乘客傳送設(shè)備控制裝置以及乘客傳送設(shè)備上的殘留物的檢測方法
【專利摘要】為了在預(yù)備運(yùn)行中檢測乘客傳送設(shè)備上有無殘留物，提供一種乘客傳送設(shè)備控制裝置以及乘客傳送設(shè)備上的殘留物的檢測方法。乘客傳送設(shè)備控制裝置具有：執(zhí)行乘客傳送設(shè)備的預(yù)備運(yùn)行的預(yù)備運(yùn)行執(zhí)行單元；在預(yù)備運(yùn)行中根據(jù)隨著乘客傳送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)而變化的驅(qū)動(dòng)值判斷乘客傳送設(shè)備上是否存在殘留物的殘留物判斷單元；在殘留物判斷單元判斷為存在殘留物時(shí)停止對(duì)乘客傳送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)的停止單元；以及在殘留物判斷單元判斷為不存在殘留物時(shí)使乘客傳送設(shè)備進(jìn)行實(shí)際運(yùn)行的實(shí)際運(yùn)行執(zhí)行單元。
【專利說明】乘客傳送設(shè)備控制裝置以及乘客傳送設(shè)備上的殘留物的檢測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及與乘客傳送設(shè)備控制裝置以及乘客傳送設(shè)備上的殘留物的檢測方法有關(guān)的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]在具有多個(gè)樓層的商業(yè)設(shè)施等中設(shè)置有乘客傳送設(shè)備。為了進(jìn)行商業(yè)設(shè)施等的營業(yè)開始準(zhǔn)備，員工或者管理員等在使乘客傳送設(shè)備開始運(yùn)行前，通過目視確認(rèn)乘客傳送設(shè)備上有無人或者異物等的殘留物存在。并且，員工等在確認(rèn)乘客傳送設(shè)備上沒有殘留物存在后，開始使乘客傳送設(shè)備運(yùn)行。
[0003]可是，在高層的商業(yè)設(shè)施等中，在設(shè)置有眾多的乘客傳送設(shè)備的場合，如果需要在很短的營業(yè)開始準(zhǔn)備時(shí)間內(nèi)通過目視來確認(rèn)乘客傳送設(shè)備上有無殘留物存在，則會(huì)給員工等帶來很大的負(fù)擔(dān)。因此，需要提供不通過目視就能夠確認(rèn)乘客傳送設(shè)備上有無殘留物存在的技術(shù)，使得能夠減輕員工等的負(fù)擔(dān)。
[0004]例如在專利文獻(xiàn)I和專利文獻(xiàn)2中公開了根據(jù)流入乘客傳送設(shè)備驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的電流的大小來判斷是否有很多乘客搭乘在乘客傳送設(shè)備上的技術(shù)。
[0005]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)I日本國專利特開2002-160884號(hào)公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)2日本國專利特開2008-137789號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]在商業(yè)設(shè)施等的營業(yè)開始準(zhǔn)備時(shí)間內(nèi)檢測乘客傳送設(shè)備上有無殘留物存在時(shí)，SP使有殘留物存在，其數(shù)量預(yù)計(jì)也非常小。因此，存在殘留物時(shí)的重量和不存在殘留物時(shí)的重量之間的重量差預(yù)計(jì)也很小。也就是說，為了判斷乘客傳送設(shè)備上是否存在殘留物，需要高精度地檢測出兩者之間的該很小的差分。
[0010]本發(fā)明的目的在于提供一種用于檢測乘客傳送設(shè)備上是否存在殘留物的乘客傳送設(shè)備控制裝置以及乘客傳送設(shè)備上的殘留物的檢測方法。本發(fā)明的其他目的在于提供一種能夠在乘客傳送設(shè)備實(shí)際使用前的準(zhǔn)備階段高精度地檢測出乘客傳送設(shè)備上是否存在殘留物的乘客傳送設(shè)備控制裝置以及乘客傳送設(shè)備上的殘留物的檢測方法。
[0011]解決方案
[0012]本發(fā)明的一實(shí)施方式所涉及的乘客傳送設(shè)備控制裝置具有:使乘客傳送設(shè)備執(zhí)行第一運(yùn)行的第一運(yùn)行執(zhí)行單元；殘留物判斷單元，該殘留物判斷單元在第一運(yùn)行中根據(jù)隨著乘客傳送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)而變化的驅(qū)動(dòng)值來判斷乘客傳送設(shè)備上是否存在殘留物；停止單元，在殘留物判斷單元判斷為存在殘留物時(shí)，該停止單元使對(duì)乘客傳送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)停止；以及第二運(yùn)行執(zhí)行單元，在殘留物判斷單元判斷為不存在殘留物時(shí)，該第二運(yùn)行執(zhí)行單元使乘客傳送設(shè)備執(zhí)行第二運(yùn)行。
[0013]發(fā)明效果
[0014]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種用于檢測乘客傳送設(shè)備上是否存在殘留物的乘客傳送設(shè)備控制裝置以及乘客傳送設(shè)備上的殘留物的檢測方法。此外，根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠在乘客傳送設(shè)備實(shí)際使用前的準(zhǔn)備階段高精度地檢測出乘客傳送設(shè)備上是否存在殘留物的乘客傳送設(shè)備控制裝置以及乘客傳送設(shè)備上的殘留物的檢測方法。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是表示乘客傳送設(shè)備的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0016]圖2是乘客傳送設(shè)備上存在殘留物時(shí)的示意圖。
[0017]圖3是表示乘客傳送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)以及控制的方塊結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖4是表示控制裝置所具有的功能的方塊圖。
[0019]圖5是表示預(yù)備運(yùn)行時(shí)的扭矩負(fù)載值和運(yùn)行電流值的變化的曲線圖。
[0020]圖6表示判斷有無殘留物的第一方法所涉及的處理的流程圖的示例。
[0021]圖7表示乘客傳送設(shè)備的扶手的結(jié)構(gòu)。
[0022]圖8表示乘客傳送設(shè)備的梯級(jí)的結(jié)構(gòu)。
[0023]圖9是表示沒有考慮行走阻力的經(jīng)時(shí)性變化時(shí)的扭矩負(fù)載值和運(yùn)行電流值的曲線圖。
[0024]圖10是表示調(diào)整閾值的第一方法所涉及的考慮了行走阻力的經(jīng)時(shí)性變化時(shí)的扭矩負(fù)載值和運(yùn)行電流值的曲線圖。
[0025]圖11表示調(diào)整閾值的第一方法所涉及的處理的流程圖的示例。
[0026]圖12是表示調(diào)整閾值的第二方法所涉及的考慮了行走阻力的經(jīng)時(shí)性變化時(shí)的扭矩負(fù)載值和運(yùn)行電流的特性的曲線圖。
[0027]圖13表示調(diào)整閾值的第二方法所涉及的處理的流程圖的示例。
