專利名稱：基板傳送裝置,基板操縱裝置,電子組件制造裝置和基板操縱方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及一種用于傳送基板的裝置、 一種用于操縱基板的裝 置、 一種用于制造電子組件的裝置、以及一種用于操縱基板的方法， 特別是一種用于為基板裝配上元件的方法。
背景技術(shù)：
在制造電子組件時為基板、例如印刷電路板裝配上若干元件。 為此，在生產(chǎn)區(qū)域中使用了所謂的自動裝配機，該自動裝配機借助 于相應的定位裝置和裝配裝置來取下準備好的元件且把元件放置 到基才反上的預先確定的位置上。這種類型的自動裝配才幾可以作為
"獨立的(stand-alone)"裝置運行，但常常與用于基板的傳送系統(tǒng) 連接且合并到生產(chǎn)線中，其中除了自動裝配機之外，生產(chǎn)線也可以 包括其它裝置，例如印刷電路板印刷裝置、焊接爐或自動檢驗機。 通常這種類型的生產(chǎn)線的特征在于單個的、構(gòu)成該生產(chǎn)線的、具有 相對較高的自動化程度的部件的剛性連接。
由專利申請文件DE 100 23 358 Al已知了 一種用于為印刷電^各 板裝配上元件的生產(chǎn)線，該生產(chǎn)線除了至少 一個裝配才莫塊之外還包 括印刷電路板印刷裝置以及焊接爐。此外，該生產(chǎn)線的單個的部件 借助于集成的用于基板的傳送系統(tǒng)來連接。
8此外在專利權(quán)說明書US 5692292 A中已知了一種具有多個裝 配才莫塊的生產(chǎn)線，這些裝配才莫塊同樣借助于集成的傳送系統(tǒng)互相剛 性地連接。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提出 一種用于傳送基板的裝置； 一種用 于操縱基板的裝置； 一種用于制造電子組件的裝置；以及一種用于 操縱基板的方法，借助于上述裝置以及方法可以提高生產(chǎn)線的靈活 性以及裝配j文率。
該目的通過根據(jù)獨立權(quán)利要求的用于傳送基板的裝置、用于操 縱基板的裝置、用于制造電子組件的裝置、以及用于操縱基板的方 法來實現(xiàn)。從屬片又利要求的主題是有利的i殳計方案。
根據(jù)本發(fā)明的用于傳送可裝配上元件的基板的裝置包括物流 模塊，該物流模塊設計用于在裝配線中傳送基板；以及第一連接裝 置，該第一連接裝置這樣設計，即可以把基板從物流模塊轉(zhuǎn)送到第 一機器人模塊以用于加工，其中第 一連接裝置設計用于在物流模塊 運行期間耦合(ankoppeln)和/或去耦合(abkoppeln )第一沖幾器人沖莫塊。
如果例如機器人模塊具有不易排除的故障或如果裝配線必須 至少部分地改裝，則第 一機器人模塊在物流模塊運行期間與物流模 塊耦合或去耦合是必需的。在這種情況下有利的是，并不直接在生 產(chǎn)線上來排除故障，而是以筒單的方式和方法使機器人模塊從物流 模塊中去耦合，其中物流模塊以及保留的生產(chǎn)線的運行不會由于去 耦合過程而中斷。這一方面意p木著，物流才莫塊在耦合或去耦合期間 不必被關閉。另一方面由此得出，物流模塊的保留的傳送部段可以 繼續(xù)運行，從而確保了向其它的所連接的機器人模塊的基板供給且 不會中斷。在機器人模塊的耦合和去耦合期間也能夠?qū)崿F(xiàn)物流模塊的基本上不中斷的運行，由此可以使裝配線的其它部件、例如其它 連接到物流才莫塊上的才幾器人才莫塊繼續(xù)運4亍，乂人而因此可以避免整個 裝配線的停機狀態(tài)。這使得整個裝配線的效率顯著增高并且因此使 得在每個時間單位里的基板的生產(chǎn)率顯著增高。
在排除了故障之后，去耦合的機器人模塊可以重新耦合到物流 模塊上，而不會使物流模塊的運行、也就是說向剩余的機器人模塊 的基板供給中斷。
在一個有利的改進方案中這樣來設計連接裝置，即可以把加工 好的基板從機器人模塊轉(zhuǎn)送到物流模塊。
這具有以下優(yōu)點，即借助于連接裝置不僅確保了向第 一機器人 模塊的基板供給，而且可以實現(xiàn)通過同一個物流才莫塊來把已經(jīng)加工 好的基板傳送走。因此，該物流模塊不僅用于向機器人模塊供給基 板，而且還用于把加工完畢的基板從各個機器人模塊中傳送走。
在另 一個有利的改進方案中，物流^^莫塊具有另 一個連接裝置， 利用另 一個連接裝置可以使另 一個機器人模塊耦合或去耦合，從而 根據(jù)第一或第二機器人模塊的耦合連接情況來維持裝配線的功能性。
在此，裝配線鑒于所需要的功能而具有至少一個簡單的備用設
計或者iJt冗余i殳計(Redimdanz)。如果才幾器人才莫塊從物流才莫塊中去 耦合且因此不再能用于執(zhí)行在裝配線里的特定功能，則基于該備用 設計可以使該功能由另一個機器人模塊所接管或被分配到多個其 它機器人模塊上。由此確保了裝配線的全部功能性在一個機器人模 塊去耦合的情況下也能得以維持。在另一個設計方案中，連接裝置具有供給裝置，該供給裝置設
計用于把生產(chǎn)用料(Betriebsstoffen )從物流模塊輸送至機器人模塊。
生產(chǎn)用料的概念例如可理解為壓縮空氣、電或信息，為了能夠 執(zhí)行機器人模塊的功能(Funktionalitat),機器人模塊需要上述生產(chǎn) 用料?？梢酝ㄟ^物流模塊來為每個機器人模塊集中提供該生產(chǎn)用 料。用于該生產(chǎn)用料的接口可以例如設置在物流模塊的機架里，從 而可以快速而簡單地連接需要耦合的機器人才莫塊。此外還可以4巴用 于不同生產(chǎn)用料的、在物流模塊一側(cè)和在機器人模塊一側(cè)的接口都 安置到共同的4妾口々反(Anschlussleiste )上。由此可以進一步降^f氐用 于才幾器人才莫塊的耦合和去耦合的費用。
在本裝置的另 一個設計方案中，物流模塊與生產(chǎn)線控制裝置連 接。此外，每個機器人模塊具有配屬于該機器人模塊的控制單元， 利用該控制單元可以控制各個機器人模塊的至少一項功能，其中連 接裝置設計用于在一方面的生產(chǎn)線控制裝置與另 一方面的所選出 的控制單元之間的數(shù)據(jù)交換。
