一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，其中，該系統(tǒng)包括：機載相機、云臺主控裝置、云臺、飛控裝置和無線傳輸裝置；所述云臺、所述云臺主控裝置、所述飛控裝置和所述無線傳輸裝置均設(shè)于無人機上；所述機載相機設(shè)置于云臺上；所述云臺主控裝置包括變焦單元和變速單元；所述變焦單元分別與所述飛控裝置和所述機載相機連接，所述變速單元分別與變焦單元、飛控裝置和云臺連接。本實用新型能夠?qū)C載相機的變焦倍數(shù)、旋轉(zhuǎn)速度和俯仰運動速度進行調(diào)整，使無人機獲取清晰穩(wěn)定的圖像。
【專利說明】
一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及電子信息技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中為了便于取證，在無人機的云臺上均安裝有拍攝裝置，但是現(xiàn)有的拍攝裝置在相機安裝上后相機固定，無法控制相機轉(zhuǎn)動速度以及相機的變焦。
[0003]目前，雖然有些無人機已經(jīng)實現(xiàn)了云臺上相機的變焦，但是對云臺上相機的轉(zhuǎn)動情況以及轉(zhuǎn)動速度難以控制。例如，在拍攝移動物體或者區(qū)域畫面時候，即使相機的變焦倍數(shù)能夠達到拍攝要求，但是由于云臺上相機的轉(zhuǎn)動速度難以控制使無人機無法捕捉到清晰畫面，因此，無人機的使用受到了限制。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]有鑒于此，本實用新型實施例提供一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，能夠?qū)ο鄼C的變焦倍數(shù)、旋轉(zhuǎn)速度和俯仰運動速度進行調(diào)整，使無人機獲取清晰穩(wěn)定的圖像。
[0005]本實用新型實施例提供了一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，包括:
[0006]機載相機、云臺主控裝置、云臺、飛控裝置和無線傳輸裝置；
[0007]所述云臺、所述云臺主控裝置、所述飛控裝置和所述無線傳輸裝置均設(shè)于無人機上;所述機載相機設(shè)置于云臺上;所述機載相機與所述云臺主控裝置連接，用于拍攝圖像；
[0008]所述飛控裝置與所述無線傳輸裝置連接，用于接收遙控裝置發(fā)送的調(diào)整機載相機變焦倍數(shù)的第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置；
[0009]所述云臺主控裝置包括變焦單元和變速單元；
[0010]所述變焦單元分別與所述飛控裝置和所述機載相機連接，用于接收飛控裝置發(fā)送的調(diào)整機載相機變焦倍數(shù)的第一指令信息，并根據(jù)接收到的第一指令信息控制所述機載相機將進行變焦;并實時獲取所述機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)；
[0011]所述飛控裝置，還用于接收遙控裝置發(fā)送的調(diào)整所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二指令信息和/或調(diào)整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置；
[0012]所述變速單元分別與變焦單元、飛控裝置和云臺連接，用于根據(jù)變焦單元獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息調(diào)整云臺以調(diào)整機載相機調(diào)整旋轉(zhuǎn)速度和/或俯仰運動速度；
[0013]其中，所述旋轉(zhuǎn)速度表征所述機載相機在水平平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)的快慢，所述俯仰運動速度表征所述機載相機在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的快慢。
[0014]本實用新型實施例提供的一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，通過云臺主控裝置能夠?qū)C載相機的變焦倍數(shù)進行調(diào)整，通過云臺主控裝置調(diào)整云臺以實現(xiàn)對機載相機的旋轉(zhuǎn)速度和/或俯仰運動速度的調(diào)整，以使無人機獲取清晰穩(wěn)定的圖像。
【附圖說明】
[0015]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0016]圖1是本實用新型實施例一提供的一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
[0017]圖2是本實用新型實施例一提供的一種無人機獲取圖像系統(tǒng)的實物圖；
[0018]圖3是本實用新型實施例二提供的一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)所執(zhí)行獲取圖像的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本實用新型，而非對本實用新型的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本實用新型相關(guān)的部分而非全部內(nèi)容。
[0020]實施例一
[0021]圖1是本實用新型實施例一提供的一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；圖2是本實用新型實施例一提供的一種無人機獲取圖像系統(tǒng)的實物圖；如圖1和圖2所示，所述的系統(tǒng)包括:機載相機101、云臺102、云臺主控裝置103、飛控裝置104和無線傳輸裝置105。
[0022]其中，云臺102、云臺主控裝置103、飛控裝置104和無線傳輸裝置105均設(shè)于無人機100上;機載相機101設(shè)置于云臺102上(圖2所示)。