[0028]圖14是在乘客傳送設(shè)備中發(fā)生了突發(fā)性的大的摩擦阻力時(shí)的示意圖。
[0029]圖15是發(fā)生了突發(fā)性的大的摩擦阻力時(shí)的扭矩負(fù)載值的曲線圖。
[0030]圖16是防止誤檢測的方法所涉及的有無殘留物的判斷處理的流程圖的示例。
[0031]圖17是表示殘留物存在于乘客傳送設(shè)備的斜面上時(shí)的情況和存在于乘客傳送設(shè)備的平面上時(shí)的情況的示意圖。
[0032]圖18是表示在上升運(yùn)行中的乘客傳送設(shè)備中殘留物從斜面移動(dòng)到平面上時(shí)的扭矩負(fù)載值和運(yùn)行電流值的變化的曲線圖。
[0033]圖19表示判斷有無殘留物的第二方法中的處理的流程圖的示例。
[0034]圖20是殘留物存在于乘客傳送設(shè)備的出口地板附近的平面上時(shí)的側(cè)視圖。
[0035]圖21是殘留物存在于乘客傳送設(shè)備的出口地板附近的平面上時(shí)的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]在本實(shí)施方式中，使用乘客傳送設(shè)備驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的扭矩負(fù)載值或運(yùn)行電流值的變化特性來檢測乘客傳送設(shè)備上有無殘留物。以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。[0037]圖1是表示乘客傳送設(shè)備的結(jié)構(gòu)的示意圖。圖2是乘客傳送設(shè)備上存在殘留物時(shí)的示意圖。
[0038]乘客傳送設(shè)備I具有供乘客搭乘的梯級(jí)16、供乘客把持的扶手11、用于引導(dǎo)扶手11的扶手引導(dǎo)體12、用于驅(qū)動(dòng)扶手11的扶手驅(qū)動(dòng)裝置13、用于驅(qū)動(dòng)梯級(jí)16的電動(dòng)機(jī)裝置14以及用于對(duì)乘客傳送設(shè)備I的運(yùn)行進(jìn)行控制的控制裝置15。
[0039]乘客傳送設(shè)備I在運(yùn)行開始前進(jìn)行預(yù)備運(yùn)行，如圖2所示，判斷梯級(jí)16上是否存在人或者物等的殘留物120。預(yù)備運(yùn)行例如是在商業(yè)設(shè)施等的營業(yè)開始準(zhǔn)備時(shí)間內(nèi)，為了判斷是否存在殘留物120，使乘客傳送設(shè)備I進(jìn)行預(yù)備運(yùn)行。在該預(yù)備運(yùn)行中判斷為存在殘留物120時(shí)，乘客傳送設(shè)備I為了確保安全性暫時(shí)停止運(yùn)行。在判斷為不存在殘留物120時(shí)，將乘客傳送設(shè)備I從預(yù)備運(yùn)行切換為搭乘乘客的實(shí)際運(yùn)行(以下稱為“實(shí)際運(yùn)行”)。
[0040]圖3是表示乘客傳送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)以及控制的方塊結(jié)構(gòu)圖。乘客傳送設(shè)備I具有操作乘客傳送設(shè)備I的操作裝置100、將直流電變換為交流電的逆變器電路25、用于控制乘客傳送設(shè)備I的驅(qū)動(dòng)的控制裝置15以及對(duì)乘客傳送設(shè)備I進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)裝置14。此外，乘客傳送設(shè)備I還具有檢測作用在電動(dòng)機(jī)裝置14上的扭矩負(fù)載的值(以下稱為“扭矩負(fù)載值”)的扭矩負(fù)載值檢測器107以及檢測供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)裝置14的電流的值(以下稱為“運(yùn)行電流值”)的運(yùn)行電流值檢測器105。
[0041]操作裝置100從員工或者管理員接收使乘客傳送設(shè)備I的運(yùn)行開始和停止等的指示，并將該等指示發(fā)送給控制裝置15。操作裝置100例如由設(shè)置在乘客傳送設(shè)備I上的按鈕構(gòu)成?；蛘咭部梢詫⒉僮餮b置100構(gòu)造成設(shè)置在遠(yuǎn)距離位置的電子計(jì)算機(jī)。此時(shí)，操作裝置100經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)將接收到的指示發(fā)送給控制裝置15。
[0042]逆變器電路25在電動(dòng)機(jī)裝置14由交流電驅(qū)動(dòng)時(shí)設(shè)置。逆變器電路25將從控制裝置15輸出的直流電變換為交流電，并將其供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)裝置14。另一方面，在電動(dòng)機(jī)裝置14由直流電驅(qū)動(dòng)時(shí)，可以不設(shè)置逆變器電路25。
[0043]通過向電動(dòng)機(jī)裝置14供應(yīng)由控制裝置15控制的運(yùn)行電流，電動(dòng)機(jī)裝置14使電動(dòng)機(jī)軸旋轉(zhuǎn)，由此使梯級(jí)16上升或者下降。此時(shí)，電動(dòng)機(jī)裝置14以使梯級(jí)16保持一定的移動(dòng)速度(也就是保持一定的旋轉(zhuǎn)速度)的方式使電動(dòng)機(jī)軸旋轉(zhuǎn)。因此，在梯級(jí)16上存在很多人和物等時(shí)(也就是作用在梯級(jí)16上的重量大時(shí))，為了保持一定的速度，在電動(dòng)機(jī)裝置14的軸上作用有大的扭矩負(fù)載(需要大的運(yùn)行電流)。電動(dòng)機(jī)裝置14根據(jù)來自控制裝置15的指示使乘客傳送設(shè)備I開始運(yùn)行或者停止運(yùn)行。
[0044]扭矩負(fù)載值檢測器107用于檢測作用在電動(dòng)機(jī)裝置14的軸上的扭矩負(fù)載值。扭矩負(fù)載值檢測器107將檢測到的扭矩負(fù)載值提供給控制裝置15。
[0045]運(yùn)行電流值檢測器105用于檢測從控制裝置15供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)裝置14的運(yùn)行電流。運(yùn)行電流值檢測器105將檢測到的運(yùn)行電流值發(fā)送給控制裝置15。在向電動(dòng)機(jī)裝置14供應(yīng)交流電流時(shí)，運(yùn)行電流值可以是交流電流的實(shí)際值。
[0046]乘客傳送設(shè)備I上至少設(shè)置有扭矩負(fù)載值檢測器107和運(yùn)行電流值檢測器105中的任一個(gè)即可。
[0047]控制裝置15根據(jù)來自操作裝置100的指示或者根據(jù)預(yù)先設(shè)定的指示來控制電動(dòng)機(jī)裝置14。控制裝置15例如具有CPU (Central Processing Unit，中央處理單元)15a和存儲(chǔ)器15b等。CPU15a和存儲(chǔ)器15b等可以統(tǒng)稱為控制器103?？刂蒲b置15例如具有對(duì)規(guī)定的時(shí)間點(diǎn)或者時(shí)間進(jìn)行計(jì)數(shù)的定時(shí)器15c。以下對(duì)控制裝置15所具有的各種功能進(jìn)行說明。
[0048]圖4是表示控制裝置15所具有的功能的方塊圖。圖4所示的各種功能例如通過在控制器103中由CPU15a讀取和執(zhí)行保持在存儲(chǔ)器15b中的規(guī)定的計(jì)算機(jī)程序來實(shí)現(xiàn)。