在一方面的物流模塊的生產(chǎn)線控制裝置與另一方面的機器人 模塊的自己自足的控制單元之間的數(shù)據(jù)交換能夠?qū)崿F(xiàn)分散式控制 結(jié)構(gòu)，在該控制結(jié)構(gòu)中，上一級的功能、例如4壬務順序計劃由生產(chǎn) 線控制裝置來4丸行，然而每一個才幾器人才莫塊的局部的功能、例如運 動順序的計算和控制由配屬于各個機器人模塊的控制單元來執(zhí)行。 由此還可以使機器人模塊在與物流模塊去耦合的情況下也能自給 自足地運行，例如在各個機器人模塊的升級、保養(yǎng)或維護的情況下 的功能測試的范圍內(nèi)。
根據(jù)本發(fā)明的用于操縱基板的裝置包括第一機器人模塊，該 第一機器人模塊設計用于操縱基板；以及第一連接裝置，該第一連 接裝置這樣設計，即可以把基板從裝配線的物流模塊轉(zhuǎn)送到第 一機器人模塊以用于加工，其中第一連接裝置設計用于在物流模塊運行 期間使第 一機器人模塊耦合和/或去耦合。
關于第 一機器人模塊的可耦合或可去耦合性能所帶來的優(yōu)點， 相應的物流才莫塊可參考上述實施例。
在本裝置的 一個有利的設計方案中設置有第二連接裝置，利用 該第二連接裝置可以使第二機器人模塊耦合到物流模塊上和/或從 物流模塊上去耦合，從而根據(jù)第 一或第二機器人模塊的耦合連接情 況來維持裝配線的功能性。
如開頭已經(jīng)說明地，可以借助于耦合在物流模塊上的第二機器 人模塊來實現(xiàn)生產(chǎn)線的備用裝置。當這兩個機器人模塊中的 一個發(fā) 生故障時，其所涉及功能可以由另一個機器人模塊所接管，或如果 有兩個以上的機器人模塊耦合在物流模塊上時，該功能可以被分配 到其它機器人模塊上。因此確保了裝配線的全部功能性在機器人模 塊去耦合的狀態(tài)中也能得以維持。
在另一個設計方案中，連接裝置具有供給裝置，該供給裝置設 計用于把生產(chǎn)用料從物流模塊輸送至機器人模塊。
關于由此所得出的優(yōu)點，物流才莫塊可參考上述實施例。
在另一個設計方案中，物流模塊與生產(chǎn)線控制裝置連接。每個 機器人模塊具有配屬于該機器人模塊的控制單元，利用該控制單元 可以控制耦合的機器人模塊的至少 一項功能，其中連接裝置設計用 于在一方面的生產(chǎn)線控制裝置與另一方面的所選出的控制單元之 間的數(shù)據(jù)交換。關于生產(chǎn)線的由此所得出的分散式控制結(jié)構(gòu)的優(yōu)點，在此參考 上面已經(jīng)闡述了的理由。
在一個有利的改進方案中，去耦合的機器人模塊可以不依賴于
物流模塊地運行。
一個對于機器人模塊來說是顯著的、由分散式控制結(jié)構(gòu)所得出 的優(yōu)點確定無疑地在于，該機器人模塊在從物流模塊中去耦合的狀 態(tài)中也可以作為"獨立的"單元自給自足地由剩余的生產(chǎn)線來運行。 因此例如可以以離線方式、也就是在從物流模塊中去耦合的狀態(tài)中 來執(zhí)行功能測試或保養(yǎng)-和維護工作，從而由此使得在必要時對生產(chǎn) 線在其效率上，而不是在整體功能性上產(chǎn)生不利影響。生產(chǎn)線的持 續(xù)的運行可以-在效率降低的情況下-繼續(xù)得以保持，因此避免了生 產(chǎn)線的由于維z修的停才幾狀態(tài)。
在另一個有利的改進方案中，機器人模塊具有多個輪，機器人 模塊借助于該輪可在橫向于物流模塊的方向上移動。
通過應用4侖來使才幾器人才莫塊移動，可以以簡單的方式和方法4吏 機器人模塊耦合到物流模塊上的過程或者從物流模塊中去耦合的 過程無需很高費用地由僅僅一個機器操作者來執(zhí)行。因此機器人模
塊可容易地在大廳地板(Hallenboden)上移動且可以例如為了保養(yǎng) 或維修的目的而快速而簡單地被送往生產(chǎn)車間的其它區(qū)域。在耦合 的狀態(tài)中，為了機器人模塊的安全狀態(tài)可以例如把輪制動住或也可 借助于可伸出的支腿來支撐機器人模塊。
在一個有利的改進方案中，機器人模塊設計用于把有粘性的介 質(zhì)涂覆到基板上。
13有粘性的介質(zhì)可以例如是焊膏或用于固定元件的粘合材料。例
如在用于制造電子組件的SMD技術(shù)(表面安裝器件)中為基板、 例如印刷電路板在為其預設的位置上涂覆上焊膏，隨后4巴元件安裝 到該印刷電路板上。焊膏的涂覆可以例如以絲網(wǎng)印刷方法來實現(xiàn)。 可以通過粘合機器人(Kleberoboter )來涂覆粘合材料。還可以對巴焊 膏和/或粘合材料作為生產(chǎn)用料通過物流模塊來提供。通過物流模塊 把基板轉(zhuǎn)送到相應地設計的機器人模塊。隨后進行焊膏-或粘合材料 涂覆。此后，完成了的基板可以重新從機器人模塊轉(zhuǎn)送到物流模塊 且被輸送到其它加工步驟、例如質(zhì)量控制或裝配元件。
在另 一個有利的設計方案中，機器人模塊設計用于檢測基板。
為了檢驗可以使用光學的傳感器或攝像機。在此，例如檢驗焊 膏是否涂覆在基板的正確位置上。還可以對已裝配好的基板就其完 整性或質(zhì)量以及裝配精度來進行檢-驗。對于檢-驗過程來"i兌也會乂人物 流模塊里提取待檢驗的基板且轉(zhuǎn)送到各個機器人模塊。在檢驗基板 之后重新把基板從機器人模塊轉(zhuǎn)送到物流模塊以用于繼續(xù)傳送且 可以把基板輸送到后續(xù)的加工步驟。
在一個有利的改進方案中，機器人模塊設計為用于為基板裝配 元4牛的自動裝配才幾。
基板從物流模塊轉(zhuǎn)送到相關的機器人模塊。隨后為了實現(xiàn)裝配，借 助于定位裝置來把元件放置到基板上的預先確定的位置上。在裝配 過程結(jié)束之后，把裝配好的基板從機器人模塊重新轉(zhuǎn)送到物流模塊 且可以轉(zhuǎn)送到下一個加工步驟、例如對裝配效果的4企驗。
在一個有利的改進方案中，機器人模塊具有至少一個裝配頭， 該裝配頭仫 f又在x方向上可移動，x方向基本上平4于于基4反的平面延伸。此外，每個裝配頭具有至少一個用于操縱元件的保持裝置， 該保持裝置在垂直于基板的平面延伸的Z方向上相對于裝配頭可移 動地設置在裝配頭上。此外，機器人模塊具有位移裝置，借助于該
位移裝置可以佳:待裝配的基4反^U叉在y方向上移動，該y方向基本 上垂直于z方向且與x方向成角度(winkelig)地延伸。
可以簡單且價廉地實現(xiàn)的是，借助于裝配頭來為基板裝配元 件，該裝配頭僅Y又在第一方向上可線性移動地i殳置在4幾器人才莫塊 上。為了能夠?qū)⒃卜旁谄湓诨迳系难b配位置上，元件必須能