[0023]機載相機101與云臺主控裝置103連接，用于拍攝圖像。
[0024]飛控裝置104與無線傳輸裝置105連接，用于接收遙控裝置106發(fā)送的調(diào)整機載相機101變焦倍數(shù)的第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置103。
[0025]云臺主控裝置103包括變焦單元1031和變速單元1032;變焦單元1031分別與飛控裝置104和機載相機101連接，用于接收飛控裝置104發(fā)送的調(diào)整機載相機101變焦倍數(shù)的第一指令信息，并根據(jù)接收到的第一指令信息控制機載相機101將進行變焦;并實時獲取機載相機1I變焦過程中的變焦倍數(shù)。
[0026]飛控裝置104，還用于接收遙控裝置106發(fā)送的調(diào)整機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的第二指令信息和/或調(diào)整機載相機101俯仰運動速度的第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置103。
[0027]變速單元1032分別與變焦單元1031、飛控裝置104和云臺102連接，用于根據(jù)變焦單元1031獲取的機載相機101變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息調(diào)整云臺以調(diào)整機載相機101調(diào)整旋轉(zhuǎn)速度和/或俯仰運動速度。其中，旋轉(zhuǎn)速度表征機載相機101在水平平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)的快慢，俯仰運動速度表征機載相機101在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的快慢。
[0028]具體的，變焦單元1031將獲取的機載相機101變焦過程中的變焦倍數(shù)進行實時存儲。變速單元1032在調(diào)整云臺時，可以調(diào)取變焦單元1031中存儲的機載相機101變焦過程中的變焦倍數(shù)，并根據(jù)機載相機101變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到第二指令信息和/或第三指令信息調(diào)整云臺102以調(diào)整機載相機101調(diào)整旋轉(zhuǎn)速度和/或俯仰運動速度。
[0029]在上述實施例的基礎(chǔ)上，所述的系統(tǒng)還包括:遙控裝置106和顯示裝置107;
[0030]其中，顯示裝置107與的遙控裝置106連接，用于顯示機載相機101拍攝的圖像;遙控裝置106通過無線傳輸裝置105與飛控裝置104連接，用于將用戶輸入的用于調(diào)整機載相機101變焦倍數(shù)的第一指令信息、用戶輸入的根據(jù)拍攝物體的移動方向及獲取的機載相機101的變焦倍數(shù)確定的用于調(diào)整機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的第二指令信息、和/或調(diào)整機載相機101俯仰運動速度的第三指令信息發(fā)送給飛控裝置104。顯示裝置107可以設(shè)置在遙控裝置106上，也可以與遙控裝置106分離。機載相機101將拍攝的圖像轉(zhuǎn)換成圖像信號經(jīng)飛控裝置104、云臺主控裝置103經(jīng)無線傳輸裝置105發(fā)送給遙控裝置106，遙控裝置106上自帶有收發(fā)無線信號的裝置，顯示裝置107將遙控裝置106接收到的圖像信號轉(zhuǎn)換成圖像，進行顯示，以供用戶進行查看。
[0031]在上述實施例的基礎(chǔ)上，云臺主控裝置103，還用于獲取機載相機101的預(yù)設(shè)變焦倍數(shù)、遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數(shù)的第一變化量、遙控裝置106上控制機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的第二變化量以及遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的第三變化量;第一變化量表征遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數(shù)的第一參數(shù)的最大值和最小值之間的差值;第二變化量表征遙控裝置106上控制機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的第二參數(shù)的最大值和最小值之間的差值;第三變化量表征遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的第三參數(shù)的最大值和最小值之間的差值。優(yōu)選的，遙控裝置106上設(shè)置有三個通道分別對機載相機101的變焦倍數(shù)、機載相機101的旋轉(zhuǎn)速度和機載相機101的俯仰運動速度進行控制。
[0032]所述的系統(tǒng)進行獲取圖像的過程為:如圖1所示，云臺主控裝置103預(yù)先獲取加載相機的預(yù)設(shè)變焦倍數(shù)W、遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數(shù)的第一變化量m;遙控裝置106上控制機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的第二變化量112以及遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的第三變化量n3。其中，遙控裝置106上通過三個通道上不同的檔位數(shù)來控制機載相機的變焦倍數(shù)，旋轉(zhuǎn)速度和俯仰運動速度。第一變化量m為控制機載相機101變焦倍數(shù)的檔位的最大值和最小值之間的差值;第二變化量1!2為控制機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的檔位的最大值和最小值之間的差值;第三變化量m為控制機載相機101俯仰運動速度的檔位的最大值和最小值之間的差值。
