本申請(qǐng)涉及安保領(lǐng)域，尤其涉及一種安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法和控制設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)城市治安狀態(tài)日益復(fù)雜，公共安全問題不斷凸顯，對(duì)安保目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控顯得尤為重要。

目前，常采用安裝在道路上的攝像機(jī)群對(duì)移動(dòng)中的安保目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。具體的，當(dāng)控制設(shè)備確定安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域中時(shí)，就發(fā)出手動(dòng)調(diào)節(jié)指令，此時(shí)，需要借助管理人員通過控制設(shè)備手動(dòng)調(diào)節(jié)攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使安保目標(biāo)在移動(dòng)的過程處于攝像機(jī)的監(jiān)控中。

但是，當(dāng)采用以上方法對(duì)安保目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控時(shí)，需要手動(dòng)調(diào)節(jié)攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，易導(dǎo)致監(jiān)控延遲或監(jiān)控不準(zhǔn)確的問題，實(shí)時(shí)安保的時(shí)效性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法和控制設(shè)備，以解決現(xiàn)有的安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法存在的監(jiān)控延遲、監(jiān)控不準(zhǔn)確和時(shí)效性差的問題。

本申請(qǐng)第一方面提供一種安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法，包括：

當(dāng)確定安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域時(shí)，根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、所述攝像機(jī)的可視域廣度和所述攝像機(jī)的位置信息，確定所述攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

控制所述攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使所述安保目標(biāo)處于所述攝像機(jī)的監(jiān)控中；

根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息、所述攝像機(jī)的位置信息和所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度，確定所述攝像機(jī)的監(jiān)控路段的長(zhǎng)度和所述攝像機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值和預(yù)設(shè)的弧度值與速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述安保目標(biāo)的速度權(quán)重；

根據(jù)所述速度權(quán)重、所述監(jiān)控路段的長(zhǎng)度、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度和所述安保目標(biāo)當(dāng)前的速度，計(jì)算所述攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率；

控制所述攝像機(jī)按照所述轉(zhuǎn)動(dòng)速率轉(zhuǎn)過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使所述安保目標(biāo)在移動(dòng)的過程中處于所述攝像機(jī)的監(jiān)控中。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、所述攝像機(jī)的可視域廣度和所述攝像機(jī)的位置信息，確定所述攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，具體包括：

根據(jù)所述攝像機(jī)的位置信息，確定參考基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息，其中，所述參考基準(zhǔn)點(diǎn)為所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的參考基準(zhǔn)線上的點(diǎn)；

根據(jù)所述攝像機(jī)的位置信息、所述參考基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息和所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息，確定由所述攝像機(jī)和所述參考基準(zhǔn)點(diǎn)構(gòu)成的向量與由所述攝像機(jī)和所述安保目標(biāo)構(gòu)成的向量的第一夾角；

以所述攝像機(jī)作為平面直角坐標(biāo)系原點(diǎn)，根據(jù)所述攝像機(jī)的位置信息和所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息，確定所述安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置；

根據(jù)所述第一夾角、所述監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、所述可視域廣度和所述安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置，確定所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值和預(yù)設(shè)的弧度值與速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述安保目標(biāo)的速度權(quán)重之前，所述方法還包括：

獲取所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值；

其中，所述獲取所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值，具體包括：

按照預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，在所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線上獲取m個(gè)點(diǎn)，并根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息和所述預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，計(jì)算所述m個(gè)點(diǎn)的位置信息；

從所述m個(gè)點(diǎn)中確定滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的第一點(diǎn)和滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則的第二點(diǎn)；

按照預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則，在所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)構(gòu)成的行駛路線上獲取n個(gè)點(diǎn)，并根據(jù)所述第一點(diǎn)的位置信息和所述預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則，計(jì)算所述n個(gè)點(diǎn)的位置信息；

根據(jù)第i個(gè)點(diǎn)的位置信息、第i+1個(gè)點(diǎn)的位置信息和第i+2個(gè)點(diǎn)的位置信息，計(jì)算由第i個(gè)點(diǎn)和第i+1個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線到由第i+1個(gè)點(diǎn)和第i+2個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線的第一到角；其中，i等于1到n-2；

判斷所述第一到角是否小于預(yù)設(shè)閾值；

若是，則確定所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值為0度；

若否，則計(jì)算所述n個(gè)點(diǎn)中由第一個(gè)點(diǎn)和第二個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線到由第n-1個(gè)點(diǎn)和第n個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線的第二到角，并確定所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值等于所述第二到角。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

接收定位系統(tǒng)上報(bào)的所述安保目標(biāo)的位置信息；

根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、所述攝像機(jī)的位置信息和所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度，確定所述安保目標(biāo)是否進(jìn)入所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、所述攝像機(jī)的位置信息和所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度，確定所述安保目標(biāo)是否進(jìn)入所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域，具體包括：

根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息和所述攝像機(jī)的位置信息，確定所述安保目標(biāo)距離所述攝像機(jī)的第一距離；

判斷所述第一距離是否小于所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度；

若是，則確定所述安保目標(biāo)進(jìn)入所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

根據(jù)最近兩次接收到的位置信息和所述最近兩次接收到的位置信息攜帶的時(shí)間信息，計(jì)算所述安保目標(biāo)當(dāng)前的速度。

本申請(qǐng)第二方面提供一種控制設(shè)備，包括：處理模塊和控制模塊，其中，

所述處理模塊，用于當(dāng)確定安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域時(shí)，根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、所述攝像機(jī)的可視域廣度和所述攝像機(jī)的位置信息，確定所述攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

所述控制模塊，還用于控制所述攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使所述安保目標(biāo)處于所述攝像機(jī)的監(jiān)控中；

所述處理模塊，還用于根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息、所述攝像機(jī)的位置信息和所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度，確定所述攝像機(jī)的監(jiān)控路段的長(zhǎng)度和所述攝像機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

所述處理模塊，還用于根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值和預(yù)設(shè)的弧度值與速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述安保目標(biāo)的速度權(quán)重；

所述處理模塊，還用于根據(jù)所述速度權(quán)重、所述監(jiān)控路段的長(zhǎng)度、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度和所述安保目標(biāo)當(dāng)前的速度，計(jì)算所述攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率；

所述控制模塊，還用于控制所述攝像機(jī)按照所述轉(zhuǎn)動(dòng)速率轉(zhuǎn)過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使所述安保目標(biāo)在移動(dòng)的過程中處于所述攝像機(jī)的監(jiān)控中。

