專利名稱：起重機(jī)及起重機(jī)的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種，例如，在港口對(duì)箱形集裝箱等貨物進(jìn)行裝卸的起重機(jī)及起重機(jī)的控制方法，特別是一種向預(yù)定的位置以高的精度及短的時(shí)間落座的起重機(jī)及起重機(jī)的控制方法。
背景技術(shù)：
例如，在港口等碼頭上，是通過起重機(jī)來進(jìn)行向船舶或者拖車裝上集裝箱及將集裝箱從船舶或者拖車上卸下等裝卸作業(yè)的。作為用于這種裝卸作業(yè)的起重機(jī)，可通過圖10所示的例子來說明。
如圖所示，起重機(jī)1是一種將作為吊裝貨物的集裝箱Ca向目標(biāo)集裝箱Cb進(jìn)行堆積的被稱為集裝箱搬運(yùn)起重機(jī)(以下稱起重機(jī))的橋型起重機(jī)。
這種形式的起重機(jī)1，包括沿著起重機(jī)行進(jìn)機(jī)架2的上梁3在水平方向移動(dòng)的橫行滑車4，支撐起吊負(fù)荷的被稱作撐桿的起吊用具5由橫行滑車4通過吊索6吊下，通過搭載于橫行滑車4或者起重機(jī)行進(jìn)機(jī)體2上的適當(dāng)位置的卷繞裝置7將吊索6卷起、放出的操作，使起吊用具5升降，另外，通過橫行滑車4的移動(dòng)可以沿著起重機(jī)行進(jìn)機(jī)架2的上部梁3平行移動(dòng)。
在用所述起重機(jī)1將作為起吊負(fù)荷的集裝箱Ca堆積落座于預(yù)先確定的目標(biāo)集裝箱Cb上的情況下，在落座、堆積時(shí)必須讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca與目標(biāo)集裝箱Cb之間在水平方向上的位置偏移不超過允許值。
另外，在吊起起吊負(fù)荷集裝箱Ca的情況下，必須讓在作為起吊用具5的吊起對(duì)象集裝箱Ca上以允許范圍的水平方向位置偏移進(jìn)行落座。水平方向的位置偏移滿足允許范圍的方式落座，是這種集裝箱用起重機(jī)1運(yùn)轉(zhuǎn)中最有必要的技能，而且，也是最費(fèi)時(shí)的操作。
在此，作為以落座運(yùn)轉(zhuǎn)自動(dòng)化為主要功能的集裝箱堆積控制技術(shù)的申請(qǐng)，已在特開平10-120362號(hào)公報(bào)、特愿2001-36015號(hào)公報(bào)、或者特許第2813510號(hào)公報(bào)等中公開。
特開平10-120362號(hào)公報(bào)及特愿2001-36015號(hào)公報(bào)中所公開的落座控制技術(shù)是通過用檢測(cè)器測(cè)量每時(shí)每刻作為起吊負(fù)荷的集裝箱Ca水平方向的振動(dòng)量，用根據(jù)振動(dòng)量隨時(shí)間的變化為基礎(chǔ)計(jì)算出的集裝箱Ca的振動(dòng)速度，對(duì)集裝箱Ca欲將到達(dá)的水平位置進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算，并且，按照需要對(duì)橫行滑車4的位置、速度等進(jìn)行控制。這樣計(jì)算出的集裝箱Ca欲將到達(dá)的位置，為了預(yù)測(cè)到與目標(biāo)集裝箱Cb的位置相一致的時(shí)間而進(jìn)行落座，對(duì)集裝箱Ca的下降速度進(jìn)行調(diào)整，將落座瞬間的水平位置偏移控制在允許的范圍之內(nèi)。
而且，所述特開平10-120362號(hào)公報(bào)及特愿2001-36015號(hào)公報(bào)中所公開的以落座控制為中心的技術(shù)，就是通過表示集裝箱Ca及吊索6移動(dòng)的模式來對(duì)將來的起吊負(fù)荷位置進(jìn)行預(yù)測(cè)。
然而，移動(dòng)模式并不能包含全部影響起吊負(fù)荷集裝箱Ca位置的因素，特別是由于外部因素影響模式化的困難性，因而會(huì)出現(xiàn)產(chǎn)生水平位置偏移預(yù)測(cè)誤差的可能性。這里，作為影響較大的外部因素，有風(fēng)的影響、集裝箱Ca內(nèi)負(fù)荷重量分布、吊索6的張力不平衡等，在這些影響大的情況下，落座時(shí)的水平位置偏移就會(huì)超過允許的范圍。
而且，在特愿2001-36015號(hào)公報(bào)中，作為目標(biāo)集裝箱Cb的水平位置偏移修正手段，是讓橫行滑車4移動(dòng)。然而，通過橫行滑車4的移動(dòng)能夠修正的只是向橫行滑車4移動(dòng)方向的位置偏移，實(shí)際上作為起吊負(fù)荷的集裝箱Ca不僅只是在橫行滑車4移動(dòng)方向上的平行運(yùn)動(dòng)，而是大多伴隨著旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此，為了把落座時(shí)偏移收入允許的范圍內(nèi)，要求將橫行滑車4移動(dòng)方向上的位置偏移及旋轉(zhuǎn)的位置偏移這兩種位置偏移在落座瞬間同時(shí)縮小到允許的范圍之內(nèi)。
即，在該特愿2001-36015號(hào)公報(bào)所示的方法中，沒有隨著起吊負(fù)荷的旋轉(zhuǎn)而對(duì)位置偏移進(jìn)行修正的機(jī)構(gòu)，直到旋轉(zhuǎn)的位置偏移收斂之后再落座，結(jié)果會(huì)出現(xiàn)落座所需要的時(shí)間變長(zhǎng)的問題。
另一方面，特許第2813510號(hào)公報(bào)所示的技術(shù)是在作為起吊負(fù)荷的集裝箱Ca的底部伸出機(jī)械導(dǎo)向器，沿著導(dǎo)向器將集裝箱Ca定位到目標(biāo)集裝箱Cb上，因而所述2種無論哪種都具有同時(shí)修正水平位置偏移的功能，而機(jī)械導(dǎo)向器由于是起吊用具5的附加裝置，因而增加了提升重量，從而使卷繞裝置7的驅(qū)動(dòng)容量增加。另外，由于不能避免與目標(biāo)集裝箱Cb的機(jī)械接觸，因而有容易損壞的缺點(diǎn)。
另外，對(duì)于起吊負(fù)荷集裝箱Ca欲將到達(dá)位置的預(yù)測(cè)誤差引起的落座誤差問題，在現(xiàn)在測(cè)量位置偏移量處于允許的落座精度之內(nèi)時(shí)，之后的位置偏移通過在超過允許的落座誤差范圍之前就落座就便能夠解決該問題。
即，如果現(xiàn)在測(cè)量的水平方向位置偏移處于允許的范圍，則從直接降下起吊負(fù)荷開始到落座的時(shí)間如果可以比位置偏移量增加而超過允許范圍為止的時(shí)間(落座時(shí)間)短就可以。
然而，起吊負(fù)荷的下降速度受到起吊負(fù)荷落座時(shí)沖擊不能過大的顧慮的制約，因而在位置偏移超過允許范圍之前的落座中，起吊負(fù)荷集裝箱Ca與目標(biāo)集裝箱Cb的高度方向上的間隔必須很小。
作為一個(gè)例子，如果現(xiàn)在的吊索長(zhǎng)度為10m，再放出若干量的吊索6，即，假定通過起吊負(fù)荷集裝箱Ca的下降而處于落座狀態(tài)的情況下。另外，假定允許的水平位置偏移為30mm。在該狀態(tài)下的吊索6的周期約為6.3秒 ，另外，在假定目前的起吊負(fù)荷集裝箱Ca以單個(gè)振幅100mm在橫行滑車4的移動(dòng)方向上振動(dòng)的情況下，起吊負(fù)荷集裝箱Ca的平均水平方向速度大約為每秒63mm。
因此，在由水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出起吊負(fù)荷集裝箱Ca與目標(biāo)集裝箱Cb的位置偏移為0的瞬間，開始起吊負(fù)荷集裝箱Ca下降，在滿足落座時(shí)間允許偏移(30mm以內(nèi))條件下、降下所需要的時(shí)間必須在大約0.48秒以內(nèi)。
降下所需要的時(shí)間＝30mm/每秒63mm＝0.476秒這里，一旦下降平均速度限制在每秒100mm，起吊負(fù)荷集裝箱Ca與目標(biāo)集裝箱Cb高度方向上的間隔必須在48mm以內(nèi)(100mm/秒×0.48秒＝48mm)。
在落座前，偏移不能縮小到允許的落座精度的情況下，必須等待進(jìn)行位置偏移的修正或者一直等到位置偏移收斂到允許的值以內(nèi)，即使進(jìn)行了位置偏移的修正控制或者等到了位置偏移的收斂，在其間起吊負(fù)荷集裝箱Ca及目標(biāo)集裝箱Cb相互接觸并且有必要不限制起吊負(fù)荷集裝箱Ca的運(yùn)動(dòng)。
即，必須要有起吊負(fù)荷集裝箱Ca與目標(biāo)集裝箱Cb之間高度上的間隔，另一方面，該間隔必須保持在所述的程度，或者保持在其以下。
在保持所述間隔中，能夠測(cè)量該間隔是前提。在以往雖然有各種測(cè)量起吊負(fù)荷集裝箱Ca與目標(biāo)集裝箱Cb高度上的間隔的方法，而測(cè)量所述程度的間隔總會(huì)出現(xiàn)問題。
例如，目標(biāo)集裝箱Cb上表面的高度是已知的，可采用從放出的繩索的長(zhǎng)度檢測(cè)或者由光測(cè)距儀來檢測(cè)起吊負(fù)荷集裝箱Ca的位置，然后取兩者之差的方法等，而實(shí)際上堆積目標(biāo)集裝箱Cb處的高低誤差、堆積的集裝箱高度上的誤差、吊索6的伸長(zhǎng)誤差、起重機(jī)1結(jié)構(gòu)變形引起的誤差等累積進(jìn)來，符合目的的測(cè)量是非常困難的。
本發(fā)明鑒于所述的問題，其目的是提供一種解決集裝箱堆放控制中起吊負(fù)荷位置預(yù)測(cè)模式引起的誤差及在橫行滑車移動(dòng)方向之外的方向上產(chǎn)生的由起吊負(fù)荷運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的位置偏移重疊引起的落座誤差(落座時(shí)起吊負(fù)荷與目標(biāo)位置的水平位置偏移量)，并能夠?qū)崿F(xiàn)落座時(shí)間縮短的起重機(jī)及起重機(jī)的控制方法。
另外，本發(fā)明再一個(gè)目的是提供一種以實(shí)用方法確保起吊負(fù)荷與目標(biāo)的間隔，在起吊負(fù)荷與目標(biāo)負(fù)荷的偏移過大之前完成落座，而且，即使在起吊負(fù)荷在滑車移動(dòng)方向和起吊負(fù)荷旋轉(zhuǎn)方向兩個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)的情況下，也可以不使用為了控制制止起吊負(fù)荷振動(dòng)而獨(dú)立控制左右支撐的索纜裝置，而滿足允許的位置偏移并且可以在很短時(shí)間內(nèi)落座的起重機(jī)及起重機(jī)的控制方法。

發(fā)明內(nèi)容