[0033]機載相機101拍攝圖像，并通過云臺主控裝置103、飛控裝置104、無線傳輸裝置105和遙控裝置106，使圖像在顯示裝置107上進行顯示。用戶根據(jù)機載相機101拍攝的圖像，在遙控裝置106上輸入控制機載相機101變焦倍數(shù)的第一指令信息，遙控裝置106將第一指令信息發(fā)送給飛控裝置104，飛控裝置104接收第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置103，云臺主控裝置103根據(jù)接收到的第一指令信息對機載相機101的變焦倍數(shù)進行調(diào)整，并實時獲取機載相機101變焦過程中的變焦倍數(shù)。
[0034]具體的云臺主控裝置103中的變焦單元1031根據(jù)接收到的第一指令信息中第一參數(shù)調(diào)整的信息通過如下的公式控制機載相機101進行變焦:x=(mi/m) Xw。其中，x為機載相機101變焦后的變焦倍數(shù);nu為遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數(shù)的第一參數(shù)進行調(diào)整之后的數(shù)值，其中，第一參數(shù)為遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數(shù)的檔位，Hi1SP為遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數(shù)的檔位進行調(diào)整之后的檔位數(shù)。m為第一變化量;w為機載相機1I預(yù)設(shè)的變焦倍數(shù)。機載相機1I的變焦倍數(shù)在達到X的過程中，機載相機101不斷的拍攝圖像，且云臺主控裝置103中的變焦單元1031實時獲取機載相機101的變焦倍數(shù)。
[0035]用戶根據(jù)機載相機101變焦過程中拍攝的圖像，判斷拍攝物體移動的方向，并根據(jù)拍攝物體移動的方向以及獲取的所述機載相機101的變焦倍數(shù)，在遙控裝置106上輸入控制機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的第二指令信息和/或控制機載相機101俯仰運動速度的第三指令信息。遙控裝置106將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給飛控裝置104，飛控裝置104接收第二指令信息和/或第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置103，云臺主控裝置103根據(jù)獲取的機載相機101變焦過程中的變焦倍數(shù)以及第二指令信息和/或第三指令信息通過調(diào)整云臺102以調(diào)整機載相機101的旋轉(zhuǎn)速度和俯仰運動速度。其中，第二指令信息中包含第二參數(shù)調(diào)整的信息，第三指令信息中包含第三參數(shù)調(diào)整的信息。第二參數(shù)為遙控裝置106上控制機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的檔位，第三參數(shù)為遙控裝置106上控制機載相機1I俯仰運動速度的檔位。
[0036]具體的，云臺主控裝置103中的變速單元1032根據(jù)變焦單元1031獲取的機載相機101變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第二指令信息中第二參數(shù)調(diào)整信息，通過如下的公式調(diào)整云臺102以調(diào)整機載相機101的旋轉(zhuǎn)速度:V2 = V1X (1/xi) Xq。其中，V2為機載相機101調(diào)整之后的旋轉(zhuǎn)速度，V1為獲取的機載相機101在調(diào)整之前的旋轉(zhuǎn)速度，X1為獲取的機載相機101在變焦過程中的變焦倍數(shù)，Xi小于等于X 4= (nc-ni )/n2，nc為遙控裝置106上控制機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的第二參數(shù)進行調(diào)整之后的數(shù)值，即遙控裝置106上控制機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的檔位進行調(diào)整之后的檔位數(shù);ni為遙控裝置106上控制機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的第二參數(shù)的最大值的1/2，即遙控裝置106上控制機載相機101旋轉(zhuǎn)速度的檔位最大值的1/2。112為第二變化量;當q大于O時，機載相機101在水平平面內(nèi)順時針旋轉(zhuǎn)，當q等于O時，機載相機101在水平平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)速度為O;當q小于O時，機載相機101在水平平面內(nèi)逆時針旋轉(zhuǎn)；
[0037]云臺主控裝置103中的變速單元1032根據(jù)變焦單元1031獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第三指令信息中第三參數(shù)調(diào)整的信息，通過如下的公式調(diào)整云臺102以調(diào)整機載相機101的俯仰運動速度:V4 = V3X(IA1)Xq1。其中，V4為機載相機101調(diào)整之后的俯仰運動速度，V3為獲取的機載相機101調(diào)整之前的俯仰運動速度，X1為獲取的機載相機101在變焦過程中的變焦倍數(shù)，Xi小于等于X C^qi = (mc-mi)/n3，mc為遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的第三參數(shù)進行調(diào)整之后的數(shù)值，即為遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的檔位進行調(diào)整之后的檔位數(shù);mi為遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的第二參數(shù)的最大值的l/2;m為第三變化量；iqi大于O時，機載相機101在豎直平面內(nèi)向上轉(zhuǎn)動，當qi等于O時，機載相機101俯仰運動速度為O;當qi小于O時，機載相機101在豎直平面內(nèi)向下轉(zhuǎn)動。通過變速單元對機載相機旋轉(zhuǎn)速度和/或俯仰運動速度的調(diào)整，在拍攝移動物體或區(qū)域畫面時，使機載相機的變焦倍數(shù)達到拍攝需求，使無人機獲得清晰穩(wěn)定的圖像。