進(jìn)一步地，所述處理模塊，具體用于根據(jù)所述攝像機(jī)的位置信息，確定參考基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息；根據(jù)所述攝像機(jī)的位置信息、所述參考基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息和所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息，確定由所述攝像機(jī)和所述參考基準(zhǔn)點(diǎn)構(gòu)成的向量與由所述攝像機(jī)和所述安保目標(biāo)構(gòu)成的向量的第一夾角；并以所述攝像機(jī)作為平面直角坐標(biāo)系原點(diǎn)，根據(jù)所述攝像機(jī)的位置信息和所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息，確定所述安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置；以及根據(jù)所述第一夾角、所述監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、所述可視域廣度和所述安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置，確定所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度；其中，所述參考基準(zhǔn)點(diǎn)為所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的參考基準(zhǔn)線上的點(diǎn)。

進(jìn)一步地，所述控制設(shè)備還包括：獲取模塊，其中，

所述獲取模塊，用于獲取所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值；

所述獲取模塊，具體用于執(zhí)行以下步驟：

按照預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，在所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線上獲取m個(gè)點(diǎn)，并根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息和所述預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，計(jì)算所述m個(gè)點(diǎn)的位置信息；

從所述m個(gè)點(diǎn)中確定滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的第一點(diǎn)和滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則的第二點(diǎn)；

按照預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則，在所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)構(gòu)成的行駛路線上獲取n個(gè)點(diǎn)，并根據(jù)所述第一點(diǎn)的位置信息和所述預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則，計(jì)算所述n個(gè)點(diǎn)的位置信息；

根據(jù)第i個(gè)點(diǎn)的位置信息、第i+1個(gè)點(diǎn)的位置信息和第i+2個(gè)點(diǎn)的位置信息，計(jì)算由第i個(gè)點(diǎn)和第i+1個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線到由第i+1個(gè)點(diǎn)和第i+2個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線的第一到角；其中，i等于1到n-2；

判斷所述第一到角是否小于預(yù)設(shè)閾值；

若是，則確定所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值為0度；

若否，則計(jì)算所述n個(gè)點(diǎn)中由第一個(gè)點(diǎn)和第二個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線到由第n-1個(gè)點(diǎn)和第n個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線的第二到角，并確定所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值等于所述第二到角。

進(jìn)一步地，所述控制設(shè)備還包括：接收模塊，其中，

所述接收模塊，用于接收定位系統(tǒng)上報(bào)的所述安保目標(biāo)的位置信息；

所述處理模塊，還具體用于根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、所述攝像機(jī)的位置信息和所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度，確定所述安保目標(biāo)是否進(jìn)入所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述處理模塊，還具體用于根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息和所述攝像機(jī)的位置信息，確定所述安保目標(biāo)距離所述攝像機(jī)的第一距離；并判斷所述第一距離是否小于所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度；以及在判斷所述第一距離小于所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度時(shí)，確定所述安保目標(biāo)進(jìn)入所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述處理模塊，還具體用于根據(jù)最近兩次接收到的位置信息和所述最近兩次接收到的位置信息攜帶的時(shí)間信息，計(jì)算所述安保目標(biāo)當(dāng)前的速度。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑陌脖Ｄ繕?biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法和控制設(shè)備，在確定安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域時(shí)，首先根據(jù)安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、攝像機(jī)的可視域廣度和攝像機(jī)的位置信息，確定出攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，這樣，可使安保目標(biāo)在進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域后，馬上處于攝像機(jī)的監(jiān)控中，以避免監(jiān)控延遲；進(jìn)一步地，當(dāng)安保目標(biāo)處于攝像機(jī)的監(jiān)控中后，通過確定攝像機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)速率，進(jìn)而控制攝像機(jī)按照上述轉(zhuǎn)動(dòng)速率轉(zhuǎn)過第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度，這樣，在安保目標(biāo)移動(dòng)的過程中，可確保安保目標(biāo)始終處于攝像機(jī)的監(jiān)控中。相比于現(xiàn)有技術(shù)中的手動(dòng)控制(由于是手動(dòng)控制，存在監(jiān)控延遲和監(jiān)控不準(zhǔn)確的問題)，可避免監(jiān)控延遲和監(jiān)控不準(zhǔn)確的問題，提高監(jiān)控的實(shí)時(shí)性。

附圖說明

圖1為攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域的示意圖；

圖2為本申請(qǐng)安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法實(shí)施例一的流程圖；

圖3為本申請(qǐng)一示例性實(shí)施例中安保目標(biāo)當(dāng)前所處位置的示意圖；

圖4為安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的示意圖；

圖5為本申請(qǐng)安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法實(shí)施例二的流程圖；

圖6為按照預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則獲取到m個(gè)點(diǎn)的示意圖；

圖7為按照預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則獲取到的n個(gè)點(diǎn)的示意圖；

圖8為本申請(qǐng)安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法實(shí)施例三的流程圖；

圖9為本申請(qǐng)控制設(shè)備實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本申請(qǐng)控制設(shè)備實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本申請(qǐng)實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法和控制設(shè)備，以解決現(xiàn)有的安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法存在的監(jiān)控延遲、監(jiān)控不準(zhǔn)確和時(shí)效性差的問題。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑陌脖Ｄ繕?biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法和控制設(shè)備，可應(yīng)用于各種領(lǐng)域，例如，可應(yīng)用于公共安全防治領(lǐng)域。進(jìn)一步地，本申請(qǐng)?zhí)峁┑陌脖Ｄ繕?biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法，可以應(yīng)用于安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括設(shè)置在控制中心的控制設(shè)備、安裝在道路上的多個(gè)攝像機(jī)和設(shè)置在上述安保目標(biāo)上的定位系統(tǒng)，其中，上述控制設(shè)備分別與上述多個(gè)攝像機(jī)和上述定位系統(tǒng)連接，每個(gè)上述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域覆蓋上述安保目標(biāo)的行駛路線。需要說明的是，本實(shí)施例中，攝像機(jī)特指安裝在道路上的球機(jī)。