為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明第一方面所述的起重機(jī)，其包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一側(cè)保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置，將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于它還包括檢測(cè)出所述起吊負(fù)荷的四個(gè)角中的至少兩個(gè)第1、第2角部，與該第1、第2角部分別相對(duì)應(yīng)的所述落座場(chǎng)所有關(guān)的位置之間水平方向的位置偏移用的水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)，以根據(jù)來自該水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信號(hào)、修正所述第1角部落座時(shí)及所述第2角部落座時(shí)的該第1、第2角部，與該第1、第2角部分別相對(duì)應(yīng)的所述落座場(chǎng)所有關(guān)的位置之間的水平位置偏移用的水平位置偏移修正構(gòu)，通過所述起吊用具的傾斜，在由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的第1角部比其它的角部處于相對(duì)較低的狀態(tài)，首先所述第1角部就會(huì)在與該角部相對(duì)應(yīng)的有關(guān)所述落座場(chǎng)所的位置上通過所述水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位落座，接著，所述第2角部就會(huì)在與該角部相對(duì)應(yīng)的有關(guān)所述落座場(chǎng)所的位置上通過所述水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位落座。
如上所述，一旦位于與起吊負(fù)荷特定角部對(duì)應(yīng)的預(yù)定落座場(chǎng)所相關(guān)的位置上，例如落座場(chǎng)所是在已知的地上堆積的集裝箱之上的情況下，便是所述地上堆積的集裝箱的角部，稱為與起吊負(fù)荷的該特定角部相對(duì)應(yīng)。
另外，起吊負(fù)荷在地上的預(yù)定場(chǎng)所落座的情況下，為了特定地上預(yù)定落座場(chǎng)所的位置而設(shè)置標(biāo)記等，通過將該標(biāo)記與所述起吊負(fù)荷的特定角部以預(yù)先確定的位置關(guān)系進(jìn)行定位，就能夠讓起吊負(fù)荷在預(yù)定位置落座，這種配置稱為與所述起吊負(fù)荷特定角部對(duì)應(yīng)的落座場(chǎng)所的相關(guān)位置。
作為所述水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)，其修正方法有，可以采用根據(jù)來自所述水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信號(hào)，為了減少該水平位置偏移量而移動(dòng)所述滑車的方法，在設(shè)置旋轉(zhuǎn)起吊用具的裝置的情況下，通過該旋轉(zhuǎn)裝置使起吊用具旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行相同修正的方法，或者將滑車的移動(dòng)與起吊用具的旋轉(zhuǎn)并用的方法等。
本發(fā)明第二方面所述的起重機(jī)，其包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一例保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置，將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于它還包括檢測(cè)出所述起吊負(fù)荷的四個(gè)角中的至少兩個(gè)第1、第2角部，與該第1、第2角部分別相對(duì)應(yīng)的所述落座場(chǎng)所有關(guān)的位置之間水平方向的位置偏移用的水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)，根據(jù)來自該水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信號(hào)、修正所述第1角部落座時(shí)及所述第2角部落座時(shí)的該第1、第2角部，與該第1、第2角部分別相對(duì)應(yīng)的所述落座場(chǎng)所有關(guān)的位置之間的水平位置偏移用的水平位置偏移修正構(gòu)，通過所述起吊用具的傾斜，讓包括由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的第1角部的一條棱(陵)處于比其它的棱相對(duì)較低的狀態(tài)，首先所述第1角部就會(huì)在與該角部相對(duì)應(yīng)的有關(guān)所述落座場(chǎng)所的位置上通過所述水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位，使包含第1角部的棱落座，接著，所述第2角部就會(huì)在與該角部相對(duì)應(yīng)的有關(guān)所述落座場(chǎng)所的位置上通過所述水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位，使包含第2角部的其它的棱落座。
本發(fā)明第三方面所述的起重機(jī)控制方法，其包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一側(cè)保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置，將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于通過所述起吊用具的傾斜，將由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的四個(gè)角部中的一個(gè)作為第1角部，并比其它的角部處于相對(duì)較低的狀態(tài)，讓該第1角部相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)的位置進(jìn)行水平方向定位的第1定位工序，在將所述第1角部定位于與該角部相應(yīng)落座場(chǎng)所相關(guān)位置的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置讓所述起吊負(fù)荷下降，讓所述第1角部與所述落座場(chǎng)所相接觸的第1落座工序，在該第1落座工序之后，讓起吊負(fù)荷另外的角部?jī)?nèi)至少一個(gè)角部作為第2角部并相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)位置進(jìn)行水平方向定位的第2定位工序，讓所述第2角部在定位于該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)位置的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置將所述起吊負(fù)荷下降，讓所述第2角部及剩下的角部共同與所述落座場(chǎng)所相接觸，使所述起吊負(fù)荷底面整體落座于所述落座場(chǎng)所的第2落座工序。
本發(fā)明第四方面所述的起重機(jī)控制方法，其包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一側(cè)保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置，將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于通過所述起吊用具的傾斜，在由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的一條棱比其它的棱處于相對(duì)較低的狀態(tài)，將該低的棱一端的角部作為第1角部，讓該第1角部相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)的位置進(jìn)行水平方向定位的第1定位工序，在將所述第1角部定位于與該角相應(yīng)落座場(chǎng)所相關(guān)位置的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置讓所述起吊負(fù)荷下降，讓低的棱與所述落座場(chǎng)所相接觸的第1落座工序，在該第1落座工序之后，讓對(duì)面一側(cè)的棱一端的角部作為第2角部，相對(duì)于該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)的位置進(jìn)行水平方向定位的第2定位工序，讓所述第2角部在定位于該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)位置的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置將所述起吊負(fù)荷下降，讓對(duì)面一側(cè)的棱與所述落座場(chǎng)所相接觸，使所述起吊負(fù)荷底面整體落座于所述落座場(chǎng)所的第2落座工序。
本發(fā)明第五方面所述的起重機(jī)控制方法，其包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一例保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置，將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于在將所述起吊負(fù)荷落座于所述預(yù)定落座場(chǎng)所的狀態(tài)下，在提升所述起吊用具時(shí)，將由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的四個(gè)角部中的一個(gè)作為第1角部，為了使該第1角部比其它的角部處于相對(duì)較低的狀態(tài)對(duì)所述吊索的長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)整，通過由所述卷繞裝置提升所述起吊用具，讓除了所述第1角部之外的其它角部從落座場(chǎng)所離開而被提升的工序，在提升工序之后，讓其它角部中的至少一個(gè)角部作為第2角部并相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)的位置進(jìn)行水平方向定位的工序，讓所述第2角部在定位于所述位置的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置將所述起吊負(fù)荷下降，讓所述第2角部及剩下的角部共同與所述落座場(chǎng)所相接觸，使所述起吊負(fù)荷底面整體落座于所述落座場(chǎng)所的落座工序。