[0049]控制裝置15例如具有用于執(zhí)行預(yù)備運(yùn)行的預(yù)備運(yùn)行執(zhí)行單元201、判斷有無殘留物的殘留物判斷單元202、使乘客傳送設(shè)備I停止的停止單元203、決定用于判斷有無殘留物的閾值的閾值決定單元204以及用于執(zhí)行實(shí)際運(yùn)行的實(shí)際運(yùn)行執(zhí)行單元205。其中，預(yù)備運(yùn)行執(zhí)行單元201也可以稱為第一運(yùn)行執(zhí)行單元，實(shí)際運(yùn)行執(zhí)行單元205也可以稱為第二運(yùn)行執(zhí)行單元。此外，也可以將預(yù)備運(yùn)行稱為第一運(yùn)行，將實(shí)際運(yùn)行稱為第二運(yùn)行。
[0050]預(yù)備運(yùn)行執(zhí)行單元201使預(yù)備運(yùn)行開始并執(zhí)行預(yù)備運(yùn)行。預(yù)備運(yùn)行也可以設(shè)置成例如根據(jù)來自操作裝置100的指示進(jìn)行，或者在到達(dá)由定時(shí)器15c預(yù)先設(shè)定的時(shí)間點(diǎn)(例如商業(yè)設(shè)施營業(yè)開始準(zhǔn)備的時(shí)間點(diǎn))時(shí)執(zhí)行。
[0051]殘留物判斷單元202在預(yù)備運(yùn)行中判斷乘客傳送設(shè)備I上是否存在殘留物120。在殘留物判斷單元202判斷為存在殘留物120時(shí)，為了確保安全，停止單元203使電動(dòng)機(jī)裝置14停止驅(qū)動(dòng)。在殘留物判斷單元202判斷為不存在殘留物120時(shí)，實(shí)際運(yùn)行執(zhí)行單元205進(jìn)行使實(shí)際運(yùn)行開始并執(zhí)行實(shí)際運(yùn)行。
[0052]在判斷有無殘留物120時(shí)，例如根據(jù)電動(dòng)機(jī)裝置14的扭矩的負(fù)荷的值(以下稱為“扭矩負(fù)載值”)來判斷有無殘留物120。扭矩負(fù)載值K例如由下式(I)表示。
[0053]K = aP+bQ+cR...(I)
[0054]式中，P表示殘留物120的重量，Q表示梯級(jí)16行走時(shí)的摩擦等的阻力(以下稱為“梯級(jí)行走阻力”)，R表示扶手11行走時(shí)的摩擦等的阻力(以下稱為“扶手行走阻力”)。a?c為規(guī)定的系數(shù)。
[0055]在通過電動(dòng)機(jī)裝置14使梯級(jí)16以一定速度上升時(shí)，如果梯級(jí)16上存在殘留物120，則作用在電動(dòng)機(jī)裝置14上的扭矩負(fù)載值K增大該殘留物120的重量P的量。反過來，在通過電動(dòng)機(jī)裝置14使梯級(jí)16以一定速度下降時(shí)，如果梯級(jí)16上存在殘留物120，則作用在電動(dòng)機(jī)裝置14上的扭矩負(fù)載值K減少該殘留物120的重量P的量。同樣，扶手行走阻力R和梯級(jí)行走阻力Q也會(huì)導(dǎo)致作用在電動(dòng)機(jī)裝置14上的扭矩負(fù)載值K增加或者減少。
[0056]此外，也可以設(shè)置成不根據(jù)所述扭矩負(fù)載值K而根據(jù)為了驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)裝置14而供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)裝置14的電流的值(以下稱為“運(yùn)行電流值”)來判斷有無殘留物120存在，或者也可以設(shè)置成根據(jù)所述扭矩負(fù)載值K以及為了驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)裝置14而供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)裝置14的電流的值來判斷有無殘留物120存在。這是因?yàn)?，隨著扭矩負(fù)載值K的增大(或者減小)，供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)裝置14的運(yùn)行電流值也隨之增大(或者減小)。
[0057]閾值決定單元204決定用于判斷乘客傳送設(shè)備I上是否存在殘留物120的閾值。閾值決定單元204例如將閾值設(shè)定成大于或者等于過去的判斷為不存在殘留物120時(shí)的驅(qū)動(dòng)值。閾值決定單元204例如根據(jù)差分值和第二過去閾值設(shè)定某一預(yù)備運(yùn)行中的閾值，其中所述差分值是根據(jù)判斷為不存在殘留物的第一過去的第一驅(qū)動(dòng)值與比判斷為不存在殘留物的第一過去新的第二過去的第二驅(qū)動(dòng)值之間的差分算出。閾值決定方法的詳細(xì)情況在后述部分說明。
[0058]當(dāng)在預(yù)備運(yùn)行中判斷為不存在殘留物120時(shí)，實(shí)際運(yùn)行執(zhí)行單元205執(zhí)行實(shí)際運(yùn)行。在實(shí)際運(yùn)行中不進(jìn)行有無殘留物120的判斷。
[0059](判斷有無殘留物存在的第一方法)
[0060]以下對(duì)判斷有無殘留物存在的第一方法進(jìn)行說明。
[0061]圖5是表示預(yù)備運(yùn)行時(shí)的扭矩負(fù)載值和運(yùn)行電流值的變化的曲線圖。在該曲線圖中，縱軸表示扭矩負(fù)載值和運(yùn)行電流值的大小，橫軸表示時(shí)間。
[0062]首先對(duì)扭矩負(fù)載值K的變化進(jìn)行說明。在圖5中，曲線Ktl表示梯級(jí)16上不存在殘留物120時(shí)的扭矩負(fù)載值K的經(jīng)時(shí)性變化，曲線K1表示梯級(jí)16上存在殘留物120時(shí)的扭矩負(fù)載值K的經(jīng)時(shí)性變化。扭矩負(fù)載值K從乘客傳送設(shè)備I的運(yùn)行開始時(shí)起在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)單調(diào)增長，此后基本上收斂為一定的扭矩負(fù)載值。圖5所示的曲線Ktl(K1)從運(yùn)行開始時(shí)(t = O)起,在經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間后(t = ti)基本上收斂為一定的扭矩負(fù)載值。該收斂值也稱為扭矩負(fù)載收斂值Kc。
[0063]接著對(duì)用于判斷有無殘留物120的閾值Kp進(jìn)行說明。閾值Kp通過將不存在殘留物120時(shí)的扭矩負(fù)載收斂值Kc與規(guī)定的允許值α相加而算出。例如在圖5的場合，根據(jù)(Kp = K0C+ α )算出。
[0064]在此，如果允許值α太大，則無法檢測到重量小的殘留物120。另一方面，如果允許值α太小，則可能會(huì)發(fā)生誤檢測，在不存在殘留物120的情況下，將由扶手行走阻力R和梯級(jí)行走阻力Q等引起的扭矩負(fù)載值K的變動(dòng)誤檢測為殘留物120。因此，優(yōu)選將允許值α設(shè)定為略大于由扶手行走阻力R和梯級(jí)行走阻力Q等引起的扭矩負(fù)載值K的變動(dòng)。
[0065]在從運(yùn)行開始時(shí)(t = O)起經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間后(t = 的扭矩負(fù)載收斂值K1C大于閾值Kp時(shí)(K1C > Kp)，判斷為存在殘留物120。此外，可以將不存在殘留物120時(shí)的扭矩負(fù)載收斂值KtlC設(shè)定為在經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間后的某一規(guī)定的時(shí)間(ti?t2)內(nèi)獲取的多個(gè)扭矩負(fù)載值K的最大值或者平均值。