為詳細(xì)介紹本申請(qǐng)的技術(shù)方案，下面先對(duì)攝像機(jī)的幾個(gè)專業(yè)術(shù)語進(jìn)行介紹。具體的，圖1為攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域的示意圖。請(qǐng)參照?qǐng)D1，攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域是指攝像機(jī)能夠監(jiān)控的區(qū)域范圍在水平面上的投影區(qū)域。需要說明的是，圖1所示圓形的圓心為攝像機(jī)在水平面上的投影點(diǎn)。進(jìn)一步地，攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度是指攝像機(jī)最遠(yuǎn)可以監(jiān)控離攝像機(jī)多遠(yuǎn)的距離。此外，攝像機(jī)的可視域廣度，是指攝像機(jī)固定不動(dòng)時(shí)，可以監(jiān)控的最大角度。例如，一攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度為5m、可視域廣度為60度，則表示該攝像機(jī)可以監(jiān)控距離該攝像機(jī)5m內(nèi)的物體，且可以監(jiān)控的最大角度為60°。進(jìn)一步地，攝像機(jī)的可視域，表示攝像機(jī)正在監(jiān)控的區(qū)域范圍在水平面上的投影區(qū)域(圖1中圓心角為b的扇形區(qū)域，其中，b即為該攝像機(jī)的可視域廣度)。進(jìn)一步地，攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角是指該攝像機(jī)相對(duì)于參考基準(zhǔn)線水平轉(zhuǎn)過的角度(例如，參考基準(zhǔn)線為水平向東的一條線，需要說明的是，監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角以攝像機(jī)相對(duì)于參考基準(zhǔn)線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正)，請(qǐng)參照?qǐng)D1，該攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角a等于90°，該攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度為5m，可視域廣度為60°，此時(shí)，該攝像機(jī)正在監(jiān)控的區(qū)域范圍在水平面上的投影區(qū)域?yàn)閳D1中圓心角為b的扇形區(qū)域所示。需要說明的是，隨著該攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角發(fā)生變化，該攝像機(jī)可以監(jiān)控的區(qū)域范圍在水平面上的投影區(qū)域?yàn)閳D1中圓形所示。例如，當(dāng)該攝像機(jī)轉(zhuǎn)過30度后，該攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角變?yōu)?20°，該攝像機(jī)的可視域?qū)⒃趫D1所示的基礎(chǔ)上逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)30度(變?yōu)?20°到180°圍成的扇形區(qū)域)。

下面以具體的實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。下面這幾個(gè)具體的實(shí)施例可以相互結(jié)合，對(duì)于相同或相似的概念或過程可能在某些實(shí)施例不在贅述。

圖2為本申請(qǐng)安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法實(shí)施例一的流程圖。本實(shí)施例涉及的是當(dāng)確定安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域后，如何控制攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的具體過程。本實(shí)施例的執(zhí)行主體為控制設(shè)備，該控制設(shè)備可以是單獨(dú)的控制設(shè)備，也可以是集成了控制設(shè)備的其他設(shè)備，例如，可以是集成了控制設(shè)備的計(jì)算機(jī)。本實(shí)施例中，以執(zhí)行主體為單獨(dú)的控制設(shè)備為例進(jìn)行說明。請(qǐng)參照?qǐng)D2，本實(shí)施例提供的方法，可以包括：

s101、當(dāng)確定安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域時(shí)，根據(jù)上述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、上述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、上述攝像機(jī)的可視域廣度和上述攝像機(jī)的位置信息，確定上述攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

需要說明的是，設(shè)置在安保目標(biāo)上的定位系統(tǒng)按照預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔向控制設(shè)備上報(bào)安保目標(biāo)的位置信息。安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息為控制設(shè)備最近一次接收到的位置信息。此外，本申請(qǐng)所說的位置信息均指以經(jīng)緯度信息表示的位置信息(以經(jīng)緯度信息體現(xiàn)位置信息時(shí)，認(rèn)為攝像機(jī)與安保目標(biāo)處于同一水平面內(nèi))。需要說明的是，攝像機(jī)指監(jiān)控區(qū)域覆蓋上述安保目標(biāo)的行駛路線的多個(gè)攝像機(jī)中的任意一個(gè)。

請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D1，需要說明的是，安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域表示安保目標(biāo)進(jìn)入如圖1所示的圓形區(qū)域中，此時(shí)，安保目標(biāo)有可能處于攝像機(jī)的監(jiān)控中(若安保目標(biāo)處于圖1中所示的扇形區(qū)域中時(shí)，安保目標(biāo)處于攝像機(jī)的監(jiān)控中)，也有可能沒有處于攝像機(jī)的監(jiān)控中。因此，本步驟中，需要確定攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以進(jìn)一步控制攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使安保目標(biāo)在進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域后，馬上處于攝像機(jī)的監(jiān)控中(當(dāng)安保目標(biāo)處于攝像機(jī)的監(jiān)控中時(shí)，同樣確定攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使安保目標(biāo)處于攝像機(jī)的可視域的中間部位)。例如，圖3為本申請(qǐng)一示例性實(shí)施例中安保目標(biāo)當(dāng)前所處位置的示意圖。請(qǐng)參照?qǐng)D3，圖3中，安保目標(biāo)當(dāng)前位于扇形區(qū)域的外邊，安保目標(biāo)沒有處于攝像機(jī)的監(jiān)控中。

具體的，可以按照如下方法來確定攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度。該方法具體可以包括如下步驟：

s1011、根據(jù)上述攝像機(jī)的位置信息，確定參考基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息，其中，上述參考基準(zhǔn)點(diǎn)為上述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的參考基準(zhǔn)線上的點(diǎn)。

結(jié)合上面的例子，參考基準(zhǔn)線為相對(duì)于攝像機(jī)水平向右的一條直線。本實(shí)施例中，參考基準(zhǔn)點(diǎn)為上述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的參考基準(zhǔn)線上的點(diǎn)，因此，參考基準(zhǔn)點(diǎn)的緯度值與攝像機(jī)的緯度值相等，且參考基準(zhǔn)點(diǎn)位于攝像機(jī)的右側(cè)，這樣，可以確定出參考基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息(即只要參考基準(zhǔn)點(diǎn)為攝像機(jī)水平向右的一個(gè)點(diǎn)即可)。

s1012、根據(jù)上述攝像機(jī)的位置信息、上述參考基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息和上述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息，確定由上述攝像機(jī)和上述參考基準(zhǔn)點(diǎn)構(gòu)成的向量與由上述攝像機(jī)和上述安保目標(biāo)構(gòu)成的向量的第一夾角。