本發(fā)明第六方面所述的起重機(jī)控制方法，其包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一側(cè)保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置，將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于在將所述起吊負(fù)荷落座于所述預(yù)定落座場(chǎng)所的狀態(tài)下，在提升所述起吊用具時(shí)，為了讓由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的一條棱比其它的棱相對(duì)低地調(diào)整所述吊索的長(zhǎng)度，通過由所述卷繞裝置提升所述起吊用具，讓所述一條棱對(duì)面的棱從落座場(chǎng)所離開而被提升的工序，在提升工序之后，讓從所述落座場(chǎng)所離開的對(duì)面的棱一端的角部作為定位角部，相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)的位置進(jìn)行水平方向定位的定位工序，對(duì)于該定位角部在進(jìn)行所述定位的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置將所述起吊負(fù)荷下降，讓所述對(duì)面一側(cè)的棱與所述落座場(chǎng)所相接觸，使所述起吊負(fù)荷底面整體落座于所述落座場(chǎng)所的落座工序。
本發(fā)明第七方面所述的起重機(jī)控制方法，它是本發(fā)明第五方面或第六方面所述的起重機(jī)控制方法，其特征在于在進(jìn)行所述起吊用具提升工序之前，讓所述滑車上的吊索支撐點(diǎn)和所述起吊用具上的繩索支撐點(diǎn)在水平方向上位置偏開，在所述提升工序中，檢測(cè)出所述起吊負(fù)荷通過所述繩索支撐點(diǎn)水平位置偏移的移動(dòng)，從而在所述提升工序中停止提升。
本發(fā)明第八方面所述的起重機(jī)控制方法，它是在本發(fā)明第三方面至第七方面中任意一項(xiàng)所述的起重機(jī)控制方法，其特征在于將其它集裝箱的上表面作為所述落座場(chǎng)所而讓所述起吊負(fù)荷進(jìn)行落座、堆積。
在本發(fā)明的起重機(jī)及起重機(jī)的控制方法中，將由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷通過適當(dāng)?shù)姆椒?，例如將通常由四根支撐吊索中的一根預(yù)先調(diào)整其長(zhǎng)度，以比其它的長(zhǎng)度要長(zhǎng)，讓起吊負(fù)荷通過前后、左右傾斜的起吊用具傾動(dòng)裝置(分別稱為橫傾裝置及微調(diào)裝置)等，將起吊負(fù)荷底部的一個(gè)角的高度設(shè)定的比其它的角相對(duì)較低，這樣，對(duì)于這種設(shè)定得比其它角要低的角(以下的說明中稱為角A，其它的角稱為角B)，著眼于目標(biāo)集裝箱上表面對(duì)應(yīng)的角的水平位置偏移，對(duì)此進(jìn)行測(cè)量并預(yù)測(cè)將來的偏移量，通過橫行滑車必要的移動(dòng)，或者，在設(shè)置起吊負(fù)荷旋轉(zhuǎn)裝置的情況下，讓起吊負(fù)荷旋轉(zhuǎn)，將該角的相互偏移向減少的方向調(diào)整，在該水平位置偏移到達(dá)允許范圍的時(shí)間讓兩角相互接觸，使起吊負(fù)荷下降落座。
在起吊用具上設(shè)置著單獨(dú)檢測(cè)起吊負(fù)荷的各角部落座的檢測(cè)機(jī)構(gòu)(落座檢測(cè)機(jī)構(gòu))，來檢測(cè)角A的落座。這里，由該起吊用具保持的A局限于與目標(biāo)集裝箱對(duì)應(yīng)的角部，另一方面，其它的角部(角B)相對(duì)于目標(biāo)集裝箱保持著與角A的相對(duì)高度差并有相當(dāng)程度的間隔，并處于讓角A成為支點(diǎn)能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。這種狀態(tài)如圖8所示。在圖8中示出了起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A落座于與目標(biāo)集裝箱Cb相對(duì)應(yīng)的角部，而其它的角部沒有落座的狀態(tài)。另外，首先不是讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca的一個(gè)角落座，如圖9所示，而是讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca的短邊方向一例底面的棱落座也能獲得同樣的效果。
連續(xù)檢測(cè)角部A落座的同時(shí)，處于不受限制狀態(tài)的角部B中的一個(gè)，著眼于與目標(biāo)集裝箱Cb對(duì)應(yīng)的角部的水平位置偏移，而用與對(duì)所述角部A行進(jìn)時(shí)同樣的方法來讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca落座。由于假定集裝箱是箱型的(長(zhǎng)方體)，通過在兩個(gè)集裝箱的允許偏移內(nèi)的落座而使起吊負(fù)荷集裝箱Ca整體相對(duì)于目標(biāo)集裝箱Cb在允許偏移的范圍內(nèi)落座。在這種情況下，角部A與角部B的相對(duì)高度差就會(huì)如上面所述的那樣，非常的小，從而能夠不受偏移量預(yù)測(cè)誤差的影響而在允許的偏移內(nèi)落座。
在所述的說明中，是只著眼于與起吊負(fù)荷集裝箱Ca和目標(biāo)集裝箱Cb對(duì)應(yīng)的一個(gè)角部的水平位置偏移來進(jìn)行落座控制的，而其它的效果是在起吊負(fù)荷集裝箱Ca存在滑車移動(dòng)方向的運(yùn)動(dòng)及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的情況下，對(duì)于讓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的滑車移動(dòng)方向的部分來幫助滑車移動(dòng)方向的運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)減少該量或者讓該量處于允許范圍內(nèi)的時(shí)間里落座的目的。
即，滑車的移動(dòng)或是通過設(shè)置起吊負(fù)荷旋轉(zhuǎn)裝置的情況下，通過其它任意一個(gè)機(jī)構(gòu)都可以修正偏移，從而很容易地進(jìn)行控制。對(duì)于假設(shè)將多個(gè)角部的偏移同時(shí)縮小于允許的范圍內(nèi)，則由于通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的角部的運(yùn)動(dòng)與位于相反一側(cè)的角部是反方向的，因而對(duì)于將多個(gè)角部全部同時(shí)進(jìn)行位置偏移的縮小是極為困難的。
圖5也示出了起吊負(fù)荷集裝箱Ca的運(yùn)動(dòng)與相對(duì)目標(biāo)集裝箱Cb的水平位置偏移之間的關(guān)系。
如果著眼于角部A，起吊負(fù)荷集裝箱Ca和目標(biāo)集裝箱Cb的水平位置偏移，能夠與將平行于滑車移動(dòng)方向的位置偏移DL和因旋轉(zhuǎn)而帶來的偏移的滑車移動(dòng)方向的部分DS相互配合所得到的相近似。
就是說，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在實(shí)用上最大可以抑制到2°左右，集裝箱長(zhǎng)邊方向的長(zhǎng)度(垂直于滑車移動(dòng)方向的長(zhǎng)度)如果是12m，由于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中在相對(duì)于滑車移動(dòng)垂直的方向上的偏移量存在4mm左右，實(shí)際上成為可以忽略的誤差，因而實(shí)際上讓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)量與滑車移動(dòng)方向的部分相近似比較妥當(dāng)?shù)摹?br> 而且，如上所述，通過讓最初的角部A落座，限制該角部A，著眼于從其它不受限制的角部B中的一個(gè)進(jìn)行偏移量的控制、落座，從而能夠很容易并且穩(wěn)定地進(jìn)行落座控制。
即，在不限制角部A、不能用角部B作為移動(dòng)支點(diǎn)的情況下，即使著眼于一個(gè)角部進(jìn)行位置偏移控制，其試驗(yàn)結(jié)果是都會(huì)對(duì)其它角部位置偏移產(chǎn)生影響，最終要達(dá)到起吊負(fù)荷集裝箱Ca的全部角部都在對(duì)目標(biāo)集裝箱Cb對(duì)應(yīng)的角部允許位置偏移范圍內(nèi)進(jìn)行落座的目的是很困難的。
在以上的說明中，對(duì)于最初讓預(yù)先設(shè)定得低于其它角部的角A落座的情況，如果無論如何也不能縮小到允許的偏移范圍內(nèi)的情況下，再次將起吊負(fù)荷提起，角部A的落座檢測(cè)機(jī)構(gòu)讓角部A在離開目標(biāo)集裝箱Cb時(shí)停止提升，之后，再次進(jìn)行落座控制。在這種情況下，角部A與目標(biāo)集裝箱Cb之間的高度間隔非常小，如果檢測(cè)出角部A和與目標(biāo)集裝箱Cb對(duì)應(yīng)的角部之間的偏移處于允許的范圍內(nèi)，而讓起吊負(fù)荷Ca下降，就能夠在擴(kuò)展為大的偏移之前完成落座。
或者，起吊負(fù)荷集裝箱Ca整個(gè)落座之后，在檢測(cè)出不論如何落座的偏移量不處于允許的范圍內(nèi)的情況下，將角部A在允許的偏移之內(nèi)落座的情況與角部A從允許的范圍脫離開的情況分開，進(jìn)行下面所述的再次落座控制。
