cè)飛機(jī)、車輛等在檢測(cè)區(qū)域的位置以提高安全性。此外，還可以擴(kuò)展應(yīng)用在海上艦船編隊(duì)中，實(shí)現(xiàn)對(duì)直升機(jī)、私人飛機(jī)、游艇等目標(biāo)進(jìn)行區(qū)域定位與監(jiān)視。在不同的應(yīng)用場(chǎng)景，目標(biāo)設(shè)備和基站是不同的，例如在海上艦船編隊(duì)中，基站可以是每個(gè)艦船，目標(biāo)設(shè)備可以是直升機(jī)、游艇等設(shè)備。

可選的，在實(shí)際操作過程中，在整個(gè)多點(diǎn)定位系統(tǒng)中，包含的設(shè)備可以有很多，請(qǐng)參考圖2所示，為多點(diǎn)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。在圖中，用來獲取目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的M個(gè)基站、用來處理數(shù)據(jù)的中心處理站，以及其它輔助設(shè)備例如參考設(shè)備、詢問基站、數(shù)據(jù)鏈設(shè)備等。它們之間協(xié)同配合。例如詢問基站可以接收中心處理站的詢問信號(hào)并將該詢問信號(hào)發(fā)送給每個(gè)目標(biāo)設(shè)備，當(dāng)目標(biāo)設(shè)備接收到詢問信號(hào)后將自己的目標(biāo)信息發(fā)送給各個(gè)基站。參考設(shè)備可以作為整個(gè)多點(diǎn)定位系統(tǒng)的參照物。數(shù)據(jù)鏈設(shè)備用來傳輸數(shù)據(jù)信息例如可以是無線通信設(shè)備等。中心處理站可以進(jìn)行數(shù)據(jù)處理并輸出經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后得到的目標(biāo)設(shè)備的軌跡信息。

在執(zhí)行步驟101之前，可以控制涉及到的各個(gè)設(shè)備之間時(shí)間同步。具體的實(shí)現(xiàn)方式可以是通過衛(wèi)星授時(shí)、GPS時(shí)間同步等方式實(shí)現(xiàn)時(shí)間同步。

當(dāng)各個(gè)設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)時(shí)間同步之后，開始執(zhí)行步驟101，即接收M個(gè)基站發(fā)送的每個(gè)所述基站接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻，以及在所述接收時(shí)刻，每個(gè)所述基站的位置信息。

可選的，如果目標(biāo)設(shè)備不主動(dòng)向外界發(fā)送自己的目標(biāo)信息，這種情況下，可以設(shè)置詢問基站，通過該詢問基站周期性的向目標(biāo)設(shè)備發(fā)送一詢問信號(hào)，當(dāng)目標(biāo)設(shè)備接收到所述詢問信號(hào)之后，開始向各個(gè)基站發(fā)送其自身目標(biāo)信息。當(dāng)然，這里提到的目標(biāo)設(shè)備向各個(gè)基站發(fā)送的目標(biāo)信息可以是目標(biāo)設(shè)備的種類、型號(hào)等一切可以表征目標(biāo)設(shè)備的信息。

當(dāng)然，目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的頻率可以根據(jù)實(shí)際情況而設(shè)定，例如可以設(shè)置詢問基站以一定的周期例如每秒2次向目標(biāo)設(shè)備發(fā)送詢問信號(hào)，所以目標(biāo)設(shè)備會(huì)以所述周期向各個(gè)基站發(fā)送目標(biāo)設(shè)備的目標(biāo)信息。

之后，M個(gè)基站會(huì)接收到由目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息，由于每個(gè)基站所在的位置不同，當(dāng)然離目標(biāo)設(shè)備的距離遠(yuǎn)近也不同，所以各個(gè)基站接收到目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的時(shí)間也不同。例如，1號(hào)基站距離目標(biāo)設(shè)備比較遠(yuǎn)，那么它接收到目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的時(shí)間可能是00:08s，而2號(hào)基站距離目標(biāo)設(shè)備比較近，那么它接收到目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的時(shí)間可能是00:05s。