參見圖3，為詳細(xì)介紹本步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程，將攝像機(jī)記為點(diǎn)e(圖3中圓心所示，需要說明的是，當(dāng)攝像機(jī)和安保目標(biāo)的位置信息采用經(jīng)緯度信息表示時(shí)，認(rèn)為攝像機(jī)與安保目標(biāo)處于同一水平面內(nèi))、將參考基準(zhǔn)點(diǎn)記為點(diǎn)r，將安保目標(biāo)記為點(diǎn)g，本步驟中，就根據(jù)上述攝像機(jī)的位置信息，上述參考基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息和上述安保目標(biāo)的位置信息，確定由上述攝像機(jī)和上述參考基準(zhǔn)點(diǎn)構(gòu)成的向量(即)與由上述攝像機(jī)和上述安保目標(biāo)構(gòu)成的向量(即)的第一夾角。需要說明的是，本步驟中，可以通過向量與向量的夾角計(jì)算公式來計(jì)算第一夾角。結(jié)合上面的例子，例如，圖3所示的例子中，確定由上述攝像機(jī)和上述參考基準(zhǔn)點(diǎn)構(gòu)成的向量與由上述攝像機(jī)和上述安保目標(biāo)構(gòu)成的向量的第一夾角為150°。

s1013、以上述攝像機(jī)作為平面直角坐標(biāo)系原點(diǎn)，根據(jù)上述攝像機(jī)的位置信息和上述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息，確定上述安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置。

具體地，本步驟中，可以比較攝像機(jī)的位置信息和安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息，確定上述安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置。例如，若攝像機(jī)的位置信息為(東經(jīng)116、北緯36)，安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息為(東經(jīng)119、北緯36)，此時(shí)，確定安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置為第一象限。再例如，圖3所示的實(shí)施例中，確定安保目標(biāo)所處象限位置為第三象限。

s1014、根據(jù)上述第一夾角、上述監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、上述可視域廣度和上述安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置，確定上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

具體地，當(dāng)上述安保目標(biāo)當(dāng)前所述象限位置為第一象限或第二象限時(shí)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度＝第一夾角-監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角-可視域廣度/2。當(dāng)上述安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置為第三象限時(shí)或第四象限時(shí)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度＝360°-第一夾角-監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角-可視域廣度/2。結(jié)合上面的例子，例如，圖3所示的實(shí)施例中，確定第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度＝360°-150°-90°-60°/2＝90°。再例如，在一實(shí)施例中，安保目標(biāo)當(dāng)前處于第四象限，且第一夾角為30°，此時(shí)，則第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度＝360°-30°-90°-60°/2＝210°。

s102、控制上述攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使上述安保目標(biāo)處于上述攝像機(jī)的監(jiān)控中。

需要說明的是，本申請(qǐng)所說的轉(zhuǎn)動(dòng)均指水平逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步地，本步驟中，控制設(shè)備以向攝像機(jī)發(fā)送控制命令的方式，控制攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度。結(jié)合上面的例子，本步驟中，控制攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)90°。請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D3，當(dāng)攝像機(jī)轉(zhuǎn)過90°后，攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角變?yōu)?80°，相應(yīng)地，該攝像機(jī)的可視域變?yōu)?80°到240°圍成的扇形區(qū)域，而安保目標(biāo)處于210°所示的位置，這樣，安保目標(biāo)處于攝像機(jī)的監(jiān)控中。需要說明的是，本步驟中，需控制攝像機(jī)迅速轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

s103、根據(jù)上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息、上述攝像機(jī)的位置信息和上述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度，確定上述攝像機(jī)的監(jiān)控路段的長(zhǎng)度和上述攝像機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

需要說明的是，當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息中記錄有當(dāng)前行駛路線上某幾個(gè)標(biāo)志點(diǎn)的位置信息(例如，若當(dāng)前行駛路線為直線，則記錄有當(dāng)前行駛路線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置信息；再例如，若當(dāng)前路線為曲線，則記錄有幾個(gè)標(biāo)志點(diǎn)的位置信息(例如，記錄有5個(gè)標(biāo)志點(diǎn)的位置信息))。進(jìn)一步地，攝像機(jī)的監(jiān)控路段是指在安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線上，攝像機(jī)能夠監(jiān)控到的路段。

下面詳細(xì)介紹一下本步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程和實(shí)現(xiàn)原理。具體的，本步驟中，首先，按照預(yù)設(shè)的獲取規(guī)則在當(dāng)前行駛路線上獲取a個(gè)點(diǎn)(以安保目標(biāo)的前進(jìn)方向來看，依次記為點(diǎn)1、點(diǎn)2、點(diǎn)3……點(diǎn)a，需要說明的是，預(yù)設(shè)的獲取規(guī)則是根據(jù)實(shí)際需要確定的，例如，預(yù)設(shè)的獲取規(guī)則可以是從當(dāng)前行駛路線的起點(diǎn)開始，沿著安保目標(biāo)的前進(jìn)方向，每隔2m獲取一個(gè)點(diǎn))，并根據(jù)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息(即根據(jù)路網(wǎng)信息中記錄的那幾個(gè)標(biāo)志點(diǎn)的位置信息)，計(jì)算出這a個(gè)點(diǎn)的位置信息，進(jìn)而根據(jù)這a個(gè)點(diǎn)的位置信息和攝像機(jī)的位置信息，依次計(jì)算攝像機(jī)距離這a個(gè)點(diǎn)的距離，從這a個(gè)點(diǎn)中確定出第一個(gè)距攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的點(diǎn)p，以及最后一個(gè)距離攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的點(diǎn)q，這兩個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的路線即為攝像機(jī)的監(jiān)控路段(即攝像機(jī)在該行駛路線上可以監(jiān)控到的路段)。需要說明的是，第一個(gè)和最后一個(gè)是相對(duì)于安保目標(biāo)的前進(jìn)方向來說的。

下面舉例說明，請(qǐng)參照?qǐng)D4(圖4為安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的示意圖)，需要說明的是，本例中，安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線為直線，當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息中記錄有起點(diǎn)l和終點(diǎn)k的位置信息，進(jìn)一步地，本例中，預(yù)設(shè)的獲取規(guī)則為從當(dāng)前行駛路線的起點(diǎn)開始，沿著安保目標(biāo)的前進(jìn)方向，每隔2m獲取一個(gè)點(diǎn)，這樣，參見圖4，獲取到11個(gè)點(diǎn)(從圖4可以看出，這11個(gè)點(diǎn)包括起點(diǎn)l和終點(diǎn)m)。進(jìn)一步地，在本申請(qǐng)一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以按照如下方法來計(jì)算這11個(gè)點(diǎn)的位置信息。具體的，根據(jù)起點(diǎn)l的位置信息和預(yù)設(shè)的獲取規(guī)則(具體根據(jù)預(yù)設(shè)的獲取規(guī)則中的預(yù)設(shè)距離(例如，本例中為2m))，計(jì)算得到第二個(gè)點(diǎn)的位置信息，再根據(jù)第二個(gè)點(diǎn)的位置信息和預(yù)設(shè)距離，計(jì)算得到第三個(gè)點(diǎn)的位置信息，依次計(jì)算，直到計(jì)算得到第10個(gè)點(diǎn)位置信息。進(jìn)一步地，當(dāng)計(jì)算得到這11個(gè)點(diǎn)的位置信息后，就計(jì)算每個(gè)點(diǎn)距離攝像機(jī)的距離，進(jìn)而確定出第一個(gè)距攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的點(diǎn)p，以及最后一個(gè)距離攝像機(jī)的距離小于等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的點(diǎn)q。請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D4，本例中，確定第二個(gè)點(diǎn)為第一個(gè)距離距攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的點(diǎn)p，第九個(gè)點(diǎn)為最后一個(gè)距攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的點(diǎn)q，這兩個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的路線為攝像機(jī)的監(jiān)控路段。