1)角部A處于允許范圍之內(nèi)的情況提升起吊負(fù)荷，由于角部A比其它角部B設(shè)定得要低，在檢測(cè)出角部B從目標(biāo)集裝箱Cb離開時(shí)，讓提升中止，角部A處于落座狀態(tài)。這樣，如上面所述的那樣，通過針對(duì)角部B的落座控制使起吊負(fù)荷集裝箱Ca整個(gè)落座。
2)包括角部A脫離允許范圍的情況提升起吊負(fù)荷集裝箱Ca，直到檢測(cè)出角部A從目標(biāo)集裝箱Cb上離開。由于角部A設(shè)定得低于其它角部B，此時(shí)，角部B也處于從目標(biāo)集裝箱Cb上離開的狀態(tài)。接著，進(jìn)行已經(jīng)敘述過的角部A的落座控制，然后對(duì)于角部B進(jìn)行已描述過的落座控制，從而讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca整個(gè)落座。
這樣，根據(jù)本發(fā)明的起重機(jī)及起重機(jī)的控制方法，在起吊負(fù)荷集裝箱于滑車移動(dòng)方向和旋轉(zhuǎn)方向運(yùn)動(dòng)的情況下，不采用特別的機(jī)械導(dǎo)向器等附加裝置就能夠有效地進(jìn)行水平方向的定位，從而能夠完成向落座場(chǎng)所的堆積或者向其它集裝箱上的堆積。
另外，即使在起吊負(fù)荷集裝箱于滑車移動(dòng)方向和旋轉(zhuǎn)方向運(yùn)動(dòng)的情況下，也不需要在起重機(jī)上附加特別的裝置，此外，不用等待這些運(yùn)動(dòng)的結(jié)束就能夠在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行向落座場(chǎng)所的堆積或者向其它集裝箱上的堆積。
而且，在通過預(yù)測(cè)起吊負(fù)荷集裝箱的位置而進(jìn)行落座的控制方法中不受風(fēng)、起吊負(fù)荷偏載等因素引起的位置預(yù)測(cè)誤差很大的影響，能夠穩(wěn)定地進(jìn)行向落座場(chǎng)所的堆積或者向其它集裝箱上的堆積。
由此，這一切都會(huì)低成本地構(gòu)成起重機(jī)穩(wěn)定且高效的自動(dòng)堆積系統(tǒng)，效果極為明顯。


圖1是說明本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)構(gòu)成及結(jié)構(gòu)的起重機(jī)透視圖；
圖2是說明本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)中起吊負(fù)荷集裝箱落座檢測(cè)機(jī)構(gòu)的起吊用具附近的概略剖面圖；圖3是說明本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)控制系統(tǒng)的功能框圖；圖4是說明本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)的控制的控制框圖；圖5是說明本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)控制方法中相對(duì)于目標(biāo)集裝箱的起吊負(fù)荷集裝箱水平方向位置偏移的概略圖；圖6是說明本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)控制方法的流程圖；圖7是說明本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)控制方法的流程圖；圖8是說明本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)控制方法的目標(biāo)集裝箱及起吊負(fù)荷集裝箱的概略透視圖；圖9是說明本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)控制方法的另一個(gè)例子的目標(biāo)集裝箱及起吊負(fù)荷集裝箱的概略透視圖；圖10是說明現(xiàn)有搬運(yùn)式起重機(jī)結(jié)構(gòu)及構(gòu)造的起重機(jī)透視圖。
符號(hào)說明如下10起重機(jī)，13橫行滑車(滑車)，14卷繞裝置，15吊索，16起吊用具，20A-20D水平位置偏移檢測(cè)器(水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu))，23A-23D落座檢測(cè)器(落座檢測(cè)機(jī)構(gòu))，Ca起吊負(fù)荷集裝箱(集裝箱)，Cb目標(biāo)負(fù)荷集裝箱(集裝箱)。
具體實(shí)施例方式
下面，參照

本發(fā)明實(shí)施例的起重機(jī)及起重機(jī)的控制方法。
首先，對(duì)適用于本發(fā)明的控制方法的搬運(yùn)起重機(jī)的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
圖1中的符號(hào)10是被稱做將作為起吊負(fù)荷的集裝箱Ca向目標(biāo)集裝箱Cb進(jìn)行堆積的集裝箱搬運(yùn)起重機(jī)(以下稱起重機(jī))的起重機(jī)。
該起重機(jī)10是堆積集裝箱用的輪胎式橋式起重機(jī)，它包括通過輪胎式行走裝置11在無軌道的地面上行走的門形起重機(jī)的行走機(jī)體10a。在起重機(jī)行走機(jī)體10a的水平上梁12上，設(shè)置著沿著該上梁12在水平方向上移動(dòng)的橫行滑車13。
在橫行滑車13上搭載著卷繞裝置14，卷繞裝置14通過進(jìn)行卷繞、伸長(zhǎng)的4組吊索15將集裝箱用的起吊用具(吊具)16吊下。
起吊用具16可以松脫地保持住作為起吊負(fù)荷的集裝箱Ca。這里，集裝箱Cb是目標(biāo)集裝箱，示出了將起吊負(fù)荷集裝箱Ca堆積在目標(biāo)集裝箱Cb上的情況。
在橫行滑車13上，設(shè)置著通過變更4組吊索15的長(zhǎng)度來對(duì)起吊負(fù)荷集裝箱Ca施加前后、左右的傾斜的橫傾裝置及縱傾裝置構(gòu)成的起吊用具傾動(dòng)裝置17、18。起吊用具傾動(dòng)裝置17、18包括由電動(dòng)氣缸來變更吊索15的橫行滑車13上的支撐點(diǎn)位置的機(jī)構(gòu)，通過變更這種支撐點(diǎn)便可使起吊用具16傾斜。
此外，在起吊用具16的角部設(shè)置具有水平位置偏移檢測(cè)器20A、20B、20C、20D，以用于檢測(cè)作為表示目標(biāo)集裝箱Cb或者地上的集裝箱堆積位置，也就是作為表示落座場(chǎng)所相關(guān)位置的標(biāo)記與作為起吊負(fù)荷的集裝箱Ca的角部A、B、C、D的相對(duì)位置的。
作為一個(gè)例子，水平位置偏移檢測(cè)器20A、20B、20C、20D包括有對(duì)起吊負(fù)荷集裝箱Ca的底面和目標(biāo)集裝箱Cb的上面的棱同時(shí)進(jìn)行攝像的CCD攝像機(jī)，對(duì)攝出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以檢測(cè)出兩集裝箱的邊緣，根據(jù)這些邊緣的相對(duì)位置關(guān)系來檢測(cè)起吊負(fù)荷集裝箱Ca和目標(biāo)集裝箱Cb水平方向的位置偏移。
而且，在起吊用具16上，起吊負(fù)荷集裝箱Ca的落座檢測(cè)器23A、23B、23C、23D設(shè)置在4個(gè)角部A、B、C、D處。
該落座檢測(cè)器23A、23B、23C、23D如圖2所示，在起吊用具16上包括可以上下滑動(dòng)地方式安裝的桿23a，及設(shè)置在該桿23a上部由作動(dòng)器23b驅(qū)動(dòng)動(dòng)作的非接觸開關(guān)24A、24B。
由此，桿23a抬起到上方時(shí)，非接觸開關(guān)24A處于ON的狀態(tài)，桿23a降低時(shí)，非接觸開關(guān)24B處于ON的狀態(tài)，從而進(jìn)行定位。
這里，圖2(a)示出了將起吊負(fù)荷集裝箱Ca落座于目標(biāo)集裝箱Cb上的情況，桿23a配置在上方，非接觸開關(guān)24A處于ON的狀態(tài)。此外，圖2(b)示出了未將起吊負(fù)荷集裝箱Ca落座于目標(biāo)集裝箱Cb上的情況，桿23a配置在下方，非接觸開關(guān)24B處于ON的狀態(tài)。
另外，在圖中，符號(hào)22是扭鎖銷，該扭鎖銷22用來將集裝箱Ca固定到起吊用具16上。
下面，對(duì)所述結(jié)構(gòu)的起重機(jī)10中的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。
圖3表示的是為了起重機(jī)10進(jìn)行的堆積動(dòng)作而加以控制的控制系統(tǒng)。
在圖中，符號(hào)32是堆積控制器，在該堆積控制器32上連接著經(jīng)卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A用于驅(qū)動(dòng)卷繞裝置14的卷繞電機(jī)30。
此外，在該堆積控制器32上連接著經(jīng)滑車電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置31A用于驅(qū)動(dòng)橫行滑車13橫向行走的滑車橫行電機(jī)31。
而且，在該堆積控制器32上還連接著與起吊負(fù)荷集裝箱Ca的一個(gè)角部A相對(duì)應(yīng)的落座檢測(cè)器23A及與其它角部B對(duì)應(yīng)的落座檢測(cè)器23B。此外，還連接著設(shè)置于驅(qū)動(dòng)卷繞裝置14的卷繞電機(jī)30上的旋轉(zhuǎn)編碼器等構(gòu)成的起吊負(fù)荷高度檢測(cè)器25c。
此外，在該堆積控制器32上還連接著水平位置偏移檢測(cè)器20A、20B。而且，還連接有檢測(cè)出橫行滑車13的位置的滑車位置檢測(cè)器26A及檢測(cè)出橫行滑車13的移動(dòng)速度的滑車速度檢測(cè)器26B。
該堆積控制器32包括根據(jù)水平位置偏移檢測(cè)器20A、20B的信號(hào)，判別起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A、B是否與目標(biāo)集裝箱Cb的角部A、B水平方向的位置偏移處于允許范圍內(nèi)的水平位置偏移判別部28A，及根據(jù)來自水平位置偏移檢測(cè)器20A、20B及滑車位置檢測(cè)器26A、滑車速度檢測(cè)器26B的信號(hào)，判別起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A、B的水平位置必須與目標(biāo)集裝箱Cb的角部A、B相一致，向滑車電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置31A輸出滑車速度指令信號(hào)，對(duì)滑車橫行電機(jī)31的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的水平位置偏移修正部28B。