在M個(gè)基站接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的同時(shí)，每個(gè)基站會(huì)記錄下接收到目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻，同時(shí)，由于每個(gè)基站的位置都是隨時(shí)間變化的，所以每個(gè)基站會(huì)在所述接收時(shí)刻獲取基站自身的位置信息。例如，1號(hào)基站接收到目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的時(shí)間是00:08s，1號(hào)基站可以將00:08s記錄下來，同時(shí)1號(hào)基站會(huì)在00:08s獲取1號(hào)基站自己當(dāng)前所處的位置信息，例如1號(hào)基站在00:08s時(shí)位于坐標(biāo)為(X₁,Y₁,Z₁)的位置處。再例如，2號(hào)基站接收到目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的時(shí)間可能是00:05s，那么2號(hào)基站可以將00:05記錄下來，同時(shí)2號(hào)基站會(huì)在00:05s時(shí)獲取2號(hào)基站自己當(dāng)前所處的位置信息，例如2號(hào)基站在00:05s時(shí)位于坐標(biāo)為(X₂,Y₂,Z₂)的位置處。

緊接著，各個(gè)基站可以將接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻以及在所述接收時(shí)刻每個(gè)基站自身的位置信息發(fā)送數(shù)據(jù)處理中心例如中心處理站進(jìn)行下一步處理。請(qǐng)繼續(xù)結(jié)合圖2理解，各個(gè)基站記錄下了接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻以及在所述接收時(shí)刻各個(gè)基站自身的位置信息，然后將所述接收時(shí)刻和各個(gè)基站自身的位置信息通過數(shù)據(jù)鏈設(shè)備發(fā)送個(gè)中心處理器，由中心處理站進(jìn)行下一步處理。

當(dāng)執(zhí)行完步驟101之后，開始執(zhí)行步驟102，即根據(jù)每個(gè)所述基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的自身的位置信息確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，這里提到的根據(jù)每個(gè)基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的位置信息確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置的方式可以是，在所述接收時(shí)刻中確定第一時(shí)刻，并確定在所述第一時(shí)刻每個(gè)所述基站的第一位置信息，基于所述第一時(shí)刻和所述第一位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

由于目標(biāo)設(shè)備可以以一定周期向基站發(fā)送信息的，那么每個(gè)基站必定會(huì)多次接收到目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息。例如，目標(biāo)設(shè)備以每秒2次的頻率向基站發(fā)送信息。例如，對(duì)于目標(biāo)設(shè)備第一次發(fā)送的信息，1號(hào)基站是在00:08s接收到的目標(biāo)信息，同時(shí)1號(hào)基站在00:08s獲取到1號(hào)基站自身的位置坐標(biāo)為(X₁,Y₁,Z₁)，對(duì)于目標(biāo)設(shè)備第二次發(fā)送的信息，1號(hào)基站是在00:07s接收到的目標(biāo)信息，同時(shí)1號(hào)基站在00:07s獲取到自身的位置坐標(biāo)為(X₁’,Y₁’,Z₁’)。

對(duì)于其它基站也是同樣的方式，為了方便理解，請(qǐng)參考表1所示。

表1

表1中記錄了1、2、3號(hào)基站在每次接收到目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息時(shí)的接收時(shí)刻以及在所述接收時(shí)刻每個(gè)基站的位置坐標(biāo)。表中只列舉了三個(gè)基站的情況，是為了方便理解，但不限于三個(gè)基站的情況。

