給定位終端。
[0151]步驟506:終端分別生成隨機(jī)定位信號(hào)序列1、隨機(jī)定位信號(hào)序列2、隨機(jī)定位信號(hào)序列3、隨機(jī)定位信號(hào)序列4，然后對(duì)接收的帶內(nèi)定位信號(hào)進(jìn)行相關(guān)匹配，測(cè)量得到四個(gè)定位信號(hào)的最早到達(dá)徑的達(dá)到時(shí)間時(shí)間分別為Tl，T2、T3、T4。
[0152]步驟507:終端根據(jù)偽衛(wèi)星的位置坐標(biāo)和達(dá)到時(shí)間列方程。
[0153]設(shè)終端坐標(biāo)為(X, y, ζ)，α為終端和基站時(shí)鐘差。
[0154]如果終端和基站之間提前測(cè)量出α，則需要至少3個(gè)偽衛(wèi)星方程。
[0155]步驟508:對(duì)方程求解得到終端空間位置坐標(biāo)
[0156]實(shí)施例四、
[0157]本發(fā)明實(shí)施例提供的帶內(nèi)偽衛(wèi)星無線定位系統(tǒng)如圖6所示，室內(nèi)布設(shè)了 4個(gè)帶內(nèi)偽衛(wèi)星。室外布置了一個(gè)參考基站。
[0158]基站管理4個(gè)帶內(nèi)偽衛(wèi)星，通過有線連接方式提供同步參考時(shí)鐘。四個(gè)偽衛(wèi)星根據(jù)配置的功率發(fā)送下行定位信號(hào)。具體實(shí)施過程如下:
[0159]I基站I通過有線管理鏈路，向偽衛(wèi)星1、偽衛(wèi)星2、偽衛(wèi)星3、偽衛(wèi)星4分別發(fā)送同步信號(hào)，分別測(cè)量和四個(gè)偽衛(wèi)星之間的時(shí)鐘差。四個(gè)偽衛(wèi)星根據(jù)時(shí)鐘差，各自調(diào)整本地發(fā)送時(shí)鐘，使得四個(gè)偽衛(wèi)星和基站發(fā)送無線定位信號(hào)的時(shí)刻一致。
[0160]2基站把基站id和偽衛(wèi)星idl發(fā)給偽衛(wèi)星I ;把基站id和偽衛(wèi)星id2發(fā)給偽衛(wèi)星2 ;把基站id和偽衛(wèi)星id3發(fā)給偽衛(wèi)星3 ;把基站id和偽衛(wèi)星id4發(fā)給偽衛(wèi)星4。
[0161]3偽衛(wèi)星I根據(jù)基站id和偽衛(wèi)星idl生成隨機(jī)定位信號(hào)序列I ;
[0162]偽衛(wèi)星2根據(jù)基站id和偽衛(wèi)星id2生成隨機(jī)定位信號(hào)序列2 ；
[0163]偽衛(wèi)星3根據(jù)基站id和偽衛(wèi)星id3生成隨機(jī)定位信號(hào)序列3 ；
[0164]偽衛(wèi)星4根據(jù)基站id和偽衛(wèi)星id4生成隨機(jī)定位信號(hào)序列4 ；
[0165]4偽衛(wèi)星I根據(jù)本地調(diào)整后的的發(fā)射時(shí)鐘發(fā)送帶內(nèi)隨機(jī)定位信號(hào)序列I ;
[0166]偽衛(wèi)星2根據(jù)本地調(diào)整后的的發(fā)射時(shí)鐘發(fā)送帶內(nèi)隨機(jī)定位信號(hào)序列2 ；
[0167]偽衛(wèi)星3根據(jù)本地調(diào)整后的的發(fā)射時(shí)鐘發(fā)送帶內(nèi)隨機(jī)定位信號(hào)序列3 ；
[0168]偽衛(wèi)星4根據(jù)本地調(diào)整后的的發(fā)射時(shí)鐘發(fā)送帶內(nèi)隨機(jī)定位信號(hào)序列4 ；
[0169]5基站把偽衛(wèi)星集{偽衛(wèi)星idO,偽衛(wèi)星idl,偽衛(wèi)星id3,偽衛(wèi)星id3,偽衛(wèi)星id4}發(fā)給定位終端。
[0170]6終端分別生成隨機(jī)定位信號(hào)序列1、隨機(jī)定位信號(hào)序列2、隨機(jī)定位信號(hào)序列3、隨機(jī)定位信號(hào)序列4，然后對(duì)接收的帶內(nèi)定位信號(hào)進(jìn)行相關(guān)匹配，測(cè)量得到四個(gè)定位信號(hào)的最早到達(dá)徑的達(dá)到時(shí)間時(shí)間分別為Tl，T2、T3、T4。