進(jìn)一步地，當(dāng)確定了攝像機(jī)的監(jiān)控路段后，即可確定監(jiān)控路段的長(zhǎng)度。需要說明的是，可采用如下方法來確定監(jiān)控路段的長(zhǎng)度：即依次計(jì)算點(diǎn)p與點(diǎn)q間，每?jī)蓚€(gè)點(diǎn)間的距離，最后將所有的距離相加，即得到攝像機(jī)的監(jiān)控路段的長(zhǎng)度。

進(jìn)一步地，可按照如下方法來確定攝像機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度：需要說明的是，為清楚的介紹本步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程，將攝像機(jī)記為點(diǎn)e、這樣，當(dāng)確定了攝像機(jī)的監(jiān)控路段后，攝像機(jī)和監(jiān)控路段的起點(diǎn)(點(diǎn)p)以及監(jiān)控路段的終點(diǎn)(點(diǎn)q)構(gòu)成的三角形為δepq。本步驟中，可根據(jù)攝像機(jī)的位置信息、監(jiān)控路段的起點(diǎn)的位置信息和監(jiān)控路段的終點(diǎn)的位置信息時(shí)，通過解三角形的方法計(jì)算出∠peq的度數(shù)，當(dāng)計(jì)算出∠peq的度數(shù)后，確定攝像機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度等于∠peq的度數(shù)。需要說明的是，關(guān)于通過解三角形的方法計(jì)算角的度數(shù)的具體實(shí)現(xiàn)方法和實(shí)現(xiàn)原理可以參見現(xiàn)有技術(shù)中的描述，此處不在贅述。

s104、根據(jù)上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值和預(yù)設(shè)的弧度值與速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述安保目標(biāo)的速度權(quán)重。

具體的，在本申請(qǐng)中一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，控制設(shè)備中預(yù)先存儲(chǔ)有路線的弧度值和預(yù)設(shè)的弧度值與速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系，本步驟中，可根據(jù)安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值和預(yù)設(shè)的弧度值與速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定安保目標(biāo)的速度權(quán)重。

進(jìn)一步地，安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值表征該當(dāng)前行駛路線的彎曲程度。例如，當(dāng)當(dāng)前行駛路線的弧度值等于0°時(shí)，表明該當(dāng)前行駛路線為一條直線。

需要說明的是，路線的彎曲程度將對(duì)于安保目標(biāo)下一時(shí)刻的行駛速度產(chǎn)生較大的影響。而本申請(qǐng)中，安保目標(biāo)當(dāng)前的速度是指安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域時(shí)安保目標(biāo)的速度(此時(shí)，安保目標(biāo)即將在攝像機(jī)的監(jiān)控路段上行駛)。這樣，當(dāng)安保目標(biāo)在攝像機(jī)的監(jiān)控路段上行駛時(shí)，安保目標(biāo)的速度將受當(dāng)前行駛路線的彎曲程度影響。例如，當(dāng)當(dāng)前行駛路線較彎曲時(shí)，安保目標(biāo)在攝像機(jī)的監(jiān)控路段上行駛時(shí)，安保目標(biāo)的速度值可能比當(dāng)前的速度值要小。因此，本實(shí)施例中，需要通過預(yù)設(shè)的弧度值和速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定安保目標(biāo)的速度權(quán)重，以進(jìn)一步通過速度權(quán)重對(duì)安保目標(biāo)的速度值(該速度值是通過定位系統(tǒng)上報(bào)的位置信息計(jì)算出的速度值)進(jìn)行修正，以通過修正值來反映安保目標(biāo)在攝像機(jī)的監(jiān)控路段上行駛時(shí)，安保目標(biāo)可能的速度值。進(jìn)一步地，預(yù)設(shè)的弧度值與速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系是根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定的。本實(shí)施例中，不對(duì)預(yù)設(shè)的弧度值和速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行限定。例如，表一示出了一種預(yù)設(shè)的弧度值和速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

表一預(yù)設(shè)的弧度值與速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系

s105、根據(jù)上述速度權(quán)重、上述監(jiān)控路段的長(zhǎng)度、上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度和上述安保目標(biāo)當(dāng)前的速度，計(jì)算上述攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率。

具體的，為清楚的介紹本步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程，將速度權(quán)重記為w，將監(jiān)控路段的長(zhǎng)度記為d，將第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度記為α，將安保目標(biāo)當(dāng)前的速度記為v，將攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率記為vturn，則可以按照公式(1)來計(jì)算攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率：

vturn＝α/(d/(w*v))(1)

需要說明的是，在本申請(qǐng)一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)最近兩次接收到的位置信息和上述最近兩次接收到的位置信息攜帶的時(shí)間信息，計(jì)算上述安保目標(biāo)當(dāng)前的速度。

s106、控制上述攝像機(jī)按照上述轉(zhuǎn)動(dòng)速率轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使上述安保目標(biāo)在移動(dòng)的過程中處于攝像機(jī)的監(jiān)控中。

具體的，本步驟中，通過向攝像機(jī)發(fā)送控制命令的方式來控制攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例提供的安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法，在確定安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域時(shí)，首先根據(jù)安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、攝像機(jī)的可視域廣度和攝像機(jī)的位置信息，確定出攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，這樣，可使安保目標(biāo)在進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域后，馬上處于攝像機(jī)的監(jiān)控中，以避免監(jiān)控延遲；進(jìn)一步地，當(dāng)安保目標(biāo)處于攝像機(jī)的監(jiān)控中后，通過確定攝像機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)速率，進(jìn)而控制攝像機(jī)按照上述轉(zhuǎn)動(dòng)速率轉(zhuǎn)過第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度，這樣，在安保目標(biāo)移動(dòng)的過程中，可確保安保目標(biāo)始終處于攝像機(jī)的監(jiān)控中。相比于現(xiàn)有技術(shù)中的手動(dòng)控制(由于是手動(dòng)控制，存在監(jiān)控延遲和監(jiān)控不準(zhǔn)確的問題)，可避免監(jiān)控延遲和監(jiān)控不準(zhǔn)確的問題，提高監(jiān)控的實(shí)時(shí)性；進(jìn)一步地，現(xiàn)有技術(shù)中需要借助管理人員手動(dòng)調(diào)節(jié)攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，每次只能對(duì)一個(gè)攝像機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)，而本實(shí)施例中，基于自動(dòng)控制，控制設(shè)備可同時(shí)調(diào)節(jié)控制多個(gè)攝像機(jī)。

