專利名稱：基板停止位置控制方法及裝置、基板安裝位置控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在電子部件安裝機(jī)等所具有的基板搬運(yùn)裝置中使基板停止在搬運(yùn)路徑上的目標(biāo)位置上的基板停止位置控制方法及裝置。
背景技術(shù)：
生產(chǎn)安裝有多個電子部件的基板的設(shè)備具有膏狀釬焊料印刷裝置、電子部件安裝機(jī)、回流裝置、檢測裝置等，通常，通過基板搬運(yùn)裝置將這些裝置連接來構(gòu)成基板生產(chǎn)線。其中的電子部件安裝機(jī)主要具有基板搬運(yùn)裝置，搬入基板，使該基板停止在安裝位置；部件供給裝置，供給電子部件；部件移載裝置，將電子部件安裝在基板上的規(guī)定位置。有時僅通過1臺安裝機(jī)無法安裝所希望的多個種類的所有的電子部件，而將組件化的安裝機(jī)分多級串聯(lián)配置來構(gòu)成電子部件安裝流水線。在上述的基板生產(chǎn)線或電子部件安裝流水線上使用的基板搬運(yùn)裝置，通常在構(gòu)成搬運(yùn)路徑的輸送帶上載置基板并進(jìn)行移送。另外，作為使基板停止在目標(biāo)位置上的控制方法之一，具有當(dāng)設(shè)置在搬運(yùn)路徑的途中的基板傳感器檢測到基板端部時再將基板搬運(yùn)規(guī)定距離的方法。對于該基板停止位置控制方法，存在如下的問題，即，在電子部件從基板的端部突出安裝而使基板全長增加了的情況下，難以使基板停止在目標(biāo)位置上。例如，在連接器部件從基板的前方端部突出安裝時，由于基板傳感器檢測連接器部件的前方端部，所以產(chǎn)生突出量大小的檢測誤差。結(jié)果，有可能出現(xiàn)如下情況，即，基板在目標(biāo)位置前的距離目標(biāo)位置突出量的位置停止，正確的停止位置變得不明確，不能夠通過標(biāo)記相機(jī)(mark camera) 讀取基板上的基準(zhǔn)標(biāo)記，或通過部件移載裝置安裝電子部件等。作為維持和提高檢測基板端部來控制停止位置時的精度的技術(shù)的一個例子，公開了專利文獻(xiàn)1的電路板加工機(jī)的電路板檢測方法及裝置。在專利文獻(xiàn)1的電路板檢測方法中，配設(shè)有第一基板檢測傳感器，照射擴(kuò)散光，對來自基板的反射光進(jìn)行檢測；第二基板檢測傳感器，照射會聚光，對來自基板的反射光進(jìn)行檢測；按照電路板的種類，選擇性地切換使用某一個傳感器。由此，例如，能夠提高對具有穿孔或切口的多張基板或安裝了多種電子部件的電路板進(jìn)行檢測的檢測精度的可靠性。專利文獻(xiàn)1 日本特開2003-31991號公報。但是，專利文獻(xiàn)1的方法通過分開使用擴(kuò)散光和會聚光來提高檢測精度。例如防止因?yàn)闀酃馔ㄟ^穿孔或切口而不反射；或因安裝完的電子部件的表面狀態(tài)使擴(kuò)散光的反射量發(fā)生變化而引起的對基板端部的誤檢測。但是，該方法不能夠應(yīng)對所安裝的電子部件從基板端部突出的情況。考慮到由于生產(chǎn)的基板的種類的不同而突出的電子部件的種類、或突出量(突出長度)、突出寬度可能發(fā)生變化這些情況，僅通過分開使用擴(kuò)散光和會聚光，很難正確地檢測出真正的基板端部。因此，難以使基板正確地停止在目標(biāo)位置上。另外，專利文獻(xiàn)1的方法需要多種傳感器以及這些傳感器的選擇控制單元，從而存在成本高的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述背景技術(shù)中的問題而提出的，其目的在于提供在電子部件從基板端部突出安裝的情況下，也能夠通過后級的電子部件安裝機(jī)使基板正確地停止在安裝位置上的簡單的低成本的基板停止位置控制方法及裝置。用于解決上述問題的技術(shù)方案1的基板停止位置控制方法的發(fā)明，用于將電子部件安裝機(jī)多級串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測信號使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測信號是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時發(fā)送的檢測信號； 