[0038]在本實施例中，云臺主控裝置可以為邏輯門陣列器件或電子元器件，云臺主控裝置也可以為一個中央處理器，實現(xiàn)相應(yīng)的功能。
[0039]本實用新型實施例提供的一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，通過云臺主控裝置能夠?qū)C載相機的變焦倍數(shù)進行調(diào)整，通過云臺主控裝置調(diào)整云臺以實現(xiàn)對機載相機的旋轉(zhuǎn)速度和/或俯仰運動速度的調(diào)整，以使無人機獲取清晰穩(wěn)定的圖像。
[0040]實施例二
[0041]圖3是本實用新型實施例二提供的一種無人機獲取圖像系統(tǒng)所執(zhí)行的獲取圖像的方法流程圖；所述方法包括:
[0042]S310:飛控裝置接收遙控裝置發(fā)送的調(diào)整機載相機變焦倍數(shù)的第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置。
[0043]S320:所述云臺主控裝置根據(jù)接收到的第一指令信息控制所述機載相機將進行變焦;并實時獲取所述機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)。
[0044]S330:所述飛控裝置接收遙控裝置發(fā)送的調(diào)整所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二指令信息和/或調(diào)整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置。
[0045]S340:所述云臺主控裝置根據(jù)獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息通過調(diào)整云臺以調(diào)整所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度和/或俯仰運動速度。
[0046]其中，所述旋轉(zhuǎn)速度表征所述機載相機在水平平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)的快慢，所述俯仰運動速度表征所述機載相機在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的快慢。
[0047]進一步的，在所述飛控裝置接收遙控裝置發(fā)送的調(diào)整機載相機變焦倍數(shù)的第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置之前，還包括:遙控裝置將用戶輸入的用于調(diào)整機載相機變焦倍數(shù)的第一指令信息發(fā)送給飛控裝置；
[0048]在所述飛控裝置接收遙控裝置發(fā)送的調(diào)整所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二指令信息和/或調(diào)整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置之前，還包括；
[0049]所述遙控裝置將用戶輸入的根據(jù)拍攝物體的移動方向及獲取的所述機載相機的變焦倍數(shù)確定的用于調(diào)整所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二指令信息、和/或調(diào)整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息發(fā)送給飛控裝置。
[0050]進一步的，在遙控裝置將用戶輸入的用于調(diào)整機載相機變焦倍數(shù)的第一指令信息發(fā)送給飛控裝置之前，還包括:
[0051]所述云臺主控裝置獲取所述機載相機的預(yù)設(shè)變焦倍數(shù)、所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數(shù)的第一變化量;所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二變化量以及所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三變化量，第一變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數(shù)的第一參數(shù)的最大值和最小值之間的差值;第二變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二參數(shù)的最大值和最小值之間的差值;第三變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三參數(shù)的最大值和最小值之間的差值。
[0052]進一步的，所述云臺主控裝置根據(jù)接收到的第一指令信息控制所述機載相機將進行變焦，包括:
[0053]所述云臺主控裝置根據(jù)接收到的第一指令信息中第一參數(shù)調(diào)整的信息通過如下的公式控制機載相機進行變焦:X = (mi/m) Xw；