[0066]接著對(duì)運(yùn)行電流值的變化進(jìn)行說明。在圖5中，運(yùn)行電流值Jtl表示梯級(jí)16上不存在殘留物120時(shí)的運(yùn)行電流值J的經(jīng)時(shí)性變化，運(yùn)行電流值J1表示梯級(jí)16上存在殘留物120時(shí)的運(yùn)行電流值J的經(jīng)時(shí)性變化。運(yùn)行電流值J在乘客傳送設(shè)備I運(yùn)行開始時(shí)會(huì)發(fā)生一時(shí)性(約3秒)的過大電流(流入電動(dòng)機(jī)裝置14的沖擊電流)，但在經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后收斂為大致一定的運(yùn)行電流值。圖5所示的運(yùn)行電流值Jtl(J1)從運(yùn)行開始時(shí)(t = O)起，在經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間后(t = 基本上收斂為一定的運(yùn)行電流值。該收斂值也稱為運(yùn)行電流收斂值Jc。
[0067]以下對(duì)用于判斷有無殘留物120的與運(yùn)行電流值J有關(guān)的閾值Jp的設(shè)定方法進(jìn)行說明。閾值Jp通過將不存在殘留物120時(shí)的運(yùn)行電流收斂值JtlC加上規(guī)定的允許值β而算出。例如在圖5的場合,根據(jù)(Jp = J0C+ β )算出。
[0068]在此，如果允許值β太大，則無法檢測到重量小的殘留物120。另一方面，如果允許值α太小，則可能會(huì)發(fā)生誤檢測，將由扶手行走阻力R和梯級(jí)行走阻力Q等引起的運(yùn)行電流值J的變動(dòng)誤檢測為殘留物120。因此，優(yōu)選將允許值β設(shè)定為略大于由扶手行走阻力R和梯級(jí)行走阻力Q等引起的運(yùn)行電流值J的變動(dòng)。
[0069]在從運(yùn)行開始時(shí)(t = O)起在經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后(t = D的運(yùn)行電流收斂值J1C大于閾值Jp時(shí)(J1O Jp)，判斷為存在殘留物120。此外，也可以將不存在殘留物120時(shí)的運(yùn)行電流收斂值JtlC設(shè)定為從經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后起在某一規(guī)定的時(shí)間(ti?t2)內(nèi)的運(yùn)行電流值J的最大值或者平均值。
[0070]在判斷有無殘留物時(shí)，可以根據(jù)扭矩負(fù)載值K的變化和運(yùn)行電流值J的變化中的任一種變化來進(jìn)行判斷?；蛘咭部梢酝瑫r(shí)根據(jù)扭矩負(fù)載值K的變化和運(yùn)行電流值J的變化來進(jìn)行判斷。在此后的說明中，將扭矩負(fù)載值K作為驅(qū)動(dòng)值K來進(jìn)行說明。并且，即使將驅(qū)動(dòng)值K作為運(yùn)行電流值J，以下的說明仍然成立。
[0071]圖6表示判斷有無殘留物的第一方法所涉及的處理的流程圖的示例。該等處理在控制器103中執(zhí)打。
[0072]在從預(yù)備運(yùn)行開始起到驅(qū)動(dòng)值K收斂為止的規(guī)定時(shí)間內(nèi)，殘留物判斷單元202進(jìn)行待機(jī)(SlOl)。此后，殘留物判斷單元202從扭矩負(fù)載值檢測器107(或者運(yùn)行電流值檢測器105)中獲取驅(qū)動(dòng)值K，并且計(jì)算驅(qū)動(dòng)收斂值Kc (S102)。
[0073]殘留物判斷單元202判斷驅(qū)動(dòng)收斂值Kc是否大于用于判斷有無殘留物120的閾值 Kp(Kc > Kp) (S103)。
[0074]在驅(qū)動(dòng)收斂值Kc大于閾值Kp (Kc > Kp)時(shí)(S103:YES)，殘留物判斷單元202判斷為在梯級(jí)16上存在殘留物120，使乘客傳送設(shè)備I暫時(shí)停止(S104)，并結(jié)束該處理。
[0075]在驅(qū)動(dòng)收斂值Kc小于或者等于閾值Kp (Kc ( Kp)時(shí)(S103:N0)，殘留物判斷單元202判斷是否經(jīng)過了規(guī)定的預(yù)備運(yùn)行時(shí)間(S105)。
[0076]在判斷為還沒有經(jīng)過規(guī)定的預(yù)備運(yùn)行時(shí)間時(shí)(S105:N0)，殘留物判斷單元202返回到步驟S102的處理。
[0077]在判斷為已經(jīng)過了規(guī)定的預(yù)備運(yùn)行時(shí)間時(shí)(S105:YES)，殘留物判斷單元202判斷為不存在殘留物120 (S106)。由此，實(shí)際運(yùn)行執(zhí)行單元205將運(yùn)行從預(yù)備運(yùn)行切換為實(shí)際運(yùn)行。
[0078]根據(jù)以上的處理，能夠在乘客傳送設(shè)備I的預(yù)備運(yùn)行中自動(dòng)判斷出有無殘留物120。也就是說，能夠在員工等在商業(yè)設(shè)施等進(jìn)行營業(yè)開始前的準(zhǔn)備時(shí)降低員工等通過目視確認(rèn)乘客傳送設(shè)備I上有無殘留物120存在的作業(yè)的負(fù)擔(dān)。
[0079](調(diào)整閾值的第一方法)
[0080]以下對(duì)調(diào)整閾值的第一方法進(jìn)行說明。
[0081]扶手11和梯級(jí)16等的結(jié)構(gòu)會(huì)因長時(shí)間的驅(qū)動(dòng)而發(fā)生變化。在結(jié)構(gòu)發(fā)生了變化時(shí)，扶手11和梯級(jí)16等的接觸部分的摩擦阻力有時(shí)會(huì)發(fā)生變化。在存在殘留物時(shí)的重量和不存在殘留物時(shí)的重量之間的重量差較小時(shí)，該等摩擦阻力的存在可能會(huì)給有無殘留物的檢測的精度帶來不良的影響。在此對(duì)根據(jù)隨著上述結(jié)構(gòu)的經(jīng)時(shí)性變化而變化的摩擦阻力來調(diào)整閾值Kp的示例進(jìn)行說明。
[0082]圖7表示乘客傳送設(shè)備I的扶手11的結(jié)構(gòu)。扶手11沿著固定的扶手引導(dǎo)體12滑動(dòng)。此時(shí)，在扶手11與扶手引導(dǎo)體12之間會(huì)產(chǎn)生摩擦阻力21。該摩擦阻力21是引起上式(I)的扶手行走阻力R的原因之一。扶手11與扶手引導(dǎo)體12的結(jié)構(gòu)隨著時(shí)間的推移而發(fā)生變化，導(dǎo)致摩擦阻力21變大。因此，扶手行走阻力R也會(huì)隨著時(shí)間的推移而變大。
[0083]圖8表示乘客傳送設(shè)備I的梯級(jí)16的結(jié)構(gòu)。在梯級(jí)16的下部具有行走用的滾輪18，該滾輪18在固定的導(dǎo)軌17上行走。此時(shí)，在滾輪18與導(dǎo)軌17之間會(huì)產(chǎn)生摩擦阻力22。該摩擦阻力22是引起上式⑴的梯級(jí)行走阻力Q的原因之一。滾輪18和導(dǎo)軌17的結(jié)構(gòu)隨著時(shí)間的推移而發(fā)生變化，導(dǎo)致摩擦阻力22變大。因此，梯級(jí)行走阻力Q也會(huì)隨著時(shí)間的推移而變大。以下將扶手行走阻力R和梯級(jí)行走阻力Q統(tǒng)稱為“行走阻力”。