之后，在所有的接收時(shí)刻中確定出第一時(shí)刻，其中一種較佳的方式可以是，首先可以將各個(gè)基站中接收時(shí)刻相同的時(shí)刻作為第一時(shí)刻，對(duì)于沒有所述第一時(shí)刻的部分基站可以通過數(shù)學(xué)擬合的方式或者插值法獲取所述部分基站的第一時(shí)刻。舉例來說，根據(jù)表1可以看出2號(hào)基站和3號(hào)基站都有接收時(shí)刻為00:05s的情況，所以可以確定00:05s為第一時(shí)刻。但是1號(hào)基站并沒有接收時(shí)刻為00:05s的情況，所以可以通過數(shù)學(xué)擬合法或者數(shù)學(xué)插值法在1號(hào)基站的接收時(shí)刻00:08、00:07、00:06的數(shù)據(jù)中估測(cè)出1號(hào)基站在接收時(shí)刻為00:05s的情況，例如可以在已知數(shù)據(jù)即00:08、00:07、00:06三個(gè)時(shí)刻以及在所述三個(gè)時(shí)刻時(shí)1號(hào)基站的位置信息的情況下通過擬合法獲得數(shù)學(xué)圖形估測(cè)出1號(hào)基站在00:05s時(shí)的位置信息。例如估測(cè)出在00:05s時(shí)1號(hào)基站的第一位置信息是(X₁,Y₁,Z₁)。通過這樣的方式，可以在所述接收時(shí)刻中確定出第一時(shí)刻例如00:05s，并且確定出在所述第一時(shí)刻每個(gè)基站的第一位置信息，例如在00:05s，1號(hào)基站的第一位置信息為(X₁,Y₁,Z₁)，2號(hào)基站的第一位置信息為(X₂,Y₂,Z₂)，3號(hào)基站的第一位置信息為(X₃,Y₃,Z₃)。

當(dāng)然，在所有的接收時(shí)刻中確定出第一時(shí)刻還有其它的方式，例如在所有接收時(shí)刻中任意確定一個(gè)時(shí)刻作為第一時(shí)刻，然后，對(duì)于沒有所述第一時(shí)刻的部分基站，可以采用類似于上述數(shù)學(xué)插值或者擬合的方式獲取第一時(shí)刻。

通過以上的描述可以看出，本發(fā)明提供的多點(diǎn)定位的方法也可以用于固定基站的情況，只是每個(gè)基站每次獲取的位置信息是固定值。當(dāng)然也可以用于M個(gè)基站中部分基站是固定基站，部分是位置移動(dòng)的基站的情況。還可以用于M個(gè)基站均是位置移動(dòng)的基站的情況。

通過上述的步驟，可以確定出第一時(shí)刻時(shí)，以及在所述第一時(shí)刻每個(gè)基站的第一位置信息。然后基于所述第一時(shí)刻以及所述第一位置信息，確定目標(biāo)設(shè)備的位置。

下面介紹確定目標(biāo)設(shè)備位置的可能的實(shí)現(xiàn)方法。

可選的，上述確定目標(biāo)設(shè)備位置的方式可以是獲取所述目標(biāo)設(shè)備到第一個(gè)基站的第一距離，其中所述第一個(gè)基站為所述M個(gè)基站中任意一個(gè)基站；獲取所述目標(biāo)設(shè)備到除所述第一個(gè)基站外的M-1個(gè)基站的M-1個(gè)第二距離；獲取所述第一距離與所述M-1個(gè)第二距離之間的M-1個(gè)距離差；確定由所述M-1個(gè)距離差形成的一曲面上距離坐標(biāo)原點(diǎn)最近的一極值點(diǎn)，所述極值點(diǎn)為所述目標(biāo)設(shè)備的位置坐標(biāo)。

可選的，在所述獲取所述第一距離與所述M-1個(gè)第二距離之間的M-1個(gè)距離差之前，首先可以給M個(gè)基站分別標(biāo)號(hào)，例如1號(hào)基站、2號(hào)基站一直到M號(hào)基站。標(biāo)號(hào)的順序可以是任意的，即M個(gè)基站中具體哪一個(gè)作為1號(hào)基站，哪一個(gè)作為2號(hào)基站不做限定。當(dāng)每個(gè)基站的順序標(biāo)定好以后，開始獲取目標(biāo)設(shè)備到所述M個(gè)基站中各個(gè)基站的距離與到第1個(gè)基站的距離差函數(shù)，具體的獲取方式可以是通過理論計(jì)算，當(dāng)然還可以是通過計(jì)算機(jī)模擬的方式。