部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件；部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動，來將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，該基板停止位置控制方法包括計(jì)算工序，計(jì)算突出量，該突出量是通過所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量；修正停止工序， 在產(chǎn)生所述突出量的一個電子部件安裝機(jī)的后級的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來修正基于來自所述基板傳感器的檢測信號確定的所述輸送帶的停止時刻，以使所述基板停止在所述安裝位置上。突出突出突出突出技術(shù)方案2的發(fā)明在技術(shù)方案1的基礎(chǔ)上，其特征在于，所述基板端部為所述基板在所述搬運(yùn)方向的前方端部。技術(shù)方案3的發(fā)明在技術(shù)方案1或2的基礎(chǔ)上，其特征在于，在所述計(jì)算工序中， 當(dāng)將所述基板在所述搬運(yùn)方向上的后方端部設(shè)為原點(diǎn)，指定所述電子部件的中心位置的安裝坐標(biāo)1^，并將所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上的尺寸設(shè)為Bx，將所述基板在所述搬運(yùn)方向上的長度設(shè)為L時，通過I^x+Bx/2-L計(jì)算出L < Px+Bx/2時的向前方突出的所述突出量。技術(shù)方案4的基板停止位置控制裝置的發(fā)明，用于將電子部件安裝機(jī)多級串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測信號使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測信號是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時發(fā)送的檢測信號；部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件；部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動，由此將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，所述基板停止位置控制裝置包括計(jì)算單元，計(jì)算突出量，該突出量是通過所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量；修正停止單元，在產(chǎn)生所述突出量的一個電子部件安裝機(jī)的后級的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來修正基于來自所述基板傳感器的檢測信號確定的所述輸送帶的停止時刻，以使所述基板停止在所述安裝位置上。突出突出突出突出技術(shù)方案5的發(fā)明在技術(shù)方案4的基礎(chǔ)上，其特征在于，所述基板傳感器具有光束出射部，向與所述搬運(yùn)方向垂直的方向出射光束；光束接收部，隔著所述搬運(yùn)路徑與所述光束出射部相向，接收所述光束，并發(fā)送所述檢測信號。
技術(shù)方案6的基板安裝位置控制方法的發(fā)明，用于將電子部件安裝機(jī)多級串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測信號使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測信號是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時發(fā)送的檢測信號；部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件；部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動，由此將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，所述基板安裝位置控制方法包括計(jì)算工序，計(jì)算突出量，該突出量是通過所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量；停止工序，在產(chǎn)生所述突出量的一個電子部件安裝機(jī)的后級的電子部件安裝機(jī)中，基于來自所述基板傳感器的檢測信號，使所述基板停止在所述安裝位置；修正安裝工序，在所述后級的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來修正所述電子部件的安裝坐標(biāo)，并安裝所述電子部件。