延伸的方向x和y上定4立。優(yōu)選i也，這兩個方向x和y 4皮jt匕垂直i也 延伸且確定了一個與基4反的平面平4于的平面。這兩個方向和z方向 一起形成了一個參考系，該參考系優(yōu)選為正交。為了將元件安放在 基氺反上，可以在z方向上移動4呆持裝置。因此可以通過這三個移動 方向的獨立的疊加來到達在待裝配的基板上的每個位置。
在上述的有利的改進方案中，線性移動沿這兩個方向在裝配頭 上進行且分配為當裝配頭仫 f又可以在x方向上移動時，待裝配的 基板4昔助于位移裝置僅Y又在y方向上移動。這種布置對于定位系統(tǒng) 來i兌是可以簡單i也來實JE見的。
在另一個有利的改進方案中，機器人模塊具有至少一個裝配 頭，該裝配頭<叉4又在x方向上以及在y方向上可移動地/沒置在才幾器 人模塊上，x方向和y方向基本上平行于基板的平面并且彼此成角 度地延伸。此外，每個裝配頭具有至少一個用于操縱元件的保持裝 置，該保持裝置在垂直于基板的平面的z方向上相對于裝配頭可移 動地_沒置在裝配頭上。
借助于這種表面定位裝置可以在基板靜止時也能通過這三個 移動方向的獨立的疊加來到達在基才反上的每個位置，在該定位裝置中裝配頭定位在與基4反的平面平4亍的平面上。由此， 一方面可以顯 著提高在裝配基板時機器人模塊的靈活性，另一方面該布置適合于 輕的或靈壽丈的元件，該元件在裝配過程之后不應再受到4艮高的加 速，以避免可能在基板上滑動。因此在這種情況下，當基板在裝配
時靜止且由裝配頭執(zhí)行了在x和y方向上的移動，則是有利的。
在一個有利的改進方案中，這些裝配頭中的至少一個裝配頭具 有多個保持裝置，該保持裝置設置在與基板的平面平行的平面上。
通過在一個裝配頭上應用多個保持裝置，可以顯著降低在用于 撿取元件的拾取區(qū)域和基板上的各個裝配位置之間的裝配頭的移 動時間的相對量。首先依次地撿耳又多個元件，隨后4吏裝配頭朝向基 板移動且在那里依次地放下多個元件，由此顯著提高了該裝置的裝 西己-文,。
在一個有利的改進方案中，至少一個該裝配頭的每個保持裝置 具有自己的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，借助于該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置可以4吏撿取到的 元件圍繞垂直于基板的平面的軸線旋轉(zhuǎn)。
借助于單獨地配屬于每個保持裝置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置可以執(zhí)行 必要時所必需的撿取到的元件的角度修正。這種預定位可以與裝配 頭的移動同時進行，從而不會由于角度修正而進一步提高用于裝配 過程的時間花費。
在另 一個有利的改進方案中，至少一個裝配頭的每個保持裝置 具有自己的z驅(qū)動裝置，借助于該z驅(qū)動裝置可以使撿取到的元件 在垂直于基^1的平面的z方向上移動。
借助于單獨地配屬于每個保持裝置的z驅(qū)動裝置可以使撿取到 的元件才艮據(jù)其在基纟反上方的高度在力文下元件之前在z方向上進行預
16定位。這種預定位-也是角度定位-可以在裝配頭移動期間或在角位 的定位期間來進行，從而通過這些工序的疊加來縮短用于元件的定 位的持續(xù)時間。由此可以進一步提高該裝置的裝配效率。
在另一個有利的改進方案中，至少一個裝配頭具有可圍繞垂直 于基板的平面的軸線旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子。此外，裝配頭具有至少兩個保持 裝置，該保持裝置設置在轉(zhuǎn)子上。
保持裝置借助于該轉(zhuǎn)子可以在轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時在一個與基板的平 面平行的平面中運動。轉(zhuǎn)子的這種旋轉(zhuǎn)運動可以與裝配頭在第一方 向上和/或在第二方向上的位移運動疊加，乂人而由此例如可以縮短移 動路線。此外，由轉(zhuǎn)子的這種旋轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的相比于對裝配頭的相 應的位移運動的對該裝置的更小的力影響，這是因為在整個裝配頭 移動的情況下必須使更大的質(zhì)量運動。由此可以進一步改進裝配過 程的精度。
根據(jù)本發(fā)明的用于制造電子組件的裝置包括根據(jù)權(quán)利要求1 到5中任一項所述的物流模塊；以及至少一個根據(jù)權(quán)利要求6到20 中任一項所述的與物流模塊耦合的機器人模塊，其中機器人模塊在 物流才莫塊運4亍期間可以耦合和/或去耦合。
關于用于制造電子組件的這種裝置的優(yōu)點可參考前述的實施例。
在根據(jù)本發(fā)明的用于借助于根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置來操 縱基板、特別是用于為基板裝配元件的方法中，其中該裝置包括用 于傳送基板的物流模塊以及至少 一個用于操縱基板的機器人模塊， 在第 一 步驟中使機器人模塊從物流模塊中退出登錄，以及在第二步 驟中使退出登錄了的機器人模塊在物流模塊運行期間從物流模塊 中去耦合。因為可以在物流模塊持續(xù)運行期間來執(zhí)行機器人模塊從物流 模塊中的去耦合過程，所以通過物流模塊確保了向其它耦合的機器 人模塊的基板供給。物流模塊不必為了去耦合過程而被關閉或完全 停止。至少不直接鄰接于去耦合的機器人模塊的傳送部段可以不中 斷地繼續(xù)進行。因此可以把待加工的基板傳送至剩余的耦合的機器 人模塊，也可以把已加工好的基板由仍耦合的機器人模塊來拾取并 繼續(xù)傳送。
在該方法的一個i殳計方案中，該裝置具有用于協(xié)調(diào)物流才莫塊與 至少 一個機器人模塊之間的流程的生產(chǎn)線控制裝置，其中機器人模 塊在生產(chǎn)線控制裝置上從物流模塊中退出登錄。
可在生產(chǎn)線控制裝置上執(zhí)行的退出登錄過程具有以下優(yōu)點，即 該過程可直接由生產(chǎn)線的操作者來執(zhí)行。根據(jù)該退出登錄過程，由 生產(chǎn)線控制裝置進行開啟，隨后可以使機器人模塊從物流模塊中去耦合。