[0084]圖9是表示沒有考慮行走阻力的經(jīng)時(shí)性變化時(shí)的扭矩負(fù)載值和運(yùn)行電流值的曲線圖。由于行走阻力隨著時(shí)間的推移而變大，所以隨著時(shí)間的推移，行走阻力對(duì)驅(qū)動(dòng)值的影響也變大。因此，在該行走阻力變得大于規(guī)定值時(shí)，即使不存在殘留物120，驅(qū)動(dòng)收斂值Kc也有可能變得大于閾值Kp。
[0085]以下參照?qǐng)D9對(duì)該示例進(jìn)行說明。例如將乘客傳送設(shè)備I建成初期的不存在殘留物120時(shí)的驅(qū)動(dòng)值設(shè)定為Ktl，并且將產(chǎn)生經(jīng)時(shí)性變化后的不存在殘留物120時(shí)的驅(qū)動(dòng)值設(shè)定為Κ3。此時(shí)，假設(shè)閾值Kp不變，仍然為初始的驅(qū)動(dòng)收斂值KtlC加上允許值α的值，則即使不存在殘留物120，驅(qū)動(dòng)收斂值K3C也有可能變得大于閾值Kp。也就是說，會(huì)誤檢測為存在殘留物120。因此，如下所述，隨著時(shí)間的推移對(duì)閾值Kp進(jìn)行調(diào)整。
[0086]圖10是表示調(diào)整閾值Kp的第一方法所涉及的考慮了行走阻力的經(jīng)時(shí)性變化時(shí)的扭矩負(fù)載值K和運(yùn)行電流值J的曲線圖。例如，將本次的不存在殘留物120時(shí)的驅(qū)動(dòng)收斂值設(shè)定為&(3。此時(shí)，將本次的驅(qū)動(dòng)收斂值K2C加上允許值α后的值設(shè)定為下一次的閾值K3P (K3P = K2C+ α )。通過將下一次的驅(qū)動(dòng)收斂值K3C與閾值Κ3ρ進(jìn)行比較，能夠如參照?qǐng)D9所說明的那樣防止誤檢測。以下例示該處理的一例。
[0087]圖11表示調(diào)整閾值Kp的第一方法所涉及的處理的流程圖的示例。該處理在控制器103中執(zhí)行。由于圖11的步驟S201?S206中的處理與上述圖6的步驟SlOl?S106中的處理相同，所以在此省略該部分的說明。
[0088]在步驟S206后，閾值決定單元204將本次的驅(qū)動(dòng)收斂值Knc (η為O以上的整數(shù))加上規(guī)定的允許值α以計(jì)算下一次的閾值Kn+1p (S207)。接著，閾值決定單元204將下一次的閾值Κη+1ρ存儲(chǔ)在未圖示的規(guī)定的存儲(chǔ)介質(zhì)中(S208)，此后結(jié)束該處理。存儲(chǔ)在該規(guī)定的存儲(chǔ)介質(zhì)中的下一次的閾值Κη+1ρ在下一次進(jìn)行圖11所示的處理時(shí)作為閾值使用。
[0089]此外，下一次的閾值Κη+1ρ也可以用本次獲取的多個(gè)驅(qū)動(dòng)值Kn的最大值或者平均值取代驅(qū)動(dòng)收斂值KnC來進(jìn)行計(jì)算。下一次的閾值Κη+1ρ并不僅限于本次的驅(qū)動(dòng)值Κη，也可以使用比本次早的以前的驅(qū)動(dòng)值Kn_k(k表示比η小的正整數(shù))來進(jìn)行計(jì)算。沒有必要在每次的準(zhǔn)備運(yùn)行中都對(duì)下一次的閾值Κη+1ρ進(jìn)行計(jì)算，也可以設(shè)置成每隔規(guī)定的次數(shù)(例如每隔10次)對(duì)下一次的閾值Κη+1ρ進(jìn)行計(jì)算。
[0090]根據(jù)以上的處理，能夠防止因行走阻力的變化而發(fā)生殘留物120的誤檢測。也就是說，通過在考慮到摩擦阻力的基礎(chǔ)上來調(diào)整閾值，即使存在殘留物時(shí)的重量和不存在殘留物時(shí)的重量之間的重量差很小，也能夠高精度地判斷出有無殘留物。
[0091](調(diào)整閾值的第二方法)
[0092]以下對(duì)調(diào)整閾值的第二方法進(jìn)行說明。該調(diào)整閾值的第二方法與上述的調(diào)整閾值的第一方法不同。
[0093]圖12是表示調(diào)整閾值Kp的第二方法所涉及的考慮了行走阻力的經(jīng)時(shí)性變化時(shí)的扭矩負(fù)載值K和運(yùn)行電流值J的特性的曲線圖。扭矩負(fù)載值K和運(yùn)行電流值J的特性與上述圖9所示的特性相同。
[0094]在調(diào)整閾值的第二方法中，計(jì)算不存在殘留物120時(shí)的上一次的驅(qū)動(dòng)收斂值KtlC和本次的驅(qū)動(dòng)收斂值K1C之間的差分AKc。該差分AKc估計(jì)是由于扶手11和梯級(jí)16的摩擦阻力的經(jīng)時(shí)性變化而產(chǎn)生的。在此，將本次的閾值設(shè)定為K2p，則下一個(gè)閾值K3p設(shè)定為閾值K2P加上差分Λ Kc后得到的值(Κ3ρ = Κ2ρ+ Δ Kc)。
[0095]在差分Λ Kc大于規(guī)定值(例如搭乘有一個(gè)小孩時(shí)的驅(qū)動(dòng)值的增加量)時(shí)，可以將差分AKc設(shè)定為該規(guī)定值。這是因?yàn)椴罘諥Kc作為經(jīng)時(shí)性變化太大的緣故。
[0096]圖13表示調(diào)整閾值Kp的第二方法所涉及的處理的流程圖的示例。由于圖13的步驟S301?S306中的處理與上述圖6的步驟SlOl?S106中的處理相同，所以在此省略該部分的說明。
[0097]閾值決定單元204計(jì)算本次的驅(qū)動(dòng)收斂值Knc (η為I以上的整數(shù))與前一次的驅(qū)動(dòng)收斂值Kn_lC之間的差分Λ Kc (S307)。
[0098]閾值決定單元204判斷差分Λ Kc是否大于規(guī)定值(S308)，在差分Λ Kc大于規(guī)定值時(shí)(S308:YES)，將差分AKc設(shè)定為規(guī)定值(S309)，并進(jìn)入步驟S310。當(dāng)差分AKc在規(guī)定值以下時(shí)(S308:N0)，閾值決定單元204直接進(jìn)入步驟S310。
[0099]在步驟S310中，閾值決定單元204將下一次的閾值Kn+1p設(shè)定為本次的閾值Κηρ加上差分AKc后得到的值。
[0100]閾值決定單元204將該下一次的閾值Κη+1ρ登錄在存儲(chǔ)介質(zhì)中(S311)。在計(jì)算下一次的閾值Κη+1ρ時(shí)，并不僅限于使用本次的驅(qū)動(dòng)收斂值Knc，也可以使用比本次的驅(qū)動(dòng)收斂值KnC早的以前的驅(qū)動(dòng)收斂值Kn_kc(k為小于η的正整數(shù))來進(jìn)行計(jì)算。沒有必要在每次的準(zhǔn)備運(yùn)行中都對(duì)下一次的閾值Κη+1ρ進(jìn)行計(jì)算，也可以設(shè)置成每隔規(guī)定的次數(shù)(例如每隔10次)對(duì)下一次的閾值Κη+1ρ進(jìn)行計(jì)算。
[0101]根據(jù)以上的處理，在下一次判斷有無殘留物120時(shí)使用閾值Κη+1ρ進(jìn)行判斷，所以能夠防止因行走阻力的變化而發(fā)生殘留物的誤檢測。
[0102](防止殘留物誤檢測的方法)
[0103]當(dāng)在扶手11與扶手引導(dǎo)體12之間的特定場所發(fā)生了大的變形時(shí)，在該部分會(huì)出現(xiàn)特別大的摩擦阻力。以下對(duì)發(fā)生了上述突發(fā)性的大的摩擦阻力時(shí)的殘留物誤檢測的防止方法進(jìn)行說明。
[0104]圖14是在乘客傳送設(shè)備I中發(fā)生了突發(fā)性的大的摩擦阻力時(shí)的示意圖。以下對(duì)上升運(yùn)行時(shí)的乘客傳送設(shè)備I進(jìn)行說明，而該說明在下降運(yùn)行時(shí)的乘客傳送設(shè)備I中也成立。