突出突出突出突出在技術(shù)方案1的基板停止位置控制方法的發(fā)明中，包括，計(jì)算工序，在利用電子部件安裝流水線上的一個電子部件安裝機(jī)安裝在基板上的電子部件在搬運(yùn)方向上從基板端部突出時，計(jì)算突出量，其中，該電子部件安裝流水線是將具有基板搬運(yùn)裝置、部件供給裝置和部件移載裝置的電子部件安裝機(jī)多級串聯(lián)配置而形成的；修正停止工序，在后級的電子部件安裝機(jī)中，基于突出量修正輸送帶的停止時刻，使基板停止在安裝位置。因此，在后級的電子部件安裝機(jī)的基板傳感器檢測出突出的電子部件的部件端部時，換而言之，在基板被搬運(yùn)至從基準(zhǔn)位置位移了突出量的位置時，發(fā)送檢測信號。即，雖然基準(zhǔn)位置出現(xiàn)突出量大小的誤差，但是通過修正輸送帶的停止位置，能夠消除誤差，使基板正確地停止在真正的安裝位置。另外，本發(fā)明不需要對以往的結(jié)構(gòu)追加傳感器或圖像相機(jī)等硬件，通過用于改變輸送帶的停止位置的軟件就能夠?qū)崿F(xiàn)，裝置結(jié)構(gòu)和控制邏輯簡單且成本低廉。在技術(shù)方案2的發(fā)明中，基板端部為基板的搬運(yùn)方向上的前方端部。因此，后級的電子部件安裝機(jī)的基板傳感器，在具有從前方端部突出的電子部件的基板被搬運(yùn)至基準(zhǔn)位置之前的距離基準(zhǔn)位置突出量的位置時，發(fā)送檢測信號。此時，通過進(jìn)行修正即在輸送帶的停止位置上加上突出量，能夠消除基準(zhǔn)位置上的誤差，使基板正確地停止在真正的安裝位置上。在技術(shù)方案3的發(fā)明中，在計(jì)算工序中，當(dāng)指定電子部件的中心位置的安裝坐標(biāo) Px，并將電子部件在搬運(yùn)方向上的尺寸設(shè)為Bx，將基板在搬運(yùn)方向上的長度設(shè)為L時，通過 Px+Bx/2-L計(jì)算出L < Px+Bx/2時的向前方突出的突出量。在此，安裝坐標(biāo)Px、電子部件的尺寸Bx以及基板的長度L都是已知量，能夠通過簡單的運(yùn)算式，正確地求出突出量。在技術(shù)方案4的基板停止位置控制裝置的發(fā)明中，在將具有基板搬運(yùn)裝置、部件供給裝置、部件移載裝置的電子部件安裝機(jī)多級串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上， 具有計(jì)算單元和修正停止單元。本發(fā)明能夠作為裝置進(jìn)行實(shí)施，其效果與技術(shù)方案1中記載的方法的發(fā)明相同。在技術(shù)方案5的發(fā)明中，基板傳感器具有光束出射部，向與搬運(yùn)方向垂直的方向出射光束；光束接收部，隔著搬運(yùn)路徑與光束出射部相向，接收光束，并發(fā)送檢測信號。因此，與例如專利文獻(xiàn)1公開的用于檢測反射光的傳感器不同，不受基板和電子部件的表面狀態(tài)的影響，能夠可靠地檢測基板端部，或從基板端部突出的電子部件的部件端部。因此， 能夠進(jìn)一步正確地使基板停止在安裝位置。在技術(shù)方案6的基板安裝位置控制方法的發(fā)明中，具有計(jì)算工序，在通過電子部件安裝流水線上的一個電子部件安裝機(jī)安裝在基板上的電子部件在搬運(yùn)方向上從基板端部突出時，計(jì)算突出量；停止工序，在后級的電子部件安裝機(jī)中，使基板停止在安裝位置； 修正安裝工序，在后級的電子部件安裝機(jī)中，基于突出量修正電子部件的安裝坐標(biāo)，來安裝電子部件。因此，在后級的電子部件安裝機(jī)的基板傳感器檢測出突出的電子部件的部件端部時，換而言之，在基板被搬運(yùn)至從基準(zhǔn)位置位移了突出量的位置上時，發(fā)送檢測信號。艮口， 雖然基準(zhǔn)位置存在突出量大小的誤差，該誤差也在安裝位置存在，但是通過修正電子部件的安裝坐標(biāo)能夠消除誤差，能夠正確地在基板上的規(guī)定的安裝坐標(biāo)上安裝電子部件。在技術(shù)方案1 5中，在安裝在基板上的電子部件從基板端部在搬運(yùn)方向上突出， 并在后級的電子部件安裝機(jī)，基準(zhǔn)位置出現(xiàn)突出量大小的誤差時，通過修正消除誤差，使基板停止在真正的安裝位置。相對于此，在技術(shù)方案6中，允許在安裝位置存在誤差，通過修正電子部件的安裝坐標(biāo)消除誤差。由此，能夠解決正確地在規(guī)定的安裝坐標(biāo)上安裝電子部件的根本的問題。


