本申請(qǐng)涉及無人機(jī)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機(jī)、視頻拍攝方法和裝置。

背景技術(shù)：

當(dāng)前的無人機(jī)在控制安裝其上的視頻拍攝設(shè)備拍攝視頻時(shí)，一般的操作流程為：在接收到視頻拍攝命令后開啟視頻拍攝功能，操作者調(diào)整飛行姿態(tài)和/或速度以達(dá)到預(yù)定飛行狀態(tài)，例如，控制飛機(jī)加速到預(yù)定角速度，在接收到結(jié)束拍攝命令后控制飛機(jī)停止飛行，之后關(guān)閉視頻拍攝功能。

在上述視頻拍攝操作中，用戶在開啟視頻拍攝功能后才開始控制飛機(jī)按一定速度飛行，所以所錄制的視頻的開始階段會(huì)有一段時(shí)間視頻的視角是不變化的，并且，調(diào)整飛行姿態(tài)過程，例如令飛機(jī)達(dá)到預(yù)定角速度時(shí)，會(huì)有角速度的加速過程，加速過程所錄制的視頻拍攝效果較差，從而降低視頻拍攝的用戶體驗(yàn)。

因此，有必要對(duì)現(xiàn)有的無人機(jī)視頻拍攝過程進(jìn)行改進(jìn)，以解決當(dāng)前視頻拍攝過程存在的上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了無人機(jī)、視頻拍攝方法和裝置，旨在改善上述問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種一種無人機(jī)，安裝有視頻拍攝設(shè)備，該無人機(jī)包括：控制器及信號(hào)收發(fā)傳感器，

所述信號(hào)收發(fā)傳感器，用于接收視頻拍攝命令；

所述控制器，與所述信號(hào)收發(fā)傳感器及視頻拍攝設(shè)備電連接，用于獲取視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度，并在調(diào)整無人機(jī)運(yùn)動(dòng)速度使其達(dá)到所述預(yù)定速度情況下控制所述視頻拍攝設(shè)備開啟視頻拍攝操作，在視頻拍攝過程中控制所述無人機(jī)保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種視頻拍攝方法，用于無人機(jī)控制安裝在其上的視頻拍攝設(shè)備拍攝視頻，所述方法包括：

接收視頻拍攝命令；

獲取視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度；

調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度使其達(dá)到所述預(yù)定速度；

控制視頻拍攝設(shè)備開啟視頻拍攝操作，并在視頻拍攝過程中控制無人機(jī)保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種視頻拍攝裝置，用于無人機(jī)控制安裝其上的視頻拍攝設(shè)備拍攝視頻，所述裝置還包括：

接收單元，用于接收視頻拍攝命令；

預(yù)定速度獲取單元，用于獲取視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度；

速度控制單元，用于調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度使其達(dá)到所述預(yù)定速度；

視頻拍攝控制單元，用于控制視頻拍攝設(shè)備開啟視頻拍攝操作，并在視頻拍攝過程中控制無人機(jī)保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)。

上述本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)、視頻拍攝方法及裝置，在接收到視頻拍攝命令后，不會(huì)直接控制視頻拍攝設(shè)備開啟視頻拍攝功能，而是先將無人機(jī)的飛行速度調(diào)整到預(yù)定速度，只有在達(dá)到預(yù)定速度情況下才開啟視頻拍攝設(shè)備的視頻拍攝功能，這樣有效避免了先開啟視頻拍攝功能時(shí)，所錄制的視頻的開始階段會(huì)有一段時(shí)間視頻的視角不變化的問題。

另外，為保證視頻拍攝效果，本申請(qǐng)?jiān)谝曨l拍攝設(shè)備視頻拍攝過程中控制無人機(jī)保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)，也就是控制無人機(jī)勻速運(yùn)動(dòng)，避免了視頻拍攝過程中無人機(jī)加速飛行影響視頻拍攝效果的問題，有效提升了用戶體驗(yàn)。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的視頻拍攝方法流程圖；

圖3是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的視頻拍攝方流程圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的視頻拍攝裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的無人機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖，該無人機(jī)10包括：控制器110及信號(hào)收發(fā)傳感器120，該無人機(jī)安裝有視頻拍攝設(shè)備20，用于拍攝視頻。

所述信號(hào)收發(fā)傳感器120用于接收視頻拍攝命令，所述視頻拍攝命令可以來自于地面控制設(shè)備，例如用于控制無人機(jī)的地面站或遙控器。其中該信號(hào)收發(fā)傳感器120可以通過無線傳輸方式接收所述視頻拍攝命令。例如wifi、藍(lán)牙、紅外、移動(dòng)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)等無線傳輸方式?？梢岳斫獾氖?，該信號(hào)收發(fā)傳感器120還具有向地面控制設(shè)備發(fā)送信息的功能，例如將視頻拍攝設(shè)備拍攝的視頻、照片發(fā)送給地面控制設(shè)備，或?qū)o人機(jī)的狀態(tài)信息發(fā)送給地面控制設(shè)備等等。