進(jìn)一步地，在本申請(qǐng)一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，步驟s104之前，還包括：

獲取上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值。

具體的，本步驟中，可基于上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息獲取當(dāng)前行駛路線的弧度值。下面將給出一個(gè)具體的實(shí)施例，用于詳細(xì)介紹獲取安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值的具體實(shí)現(xiàn)原理和實(shí)現(xiàn)方法，此處不在贅述。

圖5為本申請(qǐng)安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法實(shí)施例二的流程圖。本實(shí)施例涉及的如何獲取安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值的具體過程。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，獲取安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值，具體可以包括：

s201、按照預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，在上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線上獲取m個(gè)點(diǎn)，并根據(jù)上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息和上述預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，計(jì)算上述m個(gè)點(diǎn)的位置信息。

需要說明的是，預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則是根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定的，本實(shí)施例中，不對(duì)預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則進(jìn)行限定。例如，預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則可以是：從當(dāng)前行駛路線的起點(diǎn)開始，向當(dāng)前行駛路線的終點(diǎn)方向，每隔5m獲取一個(gè)點(diǎn)。再例如，預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則還可以是：從當(dāng)前行駛路線的終點(diǎn)開始，向當(dāng)前行駛路線的起點(diǎn)方向，每隔3m獲取一個(gè)點(diǎn)。需要說明的是，上面所說的起點(diǎn)和終點(diǎn)，以相對(duì)安保目標(biāo)的前進(jìn)方向而言的。進(jìn)一步地，本步驟中，當(dāng)按照預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，在所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線上獲取到m個(gè)點(diǎn)后，就根據(jù)上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息和上述預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，計(jì)算這m個(gè)點(diǎn)的位置信息。需要說明的是，結(jié)合步驟s103中的介紹，安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息中記錄有當(dāng)前行駛路線上某幾個(gè)標(biāo)志點(diǎn)的位置信息，可以根據(jù)這幾個(gè)標(biāo)志點(diǎn)的位置信息和預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，確定出這m個(gè)點(diǎn)位置信息。

下面舉例說明，例如，預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則為從當(dāng)前行駛路線的起點(diǎn)開始，向當(dāng)前行駛路線的終點(diǎn)方向，每隔5m獲取一個(gè)點(diǎn)。請(qǐng)參照?qǐng)D6(圖6為按照預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則獲取到的m個(gè)點(diǎn)的示意圖)，圖6示出了獲取到的10個(gè)點(diǎn)的示意圖(依次記為p1、p2、……、p10，其中，p1為安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的起點(diǎn))。此時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則可知，這10個(gè)點(diǎn)中，每?jī)蓚€(gè)點(diǎn)的距離等于5m。因此，此時(shí)，可根據(jù)當(dāng)前行駛路線的起點(diǎn)的位置信息，計(jì)算得到點(diǎn)p2的位置信息，接著，根據(jù)點(diǎn)p2的位置信息，計(jì)算出點(diǎn)p3的位置信息，依次類推，直到計(jì)算出點(diǎn)p10的位置信息。

s202、從上述m個(gè)點(diǎn)中確定滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的第一點(diǎn)和滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則的第二點(diǎn)。

具體的，當(dāng)經(jīng)過步驟s201確定出這m個(gè)點(diǎn)的位置信息后，本步驟中，就從這m點(diǎn)中確定出滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的第一點(diǎn)和滿足預(yù)設(shè)規(guī)則的第二點(diǎn)。需要說明的是，攝像機(jī)的監(jiān)控路段之前的路線的彎曲程度、以及監(jiān)控路段之后的路線的彎曲程度(需要說明的是，之前及之后是相對(duì)安保目標(biāo)的行駛方向來說的)，對(duì)安保目標(biāo)在監(jiān)控路段內(nèi)的速度均會(huì)產(chǎn)生較大影響。因此，在確定安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值時(shí)，當(dāng)前行駛路線應(yīng)為涵蓋攝像機(jī)的監(jiān)控路段的一段路線。因此，本實(shí)施例中，在本申請(qǐng)一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一預(yù)設(shè)規(guī)則可以為這m個(gè)點(diǎn)中第一個(gè)距離攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的二倍的點(diǎn)。相應(yīng)地，第二預(yù)設(shè)規(guī)則可以為這m個(gè)點(diǎn)中最后一個(gè)距離攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的二倍的點(diǎn)。再例如，在本申請(qǐng)另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一預(yù)設(shè)規(guī)則可以為這m個(gè)點(diǎn)中第一個(gè)距離攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的1.5倍的點(diǎn)。相應(yīng)地，第二預(yù)設(shè)規(guī)則可以為這m個(gè)點(diǎn)中最后一個(gè)距離攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的1.5倍的點(diǎn)。需要說明的是，本實(shí)施例中，第一個(gè)和最后一個(gè)是以安保目標(biāo)的前進(jìn)方向而言的。下面以“第一預(yù)設(shè)規(guī)則可以為這m個(gè)點(diǎn)中第一個(gè)距離攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的二倍的點(diǎn)；第二預(yù)設(shè)規(guī)則可以為這m個(gè)點(diǎn)中最后一個(gè)距離攝像機(jī)的距離小于或者等于攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度的二倍的點(diǎn)”為例進(jìn)行說明。結(jié)合上面的例子，請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D6，本步驟中，確定第一點(diǎn)為點(diǎn)p4，確定第二點(diǎn)為點(diǎn)p10。

s203、按照預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則，在上述第一點(diǎn)和上述第二點(diǎn)構(gòu)成的行駛路線上，獲取n個(gè)點(diǎn)，并根據(jù)所述第一點(diǎn)的位置信息和上述預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則，確定上述n個(gè)點(diǎn)的位置信息。