圖1是說明實(shí)施實(shí)施方式的基板停止位置控制方法的基板生產(chǎn)線的一部分的俯視圖。圖2是第一電子部件安裝機(jī)的基板搬運(yùn)裝置的主視剖視圖。圖3是第一電子部件安裝機(jī)的基板搬運(yùn)裝置的側(cè)視剖視圖。圖4A、圖4B是例示說明通過第二電子部件安裝機(jī)安裝在基板上的連接器部件從基板的前方端部突出時的計(jì)算工序的圖，其中，圖4A為側(cè)視圖，圖4B為俯視圖。圖5A、圖5B是例示說明在第三電子部件安裝機(jī)中使不具有突出量的通常的基板停止在安裝位置上的停止工序的圖，其中，圖5A表示基板傳感器發(fā)送了檢測信號時的基板的位置，圖5B表示基板的停止位置。圖6A、圖6B是例示說明在第三電子部件安裝機(jī)中使圖4A、圖4B的具有突出量的基板停止在安裝位置上的修正停止工序的圖，其中，圖6A表示基板傳感器發(fā)送了檢測信號時的基板的位置，圖6B表示基板的停止位置。圖7是表示沒有實(shí)施實(shí)施方式的修正停止工序時的基板的停止位置的圖。圖8是例示說明在其他的實(shí)施方式中，在第三電子部件安裝機(jī)中對圖4A、圖4B的具有突出量的基板所進(jìn)行的修正安裝工序的圖。
具體實(shí)施例方式參照圖1 圖6B說明本發(fā)明的實(shí)施方式的基板停止位置控制方法。圖1是說明實(shí)施實(shí)施方式的基板停止位置控制方法的基板生產(chǎn)線1的一部分的俯視圖?；迳a(chǎn)線1 具有省略了圖示的基板供給裝置、膏狀釬焊料印刷裝置2、電子部件安裝流水線3、省略了圖示的回流裝置、檢測裝置以及控制計(jì)算機(jī)等。在基板供給裝置與膏狀釬焊料印刷裝置2之間配置有第一搬運(yùn)裝置91，在膏狀釬焊料印刷裝置2與電子部件安裝流水線3之間配置有第二搬運(yùn)裝置92，它們分別搬運(yùn)基板K。電子部件安裝流水線3串聯(lián)配置有第一電子部件安裝機(jī)4，安裝比較小的電子部件；第二電子部件安裝機(jī)5，安裝包括比較大的電子部件的其他電子部件；第三電子部件安裝機(jī)6，安裝比較小的電子部件?；錕被直線搬運(yùn)而通過3個安裝機(jī)4、5、6，并被安裝規(guī)定的多種電子部件。第一電子部件安裝機(jī)4具有基板搬運(yùn)裝置41、供料器式部件供給裝置45和省略圖示的部件移載裝置。圖2是第一電子部件安裝機(jī)4的基板搬運(yùn)裝置41的主視剖視圖，圖 3是基板搬運(yùn)裝置41的側(cè)視剖視圖。基板搬運(yùn)裝置41具有左右一對導(dǎo)軌412以及輸送帶 42、夾持裝置43、基板傳感器44等。如圖2所示，從搬運(yùn)方向的正面觀察，在左右一對機(jī)架 411上，對應(yīng)于基板K的寬度，配設(shè)一對導(dǎo)軌412。在一對導(dǎo)軌412的相向的內(nèi)側(cè)，分別沿著搬運(yùn)方向設(shè)置帶引導(dǎo)件414。以沿著各導(dǎo)軌412并被帶引導(dǎo)件414引導(dǎo)的方式，設(shè)置無端環(huán)狀的輸送帶42。輸送帶42的上表面構(gòu)成搬運(yùn)基板K的搬運(yùn)路徑。如圖3所示，輸送帶42卷繞安裝在前后一對搬運(yùn)導(dǎo)輪421、前后一對返回輪422、 方向變換輪423、驅(qū)動輪424以及張力賦予輪425間。驅(qū)動輪4 被支撐為與花鍵軸4 一體旋轉(zhuǎn)，花鍵軸4 與脈沖馬達(dá)427連接，并被驅(qū)動而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。由此，輸送帶42被驅(qū)動而進(jìn)行轉(zhuǎn)動，在其上表面上載置基板K進(jìn)行搬運(yùn)。此外，輸送帶42使用同步帶，驅(qū)動輪424、前后一對的搬運(yùn)導(dǎo)輪421以及方向變換輪423使用同步輪。夾持裝置43具有基座432，在該基座432上立設(shè)有與將要搬運(yùn)的多種基板K對應(yīng)配置的多個支撐銷431。基座432被多個導(dǎo)向桿433引導(dǎo)而能夠上下移動，并且被液壓缸 434上下驅(qū)動。