[0054]其中，X為所述機載相機變焦后的變焦倍數(shù);nu為所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數(shù)的第一參數(shù)進行調(diào)整之后的數(shù)值;m為第一變化量;w為所述機載相機預(yù)設(shè)的變焦倍數(shù)。
[0055]進一步的，所述云臺主控裝置根據(jù)獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息通過調(diào)整云臺以調(diào)整所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度和/或俯仰運動速度，包括:
[0056]所述云臺主控裝置根據(jù)獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第二指令信息中第二參數(shù)調(diào)整信息，通過如下的公式通過調(diào)整云臺以調(diào)整機載相機的旋轉(zhuǎn)速度:V2 = V1X (1/xi) Xq
[0057]其中，V2為所述機載相機調(diào)整之后的旋轉(zhuǎn)速度，V1為獲取的所述機載相機在調(diào)整之前的旋轉(zhuǎn)速度，Xi為獲取的所述機載相機在變焦過程中的變焦倍數(shù);q= (nc-ni )/n2，nc為所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二參數(shù)進行調(diào)整之后的數(shù)值，ni為所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二參數(shù)的最大值的1/2;1!2為第二變化量；當q大于O時，所述機載相機在水平平面內(nèi)順時針旋轉(zhuǎn)，當q等于O時，所述機載相機在水平平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)速度為O;當q小于O時，所述機載相機在水平平面內(nèi)逆時針旋轉(zhuǎn)；
[0058]所述云臺主控裝置根據(jù)獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第三指令信息中第三參數(shù)調(diào)整的信息，通過如下的公式調(diào)整云臺以調(diào)整機載相機的俯仰運動速度:V4=V3X (l/xi)*qi;
[0059]其中，V4為所述機載相機調(diào)整之后的俯仰運動速度，V3為獲取的所述機載相機調(diào)整之前的俯仰運動速度，Xi為獲取的所述機載相機在變焦過程中的變焦倍數(shù);qi=(mc-mi)/n3，mc為所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三參數(shù)進行調(diào)整之后的數(shù)值;mi為所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第二參數(shù)的最大值的l/2;m為第三變化量;當qi大于O時，所述機載相機在豎直平面內(nèi)向上轉(zhuǎn)動，當qi等于O時，所述機載相機俯仰運動速度為O ；當qi小于O時，所述機載相機在豎直平面內(nèi)向下轉(zhuǎn)動。
[0060]本實用新型實施例提供的一種無人機獲取圖像系統(tǒng)，所述的系統(tǒng)執(zhí)行獲取圖像的方法，通過云臺主控裝置能夠?qū)C載相機的變焦倍數(shù)進行調(diào)整，通過云臺主控裝置調(diào)整云臺以實現(xiàn)對機載相機的旋轉(zhuǎn)速度和/或俯仰運動速度的調(diào)整，以使無人機獲取清晰穩(wěn)定的圖像。
[0061]注意，上述僅為本實用新型的較佳實施例及所運用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本實用新型不限于這里所述的特定實施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本實用新型的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本實用新型進行了較為詳細的說明，但是本實用新型不僅僅限于以上實施例，在不脫離本實用新型構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本實用新型的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【主權(quán)項】
1.一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，其特征在于，包括: 機載相機、云臺主控裝置、云臺、飛控裝置和無線傳輸裝置； 所述云臺、所述云臺主控裝置、所述飛控裝置和所述無線傳輸裝置均設(shè)于無人機上;所述機載相機設(shè)置于云臺上； 所述機載相機與所述云臺主控裝置連接，用于拍攝圖像； 所述飛控裝置與所述無線傳輸裝置連接，用于接收遙控裝置發(fā)送的調(diào)整機載相機變焦倍數(shù)的第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置； 所述云臺主控裝置包括變焦單元和變速單元； 所述變焦單元分別與所述飛控裝置和所述機載相機連接，用于接收飛控裝置發(fā)送的調(diào)整機載相機變焦倍數(shù)的第一指令信息，并根據(jù)接收到的第一指令信息控制所述機載相機將進行變焦;并實時獲取所述機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)； 所述飛控裝置，還用于接收遙控裝置發(fā)送的調(diào)整所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二指令信息和/或調(diào)整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置； 所述變速單元分別與變焦單元、飛控裝置和云臺連接，用于根據(jù)變焦單元獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息調(diào)整云臺以調(diào)整機載相機調(diào)整旋轉(zhuǎn)速度和/或俯仰運動速度； 其中，所述旋轉(zhuǎn)速度表征所述機載相機在水平平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)的快慢，所述俯仰運動速度表征所述機載相機在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的快慢。