所述控制器110可以為一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。其可以為通用處理器，包括中央處理器(centralprocessingunit，簡(jiǎn)稱cpu)、網(wǎng)絡(luò)處理器(networkprocessor，簡(jiǎn)稱np)等；還可以是數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現(xiàn)成可編程門陣列(fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例中公開的各方法、步驟及邏輯框圖。

該控制器110具有控制無人機(jī)10及視頻拍攝設(shè)備20的功能，所述控制無人機(jī)包括：控制無人機(jī)10的飛行速度、飛行姿態(tài)等；所述控制視頻拍攝設(shè)備包括：控制視頻拍攝設(shè)備20視頻拍攝功能的開啟及關(guān)閉，所拍攝視頻或照片的穩(wěn)像等處理，以及將所拍攝的視頻或照片傳送給地面控制設(shè)備等。所述控制器110與所述信號(hào)收發(fā)傳感器120以及視頻拍攝設(shè)備20電連接，其可以獲取信號(hào)收發(fā)傳感器120所接收的信息，例如，獲知所述信號(hào)收發(fā)傳感器120是否接收到視頻拍攝命令，還可以向視頻拍攝設(shè)備20發(fā)送開啟/結(jié)束視頻拍攝功能的命令。

由于當(dāng)前無人機(jī)在接收到視頻拍攝命令后直接開啟視頻拍攝設(shè)備的視頻拍攝功能，在開啟視頻拍攝功能后才開始控制無人機(jī)按一定速度飛行，所以所錄制的視頻的開始階段會(huì)有一段時(shí)間視頻的視角是不變化的，而且在開啟視頻拍攝功能后再調(diào)整無人機(jī)飛行姿態(tài)，此過程會(huì)存在加速過程，加速過程所拍攝的視頻用戶體驗(yàn)較差。為解決該問題，本申請(qǐng)實(shí)施例在信號(hào)收發(fā)傳感器120接收到視頻拍攝命令后，該控制器110先獲取視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度，從而對(duì)無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行調(diào)整，使其達(dá)到視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度，在達(dá)到預(yù)定速度情況下控制視頻拍攝設(shè)備20開啟視頻拍攝功能。該視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度即為視頻拍攝設(shè)備20進(jìn)行視頻拍攝時(shí)無人機(jī)飛行速度?？刂破?10獲取該預(yù)定速度的方法后續(xù)詳細(xì)介紹。無人機(jī)一般在懸停狀態(tài)下接收到視頻拍攝命令，則在控制器110獲知所述信號(hào)收發(fā)傳感器120接收到視頻拍攝命令情況下，先獲取視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度，將無人機(jī)的飛行速度調(diào)整到拍攝視頻時(shí)所需的飛行速度，在調(diào)整過程中利用無人機(jī)中已有的傳感器(包括但不限于：gps、氣壓計(jì)、imu和/或指南針等等，圖中未示出)實(shí)時(shí)檢測(cè)無人機(jī)的當(dāng)前速度，判斷當(dāng)前速度是否達(dá)到預(yù)定速度，若達(dá)到預(yù)定速度，則停止速度調(diào)整，保持預(yù)定速度飛行，通過該調(diào)整過程實(shí)現(xiàn)了使無人機(jī)達(dá)到預(yù)定速度，若未達(dá)到所述預(yù)定速度，則繼續(xù)調(diào)整直到達(dá)到該預(yù)定速度。在視頻拍攝過程中控制所述無人機(jī)保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)，也就是，本申請(qǐng)實(shí)施例在接收到視頻拍攝命令后，所述控制器110并不會(huì)直接控制視頻拍攝設(shè)備20開啟視頻拍攝功能，而是先將無人機(jī)的飛行速度調(diào)整到預(yù)定速度，只有在達(dá)到預(yù)定速度情況下才開啟視頻拍攝設(shè)備20的視頻拍攝功能，這樣有效避免了先開啟視頻拍攝功能時(shí)，所錄制的視頻的開始階段會(huì)有一段時(shí)間視頻的視角不變化的問題。另外，為保證視頻拍攝效果，本申請(qǐng)所述控制器110在視頻拍攝設(shè)備20視頻拍攝過程中控制無人機(jī)10保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)，也就是控制無人機(jī)勻速運(yùn)動(dòng)，包括勻速直線運(yùn)動(dòng)和勻速旋轉(zhuǎn)等，避免了視頻拍攝過程中無人機(jī)加速飛行影響視頻拍攝效果的問題，有效提升了用戶體驗(yàn)。