而且，在基板K 一邊被導(dǎo)軌412引導(dǎo)一邊被輸送帶42搬入安裝位置時，基座 432上升，支撐銷431向上方推壓基板K，從而在支撐銷431與設(shè)置在導(dǎo)軌412上部的卡合凸部415之間夾持基板K(圖中雙點(diǎn)劃線所示的KK位置)。另外，通過使基座432下降，使基板K返回輸送帶42上，來釋放并搬出基板K。基板傳感器44具有光束出射部441，設(shè)置在一個導(dǎo)軌412上；光束接收部442，設(shè)置在另一個導(dǎo)軌412上。光束出射部441以及光束接收部442位于比基板搬運(yùn)裝置41的中央位置稍微靠上游側(cè)的位置上，并且隔著輸送帶42相向。光束出射部441沿著與搬運(yùn)方向垂直的方向向光束接收部442出射光束。光束接收部442接收光束，在受光量低于規(guī)定值的時刻發(fā)送檢測信號。即，光束接收部442在檢測到基板K的前方端部到達(dá)而遮擋光束的一部分時，發(fā)送檢測信號。該基板傳感器44的在搬運(yùn)方向上的安裝位置為用于控制基板 K使其停止在所希望的安裝位置TL時的基準(zhǔn)位置XS。返回圖1，供料器式部件供給裝置45隔著基板搬運(yùn)裝置41分別配置在兩側(cè)。供料器式部件供給裝置45具有能夠裝卸的多個盒式供料器451。在各盒式供料器451上保持省略圖示的供給卷軸，在該省略圖示的供給卷軸上卷繞有以規(guī)定間距封入有電子部件的細(xì)長的載帶。從該供給卷軸以規(guī)定間距拉出載帶，使電子部件從封入狀態(tài)變?yōu)殚_封狀態(tài)，然后依次送入省略圖示的部件取出部。省略圖示的部件移載裝置具有安裝頭，該安裝頭被在基板搬運(yùn)裝置41的上方配置的Y方向梁(beam)以及X方向軌保持，并能夠移動。安裝頭在搬運(yùn)基板的X軸方向以及在水平面內(nèi)與X軸方向垂直的Y軸方向上移動，并從供料器式部件供給裝置45拾取電子部件，將其安裝在停止在安裝位置^L上的基板K上。使用X軸方向、Y軸方向以及鉛垂Z方向的坐標(biāo)系，利用伺服馬達(dá)控制安裝頭移動。另外，部件移載裝置具有標(biāo)記相機(jī)，該標(biāo)記相機(jī)用于識別基板K上的處于規(guī)定位置的基板標(biāo)記。配置在第一電子部件安裝機(jī)4的后級的第二電子部件安裝機(jī)5，除了供料器式部件供給裝置45之外還在基板搬運(yùn)裝置41的一側(cè)具有托盤式部件供給裝置55。在托盤式部件供給裝置陽中，在盤陽1上排列并供給比較大的電子部件或屏蔽罩等部件。除此以外的基板搬運(yùn)裝置41和部件移載裝置等的結(jié)構(gòu)與第一電子部件安裝機(jī)4相同，因此省略說明。 另外，配置在第二電子部件安裝機(jī)5的后級的第三電子部件安裝機(jī)6與第一電子部件安裝機(jī)4相同，因此省略說明。在上述的結(jié)構(gòu)中，在第二電子部件安裝機(jī)5中，有時從基板K的前方端部突出地安裝電子部件。此時，在第三電子部件安裝機(jī)6中的基板K的停止控制中實(shí)施本發(fā)明。S卩，第二電子部件安裝機(jī)5相當(dāng)于本發(fā)明的一個電子部件安裝機(jī)，第三電子部件安裝機(jī)6相當(dāng)于一個電子部件安裝機(jī)的后級的電子部件安裝機(jī)。接著，參照具體例子說明實(shí)施方式的基板停止位置控制方法的計(jì)算工序以及修正停止工序。圖4A、圖4B是例示說明通過第二電子部件安裝機(jī)5安裝在基板Kl上的連接器部件B從基板Kl的前方端部Kf突出時的計(jì)算工序的圖，其中，圖4A為側(cè)視圖，圖4B為俯視圖。在計(jì)算工序中，計(jì)算出圖中的突出量A，即從基板Kl的前方端部Kf至連接器部件B 的前方端部Bf為止的突出距離。詳細(xì)地說，在通過第二電子部件安裝機(jī)5安裝連接器部件 B時，以基板Kl的后方端部Kr為X軸方向的原點(diǎn)0，并指定連接器部件B的中心位置Bc的安裝坐標(biāo)1^。因此，在將搬運(yùn)方向上的連接器部件B的尺寸作為Bx時，連接器部件B的前方端部Bf的坐標(biāo)值為I^x+Bx/2。如果該坐標(biāo)值I^x+Bx/2大于基板Kl的搬運(yùn)方向上的長度 L，則連接器部件B突出，從而計(jì)算出突出量A為I^x+Bx/2-L。接著，參照圖5A、圖5B說明對于不具有突出量A的通常的基板K進(jìn)行的停止工序。 