舉例來說，可以假設(shè)目標(biāo)設(shè)備的位置坐標(biāo)為(x,y,z)，在確定第一時(shí)刻例如第一時(shí)刻為00:05s，以及在所述第一時(shí)刻，各個(gè)基站的第一位置信息的情況下，那么可以獲取目標(biāo)位置坐標(biāo)到1號(hào)基站、2號(hào)基站、3號(hào)基站的距離。

例如目標(biāo)設(shè)備到2號(hào)基站的距離可以通過來表示。

而目標(biāo)設(shè)備到1號(hào)基站的距離可以通過來表示，那么目標(biāo)設(shè)備到2號(hào)基站和到1號(hào)基站的距離差可以通過下式表示：

同樣的，目標(biāo)設(shè)備到3號(hào)基站的距離可以通過來表示。那么目標(biāo)設(shè)備到3號(hào)基站與到1號(hào)基站之間的距離差可以通過下式表示：

同樣，目標(biāo)設(shè)備到M個(gè)基站中的第i+1個(gè)基站與到第1個(gè)基站之間的距離差可以為，

其中，i為從1到M-1的整數(shù)。因此這樣的距離差共有M-1個(gè)。為了說明書的簡(jiǎn)潔，在此不一一列出。

在獲取到M-1個(gè)距離差之后，確定由所述M-1個(gè)距離差形成的一曲面上距離坐標(biāo)原點(diǎn)最近的一極值點(diǎn)，所述極值點(diǎn)為所述目標(biāo)設(shè)備的位置坐標(biāo)。

可選的，確定由所述M-1個(gè)距離差形成的一曲面的方式可以是將上述M-1個(gè)距離差通過最速下降法獲得

確定F(x,y,z)在空間坐標(biāo)系中形成一曲面。

可選的，上述確定所述M-1個(gè)距離差形成的一曲面的方式還可以是除最速下降法之外的其它方式例如計(jì)算機(jī)模擬等，本發(fā)明不作具體的限定。

之后，確定所述曲面上距離坐標(biāo)原點(diǎn)最近的極值點(diǎn)，所述極值點(diǎn)為所述目標(biāo)設(shè)備的位置坐標(biāo)。下面介紹確定曲面上距離坐標(biāo)原點(diǎn)最近的一極值點(diǎn)的可能的實(shí)現(xiàn)方式。

可選的，在所述曲面上確定一初始點(diǎn)，并使所述初始點(diǎn)以第一移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第一坐標(biāo)點(diǎn)；判斷所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差是否滿足預(yù)設(shè)條件；當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第一坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。

以下的舉例將繼續(xù)以上述通過最速下降法確定F(x,y,z)形成的一曲面為例。可選的，在F(x,y,z)的定義域內(nèi)確定一初始點(diǎn)(x₀,y₀,z₀),所以這個(gè)初始點(diǎn)一定是位于所述曲面上的，之后使所述初始點(diǎn)以第一移動(dòng)步長逐步移動(dòng)到第一坐標(biāo)點(diǎn)(x₁,y₁,z₁)。

對(duì)于第一移動(dòng)步長的可能的獲取方式為，可以利用公式(3)變形而得，具體為：

令其中，T表示轉(zhuǎn)置矩陣，以初始點(diǎn)(x₀,y₀,z₀)作為解的一個(gè)近似值，獲取F(x,y,z)在此點(diǎn)的梯度方向即向所述極值點(diǎn)移動(dòng)的方向?yàn)椋篏＝(g₁₀,g₂₀,g₃₀)^T，其中

假設(shè)第一移動(dòng)步長用λ來表示。移動(dòng)的方式可以是對(duì)于初始點(diǎn)橫縱坐標(biāo)分別移動(dòng)，即

這樣的話，得到的新坐標(biāo)點(diǎn)即第一坐標(biāo)點(diǎn)(x₁,y₁,z₁)就是極值點(diǎn)。具體的，將(x₁,y₁,z₁)帶入上述公式(8)，則F中含有變量λ，第一移動(dòng)步長λ的獲取方式可以是，