[0171]7終端根據(jù)偽衛(wèi)星的位置坐標(biāo)和達(dá)到時(shí)間列方程。
[0172]設(shè)終端坐標(biāo)為(X, y, ζ)，α為終端和基站時(shí)鐘差。
[0173]如果終端和基站之間提前測(cè)量出α，則需要至少3個(gè)偽衛(wèi)星方程。
[0174]8對(duì)方程求解得到終端空間位置坐標(biāo)。
[0175]實(shí)施例五、
[0176]礦井偽衛(wèi)星帶內(nèi)偽衛(wèi)星無線定位系統(tǒng)如圖7所示，室內(nèi)布設(shè)了 4個(gè)帶內(nèi)偽衛(wèi)星。井外布置了一個(gè)參考基站?；竟芾?個(gè)帶內(nèi)偽衛(wèi)星，通過無線連接方式為偽衛(wèi)星I提供同步參考時(shí)鐘。四個(gè)偽衛(wèi)星根據(jù)配置的功率發(fā)送下行定位信號(hào)。具體實(shí)施過程如下:
[0177]I基站I通過無線管理鏈路，向偽衛(wèi)星I發(fā)送同步信號(hào)，測(cè)量和偽衛(wèi)星I之間的時(shí)鐘差。當(dāng)偽衛(wèi)星I同步完成后，偽衛(wèi)星I通過無線連接方式向偽衛(wèi)星2發(fā)送同步信號(hào)，測(cè)量和偽衛(wèi)星2之間的時(shí)鐘差。當(dāng)偽衛(wèi)星2同步完成后，偽衛(wèi)星2通過無線連接方式向偽衛(wèi)星3發(fā)送同步信號(hào)，測(cè)量和偽衛(wèi)星3之間的時(shí)鐘差。當(dāng)偽衛(wèi)星3同步完成后，偽衛(wèi)星3通過無線連接方式向偽衛(wèi)星4發(fā)送同步信號(hào)，測(cè)量和偽衛(wèi)星4之間的時(shí)鐘差。四個(gè)偽衛(wèi)星根據(jù)時(shí)鐘差，各自調(diào)整本地發(fā)送時(shí)鐘，使得四個(gè)偽衛(wèi)星和基站發(fā)送無線定位信號(hào)的時(shí)刻一致。
[0178]2基站把基站id和偽衛(wèi)星idl發(fā)給偽衛(wèi)星I ;把基站id和偽衛(wèi)星id2發(fā)給偽衛(wèi)星2 ;把基站id和偽衛(wèi)星id3發(fā)給偽衛(wèi)星3 ;把基站id和偽衛(wèi)星id4發(fā)給偽衛(wèi)星4。
[0179]3偽衛(wèi)星I根據(jù)基站id和偽衛(wèi)星idl生成隨機(jī)定位信號(hào)序列I ;
[0180]偽衛(wèi)星2根據(jù)基站id和偽衛(wèi)星id2生成隨機(jī)定位信號(hào)序列2 ；
[0181]偽衛(wèi)星3根據(jù)基站id和偽衛(wèi)星id3生成隨機(jī)定位信號(hào)序列3 ；
[0182]偽衛(wèi)星4根據(jù)基站id和偽衛(wèi)星id4生成隨機(jī)定位信號(hào)序列4 ；
[0183]4偽衛(wèi)星I根據(jù)本地調(diào)整后的的發(fā)射時(shí)鐘發(fā)送帶內(nèi)隨機(jī)定位信號(hào)序列I ;
[0184]偽衛(wèi)星2根據(jù)本地調(diào)整后的的發(fā)射時(shí)鐘發(fā)送帶內(nèi)隨機(jī)定位信號(hào)序列2 ；
[0185]偽衛(wèi)星3根據(jù)本地調(diào)整后的的發(fā)射時(shí)鐘發(fā)送帶內(nèi)隨機(jī)定位信號(hào)序列3 ；
[0186]偽衛(wèi)星4根據(jù)本地調(diào)整后的的發(fā)射時(shí)鐘發(fā)送帶內(nèi)隨機(jī)定位信號(hào)序列4 ；
[0187]5基站把偽衛(wèi)星集{偽衛(wèi)星idO,偽衛(wèi)星idl,偽衛(wèi)星id3,偽衛(wèi)星id3,偽衛(wèi)星id4}發(fā)給定位終端1、終端2、終端3、終端4。
[0188]6定位終端1、終端2、終端3、終端4每個(gè)終端都生成隨機(jī)定位信號(hào)序列1、隨機(jī)定位信號(hào)序列2、隨機(jī)定位信號(hào)序列3、隨機(jī)定位信號(hào)序列4，然后對(duì)接收的帶內(nèi)定位信號(hào)進(jìn)行相關(guān)匹配。
