提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的拍攝系統(tǒng)及拍攝方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示了提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)及拍攝方法，包括設(shè)置于無(wú)人機(jī)上共同協(xié)作的復(fù)數(shù)攝像頭、和對(duì)影像進(jìn)行復(fù)合的復(fù)合處理機(jī)構(gòu)。拍攝方法包括：復(fù)數(shù)攝像頭進(jìn)行協(xié)作取景拍攝，各攝像頭的取景范圍重疊；復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將影像進(jìn)行復(fù)合，復(fù)合為一張影像。本發(fā)明能有效提高無(wú)人機(jī)航拍影像的質(zhì)量，具備多種復(fù)合型影像，增加影像畫(huà)面的細(xì)膩感和層次感，豐富影像畫(huà)面的細(xì)節(jié)，色彩更豐富，輪廓更分明，景深更清晰明朗，能媲美單反相機(jī)所拍攝的影像；攝影模式多樣化，在色彩細(xì)節(jié)、黑白灰對(duì)比、景深層次、曝光均衡等方面甚至超過(guò)單反相機(jī)，滿足各種影像需求；對(duì)無(wú)人機(jī)負(fù)載要求低，不會(huì)對(duì)無(wú)人機(jī)的續(xù)航能力影響；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，成本低廉。
【專利說(shuō)明】
提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的拍攝系統(tǒng)及拍攝方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)的拍攝系統(tǒng)及拍攝方法，尤其涉及提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)及拍攝方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱無(wú)人機(jī)，英文縮寫(xiě)為UAV，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。從技術(shù)角度定義可以分為:無(wú)人直升機(jī)、無(wú)人固定翼機(jī)、無(wú)人多旋翼飛行器、無(wú)人飛艇、無(wú)人傘翼機(jī)等。
[0003]無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用于電力巡檢、農(nóng)作物監(jiān)測(cè)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、影視拍攝、街景拍攝、快遞投遞、災(zāi)后救援、遙感測(cè)繪等領(lǐng)域。
[0004]無(wú)人機(jī)好比浮動(dòng)的三腳架，能攜帶相機(jī)讓你從空中拍攝照片和視頻。而現(xiàn)有技術(shù)中的無(wú)人機(jī)所攜帶的攝像頭均為簡(jiǎn)易攝像頭，其所拍攝的影像和視頻的畫(huà)面效果較為局限，而為了提高影像效果，一般是通過(guò)提高像素值來(lái)實(shí)現(xiàn)，而像素值的提高僅僅能增加影像的清晰度，無(wú)法增加影像的層次感及色彩細(xì)膩程度等，難與單反相機(jī)所拍攝的影像相媲美。
[0005]單反相機(jī)可選用各種鏡頭來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)影像的需求，而由于無(wú)人機(jī)負(fù)載的局限性，無(wú)法鏡頭的攜帶，亦無(wú)法實(shí)現(xiàn)多鏡頭的使用。
[0006]本案的設(shè)計(jì)者致力于無(wú)人機(jī)拍攝的影像質(zhì)量研究，提出了提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的拍攝系統(tǒng)及拍攝方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的是解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，旨在提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量。
[0008]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)，包括設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的用于共同協(xié)作取景拍攝的復(fù)數(shù)攝像頭、和設(shè)置于無(wú)人機(jī)內(nèi)用于對(duì)至少兩個(gè)攝像頭所協(xié)作取景拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合的復(fù)合處理機(jī)構(gòu)。
[0009]優(yōu)選的，所述復(fù)合處理機(jī)構(gòu)包括用于對(duì)協(xié)作取景拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合前期處理的預(yù)處理模塊和用于進(jìn)行影像重疊選擇性復(fù)合的復(fù)合模塊。