令然后獲得：

通過這樣的方式，可以獲得與初始點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一移動(dòng)步長λ。這里需要說明的是，對(duì)于上述第一移動(dòng)步長的獲取方式不限于上述方式，還可以通過其它的方式獲取，例如事先預(yù)定好的移動(dòng)步長，具體的實(shí)現(xiàn)方式本發(fā)明不作限定。

當(dāng)在所述曲面上確定一初始點(diǎn)，并使所述初始點(diǎn)以第一移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第一坐標(biāo)點(diǎn)之后，判斷所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差是否滿足預(yù)設(shè)條件。

可選的，上述預(yù)設(shè)條件是系統(tǒng)總體要求的誤差因子，不同的設(shè)備具體的誤差因子不同?？梢允穷A(yù)設(shè)的具體的值，也可以是通過計(jì)算獲取的精確值。當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第一坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。這樣的話，所述極值點(diǎn)就是目標(biāo)設(shè)備的位置坐標(biāo)。

可選的，判斷所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差是否滿足預(yù)設(shè)條件其中一種方式可以是第一坐標(biāo)點(diǎn)(x₁,y₁,z₁)與初始點(diǎn)(x₀,y₀,z₀)的差x₁-x₀＝e₁,y₁-y₀＝e₂,z₁-z₀＝e₃,而e₁、e₂、e₃都是小于系統(tǒng)誤差因子，那么所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差就滿足預(yù)設(shè)條件。另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式可以是|δx|+|δy|+|δz|≤ε，其中，δx＝x₁-x₀、δy＝y(tǒng)₁-y₀、δz＝z₁-z₀，ε是系統(tǒng)誤差因子。當(dāng)?shù)谝蛔鴺?biāo)點(diǎn)與初始點(diǎn)之間的差滿足|δx|+|δy|+|δz|≤ε時(shí)，代表滿足預(yù)設(shè)條件。

可選的，當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差不滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，通過預(yù)設(shè)修正值對(duì)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行修正獲得第二坐標(biāo)點(diǎn)；并使所述第二坐標(biāo)點(diǎn)以第二移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第三坐標(biāo)點(diǎn)。之后繼續(xù)判斷所述第三坐標(biāo)點(diǎn)和所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差是否滿足所述預(yù)設(shè)條件；當(dāng)所述第三坐標(biāo)點(diǎn)與所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第三坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。

可選的，上述預(yù)設(shè)修正值可以是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)預(yù)先設(shè)定的值，也可以是通過計(jì)算獲得的精確值。下面介紹通過計(jì)算獲取所述修正值的方法。

令f_i(x,y,z)＝R_i+1-R₁，然后對(duì)其在初始點(diǎn)處進(jìn)行泰勒展開并忽略二階以上的分量，得到KΔ＝h+ε，其中：

通過上述公式獲得加權(quán)最小二乘解Δ＝(K^TQ^-1K)K^TQ^-1(h+ε)，其中，R_M,1為目標(biāo)設(shè)備到第M個(gè)基站與到第1個(gè)基站的距離差的觀測(cè)值，R_i+1-R₁為目標(biāo)設(shè)備到第i個(gè)基站與到第1個(gè)基站的距離差的真實(shí)值，其中，i為從1到M-1的整數(shù)。K為測(cè)量系數(shù)，ε為系統(tǒng)的誤差因子，Q為接收時(shí)間差的協(xié)方差矩陣，該協(xié)方差矩陣可以通過Q＝c²ABA獲得，其中，c為光速，A為對(duì)角矩陣，其對(duì)角線上的矩陣元分別為R_3,1²，R_4,1²，一直到R_M,1²，B也為對(duì)角矩陣，其對(duì)角線上的矩陣元分別為δ_3,1²，δ_4,1²，一直到δ_M,1²。其中，δ_M,1為第M個(gè)基站與到第1個(gè)基站的徑向距離測(cè)量誤差值。加權(quán)最小二乘解Δ即可作為上述修正值。