[0189]終端I測(cè)量得到偽衛(wèi)星1、偽衛(wèi)星2定位信號(hào)的最早到達(dá)徑的達(dá)到時(shí)間時(shí)間分別為Til, T12。
[0190]終端2測(cè)量得到偽衛(wèi)星2、偽衛(wèi)星3定位信號(hào)的最早到達(dá)徑的達(dá)到時(shí)間時(shí)間分別為T22、T23。
[0191]終端3測(cè)量得到偽衛(wèi)星3、偽衛(wèi)星4定位信號(hào)的最早到達(dá)徑的達(dá)到時(shí)間時(shí)間分別為Τ33、Τ34。
[0192]終端4測(cè)量得到偽衛(wèi)星4定位信號(hào)的最早到達(dá)徑的達(dá)到時(shí)間時(shí)間分別為Τ44。
[0193]7終端1、終端2、終端3、終端4根據(jù)偽衛(wèi)星的位置坐標(biāo)和達(dá)到時(shí)間列方程。
[0194]本例中由于礦井地圖可以提前得到，因此可以通過礦井地圖降低對(duì)偽衛(wèi)星的個(gè)數(shù)要求。假設(shè)終端能夠和基站同步。則:
[0195]終端I可以通過偽衛(wèi)星1，偽衛(wèi)星2的兩個(gè)距離方程求出垂直面空間的2維坐標(biāo)。
[0196]終端2可以通過偽衛(wèi)星2，偽衛(wèi)星3的兩個(gè)距離方程求出垂直面空間的2維坐標(biāo)。
[0197]終端3可以通過偽衛(wèi)星3，偽衛(wèi)星4的兩個(gè)距離方程求出垂直面空間的2維坐標(biāo)。
[0198]終端4可以通過偽衛(wèi)星4的I個(gè)距離方程求出甬道的I維坐標(biāo)。
[0199]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶內(nèi)偽衛(wèi)星無線定位系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括:基站、偽衛(wèi)星和終端；其中， 所述基站，用于校正自身管理的偽衛(wèi)星的發(fā)射時(shí)鐘后，發(fā)送標(biāo)識(shí)信息至所述偽衛(wèi)星；以及發(fā)送偽衛(wèi)星集以及定位修正信息給終端； 所述偽衛(wèi)星，用于根據(jù)所述標(biāo)識(shí)信息生成隨機(jī)定位信號(hào)序列，并根據(jù)所述發(fā)射時(shí)鐘及所述隨機(jī)定位信號(hào)序列，通過和基站無線系統(tǒng)使用同一頻帶的定位鏈路發(fā)送定位信號(hào)； 所述終端，用于根據(jù)所述偽衛(wèi)星集以及所述定位修正信息生成偽衛(wèi)星的隨機(jī)定位信號(hào)序列；根據(jù)所述偽衛(wèi)星的隨機(jī)定位信號(hào)序列，對(duì)接收到的定位信號(hào)進(jìn)行匹配，得到所述定位信號(hào)的到達(dá)時(shí)間；根據(jù)偽衛(wèi)星的位置坐標(biāo)、以及所述定位信號(hào)的到達(dá)時(shí)間，計(jì)算得到自身位置坐標(biāo)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述偽衛(wèi)星，還用于在完成同步后，根據(jù)配置，為其他未定位的偽衛(wèi)星在同步鏈路上發(fā)送同步信號(hào)； 所述定位鏈路的下行信號(hào)僅包括定位信號(hào)； 所述發(fā)送同步信號(hào)包括:通過有線連接方式和無線連接方式發(fā)送同步信號(hào)。
3.一種基站，其特征在于，所述基站包括:同步模塊、定位管理模塊；其中， 所述定位管理模塊，用于發(fā)送標(biāo)識(shí)信息至所述多個(gè)偽衛(wèi)星；以及發(fā)送偽衛(wèi)星集以及定位修正信息給終端； 所述同步模塊，用于通過在同步鏈路上發(fā)送同步信號(hào)，測(cè)量基站和帶內(nèi)衛(wèi)星之間的時(shí)鐘差，校正基站管理的多個(gè)偽衛(wèi)星的發(fā)射時(shí)鐘。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基站，其特征在于，所述基站還包括:時(shí)鐘模塊，用于為同步模塊提供同步時(shí)鐘； 相應(yīng)的，所述同步模