可以理解的是，本申請(qǐng)所述的保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)為僅從控制器110的角度來說，其控制無人機(jī)10的運(yùn)動(dòng)速度是不變的，而實(shí)際無人機(jī)飛行中有可能受外界環(huán)境的影響，例如風(fēng)力的影響，而出現(xiàn)無人機(jī)的實(shí)際飛行速度并非真正勻速不變的情景，該情況仍屬于本申請(qǐng)的保護(hù)范圍內(nèi)。

所述控制器110還用于在視頻拍攝過程中檢測(cè)是否達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件，在達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件情況下，控制所述視頻拍攝設(shè)備20結(jié)束所述視頻拍攝操作，之后再調(diào)整無人機(jī)的速度，例如降速使其懸停。因此可以保證在整個(gè)視頻拍攝過程中不會(huì)調(diào)整無人機(jī)的速度。在視頻拍攝的結(jié)束階段，已有技術(shù)一般會(huì)先控制無人機(jī)停止飛行(懸停或者先降速)后再關(guān)閉視頻拍攝功能，因此該結(jié)束階段同樣存在視角不變以及速度驟減的過程，影響視頻拍攝效果及用戶體驗(yàn)。本申請(qǐng)實(shí)施例在檢測(cè)到滿足視頻拍攝結(jié)束條件情況下，先關(guān)閉視頻拍攝功能，結(jié)束視頻拍攝操作，再調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度實(shí)現(xiàn)懸停，從而保證了整個(gè)視頻拍攝過程勻速運(yùn)動(dòng)，保證視頻拍攝效果。

本申請(qǐng)實(shí)施例所述的無人機(jī)還包括存儲(chǔ)器(圖中未示出)，所述存儲(chǔ)器可以是但不限于，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，ram)，只讀存儲(chǔ)器(readonlymemory，rom)，可編程只讀存儲(chǔ)器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只讀存儲(chǔ)器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，電可擦除只讀存儲(chǔ)器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。該存儲(chǔ)器中可存儲(chǔ)所述預(yù)定速度相關(guān)信息及預(yù)定視頻拍攝結(jié)束條件。例如，可以直接存儲(chǔ)預(yù)定速度，則控制器110可直接從存儲(chǔ)器中獲得預(yù)定速度，從而調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度使其達(dá)到該預(yù)定速度?；蛘叽鎯?chǔ)器中也可以存儲(chǔ)預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍，從而可根據(jù)該預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍確定預(yù)定速度，具體可以為：假設(shè)預(yù)定視頻拍攝時(shí)長為t，預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍為旋轉(zhuǎn)角度θ，視頻拍攝時(shí)的飛行角速度為ω，則ω＝θ/t。或者，預(yù)定視頻拍攝時(shí)長為t，預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍為飛行距離s，視頻拍攝時(shí)的飛行直線速度為v，則v＝s/t。所述預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍同時(shí)可以作為預(yù)定視頻拍攝結(jié)束條件，所述控制器110可從存儲(chǔ)器獲取該預(yù)定視頻拍攝時(shí)長或預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍，檢測(cè)視頻拍攝時(shí)長是否達(dá)到所述預(yù)定視頻拍攝時(shí)長；和/或檢測(cè)拍攝過程旋轉(zhuǎn)的角度范圍是否達(dá)到預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍，從而確定是否達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件。所述預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍包括：預(yù)定視頻拍攝過程無人機(jī)飛行的直線距離；和/或預(yù)定視頻拍攝過程無人機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度范圍?？梢岳斫獾氖?，所述視頻拍攝結(jié)束條件并不局限于此，例如，實(shí)際應(yīng)用中還可以預(yù)設(shè)視頻拍攝時(shí)的飛行路線的初始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，則判斷無人機(jī)當(dāng)前位置是否達(dá)到預(yù)定的結(jié)束點(diǎn)作為該情況下的視頻拍攝結(jié)束條件；或者檢測(cè)電量是否低于預(yù)設(shè)閾值作為預(yù)設(shè)結(jié)束條件；或者檢測(cè)gps或視覺定位是否均不滿足預(yù)設(shè)條件作為預(yù)設(shè)結(jié)束條件，或者檢測(cè)外界環(huán)境造成無人機(jī)出現(xiàn)的傾角是否大于預(yù)設(shè)閾值作為預(yù)設(shè)結(jié)束條件等等。該視頻拍攝的結(jié)束條件可以包含上述多種，在滿足任一種結(jié)束條件情況下即可結(jié)束視頻拍攝操作。