那么當(dāng)?shù)谝蛔鴺?biāo)點(diǎn)與初始點(diǎn)之間的差不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，通過預(yù)設(shè)修正值例如上述Δ，對(duì)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行修正，獲得第二坐標(biāo)點(diǎn)，修正的方式可以是使所述第一坐標(biāo)點(diǎn)(x₁,y₁,z₁)的橫縱坐標(biāo)分別減去修正值Δ，以獲得第二坐標(biāo)點(diǎn)(x₂,y₂,z₂)。在獲取到第二坐標(biāo)點(diǎn)之后，還需要確定第二移動(dòng)步長。當(dāng)所述第二坐標(biāo)點(diǎn)以第二移動(dòng)步長移動(dòng)到第三坐標(biāo)點(diǎn)(x₃,y₃,z₃)時(shí)，再次判斷所述第三坐標(biāo)點(diǎn)和所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差是否滿足預(yù)設(shè)條件，如果滿足，那么確定所述第三坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)，即目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，上述獲取第二移動(dòng)步長方式可以與上述獲取第一移動(dòng)步長的方式類似。即以第二坐標(biāo)點(diǎn)(x₂,y₂,z₂)替換初始點(diǎn)作為解的一個(gè)近似值，以第三坐標(biāo)點(diǎn)(x₃,y₃,z₃)替換第一坐標(biāo)點(diǎn)(x₁,y₁,z₁)，得到具體g₁₀’,g₂₀’,g₃₀’重復(fù)公式(5)-(7)獲得，λ’重復(fù)公式(9)獲得。

可選的，判斷所述第三坐標(biāo)點(diǎn)和所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差是否滿足預(yù)設(shè)條件的方式也可以和上述判斷第一坐標(biāo)點(diǎn)與初始點(diǎn)之間差是否滿足預(yù)設(shè)條件的方式類似。即只需要將第三坐標(biāo)點(diǎn)(x₃,y₃,z₃)替換上述第一坐標(biāo)點(diǎn)(x₁,y₁,z₁)，將第二坐標(biāo)點(diǎn)(x₂,y₂,z₂)替換初始點(diǎn)(x₀,y₀,z₀)即可。為了說明書的簡(jiǎn)潔，在此不做贅述。

可選的，如果所述第三坐標(biāo)點(diǎn)與所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差還是不滿足預(yù)設(shè)條件，那么繼續(xù)對(duì)所述第三坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行修正，修正值的獲取方式可以與上述獲取修正值的方式相同，只需將第三坐標(biāo)點(diǎn)(x₃,y₃,z₃)替換初始點(diǎn)(x₀,y₀,z₀)，對(duì)f_i(x,y,z)＝R_i+1-R₁在第三坐標(biāo)點(diǎn)處泰勒展開并獲取第一加權(quán)最小二乘解即可。所述第一加權(quán)最小二乘解就是對(duì)第三坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行修正的第一修正值，通過所述第一修正值對(duì)第三坐標(biāo)點(diǎn)修正獲得第四坐標(biāo)點(diǎn)，再次判斷第四坐標(biāo)點(diǎn)與第三坐標(biāo)點(diǎn)之間的差是否滿足預(yù)設(shè)條件。直到獲取到滿足預(yù)設(shè)條件的坐標(biāo)點(diǎn)為止。采取上述方式的目的是，為了獲得目標(biāo)設(shè)備的精確位置。