圖5A、圖5B是例示說明在第三電子部件安裝機(jī)6中，使不具有突出量A的通常的基板K停止在安裝位置TL上的停止工序，其中，圖5A表示基板傳感器44發(fā)送了檢測信號時的基板 K的位置，圖5B表示基板K的停止位置。圖中的橫軸為基板搬運(yùn)裝置41上的搬運(yùn)方向(X 軸方向)，基準(zhǔn)位置XS為配設(shè)有基板傳感器44的恒定的位置。另外，安裝位置TL是為了使電子部件的安裝動作高效而使基板K的前方端部Kf停止的位置。安裝位置TL能夠按照基板K的種類而設(shè)定為不同的位置。在此，將基準(zhǔn)位置XS與安裝位置XL之間的距離D設(shè)定為用于決定輸送帶42的停止時刻的搬運(yùn)距離。即，從基板傳感器44剛發(fā)送檢測信號之后輸送帶42被驅(qū)動而轉(zhuǎn)動了距離D后的瞬間為停止時刻，在該停止時刻，輸送帶42停止，基板K停止。如圖5Α所示，在第三電子部件安裝機(jī)6的基板搬運(yùn)裝置41搬運(yùn)通常的基板K，基板K的前方端部Kf到達(dá)基準(zhǔn)位置XS時，基板傳感器44檢測到前方端部Kf，并發(fā)送檢測信號。于是，輸送帶42在被驅(qū)動而轉(zhuǎn)動了與距離D相當(dāng)?shù)牧康耐Ｖ箷r刻停止，如圖5Β所示， 基板K的前方端部Kf正確地停止在安裝位置TL。接著，參照圖6Α、圖6Β說明對圖4Α、圖4Β的具有突出量A的基板Kl進(jìn)行的修正停止工序。圖6Α、圖6Β是例示說明在第三電子部件安裝機(jī)6中，使圖4的具有突出量A的基板Kl停止在安裝位置TL上的修正停止工序，其中，圖6Α表示基板傳感器44發(fā)送了檢測信號時的基板Kl的位置，圖6B表示基板Kl的停止位置。圖中的基準(zhǔn)位置XS為恒定的位置，安裝位置)(Z是基于基板Kl的種類而決定的位置。在此，在搬入基板Kl之前進(jìn)行修正， 即，在基準(zhǔn)位置XS與安裝位置XL之間的距離D上加上突出量A，而將距離D上加上突出量 A得到的距離作為用于決定輸送帶42的停止時刻的搬運(yùn)距離。第三電子部件安裝機(jī)6的基板搬運(yùn)裝置41搬運(yùn)具有突出量A的基板K1，如圖6A 所示，在連接器部件B的前方端部Bf到達(dá)基準(zhǔn)位置XS時，基板傳感器44檢測到該前方端部Bf，并發(fā)送檢測信號。在此時刻，基板Kl的前方端部Kf位于基準(zhǔn)位置XS前的與基準(zhǔn)位置XS相距突出量A的位置。因此，輸送帶42在被驅(qū)動而轉(zhuǎn)動了在距離D加上突出量A而得到的搬運(yùn)距離后的停止時刻停止，如圖6B所示，基板Kl正確地停止在真正的安裝位置)(Z。在修正停止工序之后，夾持裝置43進(jìn)行動作，夾持保持基板Kl。接著，標(biāo)記相機(jī)識別基板Kl上的基準(zhǔn)標(biāo)記，確認(rèn)安裝位置)(Z。在此，即使在基準(zhǔn)標(biāo)記的位置出現(xiàn)微小誤差的情況下，也以微小誤差的量修正將要安裝的各電子部件的安裝坐標(biāo)。接著，部件移載裝置進(jìn)行動作，在修正了微小誤差的量的正確的安裝坐標(biāo)上安裝電子部件。如果不對具有突出量A的基板Kl修正用于決定輸送帶42的停止時刻的搬運(yùn)距離，則成為圖7所示的基板Kl的停止位置。圖7是表示沒有實(shí)施實(shí)施方式的修正停止工序時的基板Kl的停止位置的圖。在沒有實(shí)施修正的情況下，基板Kl從圖6A的位置被搬運(yùn)相當(dāng)于距離D的量而停止。即，基板Kl停止在安裝位置XL之前的與安裝位置XL相距突出量 A的位置。于是，可能出現(xiàn)標(biāo)記相機(jī)不能夠識別基板Kl上的基準(zhǔn)標(biāo)記的情況。作為其對策， 即使與以往相比擴(kuò)大標(biāo)記相機(jī)搜索基準(zhǔn)標(biāo)記的區(qū)域，也不能夠消除錯誤識別的可能性。例如，有可能將與基準(zhǔn)標(biāo)記不同的其他的標(biāo)記種類或通孔等電路圖案錯誤地識別為真正的基準(zhǔn)標(biāo)記，而對錯誤的安裝坐標(biāo)進(jìn)行修正。相對于此，在本實(shí)施方式中，輸送帶42在被驅(qū)動而轉(zhuǎn)動了在距離D加上突出量A 而得到的搬運(yùn)距離后的停止時刻停止，因此，基板κι正確地停止在真正的安裝位置\τ。因此，在對安裝位置YL進(jìn)行識別時產(chǎn)生的誤差為比突出量A小很多的微小誤差的程度，標(biāo)記相機(jī)不會錯誤地識別基準(zhǔn)標(biāo)記。因此，能夠正確地修正各電子部件的安裝坐標(biāo)來進(jìn)行安裝。