在本方法的另 一個設計方案中，機器人模塊在從物流模塊中去 耦合后#皮拆卸和/或#^呆養(yǎng)。
不直接在生產(chǎn)線上，而是在機器人模塊處于去耦合狀態(tài)時來進 行裝配過程或保養(yǎng)工作，由此可以繼續(xù)保持生產(chǎn)能力能力地來使用 生產(chǎn)線。因此可以顯著地縮短生產(chǎn)線的由于保養(yǎng)的停機時間。
在另一個根據(jù)本發(fā)明的用于借助于根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝 置來操縱基板、特別是用于為基板裝配元件的方法中，其中該裝置 包括用于傳送基板的物流模塊以及至少一個用于操縱基板的機器 人模塊，在第一步驟中使機器人模塊在物流模塊上登錄。在第二步 驟中使已登錄的機器人模塊在物流模塊運行期間耦合到物流模塊 上。在該方法的一個有利的改進方案中，^L器人才莫塊在耦合到物流 模塊上之前被裝配好和/或4皮檢測。
對于根據(jù)本發(fā)明的方法在機器人模塊耦合到物流模塊上的情 況下的優(yōu)點，可參考上述的根據(jù)本發(fā)明的用于使機器人模塊從物流 才莫塊中去耦合的方法的實施例。


下面參照附圖對4艮據(jù)本發(fā)明的裝置的實施例加以詳細說明。圖 中示出
圖1示意性地示出才莫塊化的制造系統(tǒng)的平面布置圖2a和2b示意性地示出物流模塊的剖面的平面布置圖和垂直 剖一見圖3a和3b示意性地示出在自動裝配4幾的一個實施方式中的枳j 器人才莫塊的平面布置圖和垂直剖—見圖4a和4b示意性地示出用于帶式裝配基板的裝配頭的平面布 置圖和垂直剖視圖。
具體實施例方式
圖1示意性地示出用于制造電子組件的制造系統(tǒng)1。在此，例 如可以為基板2裝配上元件3。制造系統(tǒng)1為模塊化結(jié)構(gòu)且具有物 流模塊4，該物流模塊設計用于在x方向上傳送基板、優(yōu)選為印刷 電路板；還具有多個機器人模塊10,該機器人模塊耦合到物流模塊 4上以用于處理或者說用于操縱基板2。設置有生產(chǎn)線控制裝置7 用于控制制造系統(tǒng)1，該生產(chǎn)線控制裝置例如確定《壬務順序或?qū)蝹€的機器人模塊10進行利用規(guī)劃，并且因此優(yōu)選地連接到物流才莫 塊4上。
在作為雙軌道的傳送系統(tǒng)中示出物流模塊4，該物流模塊在傳 送方向T上傳送基^反2。然而同樣可能的是4巴該物流才莫塊i殳計為單 軌道的傳送系統(tǒng)。在物流模塊4與單個的耦合的機器人模塊10之 間的耦合連接通過各個連接裝置17進行，該連接裝置分別設置在 物流模塊4和各個機器人模塊10之間。借助于連接裝置17可以在 物流模塊4和各個機器人模塊10之間傳送基板2。此外，連接裝置 17在物流才莫塊4的側(cè)面上也具有供給裝置20、 21、 22(見圖2a)， 該供給裝置用于供給用于各個耦合的機器人模塊10的生產(chǎn)用料。 借助于在這里未詳細示出的該接口來提供機器人模塊10在執(zhí)行其 任務時所需要的例如電、壓縮空氣或信息。
每個機器人模塊10具有配屬于該機器人模塊的局部的控制單 元12，利用該局部的控制單元可以自給自足地控制機器人模塊10 的至少一項功能。借助于連接裝置17可以在局部的控制單元12和 生產(chǎn)線控制裝置7之間交換數(shù)據(jù)。此外，每個機器人模塊10具有 自己的基板傳送裝置11，該基板傳送裝置具有位移裝置23，借助 于該位移裝置可以^巴乂人物流才莫塊4轉(zhuǎn)送到才幾器人才莫塊10的基^反2 在才幾器人才莫塊10的內(nèi)部在y方向上傳送。該y方向在此4黃向于物 流才莫塊4的基板傳送方向x設置。優(yōu)選地，y方向垂直于x方向。 如果需要很高的定位精度，則以有利的方式使用直線電動機作為用 于使位移裝置23移動的驅(qū)動裝置。
此外，每個一幾器人纟莫塊具有一個加工裝置9,利用該加工裝置 可以符合于機器人模塊10的使用目的地來加工基板2。在機器人模 塊10的側(cè)面上可以將位移裝置23分配給連接裝置17。此外，連接 裝置17具有部件，該部件可以與在物流才莫塊4側(cè)面的供給裝置20、21、 22的對應一致的部件連接，以確保例如為機器人模塊IO供給 電、壓縮空氣或控制信息。
這里，機器人模塊10可以設置為用于不同的執(zhí)行目的，其中 加工裝置9相應地設計用于這些執(zhí)行目的。例如可以把機器人模塊 10設計為用于為基板2裝配元件3的自動裝配機。然而同樣可以把 機器人模塊10設計為用于把焊膏涂覆到基板2上的印刷電路板印 刷裝置(Leiterplattendrucker)或設計為用于檢驗基板2的光學檢驗 模塊，例如是檢驗焊接任務或裝配精度的光學檢驗模塊。對于所有 這些實施例來說是共同的是，即相應地所配置的機器人模塊10可 以盡可能靈活地耦合到物流才莫塊4上。
圖2a和2b示意性地示出物流模塊4的剖面圖，其中詳細地描 述了連接裝置17的單個的部件。圖2a在側(cè)視圖中示出物流模塊4 的剖面，而在圖2b中則在俯3見圖中示出了物流才莫塊4:
在才幾架26中在傳送方向T上依次i殳置有多個傳送部^殳34,其 中這些傳送部段形成了用于在x方向上傳送基板2的傳送路徑。此 外，每個傳送部段34具有一對并排設置的傳送帶33，這些傳送帶 圍繞輥子來引導且基板2平放在傳送帶上面。如果驅(qū)動了兩個依次 設置的傳送部段34的傳送帶33，則可以把基板2從一個傳送部段 34轉(zhuǎn)送到下一個傳送部段34。然而也可以設置機械手，該機械手 優(yōu)選地在基板的側(cè)面區(qū)域上來抓住基板2且運走該基板。
還可以把傳送部段34設計成多層(mehrst6ckig )的。這樣是 特別有利的，即當物流才莫塊4的一個傳送軌道作為旁通路徑使用時， 可以在該4九道上/人其它基才反2旁邊輸送基4反2。〗昔助于該傳送路徑， 可以把基板2輸送到耦合在物流模塊4上的機器人模塊10或從該 機器人模塊送走。為了使機架26相對于底座支撐住，在機架26的 下方平坦地設置有多個機器支腿。在中間示出的傳送部段34設置在位移裝置23上，該位移裝置 可以在y方向上移動，該y方向優(yōu)選地正交于基纟反2的傳送方向T 設置。在此，位移裝置23是機器人模塊10的基板傳送裝置11的 一部分(見圖1 )。所示出的基板傳送裝置11僅僅設計成單軌道的 且因此具有僅僅一個位移裝置23。然而也可以把基板傳送裝置11 設計成雙軌道的。在這種情況下，相應地把兩個位移裝置23并排 地i殳置在x方向上。