需要說明的是，預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則是根據(jù)實(shí)際需要確定的是，例如，本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則可以是：從第一點(diǎn)開始，向當(dāng)前行駛路線的終點(diǎn)方向，每隔5m獲取一個(gè)點(diǎn)。再例如，預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則還可以是，從第一點(diǎn)開始，向當(dāng)前行駛路線的終點(diǎn)方向，每隔2.5m獲取一個(gè)點(diǎn)。本實(shí)施例中，以預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則為“從第一點(diǎn)開始，向當(dāng)前行駛路線的終點(diǎn)方向，每隔2.5m獲取一個(gè)點(diǎn)”為例進(jìn)行說明。請(qǐng)參照?qǐng)D7，圖7為按照預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則獲取到的n個(gè)點(diǎn)的示意圖。需要說明的是，關(guān)于根據(jù)第一點(diǎn)的位置信息和上述預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則，確定上述n個(gè)點(diǎn)的位置信息的具體方法可以參見步驟s202中的描述，此處不在贅述。

s204、根據(jù)第i個(gè)點(diǎn)的位置信息、第i+1個(gè)點(diǎn)的位置信息和第i+2個(gè)點(diǎn)的位置信息，計(jì)算由第i個(gè)點(diǎn)和第i+1個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線到由第i+1個(gè)點(diǎn)和第i+2個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線的第一到角；其中，i等于1到n-2。

具體的，當(dāng)經(jīng)過本步驟s203獲取到n個(gè)點(diǎn)后，本步驟中，就每三個(gè)點(diǎn)計(jì)算一下角度偏差。即計(jì)算由點(diǎn)1和點(diǎn)2構(gòu)成的直線到由點(diǎn)2和點(diǎn)3構(gòu)成的直線的到角、計(jì)算由點(diǎn)2和點(diǎn)3構(gòu)成的直線到由點(diǎn)3和點(diǎn)4構(gòu)成的直線的到角、直至計(jì)算到由點(diǎn)11和點(diǎn)12構(gòu)成的直線到由點(diǎn)12和點(diǎn)13構(gòu)成的直線的到角。需要說明的是，關(guān)于直線到直線的到角的計(jì)算方法可以參見現(xiàn)有技術(shù)中的描述，此處不在贅述。

s205、判斷上述第一到角是否小于預(yù)設(shè)閾值。

具體的，本步驟中，判斷經(jīng)步驟s204計(jì)算出的所有到角是否均小于預(yù)設(shè)閾值。需要說明的是，預(yù)設(shè)閾值是根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定的，例如，可以是5°。

s206、若是，則確定上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值為0°。

具體的，當(dāng)經(jīng)過步驟s205判斷出經(jīng)步驟s204計(jì)算出的所有到角均小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線為一條直線，即安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值為0°。

s207、若否，則計(jì)算上述n個(gè)點(diǎn)中由第一個(gè)點(diǎn)和第二個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線到由第n-1個(gè)點(diǎn)和第n個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線的第二到角，并確定上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值等于上述第二到角。

具體的，當(dāng)經(jīng)過步驟s205判斷出經(jīng)步驟s204計(jì)算出的所有到角中至少有一個(gè)到角不小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，此時(shí)，確定安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線為弧形。進(jìn)一步地，當(dāng)確定安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線為弧形，本步驟中，可按照如下方法來計(jì)算安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值。具體的，計(jì)算這n個(gè)點(diǎn)中，由第一個(gè)點(diǎn)和第二個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線到由第n-1個(gè)點(diǎn)和第n個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線的第二到角，并確定安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值等于上述第二到角。結(jié)合上面的例子，即計(jì)算由點(diǎn)1和點(diǎn)2構(gòu)成的直線到點(diǎn)12和點(diǎn)13構(gòu)成的直線的第二到角，并確定上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值等于上述第二到角(即安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值等于由點(diǎn)1和點(diǎn)2構(gòu)成的直線到點(diǎn)12和點(diǎn)13構(gòu)成的直線的第二到角)。

本實(shí)施例提供的安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法，給出了一種獲取安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值的方法，通過該方法，可以獲取到安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值，進(jìn)而基于獲取到安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值確定攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率，以有效的控制攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，提高監(jiān)控的實(shí)時(shí)性。

圖8為本申請(qǐng)安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法實(shí)施例三的示意圖。本實(shí)施例涉及的安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法的整個(gè)過程。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例提供的安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法，可以包括：

s301、接收定位系統(tǒng)上報(bào)的安保目標(biāo)的位置信息。

s302、根據(jù)安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、攝像機(jī)的位置信息和攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度，確定上述安保目標(biāo)是否進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域。

需要說明的是，安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息，為控制設(shè)備最近一次接收到的位置信息。

具體的，本步驟中，可按照如下方法來確定安保目標(biāo)是否進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域，該方法包括如下步驟：(1)根據(jù)上述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息和上述攝像機(jī)的位置信息，確定上述安保目標(biāo)距離上述攝像機(jī)的第一距離。(2)判斷上述第一距離是否小于上述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度。(3)若是，則確定上述安保目標(biāo)進(jìn)入上述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域。

s303、若是，則根據(jù)上述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、上述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、上述攝像機(jī)的可視域廣度和上述攝像機(jī)的位置信息，確定上述攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

s304、控制上述攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使上述安保目標(biāo)處于上述攝像機(jī)的監(jiān)控中。

具體的，步驟s303和s304的具體實(shí)現(xiàn)過程和實(shí)現(xiàn)原理可以參見實(shí)施例一中步驟s101和s102的描述，此處不在贅述。

s305、獲取上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息，并根據(jù)上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息、上述攝像機(jī)的位置信息和上述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度，確定上述攝像機(jī)的監(jiān)控路段的長(zhǎng)度和上述攝像機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

具體的，可從道路數(shù)據(jù)系統(tǒng)中獲取安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息。

s306、獲取上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值。

具體的，該步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程及實(shí)現(xiàn)原理可以參見實(shí)施例二的描述，此處不在贅述。

s307、根據(jù)上述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值和預(yù)設(shè)的弧度值與速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定上述安保目標(biāo)的速度權(quán)重。

s308、根據(jù)上述速度權(quán)重、上述監(jiān)控路段的長(zhǎng)度、上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度和上述安保目標(biāo)當(dāng)前的速度，計(jì)算上述攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率。

s309、控制上述攝像機(jī)按照上述轉(zhuǎn)動(dòng)速率轉(zhuǎn)過上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使上述安保目標(biāo)在移動(dòng)的過程中處于上述攝像機(jī)的監(jiān)控中。

具體的，步驟s307至s309的具體實(shí)現(xiàn)過程和實(shí)現(xiàn)原理可以參見實(shí)施例一步驟s104至s106的描述，此處不在贅述。

