圖像處理裝置以及圖像處理方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明的實施方式涉及圖像處理裝置以及圖像處理方法。
【背景技術】
[0002] 在現(xiàn)有技術中，提出了如下的裝置：通過對利用搭載于車輛的多個車載照相機得 到的照相機圖像進行圖像處理并合成，生成表示從車輛的正上方或后部等任意的假想視點 看到的車輛周邊情況的合成圖像并將其顯示于顯示器。
[0003] 在該裝置中，有時會因車載照相機的個體差或安裝位置的微量誤差等而導致在合 成圖像的合成位置產(chǎn)生偏離，因此例如需要由經(jīng)銷商（dealer)的作業(yè)者等進行修正該偏 離的校準作業(yè)。
[0004] 校準作業(yè)例如通過以下方法來執(zhí)行：在將規(guī)定形狀的標識符配置在車輛周圍的狀 態(tài)下，顯示由各車載照相機拍攝到的圖像，作業(yè)者指定表示各圖像中包含的標識符的像的 位置的參數(shù)（例如參照專利文獻1)。
[0005] 在先技術文獻
[0006] 專利文獻
[0007] 專利文獻1 :JP特開2011-151666號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 發(fā)明要解決的課題
[0009] 但是，上述現(xiàn)有技術的校準作業(yè)需要反復進行調(diào)整對全部車載照相機進行指定的 參數(shù)的作業(yè)和驗證參數(shù)調(diào)整后合成的合成圖像的作業(yè)，因此其作業(yè)很煩瑣。
[0010] 本發(fā)明鑒于上述問題而提出，其目的在于，提供一種能夠容易執(zhí)行車載照相機的 校準作業(yè)的圖像處理裝置以及圖像處理方法。
[0011] 解決課題的手段
[0012] 為了解決上述課題，實現(xiàn)目的，本發(fā)明的實施方式所涉及的處理圖像的圖像處理 裝置具備：生成部，基于多個車載照相機圖像，生成從假想視點看車輛時的合成圖像；顯示 控制部，將所生成的所述合成圖像顯示于顯示部；和變更受理部，受理所述合成圖像中基 于一個照相機圖像的圖像區(qū)域與基于其他照相機圖像的圖像區(qū)域的相對位置關系的變更， 所述生成部在每次受理所述位置關系的變更時，基于被變更的位置關系來生成所述合成圖 像。
[0013] 發(fā)明效果
[0014] 根據(jù)本發(fā)明的實施方式所涉及的圖像處理裝置，能夠容易執(zhí)行校準作業(yè)。
【附圖說明】
[0015] 圖1是實施方式所涉及的圖像處理裝置的說明圖。
[0016] 圖2是表示實施方式所涉及的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017] 圖3是實施方式所涉及的顯示變更部的說明圖。
[0018] 圖4是表示三維正交坐標系的圖。
[0019]圖5A是實施方式所涉及的顯示操作部的轉(zhuǎn)移圖。
[0020] 圖5B是實施方式所涉及的顯示操作部的轉(zhuǎn)移圖。
[0021] 圖5C是實施方式所涉及的顯示操作部的轉(zhuǎn)移圖。
[0022] 圖是實施方式所涉及的顯示操作部的轉(zhuǎn)移圖。
[0023] 圖5E是實施方式所涉及的顯示操作部的轉(zhuǎn)移圖。
[0024] 圖6是例示使車輛后退時的引導軌跡的俯視圖。
[0025] 圖7是表示實施方式所涉及的圖像處理裝置的控制部執(zhí)行的處理的流程圖。
[0026] 圖8A是實施方式所涉及的顯示操作部的俯視圖。
[0027] 圖8B是放大顯示了圖8A的顯示部的顯示操作部的俯視圖。
[0028] 圖9是實施方式所涉及的顯示部的俯視圖。
【具體實施方式】
[0029] 以下，參照附圖來詳細說明本申請公開的圖像處理裝置以及圖像處理方法的實施 方式。另外，并不是要通過以下所示的實施方式來限定本發(fā)明。首先，使用圖1來說明實施 方式所涉及的圖像處理裝置的概要。圖1是實施方式所涉及的圖像處理裝置的說明圖。
[0030] 如圖1所示，實施方式所涉及的圖像處理裝置例如是如下裝置：通過對利用設置 在車輛2的前后左右的4個位置處的照相機拍攝的照相機圖像（車載照相機圖像）進行圖 像處理并進行合并，來生成從上方的假想視點看到的車輛2的俯視圖像（以下，記為"合成 圖像"）的裝置。該圖像處理裝置例如通過設置在駕駛室內(nèi)的具備觸摸面板功能的顯示操 作部8來顯示合成圖像。