而且，利用光束的基板傳感器44不受基板Κ、Κ1或電子部件(連接器部件B)的表面狀態(tài)的影響，能夠可靠地檢測到基板的前方端部Kf或突出的電子部件B的部件端部Bf。 因此，能夠更加正確地使基板K、Kl停止在安裝位置YL上。另外，本實(shí)施方式不需要對以往結(jié)構(gòu)追加傳感器或圖像相機(jī)等硬件，能夠通過改變控制用計(jì)算機(jī)的軟件就能夠?qū)崿F(xiàn)，而且，能夠以簡單的計(jì)算公式正確地計(jì)算出突出量Α。 因此，裝置結(jié)構(gòu)和控制邏輯簡單且成本低廉。此外，通過使控制用計(jì)算機(jī)運(yùn)行實(shí)施方式所說明的計(jì)算工序以及修正停止工序， 能夠形成本發(fā)明的基板停止位置控制裝置。另外，本發(fā)明不限于能夠在部件安裝流水線3 內(nèi)的電子部件安裝機(jī)4、5、6中進(jìn)行實(shí)施。例如，在部件安裝流水線3的后級的檢測裝置具有基板搬運(yùn)裝置，而使基板在規(guī)定的檢測位置停止時，也能夠?qū)嵤┍景l(fā)明的基板停止位置控制方法。接著，說明在安裝位置TL允許基板Kl的位置誤差的其他實(shí)施方式的基板安裝位置控制方法。在其他的實(shí)施方式中，與圖4Α、圖4Β說明的計(jì)算工序相同，計(jì)算突出量Α。接著，對于具有突出量A的基板Κ1，在第三電子部件安裝機(jī)6中進(jìn)行通常的停止工序，如圖7所示，使基板Ki在安裝位置\τ之前的距離安裝位置)(Ζ突出量A的位置停止。該停止位置的誤差能夠事前預(yù)測，因此，通過如下說明的修正安裝工序，能夠在安裝電子部件時消除誤差。 圖8是例示說明在其他的實(shí)施方式中，在第三電子部件安裝機(jī)6中對圖4Α、圖4Β 的具有突出量A的基板Kl進(jìn)行的修正安裝工序的圖。如圖所示進(jìn)行修正，即，在第三電子部件安裝機(jī)6的部件移載裝置所安裝的電子部件C的原安裝坐標(biāo)Cx上減去突出量Α，然后將其作為實(shí)際的安裝坐標(biāo)(Cx-A)。另外，該修正不僅能夠在安裝電子部件時進(jìn)行，在識別基準(zhǔn)標(biāo)記等對基板Kl進(jìn)行訪問的所有動作中也進(jìn)行。由此，能夠解決在基板Kl上的規(guī)定的安裝坐標(biāo)上正確地安裝電子部件的根本的問題。
權(quán)利要求
1.一種基板停止位置控制方法，用于將電子部件安裝機(jī)多級串聯(lián)配置而成電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測信號使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測信號是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時發(fā)送的檢測信號，部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件，部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動，由此將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，該基板停止位置控制方法包括計(jì)算工序，計(jì)算突出量，該突出量是通過所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量，修正停止工序，在產(chǎn)生所述突出量的一個電子部件安裝機(jī)的后級的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來修正基于來自所述基板傳感器的檢測信號確定的所述輸送帶的停止時刻，以使所述基板停止在所述安裝位置上。
2.如權(quán)利要求1所述的基板停止位置控制方法，其特征在于，所述基板端部為所述基板在所述搬運(yùn)方向上的前方端部。
3.如權(quán)利要求1或2所述的基板停止位置控制方法，其特征在于，在所述計(jì)算工序中， 當(dāng)將所述基板在所述搬運(yùn)方向上的后方端部設(shè)為原點(diǎn)，指定所述電子部件的中心位置的安裝坐標(biāo)1^，并將所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上的尺寸設(shè)為Bx，將所述基板在所述搬運(yùn)方向上的長度設(shè)為L時，通過I^x+Bx/2-L計(jì)算出L < Px+Bx/2時的向前方突出的所述突出量。