此外，堆積控制器32還包括根據(jù)來自落座檢測(cè)器23A、23B、起吊負(fù)荷高度檢測(cè)器25C及水平位置偏移判別部28A的信號(hào)，為了讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca以需要的速度下降而確定起吊負(fù)荷下降速度的起吊負(fù)荷下降速度確定部27A，和確定以由該起吊負(fù)荷下降速度確定部27A所決定的起吊負(fù)荷下降速度開始下降的時(shí)間的起吊負(fù)荷下降開始時(shí)間確定部27B。來自該起吊負(fù)荷下降開始時(shí)間確定部27B的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)輸出到卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A中，卷繞電機(jī)30在由起吊負(fù)荷下降速度確定部27A確定的速度下，于起吊負(fù)荷下降開始時(shí)間確定部27B確定的時(shí)間驅(qū)動(dòng)，從而使保持在起吊用具16上的起吊負(fù)荷集裝箱Ca下降。
而且，在堆積控制器32上還包括根據(jù)來自落座檢測(cè)器23A、23B的信號(hào)，確定正在下降的起吊負(fù)荷集裝箱Ca的下降停止時(shí)間的起吊負(fù)荷下降停止時(shí)間確定部27C，來自該起吊負(fù)荷下降停止時(shí)間確定部27C的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)輸出到卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A中，卷繞電機(jī)30在由起吊負(fù)荷下降停止時(shí)間確定部27C確定的時(shí)間停止，從而讓保持在起吊用具16上的起吊負(fù)荷集裝箱Ca停止下降。
圖4(a)及圖4(b)示出了圖3中水平位置偏移修正部28B的功能。
這里，相對(duì)于目標(biāo)集裝箱Cb的起吊負(fù)荷集裝箱Ca的水平位置偏移可以與從起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A著眼，那么如圖5所示，能夠與平行于橫行滑車13移動(dòng)方向的位置偏移DL，及旋轉(zhuǎn)偏移中橫行滑車13移動(dòng)方向上的那部分位置偏移DS之和相近似。
就是說，如上所述，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)際上最大可以抑制到2°左右，集裝箱長(zhǎng)邊方向的長(zhǎng)度(垂直于滑車13移動(dòng)方向的長(zhǎng)度)如果是12m，由于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中在垂直于滑車13移動(dòng)的方向上的偏移量存在4mm左右，成為實(shí)際上可以忽略的誤差，因而實(shí)際上讓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)量與滑車13移動(dòng)方向的那部分相近似是比較妥當(dāng)?shù)摹?br> 圖4(a)表示的是在起吊負(fù)荷集裝箱Ca底部的整個(gè)角部A、B、C、D沒有落座于目標(biāo)集裝箱Cb的上面的狀態(tài)下，著眼于起吊負(fù)荷集裝箱Ca底部角部中比其它角部相對(duì)低的一個(gè)角部A，以對(duì)起吊負(fù)荷集裝箱Ca和目標(biāo)集裝箱Cb的水平位置偏移進(jìn)行修正為目的的控制功能。
如圖4(a)所示，對(duì)于角部A、B通過水平位置偏移檢測(cè)器20A、20B檢測(cè)出的橫行滑車13移動(dòng)方向上的那部分位置偏移量與滑車位置修正信號(hào)共同作用，使角部A、B形成從共同目標(biāo)集裝箱Cb產(chǎn)生位置偏移情況下的滑車位置修正信號(hào)，通過控制增益28D并經(jīng)該控制增益28D與微分因子28E輸入到調(diào)節(jié)器28F中。
由此，在所述水平位置偏移修正部28B中，調(diào)節(jié)器28F根據(jù)經(jīng)控制增益28D輸入的滑車位置修正信號(hào)、經(jīng)控制增益28D和微分因子28E輸入的滑車位置修正信號(hào)，輸出滑車速度指令信號(hào)。
此外，伴隨著角部A的位置偏移量的位置修正信號(hào)，經(jīng)積分因子28C輸入到調(diào)節(jié)器28F中，對(duì)于角部B的位置偏移量的滑車位置修正控制是在由控制增益K確定的定常偏差范圍內(nèi)完成之后，通過按積分因子28C動(dòng)作，只是繼續(xù)控制減少角部A的位置偏移。
這樣，以所選擇的角部A的位置修正為重點(diǎn)進(jìn)行控制。
圖4(b)表示的是在起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A落座于目標(biāo)集裝箱Cb上之后，在持續(xù)保持角部A落座狀態(tài)下，角部B相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)集裝箱Cb的角部B的水平位置偏移進(jìn)行修正的功能。
即，在圖4(b)中，與圖4(a)中的角部A和角部B的關(guān)系是互換的，與圖4(a)的動(dòng)作說明一樣，通過圖4(b)以角部B為重點(diǎn)進(jìn)行位置偏移的修正控制。
圖4(b)中的修正動(dòng)作是在角部A處于落座狀態(tài)，并且只是在與角部A對(duì)應(yīng)的目標(biāo)集裝箱Cb的角部A的水平位置偏移處在允許范圍之內(nèi)時(shí)進(jìn)行的。
在這種情況下，有關(guān)角部A的水平位置偏移量處于滑車位置修正控制所需水平之下，而且由于角部A與目標(biāo)集裝箱Cb的接觸而不移動(dòng)，因而圖4(b)的修正控制其結(jié)果是以角部A為支撐點(diǎn)只是對(duì)角部B進(jìn)行位置修正控制。
下面，對(duì)包括所述結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)的起重機(jī)10的堆積控制，通過圖6及圖7所示的流程圖進(jìn)行說明。
另外，圖6中所示的步驟S1-S9是起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A的落座控制流程，圖7中所示的步驟S10-S18是起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B(其它的角部)的落座控制流程。
另外，這種落座控制是讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca在作為其底部的角部中的一個(gè)角部A比其它的角部B、C、D預(yù)先設(shè)定得相對(duì)較低的狀態(tài)下，并且，無論哪個(gè)角都沒有落座于目標(biāo)集裝箱Cb上的狀態(tài)下開始的。
即，在進(jìn)行這種控制之前，通過起吊用具傾斜裝置17、18變更在吊索15橫行滑車13上的支撐點(diǎn)的位置，使起吊用具16傾斜，由此，呈現(xiàn)只有一個(gè)角部A設(shè)定得較低的狀態(tài)。
另外，作為讓角部A降低的方法，例如，可以將與起吊用具16的四個(gè)角相吊掛的4根吊索15中的一根預(yù)先調(diào)整到比其它的長(zhǎng)。
這里，起吊負(fù)荷集裝箱Ca通過通常的運(yùn)轉(zhuǎn)控制，搬運(yùn)到目標(biāo)集裝箱Cb附近。在這種情況下，靠近目標(biāo)集裝箱Cb的距離，根據(jù)集裝箱的尺寸不同而不一樣，在ISO標(biāo)準(zhǔn)海上集裝箱的情況下，作為起吊負(fù)荷集裝箱Ca的底部與目標(biāo)集裝箱Cb的上表面的高度間隔，假定在0.5m左右，對(duì)于水平位置偏移假定在0.2m左右，根據(jù)情況不同這些尺寸是會(huì)發(fā)生變化的。
(角部A的落座控制步驟S1-S9)步驟S1
首先，根據(jù)來自與起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A對(duì)應(yīng)的落座檢測(cè)器23A的檢測(cè)信號(hào)，判斷角部A的下端是否落座于目標(biāo)集裝箱Cb上。
即，如果角部A沒有落座，其它的角部B、C、D也沒有落座，起吊負(fù)荷集裝箱Ca是與目標(biāo)集裝箱Cb分離的。
步驟S2如圖8所示，在起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A落座于目標(biāo)集裝箱Cb上的狀態(tài)下，如所述圖4(a)所示，進(jìn)行角部A水平位置偏移修正控制。
即，在堆積控制器32的水平位置偏移修正部28B上，根據(jù)來自水平位置偏移檢測(cè)器20A、20B的信號(hào)及滑車位置檢測(cè)器26A、滑車速度檢測(cè)器26B的信號(hào)，應(yīng)讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A與目標(biāo)集裝箱Cb的角部A相接合，將滑車速度指令信號(hào)輸出到滑車電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置31A中，以驅(qū)動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)31。
由此，驅(qū)動(dòng)橫行滑車13，讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A接近目標(biāo)集裝箱Cb的角部A。
步驟S3在堆積控制器32的水平位置偏移判別部28A上，針對(duì)起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A，判別相對(duì)于目標(biāo)集裝箱Cb的角部A的位置偏移是否處于預(yù)先設(shè)定的可以讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca開始下降的允許的范圍內(nèi)。