[0031] 在此，在圖像處理裝置中，例如，在設置于車輛2前部的照相機的安裝位置或安裝 角度從預先設定的位置或角度偏離時，如圖1所示，有時會在拍攝了車輛2的前方的區(qū)域4a 的圖像與其他圖像的連接部位產(chǎn)生偏離。
[0032] 該圖像的連接部位的偏離有可能會給車輛2的用戶帶來不適感。因此，該圖像的 連接部位的偏離例如可通過車輛2的經(jīng)銷商的作業(yè)者進行校準（calibration)作業(yè)來進行 修正。
[0033] 實施方式所涉及的圖像處理裝置構(gòu)成為能夠容易進行該校準作業(yè)。具體來講，在 圖像處理裝置中，在顯示操作部8的顯示區(qū)域內(nèi)設置了顯示所生成的車輛周邊的合成圖像 的顯示部4、選擇受理部5和變更受理部6。
[0034] 在此，選擇受理部5是模擬了受理從設置于車輛2的多個照相機選擇一個照相機 的操作的操作按鈕的圖像。此外，變更受理部6是模擬了受理合成圖像中基于通過選擇受 理部5的操作選出的一個照相機圖像的圖像區(qū)域與基于其他照相機圖像的圖像區(qū)域的相 對位置關系的變更的操作按鈕的圖像。更具體來講，變更受理部6受理在由通過選擇受理 部5的操作選出的照相機拍攝到的照相機圖像中，變更用于合成圖像中的區(qū)域的操作。
[0035] 在該圖像處理裝置中，例如，如圖1所示，在拍攝了車輛前方的區(qū)域4a的圖像與其 他圖像的連接部位中產(chǎn)生了偏離的情況下，作業(yè)者通過操作選擇受理部5以及變更受理部 6來進行校準作業(yè)。
[0036] 例如，在圖像處理裝置中，在由作業(yè)者觸摸了選擇受理部5的"前方"按鈕的情況 下，后述的控制部15(參照圖2)選擇設置在車輛前部的照相機。
[0037] 然后，控制部15在每次由作業(yè)者觸摸變更受理部6的向左箭頭按鈕時，在通過設 置于車輛前部的照相機拍攝到的照相機圖像中，將用于合成圖像中的區(qū)域向右側(cè)偏移規(guī)定 距離，此時生成合成圖像并將其顯示于顯示部4。
[0038] 由此，作業(yè)者一邊確認每次觸摸變更受理部6的向左箭頭按鈕時顯示在顯示部4 的車輛的合成圖像，一邊進行校準作業(yè)，如圖1的下段所示，能夠容易消除拍攝了車輛前方 的區(qū)域4a的圖像與其他圖像的連接部位的偏離。另外，關于通過該控制部15依次生成的 合成圖像的具體例，后面將參照圖5A~圖5E來進行敘述。
[0039] 此外，根據(jù)實施方式所涉及的圖像處理裝置，由于能夠以搭載于車輛2的全部照 相機為單位來進行該校準作業(yè)，因此例如交換了任意一個照相機時的校準作業(yè)也變得容 易。
[0040] 接下來，使用圖2來說明實施方式所涉及的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)。圖2是表示實 施方式所涉及的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖2所示，圖像處理裝置1是應用于搭載 有照相機3的車輛2的裝置。
[0041] 在此，照相機3由前方照相機3a、后方照相機3b、左側(cè)方照相機3c以及右側(cè)方 照相機3d構(gòu)成。這些前方照相機3a、后方照相機3b、左側(cè)方照相機3c以及右側(cè)方照相 機 3d分別具備例如CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxide Semiconductor)等電獲取圖像的攝像元件。
[0042] 前方照相機3a被設置在例如車牌號碼安裝位置的附近等車輛2的前端，拍攝車輛 2的前方。后方照相機3b被設置在例如車牌號碼安裝位置的附近等車輛2的后端，拍攝車 輛2的后方。此外，左側(cè)方照相機3c以及右側(cè)方照相機3d分別被設置在例如左右車門反 光鏡的附近等，拍攝車輛2的左側(cè)方以及右側(cè)方。
[0043] 另外，作為照相機3的透鏡，采用魚眼鏡頭等具有180度以上的視角的廣角照相 機。由此，通過利用4個照相機3,能夠進行車輛2的整個周圍的拍攝。
[0044] 搭載有該照相機3的車輛2所具備的圖像處理裝置1具備顯示操作部8、控制部 15和存儲部20。顯不操作部8是具備觸摸面板功能的顯不設備，其具備：顯不部4、選擇受 理部5、變更受理部6和顯示放大部7。該顯示部4經(jīng)由顯示控制部11來顯示輸出由后述 的生成部10生成的合成圖像。
[0045] 選擇受理部5受理從搭載于車輛2的前方照相機3a、后方照相機3b、左側(cè)方照相 機3c以及右側(cè)方照相機3d中選擇一個照相機的操作，并輸出到后述的圖像選擇部12。
[0046] 變更