4.一種基板停止位置控制裝置，用于將電子部件安裝機(jī)多級串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測信號使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測信號是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時發(fā)送的檢測信號，部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件，部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動，由此將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，所述基板停止位置控制裝置包括計(jì)算單元，計(jì)算突出量，該突出量是通過所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量，修正停止單元，在產(chǎn)生所述突出量的一個電子部件安裝機(jī)的后級的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來修正基于來自所述基板傳感器的檢測信號確定的所述輸送帶的停止時刻，以使所述基板停止在所述安裝位置上。
5.如權(quán)利要求4所述的基板停止位置控制裝置，其特征在于，所述基板傳感器具有光束出射部，向與所述搬運(yùn)方向垂直的方向出射光束，光束接收部，隔著所述搬運(yùn)路徑與所述光束出射部相向，接收所述光束并發(fā)送所述檢測信號。
6.一種基板安裝位置控制方法，用于將電子部件安裝機(jī)多級串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測信號使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測信號是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時發(fā)送的檢測信號，部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件，部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動，由此將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，所述基板安裝位置控制方法包括計(jì)算工序，計(jì)算突出量，該突出量是通過所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量，停止工序，在產(chǎn)生所述突出量的一個電子部件安裝機(jī)的后級的電子部件安裝機(jī)中，基于來自所述基板傳感器的檢測信號，使所述基板停止在所述安裝位置，修正安裝工序，在所述后級的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來修正所述電子部件的安裝坐標(biāo)，并安裝所述電子部件。
全文摘要
本發(fā)明提供在電子部件從基板端部突出安裝時也能夠在后級的電子部件安裝機(jī)使基板正確地停止在安裝位置上的簡易且成本低廉的基板停止位置控制方法以及裝置、基板安裝位置控制方法。在將具有基板搬運(yùn)裝置、部件供給裝置和部件移載裝置的電子部件安裝機(jī)多級串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，基板停止位置控制方法具有計(jì)算工序，計(jì)算通過電子部件安裝機(jī)安裝在基板上的電子部件(連接器部件)在搬運(yùn)方向(X軸方向)上從基板端部(前方端部)突出的突出量；修正停止工序，在產(chǎn)生突出量的一個電子部件安裝機(jī)的后級的電子部件安裝機(jī)中，基于突出量修正基于來自基板傳感器的檢測信號而得到的輸送帶的停止時刻，使基板的前方端部停止在安裝位置上。
文檔編號H05K13/00GK102340979SQ201110187889
公開日2012年2月1日 申請日期2011年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月15日
發(fā)明者服部友彥, 蔦宏 申請人:富士機(jī)械制造株式會社