[0010]優(yōu)選的，所述復(fù)數(shù)攝像頭包括至少一協(xié)同性攝像組。
[0011 ]優(yōu)選的，所述協(xié)同性攝像組至少包括:
黑白攝像頭和彩色攝像頭；
一個(gè)以上調(diào)焦攝像頭；
一個(gè)以上異焦距的定焦攝像頭。
[0012]本發(fā)明還提供了提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝方法，包括如下步驟:
Si協(xié)作取景拍攝步驟，復(fù)數(shù)攝像頭進(jìn)行協(xié)作取景拍攝，各攝像頭的取景范圍重疊；
S2影像復(fù)合步驟，復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將至少兩個(gè)攝像頭所拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合，復(fù)合為新影像。
[0013]優(yōu)選的，復(fù)合處理機(jī)構(gòu)包括用于對(duì)協(xié)作取景拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合前期處理的預(yù)處理模塊和用于進(jìn)行影像重疊選擇性復(fù)合的復(fù)合模塊所述步驟S2包括，
S21預(yù)處理步驟，預(yù)處理模塊根據(jù)無(wú)人機(jī)的空中偏移信息對(duì)影像進(jìn)行矯正調(diào)整；
S22復(fù)合步驟，復(fù)合模塊將調(diào)整后的影像進(jìn)行復(fù)合，選擇影像中的理想數(shù)據(jù)進(jìn)行整理復(fù)合，理想數(shù)據(jù)至少包括像素區(qū)域、色彩信息、對(duì)比度信息、曝光信息。
[0014]優(yōu)選的，步驟S21還包括:預(yù)處理模塊根據(jù)各攝像頭的特性進(jìn)行相匹配的影像畸變修復(fù)處理。
[0015]優(yōu)選的，
采用由黑白攝像頭和彩色攝像頭組成的協(xié)同性攝像組進(jìn)行拍攝，
黑白攝像頭拍攝出黑白影像，而彩色攝像頭拍攝出彩色影像，
通過(guò)復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將黑白影像和彩色影像復(fù)合為新影像。
[0016]優(yōu)選的，
采用一個(gè)以上調(diào)焦攝像頭組成的協(xié)同性攝像組進(jìn)行拍攝，
拍攝出焦距各異的影像，
通過(guò)復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將焦距各異的影像復(fù)合為新影像。
[0017]優(yōu)選的，
采用一個(gè)以上異焦距的定焦攝像頭組成的協(xié)同性攝像組進(jìn)行拍攝，
拍攝出焦距各異的影像，
通過(guò)復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將焦距各異的影像復(fù)合為新影像。
[0018]本發(fā)明的有益效果主要體現(xiàn)在:
1.采用本發(fā)明的提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)及拍攝方法，能有效提高無(wú)人機(jī)航拍影像的質(zhì)量，具備多種復(fù)合型影像，增加影像畫(huà)面的細(xì)膩感和層次感，豐富影像畫(huà)面的細(xì)節(jié)，色彩更豐富，輪廓更分明，景深細(xì)節(jié)更清晰明朗，能媲美單反相機(jī)所拍攝的影像；
2.攝影模式多樣化，在色彩細(xì)節(jié)、黑白灰對(duì)比、景深層次、曝光均衡等方面甚至超過(guò)單反相機(jī)，滿足各種影像需求；
3.對(duì)無(wú)人機(jī)負(fù)載要求低，不會(huì)對(duì)無(wú)人機(jī)的續(xù)航能力影響；
4.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，成本低廉。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是本發(fā)明提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]本發(fā)明提供提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)及拍攝方法。以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)描述，以使其更易于理解和掌握。
[0021]提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)，如圖1所示，包括設(shè)置于無(wú)人機(jī)上的用于共同協(xié)作取景拍攝的復(fù)數(shù)攝像頭1、和設(shè)置于無(wú)人機(jī)內(nèi)用于對(duì)至少兩個(gè)攝像頭所協(xié)作取景拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合的復(fù)合處理機(jī)構(gòu)2。共同協(xié)作取景拍攝即復(fù)數(shù)攝像頭的取景影像重疊，拍攝后的影像通過(guò)復(fù)合處理機(jī)構(gòu)2進(jìn)行智能復(fù)合，形成新的影像。