本申請(qǐng)另一種實(shí)施例，在所述信號(hào)收發(fā)傳感器130接收的視頻拍攝命令中包含上述預(yù)定速度信息，還可包含預(yù)定視頻拍攝結(jié)束條件。一種情況，在該視頻拍攝命令中直接包含預(yù)定速度，則控制器110可調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度使其達(dá)到該預(yù)定速度。另一種情況，在該視頻拍攝命令中包含預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍，則控制器110可根據(jù)該視頻拍攝命令中的預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍計(jì)算獲得預(yù)定速度，具體計(jì)算方法同上面實(shí)施例中所述。同樣，該預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍也可作為預(yù)定視頻拍攝結(jié)束條件。

可見，本申請(qǐng)實(shí)施例所述的無人機(jī)在接收到視頻拍攝命令后，通過調(diào)整無人機(jī)的飛行速度使其達(dá)到預(yù)定速度，在達(dá)到預(yù)定速度情況下控制視頻拍攝設(shè)備開啟視頻拍攝功能，并在視頻拍攝設(shè)備進(jìn)行視頻拍攝過程中保持當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度不變，解決了視頻拍攝初始階段視頻拍攝畫面不變的問題，使得整個(gè)視頻拍攝過程能夠保持所拍攝的視頻畫面勻速變換，提升用戶體驗(yàn)。

另外，在視頻拍攝結(jié)束階段，在檢測(cè)到達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件情況下，先結(jié)束視頻拍攝操作，再調(diào)整無人機(jī)的速度，同樣避免了視頻拍攝結(jié)束階段存在視頻畫面不變降低用戶體驗(yàn)的情況。

本申請(qǐng)實(shí)施例中為進(jìn)一步保證視頻拍攝效果，所述控制器110可在控制所述視頻拍攝設(shè)備20開啟所述視頻拍攝功能前先開啟穩(wěn)像功能，包括但不限于電子穩(wěn)像、機(jī)械云臺(tái)穩(wěn)像、光學(xué)增穩(wěn)等。

另外，本申請(qǐng)實(shí)施例所述的無人機(jī)在控制視頻拍攝設(shè)備拍攝視頻的過程中實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)控制視頻拍攝設(shè)備完成完整的視頻拍攝過程，從視頻拍攝設(shè)備視頻拍攝功能的開啟，視頻拍攝過程中控制無人機(jī)的飛行狀態(tài)，視頻拍攝功能的結(jié)束，整個(gè)過程無需人為參與。而目前無人機(jī)的視頻拍攝過程大多是由人為操作控制，在視頻拍攝過程中人為控制無人機(jī)的姿態(tài)，該人為控制操作很難令無人機(jī)的速度保持勻速不變。因此本申請(qǐng)所述無人機(jī)同時(shí)實(shí)現(xiàn)了一鍵拍攝視頻的功能，相比于人工控制視頻拍攝過程具有自動(dòng)化程度高、操作簡(jiǎn)便、視頻拍攝效果穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。

為便于理解本方案，下面以本實(shí)施例所述無人機(jī)控制安裝其上的視頻拍攝設(shè)備進(jìn)行360°全景視頻拍攝為例，對(duì)本實(shí)施例的方案進(jìn)行介紹。在無人機(jī)懸停狀態(tài)下信號(hào)收發(fā)傳感器120接收視頻拍攝命令，該視頻拍攝命令中包含用戶設(shè)定的轉(zhuǎn)速值ω，以及視頻拍攝結(jié)束條件：旋轉(zhuǎn)角度范圍為2π?？刂破?10控制無人機(jī)旋轉(zhuǎn)并使角速度加速到轉(zhuǎn)速ω，并檢測(cè)當(dāng)前轉(zhuǎn)速是否達(dá)到ω，在達(dá)到ω情況下向視頻拍攝設(shè)備發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)以控制視頻拍攝設(shè)備開啟視頻拍攝功能，同時(shí)保持轉(zhuǎn)速ω不變。從開啟視頻拍攝開始統(tǒng)計(jì)，判斷無人機(jī)旋轉(zhuǎn)角度范圍是否達(dá)到2π，若達(dá)到則向視頻拍攝設(shè)備發(fā)送關(guān)閉命令，以控制視頻拍攝設(shè)備結(jié)束視頻拍攝操作，之后控制無人機(jī)懸停。在整個(gè)視頻拍攝過程中沒有對(duì)無人機(jī)進(jìn)行速度調(diào)整的操作，因此無人機(jī)保持勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，有效保證了視頻拍攝效果，增強(qiáng)了用戶體驗(yàn)。