[0105]圖14表示在扶手引導(dǎo)體12中存在變形部分31，并且在扶手11中存在變形部分32時(shí)的情況。圖14的位置32a?32c表示隨著扶手11的上升運(yùn)行扶手11的變形部分32移動(dòng)到的位置。也就是說，扶手11的變形部分32最初位于32a，隨著上升運(yùn)行移動(dòng)到位置32b，并在此后旋轉(zhuǎn)一周而到達(dá)位置32c。此時(shí)，在扶手11的變形部分32與扶手引導(dǎo)體12的變形部分31發(fā)生碰撞時(shí)，會(huì)出現(xiàn)突發(fā)性的大的摩擦阻力。
[0106]圖15是發(fā)生了突發(fā)性的大的摩擦阻力時(shí)的扭矩負(fù)載值K的曲線圖。在以下的說明中，也可以用運(yùn)行電流值J來取代扭矩負(fù)載值K。
[0107]在發(fā)生了突發(fā)性的大的摩擦阻力時(shí)，驅(qū)動(dòng)值K也會(huì)突發(fā)性地變大。如果在發(fā)生了該突發(fā)性的大的驅(qū)動(dòng)值K的時(shí)間點(diǎn)判斷有無殘留物120，則有可能會(huì)發(fā)生誤判斷，將不存在殘留物120的情況誤判斷為存在殘留物120。發(fā)生該突發(fā)性的大的驅(qū)動(dòng)值K的時(shí)間因運(yùn)行開始時(shí)扶手11的變形部分32所處的位置的不同而不同。
[0108]由于扶手11循環(huán)旋轉(zhuǎn)，所以該突發(fā)性的大的驅(qū)動(dòng)值K周期性地發(fā)生。例如，如圖15的曲線圖所示，突發(fā)性的大的驅(qū)動(dòng)值K每隔周期T發(fā)生。因此，在突發(fā)性的大的驅(qū)動(dòng)值K周期性地發(fā)生的場合，將其判斷為是因扶手11和扶手引導(dǎo)體12的變形部分的存在而引發(fā)的摩擦阻力，并將其從有無殘留物120的判斷對(duì)象中除去。以下參照?qǐng)D15的曲線圖對(duì)此時(shí)的判斷方法進(jìn)行說明。
[0109]在根據(jù)時(shí)間點(diǎn)處的驅(qū)動(dòng)值Kai)來判斷有無殘留物120時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)值Kai)大于閾值Kp，所以可能出現(xiàn)誤判斷，將不存在殘留物120的情況誤判斷為存在殘留物120。因此，在最初獲取的驅(qū)動(dòng)值IUt1)大于閾值Kp時(shí)，獲取經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間At后的驅(qū)動(dòng)值K(t2)，并再次將其與閾值Kp進(jìn)行比較。 [0110]在驅(qū)動(dòng)值K(t2)小于或者等于閾值Kp時(shí)，將前一次獲取的驅(qū)動(dòng)值Ka1)判斷為突發(fā)性的驅(qū)動(dòng)值，并采用本次獲取的驅(qū)動(dòng)值K(t2)。在本次獲取的驅(qū)動(dòng)值K(t2)也大于閾值Kp時(shí)，在經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間At后，再次獲取驅(qū)動(dòng)值K(t3)，并將其與閾值Kp進(jìn)行比較。在規(guī)定的時(shí)間C內(nèi)持續(xù)進(jìn)行該比較。該規(guī)定的時(shí)間C可以任意設(shè)定，但如果設(shè)定得太長，則殘留物120的檢測會(huì)出現(xiàn)遲延，所以優(yōu)選根據(jù)突發(fā)性地發(fā)生的驅(qū)動(dòng)值K的特性，將規(guī)定的時(shí)間C盡可能設(shè)定得短一點(diǎn)。規(guī)定的時(shí)間C最長應(yīng)設(shè)定在扶手11旋轉(zhuǎn)一周的周期T以下。
[0111]圖16表示防止誤檢測的方法所涉及的有無殘留物120的判斷處理的流程圖的示例。該等處理在控制器103中執(zhí)行。
[0112]殘留物判斷單元202從預(yù)備運(yùn)行開始起到驅(qū)動(dòng)值K收斂為止，進(jìn)行規(guī)定時(shí)間的待機(jī)(S401)。并且，殘留物判斷單元202從扭矩負(fù)載值檢測器107 (運(yùn)行電流值檢測器105)獲取時(shí)間點(diǎn)t處的驅(qū)動(dòng)值K (t) (S402)。
[0113]殘留物判斷單元202將驅(qū)動(dòng)值K(t)與閾值Kp進(jìn)行比較(S403)，在驅(qū)動(dòng)值K(t)大于閾值Kp時(shí)(K(t) > Kp) (S403:YES)，進(jìn)一步將時(shí)間點(diǎn)t與規(guī)定時(shí)間C進(jìn)行比較(S404)。
[0114]當(dāng)時(shí)間點(diǎn)t在規(guī)定時(shí)間C以下時(shí)(t ( C) (S404:N0)，殘留物判斷單元202進(jìn)行規(guī)定時(shí)間At的待機(jī)(t — t+At)后(S405)，返回到步驟S402的處理。另一方面，在時(shí)間點(diǎn)t大于規(guī)定時(shí)間C時(shí)(t > C) (S404:YES)，殘留物判斷單元202判斷為存在殘留物120，使乘客傳送設(shè)備I臨時(shí)停止(S406)，并結(jié)束該處理。
[0115]在步驟S403的比較結(jié)果表示驅(qū)動(dòng)值K(t)小于或者等于閾值Kp(K(t)≤Kp)(S403:N0)時(shí)，殘留物判斷單元202判斷是否經(jīng)過了規(guī)定的預(yù)備運(yùn)行時(shí)間(S410)。在判斷為還沒有經(jīng)過規(guī)定的預(yù)備運(yùn)行時(shí)間(S410:N0)時(shí)，殘留物判斷單元202返回到步驟402的處理。另一方面，在判斷為已經(jīng)過了規(guī)定的預(yù)備運(yùn)行時(shí)間(S410:YES)時(shí)，殘留物判斷單元202判斷為不存在殘留物120 (S411)。此時(shí)，實(shí)際運(yùn)行執(zhí)行單元205開始執(zhí)行實(shí)際運(yùn)行。
[0116]根據(jù)以上的處理，在存在突發(fā)性的大的摩擦阻力時(shí)，能夠降低誤檢測為殘留物120的可能性。
[0117](判斷有無殘留物的第二方法)
[0118]以下對(duì)判斷有無殘留物120的第二方法進(jìn)行說明。該判斷有無殘留物的第二方法與上述判斷有無殘留物的第一方法不同。
[0119]圖17是表示殘留物120存在于乘客傳送設(shè)備I的斜面上時(shí)的情況和存在于乘客傳送設(shè)備的平面上時(shí)的情況的示意圖。
[0120]驅(qū)動(dòng)值K因殘留物120存在于乘客傳送設(shè)備的斜面24上還是存在于入口位置或者出口位置處的平面19的附近而不同。例如，在乘客傳送設(shè)備I正在進(jìn)行上升運(yùn)行時(shí)，殘留物120存在于乘客傳送設(shè)備的斜面24上時(shí)(殘留物120a)的驅(qū)動(dòng)值K通常大于殘留物120存在于平面19附近時(shí)(殘留物120b)的驅(qū)動(dòng)值K。與此相反，在乘客傳送設(shè)備I正在進(jìn)行下降運(yùn)行時(shí)，殘留物120存在于乘客傳送設(shè)備的斜面24上時(shí)(殘留物120a)的驅(qū)動(dòng)值K通常小于殘留物120存在于平面19附近時(shí)(殘留物120c)的驅(qū)動(dòng)值K。也就是說，無論乘客傳送設(shè)備I是在進(jìn)行上升運(yùn)行還是在進(jìn)行下降運(yùn)行，在殘留物120從斜面24移動(dòng)到平面19上時(shí)，驅(qū)動(dòng)值K均會(huì)發(fā)生變化。因此，能夠根據(jù)驅(qū)動(dòng)值K的該變化來判斷有無殘留物120。
[0121]圖18是表示在上升運(yùn)行中的乘客傳送設(shè)備I中殘留物120從斜面24移動(dòng)到平面19上時(shí)的扭矩負(fù)載值K和運(yùn)行電流值J的變化的曲線圖。