[0022]細(xì)化地，復(fù)合處理機(jī)構(gòu)2包括用于對(duì)協(xié)作取景拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合前期處理的預(yù)處理模塊3和用于進(jìn)行影像重疊選擇性復(fù)合的復(fù)合模塊4。復(fù)數(shù)攝像頭I與復(fù)合處理機(jī)構(gòu)2相連，復(fù)合處理機(jī)構(gòu)還包括有存儲(chǔ)模塊，攝像頭拍攝的影像數(shù)據(jù)傳輸至存儲(chǔ)模塊，預(yù)處理模塊對(duì)存儲(chǔ)模塊內(nèi)的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，而復(fù)合模塊對(duì)經(jīng)過(guò)預(yù)處理后的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)合后存儲(chǔ)，需要說(shuō)明的是，復(fù)合模塊是進(jìn)行復(fù)合節(jié)點(diǎn)涵蓋，即可以就任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)合，比如從攝像頭進(jìn)來(lái)的原始影像數(shù)據(jù)raw data、或經(jīng)過(guò)ISP處理后生成的最終影像。存儲(chǔ)模塊中具有預(yù)處理前的影像數(shù)據(jù)、預(yù)處理后的影像數(shù)據(jù)及復(fù)合后的影像數(shù)據(jù)。預(yù)處理模塊用于對(duì)影像進(jìn)行偏移補(bǔ)正修復(fù)、影像畸形矯正修復(fù)、抖動(dòng)及晃動(dòng)反向增穩(wěn)矯正等，而復(fù)合模塊對(duì)經(jīng)預(yù)處理后的影像進(jìn)行選擇性復(fù)合，所謂選擇性復(fù)合即選取的理想影像數(shù)據(jù)進(jìn)行整理復(fù)合，理想數(shù)據(jù)至少包括像素區(qū)域、色彩信息、對(duì)比度信息、曝光信息，當(dāng)理想數(shù)據(jù)為像素區(qū)域時(shí)，選擇一攝像頭所拍攝的影像為主，從其它攝像頭所拍攝的影像中選擇需要的像素區(qū)域復(fù)合至主影像中，形成新的影像。
[0023]復(fù)合處理機(jī)構(gòu)可進(jìn)一步優(yōu)化，其還可包括用于對(duì)新的影像進(jìn)行處理的色階調(diào)整模塊、對(duì)比度調(diào)整模塊、亮度調(diào)整模塊、白平衡調(diào)整模塊，在本案復(fù)合處理機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)之上增加能滿足提高新影像畫(huà)面質(zhì)量的圖片參數(shù)調(diào)整模塊均在本案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0024]對(duì)復(fù)數(shù)攝像頭進(jìn)行優(yōu)化，其包括至少一協(xié)同性攝像組。所謂的協(xié)同性攝像組即為拍攝影像可實(shí)現(xiàn)相互補(bǔ)充及融合的攝像頭組合。
[0025]具體的，協(xié)同性攝像組至少包括:
黑白攝像頭和彩色攝像頭；
黑白攝像頭用于捕捉取景框內(nèi)景象的黑白灰對(duì)比度，黑白灰層次更分明，影像的輪廓更清晰;彩色攝像頭用于捕捉色彩像素，顏色更豐富;通過(guò)黑白影像與彩色影像的復(fù)合，得到層次更分明、色彩更豐富的新影像。
[0026]一個(gè)以上調(diào)焦攝像頭；
通過(guò)多個(gè)調(diào)焦攝像頭進(jìn)行拍攝，可獲得不同景深的影像，通過(guò)影像復(fù)合，可得到大景深影像或小景深影像。大景深畫(huà)面層次豐富，畫(huà)面具有深度，小景深畫(huà)面清晰度高。
[0027]一個(gè)以上異焦距的定焦攝像頭。
[0028]通過(guò)多個(gè)焦距不同的定焦攝像頭進(jìn)行拍攝，可獲得不同景深的影像，通過(guò)影像復(fù)合，可得到大景深影像或小景深影像。
[0029]協(xié)同性攝像組還可包括相同的復(fù)數(shù)攝像頭，各攝像頭的曝光時(shí)間可調(diào)，通過(guò)對(duì)各攝像頭的曝光時(shí)間進(jìn)行調(diào)整，可實(shí)現(xiàn)多種曝光像素區(qū)域的復(fù)合，使影像的曝光更均勻自然。
[0030]上述的協(xié)同性攝像組可單組使用或配合使用。配合使用時(shí)，可每組生成新影像后再?gòu)?fù)合，或全部單攝像頭所拍攝的影像一起復(fù)合。
[0031]通過(guò)協(xié)同性攝像組及復(fù)合處理機(jī)構(gòu)還可實(shí)現(xiàn)裸眼3D影像的生成，基于復(fù)合處理機(jī)構(gòu)內(nèi)的裸眼3D影像處理模塊。由于協(xié)同性攝像組的各攝像頭存在類似雙眼距離的機(jī)位差，可獲得裸眼3D影像的基礎(chǔ)影像數(shù)據(jù)，再進(jìn)行處理合成。
[0032]提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝方法，如圖2所示，包括如下步驟:
SI協(xié)作取景拍攝步驟，復(fù)數(shù)攝像頭進(jìn)行協(xié)作取景拍攝，各攝像頭的取景范圍重疊；
由于各攝像頭的取景范圍重疊，因此便于后期復(fù)合處理機(jī)構(gòu)進(jìn)行復(fù)合處理。
[0033]S2影像復(fù)合步驟，復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將至少兩個(gè)攝像頭所拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合，復(fù)合為新影像。