需要說明的是，完成上述所有步驟之后，獲取到的目標(biāo)位置只是一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，如果想要獲取到目標(biāo)在一段時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡的話，還需要獲取不同于第一時(shí)刻的第二時(shí)刻，以及在所述第二時(shí)刻各個(gè)基站自身所處的第二位置信息。并基于所述第二時(shí)刻以及第二位置信息，確定目標(biāo)設(shè)備的另一個(gè)位置坐標(biāo)。當(dāng)獲取不同時(shí)刻下，目標(biāo)設(shè)備的多個(gè)位置坐標(biāo)時(shí)，就可以獲得目標(biāo)設(shè)備的移動(dòng)軌跡。請(qǐng)參考圖3所示，為通過本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種多點(diǎn)定位方法獲得的目標(biāo)設(shè)備的點(diǎn)跡與目標(biāo)設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)跡的對(duì)比圖。圖中由實(shí)點(diǎn)形成的軌跡代表目標(biāo)設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)跡，由虛線形成的軌跡代表基站的移動(dòng)軌跡，由圓圈形成的軌跡代表通過該多點(diǎn)定位方法得到的目標(biāo)設(shè)備的點(diǎn)跡，其中目標(biāo)設(shè)備可以是直升機(jī)、游艇、車輛等設(shè)備，由圖3可以看出，通過該多點(diǎn)定位方法得到的目標(biāo)設(shè)備的點(diǎn)跡與目標(biāo)設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)跡很好的吻合。

通過以上的描述，可以看出，在本申請(qǐng)的技術(shù)方案中，M個(gè)所述基站的位置隨著時(shí)間的變化而變化。接收M個(gè)基站發(fā)送的每個(gè)所述基站接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻，以及在所述接收時(shí)刻，每個(gè)所述基站的位置信息；并根據(jù)每個(gè)所述基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。通過這樣的方式提供一種可以用于位置移動(dòng)的基站的新的多點(diǎn)定位方法。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中基站的位置固定不變并且每個(gè)基站位置信息已知的情況，本申請(qǐng)的提供的方案具有普適性。

基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明第二方面提供一種多點(diǎn)定位裝置，其結(jié)構(gòu)圖請(qǐng)參考圖4所示，該裝置包括：

接收模塊201，用于接收M個(gè)基站發(fā)送的每個(gè)所述基站接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻，以及在所述接收時(shí)刻，每個(gè)所述基站的位置信息；其中，每個(gè)所述基站的位置隨著時(shí)間的變化而變化，所述M為大于等于3的整數(shù)；

確定模塊202，用于根據(jù)每個(gè)所述基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，確定模塊202具體用于：在所述接收時(shí)刻中確定第一時(shí)刻，并確定在所述第一時(shí)刻每個(gè)所述基站的第一位置信息；基于所述第一時(shí)刻和所述第一位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，確定模塊202具體用于：獲取所述目標(biāo)設(shè)備到第一個(gè)基站的第一距離，其中所述第一個(gè)基站為所述M個(gè)基站中任意一個(gè)基站；獲取所述目標(biāo)設(shè)備到除所述第一個(gè)基站外的M-1個(gè)基站的M-1個(gè)第二距離；獲取所述第一距離與所述M-1個(gè)第二距離之間的M-1個(gè)距離差；確定由所述M-1個(gè)距離差形成的一曲面上距離坐標(biāo)原點(diǎn)最近的一極值點(diǎn)，所述極值點(diǎn)為所述目標(biāo)設(shè)備的位置坐標(biāo)。

可選的，確定模塊202還用于：在所述曲面上確定一初始點(diǎn)，并使所述初始點(diǎn)以第一移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第一坐標(biāo)點(diǎn)；判斷所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差是否滿足預(yù)設(shè)條件；當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第一坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。

可選的，確定模塊202還用于：當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差不滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，通過預(yù)設(shè)修正值對(duì)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行修正獲得第二坐標(biāo)點(diǎn)；并使所述第二坐標(biāo)點(diǎn)以第二移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第三坐標(biāo)點(diǎn)；

判斷所述第三坐標(biāo)點(diǎn)和所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差是否滿足所述預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)所述第三坐標(biāo)點(diǎn)與所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第三坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。

可選的，該多點(diǎn)定位裝置例如集成在前述中心處理站中。

本實(shí)施例中的多點(diǎn)定位裝置與前述圖1-3所示的多點(diǎn)定位方法是基于同一構(gòu)思下的發(fā)明，通過前述對(duì)多點(diǎn)定位方法及其變化形式的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚的了解本實(shí)施例中多點(diǎn)定位裝置的實(shí)施過程，所以為了說明書的簡(jiǎn)潔，在此不再贅述。