本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供一種視頻拍攝方法，如圖2中所示為所述方法流程示意圖，該方法可用于無人機(jī)控制安裝在其上的視頻拍攝設(shè)備拍攝視頻。當(dāng)然本方法并不局限于此，也可用于其他具備視頻拍攝設(shè)備的移動(dòng)終端控制視頻拍攝設(shè)備進(jìn)行視頻拍攝過程，本實(shí)施例僅以執(zhí)行主體為無人機(jī)為例進(jìn)行說明，其他設(shè)備操作方法同理。所述方法主要包括如下步驟s210～s240：

s210、接收視頻拍攝命令。

該視頻拍攝命令可從用于控制無人機(jī)的地面控制設(shè)備接收，該地面控制設(shè)備包括但不限于：用于控制無人機(jī)的地面站或遙控器?？赏ㄟ^無線傳輸方式接收所述視頻拍攝命令，例如通過wifi、藍(lán)牙、紅外、移動(dòng)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)等無線傳輸方式。

該視頻拍攝命令中可包含預(yù)定速度信息。一種實(shí)施例，所述預(yù)定速度信息直接為預(yù)定速度，例如，用戶在發(fā)送該視頻拍攝命令時(shí)設(shè)置拍攝視頻時(shí)無人機(jī)飛行的速度值，該速度值攜帶于所述視頻拍攝命令中作為所述預(yù)定速度。另一種實(shí)施例所述預(yù)定速度信息包括：預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍，根據(jù)該預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍可確定預(yù)定速度，具體計(jì)算方法同上面實(shí)施例中所述，此處不再贅述。可以理解的是，該視頻拍攝命令中還可同時(shí)包含預(yù)定速度、預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍三個(gè)參數(shù)。所述預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍即為從初始拍攝視頻開始到視頻拍攝結(jié)束無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)范圍，包括所旋轉(zhuǎn)的角度范圍，或所飛行的直線距離等。例如，在全景視頻拍攝場(chǎng)景中，該預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍可以為2π。

另外，該視頻拍攝命令中還可包括視頻拍攝所需的其他參數(shù)信息，例如鏡頭俯仰角度、視頻拍攝時(shí)無人機(jī)的飛行高度、曝光參數(shù)和/或?qū)箙?shù)等等。

s220、獲取視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度。

一種實(shí)施例可從無人機(jī)本地獲取所述預(yù)定速度。另一種實(shí)施例可從所述視頻拍攝命令中獲取所述預(yù)定速度。

所述從無人機(jī)本地獲取所述預(yù)定速度的方案為：在無人機(jī)的存儲(chǔ)器中可存儲(chǔ)所述預(yù)定速度相關(guān)信息，例如，可以直接存儲(chǔ)預(yù)定速度，則從該存儲(chǔ)器中可獲得該預(yù)定速度?；蛘叽鎯?chǔ)器中也可以存儲(chǔ)預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍，從而可根據(jù)該預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍確定預(yù)定速度。

另一種實(shí)施例，如步驟s210中所述，在視頻拍攝命令中包含所述預(yù)定速度信息，從而從所接收的視頻拍攝命令中可獲取預(yù)定速度信息。

s230、調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度使其達(dá)到所述預(yù)定速度。

一般情況，無人機(jī)會(huì)在懸停狀態(tài)下接收所述視頻拍攝命令，而本申請(qǐng)實(shí)施例所述視頻拍攝過程需要無人機(jī)在預(yù)定速度下拍攝，因此本申請(qǐng)實(shí)施例先將無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整到該預(yù)定速度。調(diào)整過程中可實(shí)時(shí)檢測(cè)無人機(jī)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度以判斷當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度是否達(dá)到預(yù)定速度，在達(dá)到預(yù)定速度情況下停止調(diào)整，并保持該預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施例是在視頻拍攝過程對(duì)無人機(jī)的飛行速度具有一定限制，并規(guī)定具體速度值的情況，也就是本實(shí)施例所述預(yù)定速度具有具體速度大小及方向。

另一種實(shí)施例所述預(yù)定速度可以僅為對(duì)無人機(jī)飛行速度的狀態(tài)描述，例如所述預(yù)定速度描述為勻速直線水平飛行，勻速直線垂直飛行或者勻速旋轉(zhuǎn)飛行等。本實(shí)施例適用于無人機(jī)在接收到視頻拍攝命令時(shí)處于非懸停狀態(tài)情況，則本步驟所述的調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度使其達(dá)到視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度可根據(jù)無人機(jī)當(dāng)前速度進(jìn)行調(diào)整，使其調(diào)整為滿足預(yù)定速度描述的勻速飛行狀態(tài)，例如，當(dāng)前無人機(jī)在水平飛行，預(yù)定速度為勻速直線水平飛行，則采集無人機(jī)的當(dāng)前速度值作為勻速水平飛行的速度值，令無人機(jī)保持該速度勻速水平飛行。

s240、控制視頻拍攝設(shè)備開啟視頻拍攝操作，并在視頻拍攝過程中控制無人機(jī)保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)。