這里，在處于可以開始下降的允許范圍之外的情況下，通過堆積控制部32的水平位置偏移修正部28B進(jìn)行水平位置修正控制(步驟S2)。
步驟S4一旦判別出起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A相對(duì)于目標(biāo)集裝箱Cb的角部A的位置偏移處于可以開始下降的允許范圍內(nèi)，就會(huì)從水平位置偏移判別部28A向起吊負(fù)荷下降速度確定部27A輸出信號(hào)，由此，在該起吊負(fù)荷下降速度確定部27A中，設(shè)定起吊負(fù)荷集裝箱Ca的下降速度，將信號(hào)輸出到起吊負(fù)荷下降開始時(shí)間確定部27B，在該起吊負(fù)荷開始下降時(shí)間確定部27B中確定出下降開始的時(shí)間，在該下降開始時(shí)間向卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)卷繞電機(jī)30。由此，就會(huì)開始以起吊負(fù)荷下降速度確定部27A中確定的下降速度進(jìn)行起吊負(fù)荷集裝箱Ca的下降。
此外，該起吊負(fù)荷下降速度確定部27A確定的下降速度是起吊負(fù)荷集裝箱Ca落座于目標(biāo)集裝箱Cb時(shí)間的可以允許沖擊的最大速度，另外，起吊負(fù)荷下降開始時(shí)間確定部27B中設(shè)定的下降開始時(shí)間是預(yù)先設(shè)定的角部A位置偏移進(jìn)入到下降允許偏移范圍之內(nèi)的時(shí)間。
之后，根據(jù)來自與起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A對(duì)應(yīng)的落座檢測(cè)器23A的檢測(cè)信號(hào)，對(duì)角部A的下端是否落座于目標(biāo)集裝箱Cb上進(jìn)行判斷(步驟S1)。
步驟S5來自落座檢測(cè)器23A的信號(hào)一旦輸入到堆積控制器32的起吊負(fù)荷下降停止時(shí)間確定部27C，該起吊負(fù)荷下降停止時(shí)間確定部27C，就會(huì)停止起吊負(fù)荷集裝箱Ca的下降，向卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A輸出控制信號(hào)，由卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A停止卷繞電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)。
步驟S6堆積控制器32的水平位置偏移判別部28A，針對(duì)起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A，相對(duì)于目標(biāo)集裝箱Cb的角部A的位置偏移，在其處于預(yù)先設(shè)定的允許位置偏移范圍之內(nèi)的情況下，繼續(xù)進(jìn)行其它的角部B、C、D的落座控制A(步驟S10-S18)。
步驟S7一旦在水平位置偏移判別部28A判別出角部A的位置偏移不處于允許的位置偏移范圍之內(nèi)，就會(huì)由卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A驅(qū)動(dòng)卷繞電機(jī)30，使起吊負(fù)荷集裝箱Ca上升。
步驟S8根據(jù)來自起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A的落座檢測(cè)器20A的檢測(cè)信號(hào)，對(duì)起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A是否從目標(biāo)集裝箱Cb上離開進(jìn)行判別。
步驟S9一旦判定起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部A從目標(biāo)集裝箱Cb上離開，便由卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A停止卷繞電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)。
之后，再次進(jìn)行角部A的落座控制(步驟S1以下的控制)。
(角部B的落座控制步驟S10-S18)步驟S10根據(jù)來自與起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B對(duì)應(yīng)的落座檢測(cè)器23B的檢測(cè)信號(hào)，判斷角部B的下端是否落座于目標(biāo)集裝箱Cb上。
此外，在最初進(jìn)行這種處理時(shí)，從步驟S6繼續(xù)的處理中形成只有角部A落座，而其它的角部B、C、D則處于未落座的狀態(tài)。
步驟S11在起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B的下端落座于目標(biāo)集裝箱Cb上的狀態(tài)下，如所述圖4(b)所示，進(jìn)行角部B的水平位置偏移修正控制。
即，在堆積控制器32的水平位置偏移修正部28B上，根據(jù)來自水平位置偏移檢測(cè)器20A、20B的信號(hào)及滑車位置檢測(cè)器26A、滑車速度檢測(cè)器26B的信號(hào)，讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B與目標(biāo)集裝箱Cb的角部B相接合，將滑車速度指令信號(hào)輸出到滑車電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置31A中，驅(qū)動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)31。
由此，驅(qū)動(dòng)橫行滑車13，讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B接近目標(biāo)集裝箱Cb的角部B。
步驟S12在堆積控制器32的水平位置偏移判別部28A上，針對(duì)起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B，判別相對(duì)于目標(biāo)集裝箱Cb的角部B的位置偏移，是否處于預(yù)先設(shè)定的可以讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca開始下降的允許的范圍內(nèi)。
這里，在處于可以開始下降的允許范圍之外的情況下，通過堆積控制部32的水平位置偏移修正部28B進(jìn)行水平位置修正控制(步驟S11)。
步驟S13一旦判別出起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B相對(duì)于目標(biāo)集裝箱Cb的角部B的位置偏移處于可以開始下降的允許范圍內(nèi)，就會(huì)從水平位置偏移判別部28A向起吊負(fù)荷下降速度確定部27A輸出信號(hào)，由此，該起吊負(fù)荷下降速度確定部27A設(shè)定起吊負(fù)荷集裝箱Ca的下降速度，將信號(hào)輸出到起吊負(fù)荷下降開始時(shí)間確定部27B，該起吊負(fù)荷開始下降時(shí)間確定部27B確定下降開始的時(shí)間，在該下降開始時(shí)間向卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)卷繞電機(jī)30。由此，就會(huì)開始以起吊負(fù)荷下降速度確定部27A中確定的下降速度進(jìn)行起吊負(fù)荷集裝箱Ca的下降。
此外在這種情況下，起吊負(fù)荷下降速度確定部27A中確定的下降速度也是起吊負(fù)荷集裝箱Ca落座于目標(biāo)集裝箱Cb時(shí)間的可以允許沖擊的最大速度，另外，起吊負(fù)荷下降開始時(shí)間確定部27B中設(shè)定的下降開始時(shí)間也是預(yù)先設(shè)定的角部B的位置偏移進(jìn)入到預(yù)先設(shè)定的下降允許偏移范圍之內(nèi)的時(shí)間。
之后，根據(jù)來自與起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B對(duì)應(yīng)的落座檢測(cè)器23B的檢測(cè)信號(hào)，對(duì)角部B的下端是否落座于目標(biāo)集裝箱Cb上進(jìn)行判斷(步驟S10)。
步驟S14
來自落座檢測(cè)器23B的信號(hào)一旦輸入到堆積控制器32的起吊負(fù)荷下降停止時(shí)間確定部27C中，該起吊負(fù)荷下降停止時(shí)間確定部27C，就會(huì)停止起吊負(fù)荷集裝箱Ca的下降，向卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A輸出控制信號(hào)，由卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A停止卷繞電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)。
步驟S15在堆積控制器32的水平位置偏移判別部28B中，針對(duì)起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B，判別相對(duì)于目標(biāo)集裝箱Cb的角部B的位置偏移在處于預(yù)先設(shè)定的允許位置偏移范圍之內(nèi)的情況下，起吊負(fù)荷集裝箱Ca處于目標(biāo)集裝箱Cb的上部、使各角部A～D高精度相一致的狀態(tài)下落座，完成落座控制。
步驟S16一旦在水平位置偏移判別部28A中判別出角部B的位置偏移不處于允許的位置偏移范圍之內(nèi)，就會(huì)由卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A驅(qū)動(dòng)卷繞電機(jī)30，使起吊負(fù)荷集裝箱Ca上升。
步驟S17根據(jù)來自起吊負(fù)荷集裝箱Ca角部B的落座檢測(cè)器20A的檢測(cè)信號(hào)，對(duì)起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B是否從目標(biāo)集裝箱Cb上離開進(jìn)行判別。