[0034]通過(guò)至少兩組影像進(jìn)行互補(bǔ)，選取理想的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)合，能極大的提高新影像的畫(huà)面質(zhì)量。
[0035]對(duì)影像復(fù)合步驟進(jìn)行優(yōu)化，其中復(fù)合處理機(jī)構(gòu)包括用于對(duì)協(xié)作取景拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合前期處理的預(yù)處理模塊和用于進(jìn)行影像重疊選擇性復(fù)合的復(fù)合模塊。
[0036]步驟S2包括:
S21預(yù)處理步驟，預(yù)處理模塊根據(jù)無(wú)人機(jī)的空中偏移信息對(duì)影像進(jìn)行矯正調(diào)整；
具體的，通過(guò)無(wú)人機(jī)內(nèi)陀螺儀的偏移信息對(duì)影像進(jìn)行補(bǔ)償性矯正，保障所拍攝的影像水平并且清晰，即對(duì)影像進(jìn)行防抖防偏處理。
[0037]S22復(fù)合步驟，復(fù)合模塊將調(diào)整后的影像進(jìn)行復(fù)合，選擇影像中的理想數(shù)據(jù)進(jìn)行整理復(fù)合，理想數(shù)據(jù)至少包括像素區(qū)域、色彩信息、對(duì)比度信息、曝光信息。
[0038]當(dāng)理想數(shù)據(jù)為像素區(qū)域時(shí)，選擇一攝像頭所拍攝的影像為主，從其它攝像頭所拍攝的影像中選擇需要的像素區(qū)域復(fù)合至主影像中，形成新的影像。
[0039]當(dāng)理想數(shù)據(jù)為色彩信息或?qū)Ρ榷刃畔r(shí)，將兩者信息結(jié)合進(jìn)行復(fù)合。
[0040]當(dāng)理想數(shù)據(jù)為曝光信息時(shí)，選擇各影像中相近曝光區(qū)域進(jìn)行復(fù)合。
[0041]步驟S21還可進(jìn)一步優(yōu)化，其包括:預(yù)處理模塊根據(jù)各攝像頭的特性進(jìn)行相匹配的影像畸變修復(fù)處理。
[0042]眾所周知，廣角攝像頭及長(zhǎng)焦攝像頭均會(huì)造成影像的畸變，因此通過(guò)對(duì)畸變影像進(jìn)行修復(fù)能優(yōu)化復(fù)合處理機(jī)構(gòu)的復(fù)合。
[0043]具體實(shí)施例一，采用由黑白攝像頭和彩色攝像頭組成的協(xié)同性攝像組進(jìn)行拍攝，
黑白攝像頭拍攝出黑白影像，黑白影像的數(shù)據(jù)為像素點(diǎn)的灰度信息，而彩色攝像頭拍攝出彩色影像，彩色影像的數(shù)據(jù)為像素點(diǎn)的色彩信息；
通過(guò)復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將黑白影像和彩色影像復(fù)合為新影像，新影像中的各像素點(diǎn)信息為上述的灰度信息和色彩信息的結(jié)合。
[0044]灰度信息和色彩信息的單獨(dú)采集，采集的信息準(zhǔn)確，影像細(xì)膩，色彩及對(duì)比度的優(yōu)化使影像質(zhì)量得到有效提高。
[0045]具體實(shí)施例二，采用一個(gè)以上調(diào)焦攝像頭組成的協(xié)同性攝像組進(jìn)行拍攝，或采用一個(gè)以上異焦距的定焦攝像頭組成的協(xié)同性攝像組進(jìn)行拍攝，
拍攝出焦距各異的影像，焦距的差異造成各影像的景深各異，清晰像素區(qū)各異，
通過(guò)復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將焦距各異的影像復(fù)合為新影像。
[0046]新影像可選擇清晰像素區(qū)進(jìn)行復(fù)合，復(fù)合后的影像整體清晰度高，影像的景深較淺。
[0047]新影像亦可選擇模糊像素區(qū)進(jìn)行復(fù)合，影像中主體清晰，背景模糊，景深較深，具有背景模糊的藝術(shù)美感。
[0048]具體實(shí)施例三，采用多個(gè)同種或異種的攝像頭進(jìn)行協(xié)同性拍攝，
各攝像頭的曝光時(shí)間差異調(diào)整，獲得曝光度各異的影像，
通過(guò)復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將曝光度各異的影像復(fù)合為新影像。
[0049]新影像選擇正確曝光度區(qū)域進(jìn)行復(fù)合，復(fù)合后影像的曝光度準(zhǔn)確，影像質(zhì)量?jī)?yōu)。
[0050]最后，本發(fā)明還可采用其它功能的協(xié)同性攝像組，例如用于拍攝裸眼3D影像的協(xié)同性攝像組等，凡通過(guò)協(xié)同性攝像組與復(fù)合處理機(jī)構(gòu)相結(jié)合提高航拍影像質(zhì)量的系統(tǒng)及方法均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0051]以上對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行了充分描述，需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】并不受上述描述的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員依據(jù)本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)在結(jié)構(gòu)、方法或功能等方面采用等同變換或者等效變換而形成的所有技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)，其特征在于:包括設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的用于共同協(xié)作取景拍攝的復(fù)數(shù)攝像頭、和設(shè)置于無(wú)人機(jī)內(nèi)用于對(duì)至少兩個(gè)攝像頭所協(xié)作取景拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合的復(fù)合處理機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)，其特征在于:所述復(fù)合處理機(jī)構(gòu)包括用于對(duì)協(xié)作取景拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合前期處理的預(yù)處理模塊和用于進(jìn)行影像重疊選擇性復(fù)合的復(fù)合模塊。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)，其特征在于:所述復(fù)數(shù)攝像頭包括至少一協(xié)同性攝像組。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)，其特征在于所述協(xié)同性攝像組至少包括: 黑白攝像頭和彩色攝像頭； 一個(gè)以上調(diào)焦攝像頭； 一個(gè)以上異焦距的定焦攝像頭。5.提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝方法，基于權(quán)利要求1至4任意一項(xiàng)所述的提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝系統(tǒng)，其特征在于包括: SI協(xié)作取景拍攝步驟，復(fù)數(shù)攝像頭進(jìn)行協(xié)作取景拍攝，各攝像頭的取景范圍重疊； S2影像復(fù)合步驟，復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將至少兩個(gè)攝像頭所拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合，復(fù)合為新影像。6.根據(jù)權(quán)利要求5所示的提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝方法，其特征在于: 復(fù)合處理機(jī)構(gòu)包括用于對(duì)協(xié)作取景拍攝的影像進(jìn)行復(fù)合前期處理的預(yù)處理模塊和用于進(jìn)行影像重疊選擇性復(fù)合的復(fù)合模塊， 所述步驟S2包括， S21預(yù)處理步驟，預(yù)處理模塊根據(jù)無(wú)人機(jī)的空中偏移信息對(duì)影像進(jìn)行矯正調(diào)整； S22復(fù)合步驟，復(fù)合模塊將調(diào)整后的影像進(jìn)行復(fù)合，選擇影像中的理想數(shù)據(jù)進(jìn)行整理復(fù)合，理想數(shù)據(jù)至少包括像素區(qū)域、色彩信息、對(duì)比度信息、曝光信息。7.根據(jù)權(quán)利要求6所示的提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝方法，其特征在于步驟S21還包括:預(yù)處理模塊根據(jù)各攝像頭的特性進(jìn)行相匹配的影像畸變修復(fù)處理。8.根據(jù)權(quán)利要求5所示的提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝方法，其特征在于: 采用由黑白攝像頭和彩色攝像頭組成的協(xié)同性攝像組進(jìn)行拍攝， 黑白攝像頭拍攝出黑白影像，而彩色攝像頭拍攝出彩色影像， 通過(guò)復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將黑白影像和彩色影像復(fù)合為新影像。9.根據(jù)權(quán)利要求5所示的提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝方法，其特征在于: 采用一個(gè)以上調(diào)焦攝像頭組成的協(xié)同性攝像組進(jìn)行拍攝， 拍攝出焦距各異的影像， 通過(guò)復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將焦距各異的影像復(fù)合為新影像。10.根據(jù)權(quán)利要求5所示的提高無(wú)人機(jī)航拍影像質(zhì)量的復(fù)合拍攝方法，其特征在于: 采用一個(gè)以上異焦距的定焦攝像頭組成的協(xié)同性攝像組進(jìn)行拍攝， 拍攝出焦距各異的影像， 通過(guò)復(fù)合處理機(jī)構(gòu)將焦距各異的影像復(fù)合為新影像。
【文檔編號(hào)】H04N5/232GK105979145SQ201610456507
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月22日
【發(fā)明人】鄭冬
【申請(qǐng)人】上海順礫智能科技有限公司