由于在接收到視頻拍攝命令后先開啟視頻拍攝設(shè)備的視頻拍攝功能，再調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度會(huì)存在所錄制的視頻的開始階段會(huì)有一段時(shí)間視頻的視角是不變化的，且加速過程所拍攝的視頻用戶體驗(yàn)較差的問題，因此本申請(qǐng)實(shí)施例在接收到視頻拍攝命令后不會(huì)直接開啟視頻拍攝功能，而是如步驟s230中所述在將無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整到視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度后，再開啟該視頻拍攝功能，這樣，在開始視頻拍攝時(shí)無人機(jī)已經(jīng)處于視頻拍攝時(shí)所需要達(dá)到的運(yùn)動(dòng)速度，不需要再調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度，也不會(huì)存在視頻畫面不變的情況，有效保證了視頻拍攝效果，從而提升用戶體驗(yàn)。

本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供一種視頻拍攝方法，該方法流程圖如圖3中所示，該方法可用于無人機(jī)控制安裝在其上的視頻拍攝設(shè)備拍攝視頻，當(dāng)然并不局限于此，也可用于其他具備視頻拍攝設(shè)備的移動(dòng)終端控制視頻拍攝設(shè)備進(jìn)行視頻拍攝過程，本實(shí)施例僅以執(zhí)行主體為無人機(jī)為例進(jìn)行說明，其他設(shè)備操作方法同理。所述方法主要包括如下步驟s310～s370：

s310、接收視頻拍攝命令。

s320、獲取視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度。

s330、調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度使其達(dá)到所述預(yù)定速度。

上述步驟s310～s330同上面實(shí)施例中的步驟s210～s230，此處不再贅述。

s340、開啟穩(wěn)像功能。

所述穩(wěn)像包括但不限于：電子穩(wěn)像、機(jī)械云臺(tái)穩(wěn)像、光學(xué)增穩(wěn)等。開啟穩(wěn)像功能的目的在于可以有效保證視頻拍攝的效果，進(jìn)一步增強(qiáng)用戶體驗(yàn)。

s350、控制視頻拍攝設(shè)備開啟視頻拍攝操作，并在視頻拍攝過程中控制無人機(jī)保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)。

s360、檢測(cè)是否達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件。

所述視頻拍攝結(jié)束條件包括但不限于：預(yù)定視頻拍攝時(shí)長或預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍。如前面所述，該預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍可從無人機(jī)的存儲(chǔ)器中獲取或從視頻拍攝命令中獲取。則對(duì)應(yīng)的檢測(cè)是否達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件包括：檢測(cè)是否達(dá)到所述預(yù)定視頻拍攝時(shí)長或預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍。可以理解的是，在非自動(dòng)視頻拍攝場(chǎng)景中，檢測(cè)是否達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件也可以為檢測(cè)是否接收到視頻拍攝結(jié)束命令。

可以理解的是，所述視頻拍攝結(jié)束條件并不局限于此，例如，實(shí)際應(yīng)用中還可以預(yù)設(shè)視頻拍攝時(shí)的飛行路線的初始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，則判斷無人機(jī)當(dāng)前位置是否達(dá)到預(yù)定的結(jié)束點(diǎn)作為該情況下的視頻拍攝結(jié)束條件；或者檢測(cè)電量是否低于預(yù)設(shè)閾值作為預(yù)設(shè)結(jié)束條件；或者檢測(cè)gps或視覺定位是否均不滿足預(yù)設(shè)條件作為預(yù)設(shè)結(jié)束條件，或者檢測(cè)外界環(huán)境造成無人機(jī)出現(xiàn)的傾角是否大于預(yù)設(shè)閾值作為預(yù)設(shè)結(jié)束條件等等。該視頻拍攝的結(jié)束條件可以包含上述多種，在滿足任一種結(jié)束條件情況下即可結(jié)束視頻拍攝操作。