本實(shí)施例提供的安保目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)控方法，在利用攝像機(jī)對(duì)安保目標(biāo)進(jìn)行監(jiān)控時(shí)，當(dāng)確定安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域時(shí)，通過確定攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，可使安保目標(biāo)在進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域的瞬間，就使安保目標(biāo)處于攝像機(jī)的監(jiān)控中，可避免監(jiān)控延遲；進(jìn)一步地，當(dāng)安保目標(biāo)處于攝像機(jī)的監(jiān)控中時(shí)，通過確定攝像機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)速率，并控制攝像機(jī)按照上述轉(zhuǎn)動(dòng)速率轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度，這樣，可保證安保目標(biāo)在移動(dòng)的過程中，始終處于攝像機(jī)的監(jiān)控中，可保證監(jiān)控的實(shí)時(shí)性，實(shí)現(xiàn)對(duì)安保目標(biāo)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

圖9為本申請(qǐng)控制設(shè)備實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。該控制設(shè)備可以通過軟件、硬件或者軟硬結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)，且該控制設(shè)備可以是單獨(dú)的控制設(shè)備，也可以是集成了控制設(shè)備的其他設(shè)備，例如，可以是集成了控制設(shè)備的計(jì)算機(jī)。請(qǐng)參照?qǐng)D9，本實(shí)施例提供的控制設(shè)備，包括：處理模塊100和控制模塊200，其中：

所述處理模塊100，用于當(dāng)確定安保目標(biāo)進(jìn)入攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域時(shí)，根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、所述攝像機(jī)的可視域廣度和所述攝像機(jī)的位置信息，確定所述攝像機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

所述控制模塊200，還用于控制所述攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使所述安保目標(biāo)處于所述攝像機(jī)的監(jiān)控中；

所述處理模塊100，還用于根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息、所述攝像機(jī)的位置信息和所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度，確定所述攝像機(jī)的監(jiān)控路段的長(zhǎng)度和所述攝像機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

所述處理模塊100，還用于根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值和預(yù)設(shè)的弧度值與速度權(quán)重的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述安保目標(biāo)的速度權(quán)重；

所述處理模塊100，還用于根據(jù)所述速度權(quán)重、所述監(jiān)控路段的長(zhǎng)度、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度和所述安保目標(biāo)當(dāng)前的速度，計(jì)算所述攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率；

所述控制模塊200，還用于控制所述攝像機(jī)按照所述轉(zhuǎn)動(dòng)速率轉(zhuǎn)過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以使所述安保目標(biāo)在移動(dòng)的過程中處于所述攝像機(jī)的監(jiān)控中。

本實(shí)施例提供的控制設(shè)備，可用于執(zhí)行圖1所示的方法實(shí)施例的技術(shù)方案，具體實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不在贅述。

進(jìn)一步地，所述處理模塊100，具體用于根據(jù)所述攝像機(jī)的位置信息，確定參考基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息；根據(jù)所述攝像機(jī)的位置信息、所述參考基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息和所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息，確定由所述攝像機(jī)和所述參考基準(zhǔn)點(diǎn)構(gòu)成的向量與由所述攝像機(jī)和所述安保目標(biāo)構(gòu)成的向量的第一夾角；并以所述攝像機(jī)作為平面直角坐標(biāo)系原點(diǎn)，根據(jù)所述攝像機(jī)的位置信息和所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息，確定所述安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置；以及根據(jù)所述第一夾角、所述監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角、所述可視域廣度和所述安保目標(biāo)當(dāng)前所處象限位置，確定所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度；其中，所述參考基準(zhǔn)點(diǎn)為所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的參考基準(zhǔn)線上的點(diǎn)。

圖10為本申請(qǐng)控制設(shè)備實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參照?qǐng)D10，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例提供的控制設(shè)備，還包括：獲取模塊300，其中，

獲取模塊300，用于獲取所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值；

所述獲取模塊300，具體用于執(zhí)行以下步驟：

按照預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，在所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線上獲取m個(gè)點(diǎn)，并根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的路網(wǎng)信息和所述預(yù)設(shè)的第一獲取規(guī)則，計(jì)算所述m個(gè)點(diǎn)的位置信息；

從所述m個(gè)點(diǎn)中確定滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的第一點(diǎn)和滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則的第二點(diǎn)；

按照預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則，在所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)構(gòu)成的行駛路線上獲取n個(gè)點(diǎn)，并根據(jù)所述第一點(diǎn)的位置信息和所述預(yù)設(shè)的第二獲取規(guī)則，計(jì)算所述n個(gè)點(diǎn)的位置信息；

根據(jù)第i個(gè)點(diǎn)的位置信息、第i+1個(gè)點(diǎn)的位置信息和第i+2個(gè)點(diǎn)的位置信息，計(jì)算由第i個(gè)點(diǎn)和第i+1個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線到由第i+1個(gè)點(diǎn)和第i+2個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線的第一到角；其中，i等于1到n-2；

判斷所述第一到角是否小于預(yù)設(shè)閾值；

若是，則確定所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值為0度；

若否，則計(jì)算所述n個(gè)點(diǎn)中由第一個(gè)點(diǎn)和第二個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線到由第n-1個(gè)點(diǎn)和第n個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的直線的第二到角，并確定所述安保目標(biāo)當(dāng)前行駛路線的弧度值等于所述第二到角。

本實(shí)施例提供的控制設(shè)備，可用于執(zhí)行圖2所示的方法實(shí)施例的技術(shù)方案，具體實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不在贅述。

請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D10，本實(shí)施例提供的控制設(shè)備，還包括：接收模塊400，其中，

所述接收模塊400，用于接收定位系統(tǒng)上報(bào)的所述安保目標(biāo)的位置信息；

所述處理模塊100，還具體用于根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息、所述攝像機(jī)的位置信息和所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度，確定所述安保目標(biāo)是否進(jìn)入所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述處理模塊100，還具體用于根據(jù)所述安保目標(biāo)當(dāng)前的位置信息和所述攝像機(jī)的位置信息，確定所述安保目標(biāo)距離所述攝像機(jī)的第一距離；并判斷所述第一距離是否小于所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度；以及在判斷所述第一距離小于所述攝像機(jī)的可視域長(zhǎng)度時(shí)，確定所述安保目標(biāo)進(jìn)入所述攝像機(jī)的監(jiān)控區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述處理模塊100，還具體用于根據(jù)最近兩次接收到的位置信息和所述最近兩次接收到的位置信息攜帶的時(shí)間信息，計(jì)算所述安保目標(biāo)當(dāng)前的速度。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成。前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述各方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本申請(qǐng)的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本申請(qǐng)各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。