基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明第三方面提供一種多點(diǎn)定位系統(tǒng)，請(qǐng)參考圖5所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多點(diǎn)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，該系統(tǒng)包括：

接收器301，用于接收M個(gè)基站發(fā)送的每個(gè)所述基站接收目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的目標(biāo)信息的接收時(shí)刻，以及在所述接收時(shí)刻，每個(gè)所述基站的位置信息；其中，每個(gè)所述基站的位置隨著時(shí)間的變化而變化，所述M為大于等于3的整數(shù)；

處理器302，用于根據(jù)每個(gè)所述基站的接收時(shí)刻以及每個(gè)所述基站在所述接收時(shí)刻的位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，處理器302具體用于：在所述接收時(shí)刻中確定第一時(shí)刻，并確定在所述第一時(shí)刻每個(gè)所述基站的第一位置信息；基于所述第一時(shí)刻和所述第一位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位置。

可選的，處理器302具體用于：獲取所述目標(biāo)設(shè)備到第一個(gè)基站的第一距離，其中所述第一個(gè)基站為所述M個(gè)基站中任意一個(gè)基站；獲取所述目標(biāo)設(shè)備到除所述第一個(gè)基站外的M-1個(gè)基站的M-1個(gè)第二距離；獲取所述第一距離與所述M-1個(gè)第二距離之間的M-1個(gè)距離差；確定由所述M-1個(gè)距離差形成的一曲面上距離坐標(biāo)原點(diǎn)最近的一極值點(diǎn)，所述極值點(diǎn)為所述目標(biāo)設(shè)備的位置坐標(biāo)。

可選的，處理器302還用于：在所述曲面上確定一初始點(diǎn)，并使所述初始點(diǎn)以第一移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第一坐標(biāo)點(diǎn)；判斷所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差是否滿足預(yù)設(shè)條件；當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第一坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。

可選的，處理器302還用于：當(dāng)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述初始點(diǎn)之間的差不滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，通過預(yù)設(shè)修正值對(duì)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行修正獲得第二坐標(biāo)點(diǎn)；并使所述第二坐標(biāo)點(diǎn)以第二移動(dòng)步長向所述極值點(diǎn)移動(dòng)到第三坐標(biāo)點(diǎn)；

判斷所述第三坐標(biāo)點(diǎn)和所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差是否滿足所述預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)所述第三坐標(biāo)點(diǎn)與所述第二坐標(biāo)點(diǎn)之間的差滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定所述第三坐標(biāo)點(diǎn)為所述極值點(diǎn)。

可選的，處理器302可以是通用的中央處理器(CPU)或特定應(yīng)用集成電路(英文：Application Specific Integrated Circuit，簡(jiǎn)稱：ASIC)，可以是一個(gè)或多個(gè)用于控制程序執(zhí)行的集成電路，可以是使用現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(英文：Field Programmable Gate Array，簡(jiǎn)稱：FPGA)開發(fā)的硬件電路，可以是基帶處理器。

可選的，本發(fā)明實(shí)施例提供的多點(diǎn)定位系統(tǒng)還可以包括存儲(chǔ)器，例如只讀存儲(chǔ)器(英文：Read Only Memory，簡(jiǎn)稱：ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(英文：Random Access Memory，簡(jiǎn)稱：RAM)和磁盤存儲(chǔ)器中的一種或多種。如果是隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，可以靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器也可以是動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器。

本實(shí)施例中的多點(diǎn)定位裝置與前述圖1-3所示的多點(diǎn)定位方法是基于同一構(gòu)思下的發(fā)明，通過前述對(duì)多點(diǎn)定位方法及其變化形式的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚的了解本實(shí)施例中多點(diǎn)定位系統(tǒng)的實(shí)施過程，所以為了說明書的簡(jiǎn)潔，在此不再贅述。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器和光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。