在位移裝置23兩旁設置有兩個在傳送方向T上可移動的傳送 部革殳34 (通過在x方向上的雙箭頭來示出)。此外，這兩個傳送部 段34固定在吊搶(Gondel) 31上，該吊艙可移動地安置在直線的、 桿狀的導向裝置32上。導向裝置32設置在傳送路徑的上方且設計 為沿傳送方向T延伸。當通常設置在兩個傳送部^殳34之間的位移 裝置23 4黃向于傳送方向T移動且在傳送路徑內(nèi)部不可用于基板2 的繼續(xù)傳送時，借助于可移動的傳送部段34也可以把在傳送方向T 上的基板2轉(zhuǎn)送到后續(xù)的傳送部段34。
傳送路徑的單個的傳送部段34在傳送方向T上以固定的柵距 連續(xù)地:沒置。與這種才莫塊化的結(jié)構(gòu)相應地，才幾器人才莫塊10也可以 在考慮到該格柵的情況下任意地耦合在物流模塊4上。為此，必要 時僅僅必須把單個的傳送部段34從傳送路徑中移除。在此需要注 意的是，可移動的傳送部段34這樣設置，即當位移裝置23橫向于 傳送方向T移動且因此在傳送路徑內(nèi)部不可用于基才反2的繼續(xù)傳送 時，仍然確保了在傳送方向T上的基板2的繼續(xù)傳送。
此外，在圖2a中示出了連接裝置17,其設置在物流模塊4和 其中一個耦合的機器人模塊10之間。該連接裝置具有供給裝置20、 21、 22，該供給裝置設計為用于輸送用于各個耦合的機器人模塊IO 的生產(chǎn)用料的接口。由此例如確保了為機器人模塊10供給電、壓 縮空氣或信息。供給裝置設置在一個共同的基本部件上，從而使供
22給裝置可以與連4妄裝置17的才幾器人側(cè)的連4妄部件快速而簡單地連 接。如果機器人模塊10還需要其它的生產(chǎn)用料，則同樣可以借助 于合適的供給裝置通過連接裝置17來提供這些生產(chǎn)用料。出于工 程學的可操作性的原因，連接裝置17可以設計成在物流模塊4的 側(cè)面上和在機器人才莫塊10的側(cè)面上都可靈活地抽出。
插入到物流模塊4的傳送路徑中的基板傳送裝置11具有可橫 向于傳送方向T移動的位移裝置23,該基^1傳送裝置與物流才莫塊4 的可移動的傳送部l殳34 —起顯示出一種可簡單地實現(xiàn)的可能性 在物流模塊4和耦合的機器人模塊10之間轉(zhuǎn)送基板2,而不會因此 使傳送路徑中斷并由此使基板2的繼續(xù)傳送中斷。
在圖2a和2b中僅僅示出了物流模塊4的一個剖面并由此示出 了傳送路徑。然而基于模塊化的結(jié)構(gòu)可以容易地把該傳送路徑任意 地擴展其它傳送部^殳34。
下面根據(jù)圖2a和2b詳細說明根據(jù)本發(fā)明的方法
在用于把機器人模塊10耦合到物流模塊4上的方法的第一步 驟中，使機器人才莫塊10在物流模塊4上登錄(angemeldet)。這可 以例如通過生產(chǎn)線控制裝置7的操作終端上的相應的數(shù)據(jù)輸入來進 行。由此確保了，機器人模塊10的基板傳送裝置11所耦合接入的 物流才莫塊4的傳送部萃殳不會恰好在此時由其中一個可移動的傳送部 段34閉鎖住。
隨后，為了在第二步驟中實現(xiàn)真正的耦合，機器人模塊借助于 可擺動的傳送滾輪13 (見圖3a)移到在物流模塊4上的預定的位 置，其中基板傳送裝置11在y方向上取向。為此，首先借助于連 接裝置17的供給裝置20、 21、 22向機器人模塊供給需要的、由物 流才莫塊4所^是供的生產(chǎn)用料。在此也可以應用快速閉合或共同的閉個運營介質(zhì)的連接。隨后將傳送滾輪13向內(nèi)擺動并借助于可調(diào)節(jié) 的機器底座25以及還要考慮到基板傳送裝置11的高度來調(diào)整機器 人模塊10。機器人模塊IO在耦合時不是借助于定中心設備和夾緊 桿(Aufnahmedorne )掛到物流;模塊4上，而是^U又安裝在物流才莫 塊4的傳送路徑旁邊。不需要剛性的機械連接。由此顯著降低了物 流模塊4的靜載荷，從而使該物流模塊的機架26可以設計得明顯 更輕，由此得到了更小的單位面積負荷。
為了使機器人模塊10從物流模塊4中去耦合，在第一步驟中 使機器人模塊從物流模塊4中退出登錄(注銷abgemeldet )。這可以 再次通過生產(chǎn)線控制裝置7的操作終端上的相應的數(shù)椐輸入來進 行。由此確保了，在去耦合時不會有基板2位于在物流模塊4的傳 送部段34與機器人模塊的基板傳送裝置11的位移裝置23之間的 轉(zhuǎn)送位置上。
如果退出登錄過程已經(jīng)例如通過在生產(chǎn)線控制裝置7的操作終 端上的相應的報告信息開啟，則隨后在第二步驟中使機器人模塊10 從物流模塊4中去耦合。為此僅僅是再次脫開用于供給裝置20、 21、 22的連接且使機器人模塊10的傳送滾輪13擺動而出。由此容易地 抬起了機器人模塊10且能夠以簡單的方式和方法把該機器人模塊 與物流模塊分離。在此期間不必關閉物流模塊。也不需要使所有的 傳送部段34停止。僅僅是該直接鄰接于機器人模塊10的基板傳送 裝置11的傳送部段34受到了如下影響，即在傳送方向T上前置的 傳送部段34不能轉(zhuǎn)送基板2,以及在傳送方向T上后置的傳送部段 34不能接收基板2。所有其余的耦合到物流模塊4上的機器人模塊 10可以不中斷地繼續(xù)由物流才莫塊來摔J從。以這種方法可以使機器人模塊10在物流才莫塊運行期間耦合到
該物流模塊上或從該物流-漠塊中去耦合，而不會因此中斷其余的制 造系統(tǒng)l的運行。
在圖3a和3b中示意性地示出了機器人模塊10作為自動裝配 才幾的一個可能的實施例的俯—見圖以及側(cè)4見圖。
自動裝配4幾1具有支架27,在該支架上在x方向上可移動地i殳 置了兩個裝配頭6。支架27自身與機器人模塊10的機器基體19固 定連接且專門用于裝配頭6在x方向上的線性導向。然而同樣可以 為了裝配頭6相對于待裝配的基板2的定位來應用x/y定位系統(tǒng)。 在這種情況下把支架27設計成在y方向上是可移動的。然而這不 是強制性地必需的。應用不可移動的、固定在才幾器基體19上的支 架27具有以下優(yōu)點，即用于定位裝配頭6的裝置可以i殳計得具有 4艮強的剛性。由此需要移動的質(zhì)量(Masse)可以保持4艮少，這在 高動力要求的情況下引起了振動傾斜度的降低并且因此引起了在 裝配時的改進了的精度。