[0122]在圖18中，在時(shí)間點(diǎn)h至?xí)r間點(diǎn)t4為止的期間，驅(qū)動(dòng)值K發(fā)生了下降變化。也就是說，能夠推斷為在該期間殘留物120從斜面24移動(dòng)到了平面19。以下對(duì)該驅(qū)動(dòng)值K的變化的檢測方法進(jìn)行說明。
[0123]圖19表示判斷有無殘留物的第二方法中的處理的流程圖的示例。該等處理在控制器103中執(zhí)打。
[0124]殘留物判斷單元202從預(yù)備運(yùn)行開始起到驅(qū)動(dòng)值K收斂為止，進(jìn)行規(guī)定時(shí)間的待機(jī)，以獲取驅(qū)動(dòng)值K(S501)。
[0125]殘留物判斷單元202根據(jù)驅(qū)動(dòng)值K計(jì)算驅(qū)動(dòng)收斂值Kc (S502)。該計(jì)算的方法與上述步驟S102中的方法相同。
[0126]殘留物判斷單元202獲取時(shí)間點(diǎn)t處的驅(qū)動(dòng)值K(t) (S503)。在乘客傳送設(shè)備I正在進(jìn)行上升運(yùn)行時(shí)，殘留物判斷單元202判斷驅(qū)動(dòng)值K (t)是否小于驅(qū)動(dòng)收斂值Kc減去規(guī)定值Y后的值(K(t) <Kc-y)(S504)。另一方面，在乘客傳送設(shè)備I正在進(jìn)行下降運(yùn)行時(shí)，殘留物判斷單元202判斷驅(qū)動(dòng)值K(t)是否大于驅(qū)動(dòng)收斂值Kc加上規(guī)定值Y后的值(K(t) > Kc+ Y ) ο
[0127]首先，對(duì)在步驟S504中判斷為驅(qū)動(dòng)值K(t)大于或者等于驅(qū)動(dòng)收斂值Kc減去規(guī)定值Y后的值(K(t) ^ Kc- Y )的場合(S504:N0)進(jìn)行說明。此時(shí)，殘留物判斷單元202判斷是否經(jīng)過了規(guī)定的預(yù)備運(yùn)行時(shí)間(S510)。在已經(jīng)過了規(guī)定的預(yù)備運(yùn)行時(shí)間(S510:YES)時(shí)，殘留物判斷單元202判斷為乘客傳送設(shè)備I上不存在殘留物120(S511)。此時(shí)，實(shí)際運(yùn)行執(zhí)行單元205執(zhí)行實(shí)際運(yùn)行。另一方面，在還沒有經(jīng)過規(guī)定的預(yù)備運(yùn)行時(shí)間(S510:N0)時(shí)，殘留物判斷單元202返回到步驟S503的處理。
[0128]接著對(duì)在步驟S504中判斷為驅(qū)動(dòng)值K(t)小于驅(qū)動(dòng)收斂值Kc減去規(guī)定值Y后的值(K(t) < Kc- Y )的場合(S504:YES)進(jìn)行說明。此時(shí)，殘留物判斷單元202判斷為存在殘留物120，并使乘客傳送設(shè)備I臨時(shí)停止(S505)。
[0129](預(yù)備運(yùn)行中的梯級(jí)速度的調(diào)整方法)
[0130]以下對(duì)預(yù)備運(yùn)行中的梯級(jí)16速度的調(diào)整方法進(jìn)行說明。
[0131]圖20是殘留物120存在于乘客傳送設(shè)備的出口附近的平面19上時(shí)的側(cè)視圖。圖21是殘留物120存在于乘客傳送設(shè)備的出口附近的平面19上時(shí)的俯視圖。
[0132]在出口附近存在供梯級(jí)16進(jìn)入壁板下方的地板插入口 20。因此，考慮到殘留物120有可能存在于出口附近，所以在預(yù)備運(yùn)行開始時(shí)，優(yōu)選以極低的速度進(jìn)行運(yùn)行。 [0133]例如，假設(shè)在圖20中，殘留物120與地板插入口 20之間的距離為200mm。此時(shí)，如果以5m/分的低速進(jìn)行預(yù)備運(yùn)行，則殘留物120在2.4秒后到達(dá)地板插入口 20。因此，在殘留物120存在于離地板插入口 20很近的位置時(shí)，可能會(huì)發(fā)生在檢測到殘留物120之前殘留物120已經(jīng)到達(dá)地板插入口 20的情況。
[0134]為此，預(yù)備運(yùn)行執(zhí)行單元201在預(yù)備運(yùn)行的最初的規(guī)定時(shí)間(例如10秒鐘)，以比此后的預(yù)備運(yùn)行速度(例如5m/分)更慢的速度(例如0.3m/分)進(jìn)行運(yùn)行。由此，即使殘留物120存在于地板插入口 20的附近，也能夠防止在檢測到殘留物120之前殘留物120已經(jīng)到達(dá)地板插入口 20的情況發(fā)生。
[0135]上述本發(fā)明的實(shí)施方式是用于說明本發(fā)明的示例，本發(fā)明的范圍并不受到該等實(shí)施方式的限制。本行業(yè)人員可以在不脫離本發(fā)明的宗旨的情況下以其他各種方式來實(shí)施本發(fā)明。
[0136]例如，可以將調(diào)整閾值的第一方法或者調(diào)整閾值的第二方法與判斷有無殘留物的第一方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施?；蛘咭部梢詫⒄{(diào)整閾值的第一方法或者調(diào)整閾值的第二方法與判斷有無殘留物的第二方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施。
[0137]例如，可以將防止殘留物誤檢測的方法或者預(yù)備運(yùn)行的速度調(diào)整方法與判斷有無殘留物的第一方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施。或者也可以將防止殘留物誤檢測的方法或者預(yù)備運(yùn)行的速度調(diào)整方法與判斷有無殘留物的第二方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施。
[0138]例如，可以將判斷有無殘留物的第一方法、調(diào)整閾值的第一方法以及防止殘留物誤檢測的方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施?；蛘咭部梢詫⑴袛嘤袩o殘留物的第一方法、調(diào)整閾值的第一方法以及預(yù)備運(yùn)行的速度調(diào)整方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施。或者也可以將判斷有無殘留物的第一方法、調(diào)整閾值的第一方法、防止殘留物誤檢測的方法以及預(yù)備運(yùn)行的速度調(diào)整方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施。
[0139]例如，可以將判斷有無殘留物的第一方法、調(diào)整閾值的第二方法以及防止殘留物誤檢測的方法組合在一起進(jìn)行`實(shí)施?；蛘咭部梢詫⑴袛嘤袩o殘留物的第一方法、調(diào)整閾值的第二方法以及預(yù)備運(yùn)行的速度調(diào)整方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施?；蛘咭部梢詫⑴袛嘤袩o殘留物的第一方法、調(diào)整閾值的第二方法、防止殘留物誤檢測的方法以及預(yù)備運(yùn)行的速度調(diào)整方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施。