若達(dá)到，則執(zhí)行步驟s370、控制所述視頻拍攝設(shè)備結(jié)束所述視頻拍攝操作，在結(jié)束視頻拍攝操作后可調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度使其懸停等。本申請(qǐng)實(shí)施例在檢測(cè)達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件情況下，控制所述視頻拍攝設(shè)備結(jié)束所述視頻拍攝操作，之后再調(diào)整無人機(jī)的速度，例如降速使其懸停。因此可以保證在整個(gè)視頻拍攝過程中不會(huì)調(diào)整無人機(jī)的速度。在視頻拍攝的結(jié)束階段，已有技術(shù)一般會(huì)先控制無人機(jī)停止飛行(懸?；蛘呦冉邓?后再關(guān)閉視頻拍攝功能，因此該結(jié)束階段同樣存在視角不變以及速度驟減的過程，影響視頻拍攝效果及用戶體驗(yàn)。本申請(qǐng)實(shí)施例在檢測(cè)到滿足視頻拍攝結(jié)束條件情況下，先關(guān)閉視頻拍攝功能，結(jié)束視頻拍攝操作，再調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度實(shí)現(xiàn)懸停，從而保證了整個(gè)視頻拍攝過程勻速運(yùn)動(dòng)，保證視頻拍攝效果。

若未達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件，則繼續(xù)視頻拍攝，直到接收到視頻拍攝結(jié)束條件。

本實(shí)施例所述視頻拍攝方法實(shí)現(xiàn)從視頻拍攝開始到結(jié)束無人機(jī)運(yùn)動(dòng)速度不變，從而避免了視頻拍攝畫面不變，用戶體驗(yàn)差的問題。

同時(shí)，本實(shí)施例的視頻拍攝過程無需人為參與，在無人機(jī)接收到視頻拍攝命令后實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制視頻拍攝過程，自動(dòng)控制視頻拍攝設(shè)備的開啟及關(guān)閉，具有自動(dòng)化程度高、操作簡(jiǎn)便、視頻拍攝效果穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種與上述視頻拍攝方法對(duì)應(yīng)的視頻拍攝裝置，用于無人機(jī)控制安裝其上的視頻拍攝設(shè)備拍攝視頻，當(dāng)然并不局限于此，也可用于具有視頻拍攝設(shè)備的移動(dòng)終端控制該視頻拍攝設(shè)備進(jìn)行視頻拍攝。該裝置結(jié)構(gòu)示意圖如圖4中所示，該裝置主要包括如下單元：

接收單元410，用于接收視頻拍攝命令；該視頻拍攝命令可從用于控制無人機(jī)的地面控制設(shè)備接收，該地面控制設(shè)備包括但不限于：用于控制無人機(jī)的地面站或遙控器。可通過無線傳輸方式接收所述視頻拍攝命令，例如通過wifi、藍(lán)牙、紅外、移動(dòng)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)等無線傳輸方式。

該視頻拍攝命令中可包含預(yù)定速度信息。一種實(shí)施例，所述預(yù)定速度信息直接為預(yù)定速度，例如，用戶在發(fā)送該視頻拍攝命令時(shí)設(shè)置拍攝視頻時(shí)無人機(jī)飛行的速度值，該速度值攜帶于所述視頻拍攝命令中作為所述預(yù)定速度。另一種實(shí)施例所述預(yù)定速度信息包括：預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍，根據(jù)該預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍可確定預(yù)定速度，具體計(jì)算方法同上面實(shí)施例中所述，此處不再贅述?？梢岳斫獾氖?，該視頻拍攝命令中還可同時(shí)包含預(yù)定速度、預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍三個(gè)參數(shù)。所述預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍即為從初始拍攝視頻開始到視頻拍攝結(jié)束無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)范圍，包括所旋轉(zhuǎn)的角度范圍，或所飛行的直線距離等。例如，在全景視頻拍攝場(chǎng)景中，該預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍可以為2π。

另外，該視頻拍攝命令中還可包括視頻拍攝所需的其他參數(shù)信息，例如鏡頭俯仰角度、曝光參數(shù)和/或?qū)箙?shù)等等，本實(shí)施例對(duì)此不做具體限定。

預(yù)定速度獲取單元420，用于獲取視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度。

該預(yù)定速度獲取單元420被配置為：從所述視頻拍攝命令中獲取所述預(yù)定速度；或從無人機(jī)本地獲取所述預(yù)定速度。

所述從無人機(jī)本地獲取所述預(yù)定速度的方案為：在無人機(jī)的存儲(chǔ)器中可存儲(chǔ)所述預(yù)定速度相關(guān)信息，例如，可以直接存儲(chǔ)預(yù)定速度，則從該存儲(chǔ)器中可獲得該預(yù)定速度?；蛘叽鎯?chǔ)器中也可以存儲(chǔ)預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍，從而可根據(jù)該預(yù)定視頻拍攝時(shí)長及預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍確定預(yù)定速度。所述預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍包括：預(yù)定視頻拍攝過程無人機(jī)飛行的直線距離；或預(yù)定視頻拍攝過程無人機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度范圍。