基板傳送裝置11同樣固定地與機器基體19固定連接，該基板 傳送裝置設置為用于在y方向上傳送基板2。為此，基板傳送裝置 11具有滑塊狀的位移裝置23，在該位移裝置上可以位置固定地將 基板2固定住。位移裝置23具有驅(qū)動裝置(未示出)，借助于該驅(qū) 動裝置，位移裝置可以與固定了的基寺反2 —起在y方向上4青確地定 位。如果需要很高的定位精度，則對于該驅(qū)動裝置來說可例如考慮 4吏用直線型驅(qū)動裝置。否則也可以4吏用可替才奐的驅(qū)動形式，例如主 軸驅(qū)動(Spindelantriebe )。借助于供給設備5可以在確定的拾取位 置24上提供元件3且該元件可以由裝配頭6來拾取。此外，設計 為自動裝配機的機器人模塊IO還具有用于可靠地安裝在制造系統(tǒng)1 內(nèi)部的機器底座25,以及可擺動的傳送滾輪13,該傳送滾輪使例如用于保養(yǎng)-、維4f-或裝配目的的^L器人才莫塊10的位置變換更加容易。
為了在x方向上移動裝配頭6,在固定的支架27和各個裝配頭 6之間分別設置了導向部件29以及驅(qū)動單元28。在這里，這兩個 裝配頭6 i殳計為^走轉(zhuǎn)頭，該旋轉(zhuǎn)頭具有旋轉(zhuǎn)軸線30以及可圍繞該 旋轉(zhuǎn)軸線30旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子16,在該轉(zhuǎn)子上分別設置了多個保持裝置 8。此外，旋轉(zhuǎn)軸線30在z方向上垂直于基板2的平面指向，該平 面由待裝配的基板表面確定。保持裝置8設置在轉(zhuǎn)子上的一個與基 板2的平面平行的平面上且可在z方向上移動，從而使得可以在拾 取位置24上撿耳又元件3且在這些元件的各個預先確定的在基才反2 上的裝配位置上放下這些元件。通過設置在轉(zhuǎn)子16上的保持裝置8 的旋轉(zhuǎn)運動，相對于基板2產(chǎn)生了用于保持裝置8的附加的y-軸線， 借助于該軸線實現(xiàn)了在y方向上的定位。
示出了在這種情況下懸掛在支架27上的這兩個裝配頭6。然而 同樣可以把裝配頭6布置在支架27的側(cè)面上。此外同樣可以把裝 配頭6設計為成列裝配頭(Zeilenk6pfe)，在該成列裝配頭中保持裝 置排成一列平行于基板2的平面設置。然而在這種情況下，該成列 裝配頭必須具有附加的擺動-或旋轉(zhuǎn)軸線，該軸線同樣垂直于基板平 面指向且能夠使保持裝置8在另一個平行于基板平面的平面上運 動。
作為自動裝配機示出的機器人模塊10既可以作為"獨立的 (stand-alone)"裝置運行或也可在沖莫塊化的制造系統(tǒng)1內(nèi)部運行。 才幾器人才莫塊10在"獨立的"運4于狀態(tài)中的控制可以借助于局部的 控制單元12來實現(xiàn)。在制造系統(tǒng)1內(nèi)部使用時，局部的控制裝置 12通過物流模塊4與生產(chǎn)線控制裝置7 (見圖1)連接。此外，機 器人模塊10的控制、例如裝配頭6的位移運動借助于局部的控制 單元12實現(xiàn)。上一級的任務、例如制造系統(tǒng)1的單個的機器人模塊10的使用計劃或排除在制造系統(tǒng)1內(nèi)部干擾的措施借助于生產(chǎn) 線控制裝置7來通知到單個的機器人模塊10。
借助于在圖3a和3b中示出的機器人才莫塊10可以以帶式 (streifenweise )來裝配基^反2。在此可理解為，即可以把多個元件 3安i文在該元件的在基4反2的帶內(nèi)部預先確定的裝配4立置上，而不 必為此在y方向上移動基^反2。需要分別安》文的元件3相對于其在 y方向上在基板2上的裝配位置的定位通過在裝配頭6上的相關的 保持裝置的合適的移動來實現(xiàn)，在所示出的情況下是通過轉(zhuǎn)子16 圍繞旋轉(zhuǎn)軸線30的旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)。最終所必需的在x方向上的位置 j奮正通過各個裝配頭6沿所配屬的導向部件29的移動來實現(xiàn)。
因此，兩個裝配頭6中的每一個可以自給自足地在基板2上裝 配一個帶，而不會在此妨礙另一個裝配頭6。如果4巴這兩個裝配頭 6的導向部件29彼此配合緊密地布置，則借助于這種布置可以把在 除去兩個裝配頭6之間的安全距離后大約相當于裝配頭6的兩倍直 徑大小的帶部段完全裝配上，而不必因此移動定位系統(tǒng)7或基板2。 只有當把配屬于裝配頭6的帶完全裝配上之后才需要在y方向上使 基才反2繼續(xù)前進。
圖4a和4b示出作為壽爭i荅頭(Revolverkopf)的裝配頭6的一 個可能的實施例的平面布置圖和垂直剖^L圖，該實施例適合于帶式 地裝配基板2。轉(zhuǎn)塔頭6的結(jié)構(gòu)為旋轉(zhuǎn)對稱的且具有定子18以及轉(zhuǎn) 子16，該轉(zhuǎn)子可圍繞^走轉(zhuǎn)軸線30旋轉(zhuǎn)地安置在定子18上。此外在 定子18上i殳置了導向部件29以及驅(qū)動單元28的部件，利用這些 部件可以把裝配頭6可移動地安裝在支架27上(見圖3a和3b )。 在轉(zhuǎn)子16上等距離地在環(huán)形軌道上設置了多個保持裝置8
(Halteeinrichtung ),該保持裝置的中心點形成了旋轉(zhuǎn)軸線30。 保持裝置8設置為用于操縱(Handhabung )元件3且分別具有自己 的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置14以及自己的z驅(qū)動裝置15。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置14設
27計用于4交正各個^皮保持住的元件3圍繞z軸線的角位，與此同時可 以借助于各個z驅(qū)動裝置來在z方向上實施各個保持裝置的進給運動。