[0140]例如，可以將判斷有無殘留物的第二方法、調(diào)整閾值的第一方法以及防止殘留物誤檢測的方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施?；蛘咭部梢詫⑴袛嘤袩o殘留物的第二方法、調(diào)整閾值的第一方法以及預(yù)備運(yùn)行的速度調(diào)整方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施。或者也可以將判斷有無殘留物的第二方法、調(diào)整閾值的第一方法、防止殘留物誤檢測的方法以及預(yù)備運(yùn)行的速度調(diào)整方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施。
[0141]例如，可以將判斷有無殘留物的第二方法、調(diào)整閾值的第二方法以及防止殘留物誤檢測的方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施?；蛘咭部梢詫⑴袛嘤袩o殘留物的第二方法、調(diào)整閾值的第二方法以及預(yù)備運(yùn)行的速度調(diào)整方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施。或者也可以將判斷有無殘留物的第二方法、調(diào)整閾值的第二方法、防止殘留物誤檢測的方法以及預(yù)備運(yùn)行的速度調(diào)整方法組合在一起進(jìn)行實(shí)施。
[0142]符號(hào)說明
[0143]100…操作裝置，15…控制裝置，14…電動(dòng)機(jī)裝置，107…扭矩負(fù)載值檢測器，艦…運(yùn)行電流值檢測器，201…預(yù)備運(yùn)行執(zhí)行單元，202…殘留物判斷單元，203…停止單元，. 204…實(shí)際運(yùn)行執(zhí)行單元。
【權(quán)利要求】
1.一種乘客傳送設(shè)備控制裝置，其特征在于，具有: 使乘客傳送設(shè)備執(zhí)行第一運(yùn)行的第一運(yùn)行執(zhí)行單元； 殘留物判斷單元，該殘留物判斷單元在所述第一運(yùn)行中根據(jù)隨著所述乘客傳送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)而變化的驅(qū)動(dòng)值來判斷所述乘客傳送設(shè)備上是否存在殘留物； 停止單元，在所述殘留物判斷單元判斷為存在殘留物時(shí)，該停止單元使對(duì)所述乘客傳送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)停止；以及 第二運(yùn)行執(zhí)行單元，在所述殘留物判斷單元判斷為不存在殘留物時(shí)，該第二運(yùn)行執(zhí)行單元使所述乘客傳送設(shè)備執(zhí)行第二運(yùn)行。
2.如權(quán)利要求1所述的乘客傳送設(shè)備控制裝置，其特征在于， 所述殘留物判斷單元對(duì)從所述第一運(yùn)行開始起經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間后的所述驅(qū)動(dòng)值與用于判斷有無所述殘留物的閾值進(jìn)行比較， 在所述驅(qū)動(dòng)值大于所述閾值時(shí)，判斷為所述乘客傳送設(shè)備上存在所述殘留物， 在所述驅(qū)動(dòng)值小于或者等于所述閾值時(shí)，判斷為所述乘客傳送設(shè)備上不存在所述殘留物。
3.如權(quán)利要求1所述的乘客傳送設(shè)備控制裝置，其特征在于， 所述殘留物判斷單元在從所述第一運(yùn)行開始起經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間后，在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)反復(fù)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)值和用于判斷有無所述殘留物的閾值進(jìn)行比較， 在每一次的比較結(jié)果均 表示所述驅(qū)動(dòng)值大于所述閾值時(shí)，判斷為所述乘客傳送設(shè)備上存在所述殘留物， 在任意一次的比較結(jié)果表示所述驅(qū)動(dòng)值小于或者等于所述閾值時(shí)，判斷為所述乘客傳送設(shè)備上不存在所述殘留物。
4.如權(quán)利要求2或者3所述的乘客傳送設(shè)備控制裝置，其特征在于， 將所述閾值設(shè)定為大于或者等于過去的判斷為不存在殘留物時(shí)的驅(qū)動(dòng)值。
5.如權(quán)利要求4所述的乘客傳送設(shè)備控制裝置，其特征在于， 將所述閾值設(shè)定為將判斷為不存在殘留物時(shí)的第一驅(qū)動(dòng)值和比所述第一驅(qū)動(dòng)值早的過去的判斷為不存在殘留物時(shí)的第二驅(qū)動(dòng)值之間的差分值加上與所述第一驅(qū)動(dòng)值進(jìn)行了比較時(shí)的閾值而得到的值。
6.如權(quán)利要求1所述的乘客傳送設(shè)備控制裝置，其特征在于， 所述殘留物判斷單元對(duì)從所述第一運(yùn)行開始起經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間后的第一驅(qū)動(dòng)值與此后的第二驅(qū)動(dòng)值進(jìn)行比較， 在所述第一驅(qū)動(dòng)值與所述第二驅(qū)動(dòng)值之間的差分大于規(guī)定的閾值時(shí)，判斷為所述乘客傳送設(shè)備上存在所述殘留物， 在所述第一驅(qū)動(dòng)值與所述第二驅(qū)動(dòng)值之間的差分小于或者等于規(guī)定的閾值時(shí)，判斷為所述乘客傳送設(shè)備上不存在所述殘留物。
7.如權(quán)利要求1所述的乘客傳送設(shè)備控制裝置，其特征在于， 進(jìn)一步具有電流檢測器，所述電流檢測器檢測為了以規(guī)定的速度驅(qū)動(dòng)所述乘客傳送設(shè)備而供應(yīng)的電流的值， 所述殘留物判斷單元根據(jù)由所述電流檢測器檢測到的電流值來計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)值。
8.如權(quán)利要求1所述的乘客傳送設(shè)備控制裝置，其特征在于，進(jìn)一步具有扭矩負(fù)載檢測器，所述扭矩負(fù)載檢測器檢測以規(guī)定的速度驅(qū)動(dòng)所述乘客傳送設(shè)備時(shí)所需的扭矩的負(fù)載的值， 所述殘留物判斷單元根據(jù)由所述扭矩負(fù)載檢測器檢測到的扭矩負(fù)載的值來計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)值。
9.一種乘客傳送設(shè)備上的殘留物的檢測方法，其特征在于， 使乘客傳送設(shè)備執(zhí)行第一運(yùn)行； 在所述第一運(yùn)行中根據(jù)隨著所述乘客傳送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)而變化的驅(qū)動(dòng)值來判斷所述乘客傳送設(shè)備上是否存在殘留物； 在判斷為存在所述殘留物時(shí)，停止對(duì)所述乘客傳送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)；以及 在判斷為不存在所述殘留物時(shí)，`使所述乘客傳送設(shè)備執(zhí)行第二運(yùn)行。
【文檔編號(hào)】B66B25/00GK103663082SQ201310345517
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年8月9日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月21日
【發(fā)明者】高沼明宏, 名田部豐, 山下智典 申請(qǐng)人:株式會(huì)社日立制作所