步驟S18一旦判定起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B從目標(biāo)集裝箱Cb上離開，便由卷繞電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30A停止卷繞電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)。
之后，再次進(jìn)行角部B的落座控制(步驟S10以下的控制)。
這樣，通過進(jìn)行所述落座控制步驟S1-S18，起吊負(fù)荷集裝箱Ca就會(huì)在目標(biāo)集裝箱Cb的上部，以極高的精度且在短時(shí)間內(nèi)落座。
此外，在所述實(shí)施例的步驟S17中，讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca的角部B是否從目標(biāo)集裝箱Cb上離開的判定，即，讓該角部A之外的其它角部B、C、D是否上升的判定，根據(jù)來自設(shè)置于起吊用具16上的落座檢測(cè)器20B的信號(hào)來進(jìn)行，而作為這種判定，也可以不由落座檢測(cè)器20B進(jìn)行。
這里，作為這種判定的方法，例如，可以設(shè)置檢測(cè)起吊用具16動(dòng)作的CCD攝像機(jī)等傳感器，在整個(gè)角部A～D落座的狀態(tài)下，例如只讓橫行滑車13在水平方向上移動(dòng)，在吊索15的在滑車13上的支撐點(diǎn)，即該吊索的在滑車13上的起吊點(diǎn)與該繩索的在起吊用具16一側(cè)的支撐點(diǎn)，即吊索連接在起吊用具16上的點(diǎn)之間產(chǎn)生的水平位置偏移中，卷繞裝置14卷繞同時(shí)，在角部A之外的其它角部B、C、D從目標(biāo)集裝箱Cb上離開時(shí)，最好通過傳感器檢測(cè)出由所述滑車上的繩索支撐點(diǎn)與起吊用具上的繩索支撐點(diǎn)之間的水平位置偏移而產(chǎn)生的起吊負(fù)荷集裝箱Ca的微妙位置偏移，這樣，與采用限位開關(guān)等的落座檢測(cè)器的情況相比較，能夠極力抑制上升的高度，從而可以大幅度縮短其后進(jìn)行的位置接合控制的時(shí)間。
此外，在所述實(shí)施例的角部A定位落座之后，期待其它的角部(角B)的定位落座，而如圖9所示，讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca一個(gè)的短邊方向棱R1降低，在這種狀態(tài)下，讓該棱R1首先落座，然后再讓其它短邊方向側(cè)的棱R2落座，也能夠獲得同樣高精度的落座。
對(duì)于這種情況下的落座控制，也可以按照所述角部A的落座控制，一面對(duì)棱R1一端的角部A進(jìn)行定位，一面讓棱R1落座，然后，是按照角部B的落座控制，一面對(duì)棱R2一端的角部B進(jìn)行定位，一面讓棱R2落座。
另外，在所述實(shí)施例中是以作為起吊負(fù)荷的起吊負(fù)荷集裝箱Ca堆積在目標(biāo)集裝箱Cb上的情況作為例子說明的，本實(shí)施例不僅是向集裝箱上堆積的情況，它顯然也可適用于將起吊負(fù)荷集裝箱Ca堆積在與集裝箱堆積場(chǎng)所的地面落座處相關(guān)位置上的情況。
此外，在向集裝箱堆積場(chǎng)所的地面進(jìn)行堆積的情況下，與檢測(cè)起吊負(fù)荷集裝箱Ca與目標(biāo)集裝箱Cb的水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)一樣，必須包括檢測(cè)起吊負(fù)荷集裝箱Ca與地面指定位置的水平位置偏移的機(jī)構(gòu)。此外，對(duì)于該水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)，顯然可以讓向目標(biāo)集裝箱Cb上堆積情況下使用的水平位置偏移檢測(cè)器20A-20D來兼作。
而且，在所述例子中，是在角部A定位之后，一面確定與該角部A相鄰的角部B的位置一面落座，對(duì)于著眼于角部A定位之后再定位的其它角部，并不限于角部B，當(dāng)然也可以是角部C、或者D。
由此，在所述實(shí)施例中是在所有的其它的角部B、C、D之上設(shè)置落座檢測(cè)器23B、23C、23D及水平位置偏移檢測(cè)器20B、20C、20D，而這些檢測(cè)器當(dāng)然也可以在角部A之外的角部B、C、D中任意一個(gè)上設(shè)置，都能充分進(jìn)行所述的落座控制。
由此，根據(jù)所述實(shí)施例的起重機(jī)及起重機(jī)的控制方法，在起吊負(fù)荷集裝箱Ca落座時(shí)，只是著眼于起吊負(fù)荷集裝箱Ca的一個(gè)角部A與落座場(chǎng)所預(yù)定位置的目標(biāo)集裝箱Cb的角部A之間的水平位置偏移進(jìn)行控制，另外，采用了在起吊負(fù)荷集裝箱Ca的一個(gè)角部A落座之后，對(duì)剩下的角部B進(jìn)行位置控制，從而讓起吊負(fù)荷集裝箱Ca整體落座的方法，因此，可以獲得如下的效果。
1)在起吊負(fù)荷集裝箱Ca在滑車13的移動(dòng)方向和旋轉(zhuǎn)方向上運(yùn)動(dòng)的情況下，不采用特別的機(jī)械導(dǎo)向器等附加裝置就能夠確實(shí)地進(jìn)行水平方向的定位，從而能夠完成向落座場(chǎng)所的堆積或者向作為目標(biāo)集裝箱Cb的其它集裝箱上的堆積。
2)即使在起吊負(fù)荷集裝箱Ca于滑車13的移動(dòng)方向和旋轉(zhuǎn)方向上運(yùn)動(dòng)的情況下，也不需要在起重機(jī)10上附加特別的裝置，另外，不用等待這些運(yùn)動(dòng)的結(jié)束就能夠在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行向落座場(chǎng)所的堆積或者向作為目標(biāo)集裝箱Cb的其它集裝箱上的堆積。
3)在通過預(yù)測(cè)起吊負(fù)荷集裝箱Ca的位置而進(jìn)行落座的控制方法中不受風(fēng)、起吊負(fù)荷偏載等因素引起的位置預(yù)測(cè)誤差很大的影響，能夠穩(wěn)定地進(jìn)行向落座場(chǎng)所的堆積或者向作為目標(biāo)集裝箱Cb的其它集裝箱上的堆積。
由此，以上所述的可低成本地構(gòu)成起重機(jī)10的穩(wěn)定且高效的自動(dòng)堆積系統(tǒng)，效果極為明顯。
如上面所述的那樣，根據(jù)本發(fā)明的起重機(jī)及起重機(jī)的控制方法，在起吊負(fù)荷集裝箱落座時(shí)，著眼于對(duì)作為起吊負(fù)荷的集裝箱的一個(gè)角部與落座場(chǎng)所預(yù)定位置之間的水平位置偏移進(jìn)行控制，另外，采用了在起吊負(fù)荷的一個(gè)角部落座之后，對(duì)剩下的角部進(jìn)行位置控制，從而讓起吊負(fù)荷集裝箱整體落座的方法，能夠獲得以下的效果。
1)在起吊負(fù)荷集裝箱于滑車移動(dòng)方向和旋轉(zhuǎn)方向運(yùn)動(dòng)的情況下，不采用特別的機(jī)械導(dǎo)向器等附加裝置就能夠確實(shí)地進(jìn)行水平方向的定位，從而能夠完成向落座場(chǎng)所的堆積或者向其它集裝箱上的堆積。
2)在起吊負(fù)荷集裝箱于滑車移動(dòng)方向和旋轉(zhuǎn)方向運(yùn)動(dòng)的情況下，也不需要在起重機(jī)上附加特別的裝置，另外，不用等待這些運(yùn)動(dòng)的結(jié)束就能夠在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行向落座場(chǎng)所的堆積或者向其它集裝箱上的堆積。
3)在通過預(yù)測(cè)起吊負(fù)荷集裝箱的位置而進(jìn)行落座的控制方法中不會(huì)受風(fēng)、起吊負(fù)荷偏載等因素引起的位置預(yù)測(cè)誤差很大的影響，能夠穩(wěn)定地進(jìn)行向落座場(chǎng)所的堆積或者向其它集裝箱上的堆積。
由此，所述1)～3)的效果能夠?qū)崿F(xiàn)低成本構(gòu)成起重機(jī)穩(wěn)定、高效的自動(dòng)堆積系統(tǒng)，并十分有效。
權(quán)利要求
1.一種起重機(jī)，包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一側(cè)保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置；將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于它還包括檢測(cè)出所述起吊負(fù)荷的四個(gè)角中的至少兩個(gè)第1、第2角部，與該第1、第2角部分別相對(duì)應(yīng)的所述落座場(chǎng)所有關(guān)的位置之間水平方向的位置偏移用的水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)，根據(jù)來自該水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信號(hào)，修正所述第1角部落座時(shí)及所述第2角部落座時(shí)的該第1、第2角部與該第1、第2角部分別相對(duì)應(yīng)的所述落座場(chǎng)所有關(guān)的位置之間的水平位置偏移用的水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)；通過所述起吊用具的傾斜，在由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的第1角部比其它的角部處于相對(duì)較低的狀態(tài)，首先所述第1角部就會(huì)在與該角部相對(duì)應(yīng)的有關(guān)所述落座場(chǎng)所的位置上通過所述水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位落座，接著，所述第2角部就會(huì)在與該角部相對(duì)應(yīng)的有關(guān)所述落座場(chǎng)所的位置上通過所述水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位落座。
2.一種起重機(jī)，包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一側(cè)保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置；將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于它還包括檢測(cè)出所述起吊負(fù)荷的四個(gè)角中的至少兩個(gè)第1、第2角部，與該第1、第2角部分別相對(duì)應(yīng)的所述落座場(chǎng)所有關(guān)的位置之間水平方向的位置偏移用的水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)，根據(jù)來自該水平位置偏移檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信號(hào)、修正所述第1角部落座時(shí)及所述第2角部落座時(shí)的該第1、第2角部與該第1、第2角部分別相對(duì)應(yīng)的所述落座場(chǎng)所有關(guān)的位置之間的水平位置偏移用的水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)；通過所述起吊用具的傾斜，讓包括由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的第1角部的一條棱處于比其它的棱相對(duì)較低的狀態(tài)，首先所述第1角部就會(huì)在與該角部相對(duì)應(yīng)的有關(guān)所述落座場(chǎng)所的位置上通過所述水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位，使包含第1角部的棱落座，接著，所述第2角部就會(huì)在與該角部相對(duì)應(yīng)的有關(guān)所述落座場(chǎng)所的位置上通過所述水平位置偏移修正機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位，使包含第2角部的其它棱落座。
3.一種起重機(jī)的控制方法，該起重機(jī)包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一側(cè)保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置，將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于在通過所述起吊用具的傾斜，將由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的四個(gè)角部中的一個(gè)作為第1角部，并比其它的角部處于相對(duì)較低的狀態(tài)下進(jìn)行讓該第1角部相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)的位置進(jìn)行水平方向定位的第1定位工序，在將所述第1角部定位于與該角部相應(yīng)落座場(chǎng)所相關(guān)位置的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置讓所述起吊負(fù)荷下降，讓所述第1角部與所述落座場(chǎng)所相接觸的第1落座工序，在該第1落座工序之后，讓起吊負(fù)荷另外的角部?jī)?nèi)至少一個(gè)角部作為第2角部并相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)的位置進(jìn)行水平方向定位的第2定位工序，讓所述第2角部在定位于該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)位置的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置將所述起吊負(fù)荷下降，讓所述第2角部及剩下的角部共同與所述落座場(chǎng)所相接觸，使所述起吊負(fù)荷底面整體落座于所述落座場(chǎng)所的第2落座工序。
4.一種起重機(jī)的控制方法，該起重機(jī)包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一側(cè)保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置；將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于在通過所述起吊用具的傾斜，在由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的一條棱比其它的棱處于相對(duì)較低的狀態(tài)進(jìn)行將該低的棱一端的角部作為第1角部，讓該第1角部相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)位置進(jìn)行水平方向定位的第1定位工序，在將所述第1角部定位于與該角相應(yīng)落座場(chǎng)所相關(guān)位置的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置讓所述起吊負(fù)荷下降，讓低的棱與所述落座場(chǎng)所相接觸的第1落座工序，在該第1落座工序之后，讓對(duì)面一側(cè)的棱一端的角部作為第2角部，相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)的位置進(jìn)行水平方向定位的第2定位工序，讓所述第2角部在定位于該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)位置的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置將所述起吊負(fù)荷下降，讓對(duì)面一側(cè)的棱與所述落座場(chǎng)所相接觸，使所述起吊負(fù)荷底面整體落座于所述落座場(chǎng)所的第2落座工序。
5.一種起重機(jī)的控制方法，該起重機(jī)包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一側(cè)保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置，將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于在將所述起吊負(fù)荷落座于所述預(yù)定落座場(chǎng)所的狀態(tài)下，在提升所述起吊用具時(shí)，將由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的四個(gè)角部中的一個(gè)作為第1角部，以該第1角部比其它的角部處于相對(duì)較低的狀態(tài)的方式來調(diào)整所述吊索的長(zhǎng)度后，再進(jìn)行通過由所述卷繞裝置提升所述起吊用具，讓除了所述第1角部之外的其它角部從落座場(chǎng)所離開而被提升的工序，在該提升工序之后，讓其它角部中的至少一個(gè)角部作為第2角部，并相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)位置進(jìn)行水平方向定位的定位工序，讓所述第2角部在定位于所述位置的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置將所述起吊負(fù)荷下降，讓所述第2角部及剩下的角部共同與所述落座場(chǎng)所相接觸，使所述起吊負(fù)荷底面整體落座于所述落座場(chǎng)所的落座工序。
6.一種起重機(jī)的控制方法，該起重機(jī)包括在上方可向水平方向移動(dòng)地支撐的滑車，在下方一側(cè)保持由集裝箱構(gòu)成的起吊負(fù)荷的起吊用具，將該起吊用具從所述滑車上吊下的吊索，通過將所述吊索卷繞、送出而使所述起吊用具升降的卷繞裝置，將由所述起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷落座于預(yù)定的落座場(chǎng)所，其特征在于在將所述起吊負(fù)荷落座于所述預(yù)定落座場(chǎng)所的狀態(tài)下，在提升所述起吊用具時(shí)，以讓由該起吊用具保持的所述起吊負(fù)荷的一條棱比其它的棱相對(duì)低的方式調(diào)整所述吊索的長(zhǎng)度后再進(jìn)行通過由所述卷繞裝置提升所述起吊用具，讓所述一條棱對(duì)面的棱從落座場(chǎng)所離開而被提升的工序，在提升工序之后，讓從所述落座場(chǎng)所離開的對(duì)面的棱一端的角部作為定位角部，相對(duì)與該角部相應(yīng)的所述落座場(chǎng)所相關(guān)的位置進(jìn)行水平方向定位的定位工序，對(duì)于該定位角部在進(jìn)行所述定位的狀態(tài)下，通過所述卷繞裝置將所述起吊負(fù)荷下降，讓所述對(duì)面一側(cè)的棱與所述落座場(chǎng)所相接觸，使所述起吊負(fù)荷底面整體落座于所述落座場(chǎng)所的落座工序。
7.如權(quán)利要求5或6所述的起重機(jī)控制方法，其特征在于在進(jìn)行所述起吊用具提升工序之前，讓所述滑車上的吊索支撐點(diǎn)和所述起吊用具上的繩索支撐點(diǎn)在水平方向上位置偏開，在所述提升工序中，檢測(cè)出所述起吊負(fù)荷通過所述繩索支撐點(diǎn)水平位置偏開的移動(dòng)，從而在所述提升工序中停止提升。
8.如權(quán)利要求3～7中任意一項(xiàng)所述的起重機(jī)控制方法，其特征在于讓其它的集裝箱的上表面作為所述落座場(chǎng)所來讓所述起吊負(fù)荷落座、堆積。
全文摘要
本發(fā)明的目的是提供一種將作為起吊負(fù)荷的集裝箱在沒有落座誤差等的情況下于短時(shí)間內(nèi)落座的起重機(jī)及起重機(jī)控制方法。起重機(jī)10的構(gòu)成包括，可移動(dòng)地支撐于起重機(jī)行走機(jī)體10a上梁12上的橫行滑車13，在下方一側(cè)保持起吊負(fù)荷集裝箱Ca的起吊用具16，將該起吊用具16從所述滑車13上吊下的吊索15，通過將吊索15卷繞、送出使起吊用具16升降的卷繞裝置14。它設(shè)有與檢測(cè)出起吊負(fù)荷集裝箱的四個(gè)角中的至少兩個(gè)第1、第2角部A、B的目標(biāo)集裝箱Cb上的落座場(chǎng)所有關(guān)的位置之間水平方向的位置偏移用的水平位置偏移檢測(cè)器20A、20B。設(shè)有檢測(cè)第1、第2角部A、B落座用的落座檢測(cè)器23A、23B。
文檔編號(hào)B66C13/08GK1405078SQ0214987
公開日2003年3月26日 申請(qǐng)日期2002年7月16日 優(yōu)先權(quán)日2001年7月18日
發(fā)明者內(nèi)田浩二, 吉岡伸郎, 小幡寬治, 宮田紀(jì)明, 西岡正樹, 門前唯明 申請(qǐng)人:三菱重工業(yè)株式會(huì)社