因為在帶式的裝配中既不移動基板2也不移動支架27,所以被 保持住的元件3在其在基玲反2上的裝配位置上方的x/y定位由轉(zhuǎn);荅 頭6在x方向上的進給運動(Verfahrbewegung )以及轉(zhuǎn)子16圍繞 旋轉(zhuǎn)軸線30的旋轉(zhuǎn)運動來實現(xiàn)。通過保持裝置8的旋轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生 了相對于基纟反2的附加的y軸線，借助于該軸線實J見了在y方向上 的定位?？赡鼙匾膶坐標的修正能夠借助于轉(zhuǎn)塔頭6沿支架7 的進給運動來實現(xiàn)。參考標號
18定子
1裝配線/制造系統(tǒng)2019機器基體
2基板20電動接口
元件21氣動接口
4物流模塊22信息接口
供給設備23位移裝置
6裝配頭2524拾取位置
7生產(chǎn)線控制裝置25機器底座
8保持裝置26機架
9加工裝置27支架
10機器人模塊28
11基板傳送裝置3029導向部件
12控制單元30旋轉(zhuǎn)軸線
13輪 .31吊艙
14旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置32導向裝置
15z驅(qū)動裝置33傳送帶
16轉(zhuǎn)子3534傳送部段
17連接裝置T傳送方向
權(quán)利要求
1.一種用于傳送基板(2)的裝置，所述基板可以裝配上元件(3)，所述裝置具有-物流模塊(4)，所述物流模塊設計用于在裝配線(1)中傳送所述基板(2)；-第一連接裝置(17)，所述第一連接裝置這樣設計，即可以把所述基板(2)從所述物流模塊(4)轉(zhuǎn)送到第一機器人模塊(10)以用于加工；其特征在于，所述第一連接裝置(17)設計用于在所述物流模塊(4)運行期間耦合和/或去耦合所述第一機器人模塊(10)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于， 所述第一連接裝置(17)這樣設計，即可以把加工好的基板(2) 從所述機器人模塊(10)轉(zhuǎn)送到所述物流模塊(4)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2中任一項所述的裝置，其特征在于， 在所述物流模塊上設置有另一個連接裝置(17)，利用所述另 一個連接裝置可以使另一個機器人模塊(10)耦合和/或去耦 合，從而根據(jù)所述第一或第二機器人模塊的耦合連接情況來維 持所述裝配線(1 )的功能性。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1到3中任一項所述的裝置，其特征在于， 所述連接裝置(17)具有供給裝置(20、 21、 22)，所述供給 裝置設計用于把生產(chǎn)用料從所述物流模塊輸送至所述機器人 模塊(10)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1到4中任一項所述的裝置，其特征在于，-所述物流模塊(4)與生產(chǎn)線控制裝置(7)連接；-每個機器人模塊(10 )具有配屬于所述機器人模塊的控制單元(12)，利用所述控制單元可以控制各個所述機器人模塊的至少一項功能；以及-所述連接裝置(17)設計用于在一方面的所述生產(chǎn)線控制裝 置(7)與另一方面的所選出的控制單元(12)之間的數(shù)據(jù)交換。
6. —種用于操縱基板的裝置，具有-第一機器人模塊(10 )，所述第一機器人模塊設計用于操縱 多個基板(2 );-第一連接裝置(17),所述第一連接裝置這樣設計，即可以 把所述基板(2)從裝配線(1)的物流模塊(4)轉(zhuǎn)送到所述 第一機器人模塊(10)以用于加工； 其特征在于，所述第一連接裝置(17)設計用于在所述物流模塊(4)運行 期間耦合和/或去耦合所述第一機器人沖莫塊(10)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于， 設置有第二連接裝置(17),利用所述第二連接裝置可以使第 二才幾器人一莫塊(10)耦合到所述物流一莫塊(4)上和/或從物流 模塊上耦合，從而根據(jù)所述第一或第二機器人模塊(10)的耦 合連接情況來維持所述裝配線(1)的功能性。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于， 所述連接裝置(17)具有供給裝置(20, 21, 22)，所述供給 裝置設計用于將生產(chǎn)用料從所述物流模塊輸送至所述機器人 模塊(10)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6到8中任一項所述的裝置，其特征在于，-在所述機器人模塊(10)耦合時，所述物流模塊(4)與生 產(chǎn)線控制裝置(7)連接；-每個機器人模塊(10 )具有配屬于所述機器人模塊的控制單 元(12),利用所述控制單元可以控制耦合的所述機器人^t塊 (IO)的至少一項功能；以及-所述連接裝置(17 )設計用于在一方面的所述生產(chǎn)線控制裝 置(7)與另一方面的所選出的控制單元(12)之間的數(shù)據(jù)交換。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于， 去耦合的機器人模塊(10 )可以借助于配屬于所述去耦合的機 器人模塊的所述控制單元(12)不依賴于所述物流;漢塊(4) 地運行。
11. 根據(jù)權(quán)利要求6到10中任一項所述的裝置，其特征在于， 所述機器人模塊(10)具有多個輪(13 )，所述機器人模塊借 助于所述輪可在橫向于所述物流模塊(4)的方向上移動。
12. 根據(jù)權(quán)利要求6到11中任一項所述的裝置，其特征在于， 所述機器人模塊(10 )設計用于檢驗所述基板(2 )。
13. 根據(jù)權(quán)利要求6到11中任一項所述的裝置，其特征在于， 所述機器人模塊(10 )設計用于把有粘性的介質(zhì)涂覆到所述基 板(2)上。
