一種自動貼附裝置制造方法
【專利摘要】在自動化生產環(huán)節(jié)中的零件自動貼附領域，目前市面上流行的自動貼附機的貼附過程主要包括3個步驟：1，獲取零件2，移動零件到攝像頭前計算零件相對于參考系的坐標和零件相對于參考系的擺放角度3，計算機根據(jù)計算結果修正機械手參數(shù)后擺放零件到目標位置。本發(fā)明去掉了第2步，減少了整個貼附過程需要的時間。
【專利說明】一種自動貼附裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及廣泛用于元器件自動貼附領域里的自動貼附機的改進。
【背景技術】
[0002]目前市面上流行的自動貼附機的貼附過程主要包括3個步驟:1，獲取零件，2，移動零件到攝像頭前計算零件相對于參考系的擺放角度，3，計算機根據(jù)計算結果修正機械手參數(shù)后擺放零件到目標位置。本發(fā)明去掉了第2步，減少了整個貼附過程需要的時間。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明公開了一種自動貼附裝置，包括計算機，攝像頭，機械手，其特征在于:
(I)計算機根據(jù)存放預取零件的圖像，識別該零件相對于參考系的坐標和零件相對于參考系的擺放角度，計算機計算機械手獲取零件的移動路線和獲取零件后移動零件到目標位置的路線，計算機控制機械手獲取零件，并向目標位置移動零件；
(2 )計算機根據(jù)機械手取得零件后，從存放地移動到目標位置過程中，來自攝像頭的圖像，實時計算零件相對于參考系的坐標和零件相對于參考系的擺放角度；
(3)計算機根據(jù)零件被獲取前和移動過程中，計算得到的零件相對于參考系的坐標和零件相對于參考系的擺放角度，和零件目標擺放位置相對于參考系的坐標、零件目標擺放位置相對于參考系的擺放角度進行實時求差，并進行相應的實時矯正。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0004]附圖1為一種自動貼附裝置示意圖，其中:
1，機械手；
2?攝像頭；
3，攝像頭固定裝置；
4，計算機。
【具體實施方式】
[0005]安裝:
(1)把攝像頭固定在機械手上；
(2)把機械手的控制信號接到計算機；
(3)把攝像頭輸出信號線接到計算機；
使用:
(1)拍攝存放預取零件的照片，從中提取目標零件圖形和顏色參數(shù)，同時存儲零件相對于參考系的坐標和零件相對于參考系的擺放角度到計算機；
(2)拍攝零件目標擺放位置照片，從中提取目標零件圖形和顏色參數(shù)，同時存儲零件相對于參考系的坐標和零件相對于參考系的擺放角度，存儲到計算機； (3)訓練計算機控制機械手抓取預取零件，移動零件到目標位置，建立和優(yōu)化控制參
數(shù)；
(4)進行正常生產作業(yè)。
【權利要求】
1.一種自動貼附裝置，包括計算機，攝像頭，機械手，其特征在于:(1)計算機根據(jù)存放預取零件的圖像，識別該零件相對于參考系的坐標和零件相對于參考系的擺放角度，計算機計算機械手獲取零件的移動路線和獲取零件后移動零件到目標位置的路線，計算機控制機械手獲取零件，并向目標位置移動零件；(2)計算機根據(jù)機械手取得零件后，從存放地移動到目標位置過程中，來自攝像頭的圖像，實時計算零件相對于參考系的坐標和零件相對于參考系的擺放角度；(3)計算機根據(jù)零件被獲取前和移動過程中，計算得到的零件相對于參考系的坐標和零件相對于參考系的擺放角度，和零件目標擺放位置相對于參考系的坐標、零件目標擺放位置相對于參考系的擺放角度進行實時求差，并進行相應的實時矯正。
【文檔編號】H05K13/04GK103635073SQ201310187038
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年5月20日 優(yōu)先權日:2012年8月26日
【發(fā)明者】趙盾 申請人:趙盾