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述的系統(tǒng)還包括:遙控裝置和顯示裝置； 所述顯示裝置與所述的遙控裝置連接，用于顯示機載相機拍攝的圖像； 所述遙控裝置通過所述無線傳輸裝置與所述飛控裝置連接，用于將用戶輸入的用于調(diào)整機載相機變焦倍數(shù)的第一指令信息、用戶輸入的根據(jù)拍攝物體的移動方向及獲取的所述機載相機的變焦倍數(shù)確定的用于調(diào)整所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二指令信息、和/或調(diào)整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息發(fā)送給飛控裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述云臺主控裝置，還用于獲取所述機載相機的預(yù)設(shè)變焦倍數(shù)、所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數(shù)的第一變化量、所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二變化量以及所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三變化量;第一變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數(shù)的第一參數(shù)的最大值和最小值之間的差值;第二變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二參數(shù)的最大值和最小值之間的差值;第三變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三參數(shù)的最大值和最小值之間的差值。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，變焦單元，具體用于根據(jù)接收到的第一指令信息中第一參數(shù)調(diào)整的信息通過如下的公式控制機載相機進行變焦= X=(HuAu) Xw; 其中，X為所述機載相機變焦后的變焦倍數(shù);nu為所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數(shù)的第一參數(shù)進行調(diào)整之后的數(shù)值;m為第一變化量;w為所述機載相機預(yù)設(shè)的變焦倍數(shù)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述變速單元，具體用于 根據(jù)變焦單元獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第二指令信息中第二參數(shù)調(diào)整信息，通過如下的公式調(diào)整云臺以調(diào)整機載相機的旋轉(zhuǎn)速度:V2 = V1 X (1/X1)Xq; 其中，V2為所述機載相機調(diào)整之后的旋轉(zhuǎn)速度，^為獲取的所述機載相機在調(diào)整之前的旋轉(zhuǎn)速度，Xi為獲取的所述機載相機在變焦過程中的變焦倍數(shù)，Xi小于等于X; q= (nc-ni)/n2，nc為所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二參數(shù)進行調(diào)整之后的數(shù)值，ni為所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉(zhuǎn)速度的第二參數(shù)的最大值的l/2;n2為第二變化量；當q大于O時，所述機載相機在水平平面內(nèi)順時針旋轉(zhuǎn)，當q等于O時，所述機載相機在水平平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)速度為O;當q小于O時，所述機載相機在水平平面內(nèi)逆時針旋轉(zhuǎn)； 所述變速單元，還具體用于根據(jù)變焦單元獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數(shù)以及接收到的第三指令信息中第三參數(shù)調(diào)整的信息，通過如下的公式調(diào)整云臺以調(diào)整機載相機的俯仰運動速度:V4=V3X (1/xi) Xqi； 其中，V4為所述機載相機調(diào)整之后的俯仰運動速度，V3為獲取的所述機載相機調(diào)整之前的俯仰運動速度，X1為獲取的所述機載相機在變焦過程中的變焦倍數(shù)，xd、于等于X ; Qi =(mc-mi)/n3，mc為所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三參數(shù)進行調(diào)整之后的數(shù)值;mi為所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第二參數(shù)的最大值的I/2; m為第三變化量;當qi大于O時，所述機載相機在豎直平面內(nèi)向上轉(zhuǎn)動，當Q1等于O時，所述機載相機俯仰運動速度為O ；當qi小于O時，所述機載相機在豎直平面內(nèi)向下轉(zhuǎn)動。
【文檔編號】B64C39/02GK205453891SQ201521135230
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月31日
【發(fā)明人】趙國棟, 梁玉成, 楊建軍
【申請人】零度智控（北京）智能科技有限公司