14. 根據(jù)權(quán)利要求6到11中任一項所述的裝置，其特征在于， 所述機器人模塊(10 )設計為自動裝配機，用于為所述基板(2 ) 裝配元件(3 )。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，-所述機器人模塊(10 )具有至少一個裝配頭(6 )，所述裝配 頭積J又在x方向上可運動，所述x方向基本上平行于所述基才反 的平面延伸；-每個裝配頭(6 )具有至少一個用于操縱所述元件(3 )的保 持裝置(8)，所述保持裝置在垂直于所述基板(2)的平面的 z方向上相對于所述裝配頭(6)可移動地設置在所述裝配頭(6)上；-所述機器人模塊(10)具有位移裝置(23)，借助于所述位 移裝置可以佳:待裝配的所述基板(2)但J又在y方向上移動， 所述y方向基本上垂直于所述z方向且與所述x方向成角度地延伸。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，-所述機器人模塊(10 )具有至少一個裝配頭(6 )，所述裝配 頭在x方向上以及在y方向上可運動地設置在所述機器人模塊(IO)上，所述x方向和所述y方向基本上平行于所述基4反的 平面并且彼此成角度地延伸；-每個裝配頭(6 )具有至少一個用于操縱所述元件(3 )的保 持裝置(8)，所述保持裝置在垂直于所述基板(2)的平面的 z方向上相對于所述裝配頭(6)可移動地i殳置在所述裝配頭(6)上。
17. 根據(jù)權(quán)利要求15或16中任一項所述的裝置，其特征在于， 至少一個所述裝配頭(6)具有多個保持裝置(8),所述保持 裝置彼此平行地設置在與所述基板(2 )的平面平行的平面上。
18. 根據(jù)權(quán)利要求15到17中任一項所述的裝置，其特征在于， 至少一個所述裝配頭(6 )的每個保持裝置(8 )具有自己的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(14)，借助于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置可以使撿取到的 元件(3)圍繞垂直于所述基板(2)的平面的軸線旋轉(zhuǎn)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求15到17中任一項所述的裝置，其特征在于， 至少一個所述裝配頭(6 )的每個保持裝置(8 )具有自己的z 驅(qū)動裝置(15 )，借助于所述z驅(qū)動裝置可以4吏撿取到的元件(3) 在垂直于所述基板(2)的平面的所述z方向上移動。
20. 根據(jù)權(quán)利要求15到19中任一項所述的裝置，其特征在于，-至少一個所述裝配頭(6)具有可圍繞垂直于所述基板(2) 的平面的軸線旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子(16),并且-所述裝配頭(6 )具有至少兩個保持裝置(8 )，所述保持裝 置設置在所述轉(zhuǎn)子(16)上。
21. —種用于制造電子組件的裝置，-具有根據(jù)權(quán)利要求1到5中任一項所述的物流模塊(4); 一具有至少一個根據(jù)權(quán)利要求6到20中任一項所述的與所述 物流模塊(4)耦合的機器人模塊(10);其中所述機器人模塊(10)在所述物流模塊(4)運行期間可 以耦合和/或去耦合。
22. —種用于借助于根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置來操縱基板(2 ) 的方法，特別是用于為所述基板(2)裝配元件(3), 其中所述裝置包括用于傳送所述基板(2 )的物流模塊(4 )以 及至少一個用于操縱所述基板(2)的機器人模塊(10);-其中在第一步驟中使所述機器人模塊(10 )從所述物流模塊(4) 中退出登錄，以及-其中在第二步驟中使退出登錄的所述機器人模塊(10 )在所 述物流模塊(4)運行期間從所述物流模塊中去耦合。
23. 4艮據(jù)4又利要求22所述的方法，-其中所述裝置具有用于協(xié)調(diào)所述物流模塊(4)與至少一個所述機器人模塊(10 )之間的流程的生產(chǎn)線控制裝置(7 );以 及-其中所述機器人模塊(10)在所述生產(chǎn)線控制裝置(7)上 從所述物流模塊(4)中退出登錄。
24. 根據(jù)權(quán)利要求22或23中任一項所述的方法， 其中所述機器人模塊(10)在從所述物流模塊(4)中去耦合 后祐_拆卸和/或#^呆養(yǎng)。
25. —種用于借助于根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置來操縱基板(2 ) 的方法，特別是用于為所述基板(2 )裝配上元件(3 )的方法， 其中所述裝置包括用于傳送所述基板(2 )的物流模塊(4 )以 及至少一個用于操縱所述基板(2)的機器人模塊(10);-其中在第一步驟中使所述機器人模塊(10 )在所述物流模塊 (4)上登錄；-其中在第二步驟中使已登錄的所述機器人模塊(10 )在所述 物流模塊(4)運行期間耦合到所述物流模塊(4)上。
26. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的方法，其中所述機器人模塊(10)在耦合到所述物流模塊(4)上之 前^L裝備好和/或械^全測。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于制造電子組件的裝置，該裝置具有物流模塊(4)用于傳送基板(2)；以及至少一個與物流模塊(4)耦合連接的機器人模塊(10)用于操縱基板(2)，其中機器人模塊(10)在物流模塊(4)運行期間可以耦合和/或去耦合。如果例如物流模塊(4)具有不易排除的故障或如果裝配線(1)必須至少部分地改裝，則第一機器人模塊(10)的耦合或去耦合是必需的。通過使物流模塊(4)繼續(xù)運行，確保了向其它耦合了的機器人模塊(10)供給基板(2)。因此可以避免整個裝配線(1)的停機狀態(tài)。制造系統(tǒng)(1)的以子系統(tǒng)的模塊化的結(jié)構(gòu)和物流模塊(4)的作為裝配線(1)的所謂的“中樞”的構(gòu)造能夠?qū)崿F(xiàn)制造系統(tǒng)(1)的很高的靈活性和可配置性。
文檔編號H05K13/02GK101562965SQ20091013446
公開日2009年10月21日 申請日期2009年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月16日
發(fā)明者穆罕默德·邁赫迪安普, 維爾納·米勒 申請人:西門子電子集成系統(tǒng)有限責任兩合公司