由于在視頻拍攝命令中也可包含所述預(yù)定速度信息，因此從所接收的視頻拍攝命令中可獲取預(yù)定速度信息。

速度控制單元430，用于調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度使其達(dá)到所述預(yù)定速度；一般情況，無人機(jī)會(huì)在懸停狀態(tài)下接收所述視頻拍攝命令，而視頻拍攝過程需要無人機(jī)在預(yù)定速度下拍攝，因此本申請(qǐng)實(shí)施例先將無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整到該預(yù)定速度。調(diào)整過程中可實(shí)時(shí)檢測(cè)無人機(jī)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度以判斷當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度是否達(dá)到預(yù)定速度，在達(dá)到預(yù)定速度情況下停止調(diào)整，并保持該預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)。

視頻拍攝控制單元440，用于控制視頻拍攝設(shè)備開啟視頻拍攝操作，并在視頻拍攝過程中控制無人機(jī)保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)。由于在接收到視頻拍攝命令后先開啟視頻拍攝設(shè)備的視頻拍攝功能，再調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度會(huì)存在所錄制的視頻的開始階段會(huì)有一段時(shí)間視頻的視角是不變化的，加速過程所拍攝的視頻用戶體驗(yàn)較差的問題，因此本申請(qǐng)實(shí)施例在接收到視頻拍攝命令后不會(huì)直接開啟視頻拍攝功能，而是在將無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整到視頻拍攝時(shí)的預(yù)定速度后，再開啟該視頻拍攝功能，這樣，在開始視頻拍攝時(shí)無人機(jī)已經(jīng)處于視頻拍攝時(shí)所需要達(dá)到的運(yùn)動(dòng)速度，不需要再調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度，也不會(huì)存在視頻畫面不變的情況，有效保證了視頻拍攝效果，從而提升用戶體驗(yàn)。

可選的，所述視頻拍攝控制單元440還用于檢測(cè)是否達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件，該視頻拍攝結(jié)束條件包括但不限于：預(yù)定視頻拍攝時(shí)長或預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍。也就是該視頻拍攝控制單元440被配置為：檢測(cè)是否達(dá)到所述預(yù)定視頻拍攝時(shí)長或預(yù)定視頻拍攝運(yùn)動(dòng)范圍，若達(dá)到，則控制所述視頻拍攝設(shè)備結(jié)束所述視頻拍攝操作，在結(jié)束所述視頻拍攝操作后，調(diào)整無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度。

本申請(qǐng)實(shí)施例所述視頻拍攝裝置在檢測(cè)達(dá)到視頻拍攝結(jié)束條件情況下，控制所述視頻拍攝設(shè)備結(jié)束所述視頻拍攝操作，之后再調(diào)整無人機(jī)的速度，例如降速使其懸停。因此可以保證在整個(gè)視頻拍攝過程中不會(huì)調(diào)整無人機(jī)的速度，從而保證了整個(gè)視頻拍攝過程勻速運(yùn)動(dòng)，保證視頻拍攝效果。

所述視頻拍攝控制單元440還用于：

在開啟所述視頻拍攝功能前，開啟穩(wěn)像功能，包括但不限于：電子穩(wěn)像、機(jī)械云臺(tái)穩(wěn)像、光學(xué)增穩(wěn)等。開啟穩(wěn)像功能的目的在于可以有效保證視頻拍攝的效果，進(jìn)一步增強(qiáng)用戶體驗(yàn)。

綜上所述，本申請(qǐng)實(shí)施例在接收到視頻拍攝命令后，不會(huì)直接控制視頻拍攝設(shè)備開啟視頻拍攝功能，而是先將無人機(jī)的飛行速度調(diào)整到預(yù)定速度，只有在達(dá)到預(yù)定速度情況下才開啟視頻拍攝設(shè)備的視頻拍攝功能，這樣有效避免了先開啟視頻拍攝功能時(shí)，所錄制的視頻的開始階段會(huì)有一段時(shí)間視頻的視角不變化的問題。

另外，為保證視頻拍攝效果，本申請(qǐng)?jiān)谝曨l拍攝設(shè)備視頻拍攝過程中控制無人機(jī)保持所述預(yù)定速度運(yùn)動(dòng)，也就是控制無人機(jī)勻速運(yùn)動(dòng)，避免了視頻拍攝過程中無人機(jī)加速飛行影響視頻拍攝效果的問題，有效提升了用戶體驗(yàn)。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。