移動設備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種移動設備，包括設有控制器以及重力傳感器的支撐板、連接部以及支爪，支撐板的側邊設有多個第一伺服電機，第一伺服電機的旋轉軸垂直支撐板；連接有第二伺服電機的連接部與第一伺服電機連接，其上固定有第三伺服電機的第二伺服電機的旋轉軸垂直于第一伺服電機的旋轉軸，第三伺服電機與第二伺服電機的旋轉軸平行；支爪與第三伺服電機連接；上述移動設備通過控制器根據(jù)重力傳感器輸出的信號調(diào)整各伺服電機的轉速和轉角以調(diào)節(jié)支爪的移動，并通過各伺服電機帶動支爪移動，使得移動設備移動方便且能夠自適應調(diào)整平衡。
【專利說明】移動設備

【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種移動設備。

【背景技術】
[0002]在毛坯房間內(nèi)進行高處的粉刷、鉆孔、布線等操作時，通常架設直梯或人字梯，由于房間內(nèi)地面不平整，梯子往往放置不穩(wěn)，容易傾斜和倒塌，造成工人受傷。在施工過程中，經(jīng)常需要移動位置，人員必須從直梯或人字梯下來并搬運笨重的直梯或人字梯至相應的位置，導致移動操作繁瑣，而且搬運不便。
[0003]傳統(tǒng)的移動設備通常使用滾輪式的汽車或推車，體積龐大，不便于移動和搬運，另夕卜，汽車或推車停放在不平整的地面上時，需要在車底放置墊塊以調(diào)整升降裝置處于平衡狀態(tài)，過程繁瑣。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要針對現(xiàn)有技術中移動設備的移動不便、無法適應不平整地面的問題，提供一種移動方便且自適應調(diào)整平衡的移動設備。
[0005]一種移動設備,包括:
[0006]支撐板，所述支撐板的側邊上間隔設置有多個第一伺服電機，所述第一伺服電機的旋轉軸垂直于所述支撐板；
[0007]連接部，所述連接部與所述第一伺服電機的旋轉軸驅動連接，所述連接部驅動連接有第二伺服電機，所述第二伺服電機的旋轉軸垂直于所述第一伺服電機的旋轉軸，所述第二伺服電機上固定有第三伺服電機，所述第三伺服電機的旋轉軸平行于所述第二伺服電機的旋轉軸 '及
[0008]支爪，所述支爪與所述第三伺服電機的旋轉軸驅動連接；
[0009]所述支撐板上設置有控制器以及重力傳感器，所述控制器根據(jù)所述重力傳感器輸出的信號調(diào)整各伺服電機的轉速和轉角以調(diào)節(jié)支爪的移動。
[0010]在其中一個實施例中，所述支撐板設置有升降裝置，所述升降裝置包括:底架、兩個叉形鉸接件、氣缸、腳架，
[0011]所述底架可拆卸安裝于所述支撐板上，各所述叉形鉸接件的兩端分別鉸接于所述底架和所述腳架上，各所述叉形鉸接件的另外兩端分別與所述底架和所述腳架滑動連接，所述氣缸驅動兩個所述叉形鉸接件以帶動所述腳架升降。
[0012]在其中一個實施例中，連接部包括第一 U形件和第二 U形件；
[0013]所述第一 U形件的底部與所述第二 U形件的底部固定設置，所述第一 U形件的一側壁至另一側壁的方向垂直于所述第二 U形件的一側壁至另一側壁的方向；
[0014]所述第一 U形件的一側壁與所述第一伺服電機的旋轉軸驅動連接，其另一側壁轉動設置于所述支撐板上；
[0015]所述第二 U形件的一側壁與所述第二伺服電機的旋轉軸驅動連接，其另一側壁轉動設置于所述第二伺服電機上。
[0016]在其中一個實施例中，還包括腳踏板，所述腳踏板安裝于所述腳架上，所述腳踏板上遠離所述腳架的表面設有多個防滑部。
[0017]在其中一個實施例中，所述叉形鉸接件包括第一桿和第二桿，所述第一桿的中部與所述第二桿的中部相鉸接，所述第一桿以及所述第二桿的一端分別鉸接于所述底架和所述腳架上，所述第一桿以及所述第二桿的另一端分別與所述底架和所述腳架滑動連接；
[0018]所述氣缸的伸縮端與所述第一桿或所述第二桿鉸接，所述氣缸的固定端鉸接于所述底架上。
[0019]上述移動設備通過第一伺服電機、第二伺服電機以及第三伺服電機帶動支爪移動，并通過所述控制器根據(jù)設置于所述支撐板上的所述重力傳感器輸出的信號調(diào)整各伺服電機的轉速和轉角以調(diào)節(jié)支爪的移動，使得移動設備移動方便且能夠自適應調(diào)整平衡。另夕卜，支撐板采用雙層板設計，在保證了抗彎折性能的情況下，大大減輕了支撐板厚度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明一較佳實施例之移動設備的結構圖；
[0021]圖2為圖1中所示移動設備搭載升降裝置的側視圖；
[0022]圖3為圖1中所示移動設備中支撐板的結構示意圖；
[0023]圖4為圖1中所示連接部的結構示意圖；
[0024]圖5為圖1中所示第二伺服電機、第三伺服電機以及支爪之間連接的側視圖；
[0025]圖6為圖1所示移動設備的俯視圖；
[0026]圖7為圖1中所示支爪的結構示意圖；
[0027]圖8為圖2中所示升降裝置的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0028]請一并參閱圖1和圖2，其分別為本發(fā)明一較佳實施例之移動設備10的結構圖以及圖1中所示移動設備10搭載升降裝置20的側視圖。
[0029]移動設備10包括:支撐板110、連接部120及支爪130。支撐板110的側邊上間隔設置有六個第一伺服電機140，第一伺服電機140的旋轉軸垂直于支撐板110。連接部120與第一伺服電機140的旋轉軸驅動連接，連接部120驅動連接有第二伺服電機150，第二伺服電機150的旋轉軸151垂直于第一伺服電機140的旋轉軸，第二伺服電機150上固定有第三伺服電機160,第三伺服電機160的旋轉軸161平行于第二伺服電機150的旋轉軸151。支爪130與第三伺服電機160的旋轉軸161驅動連接。支撐板110上設置有控制器以及重力傳感器，控制器根據(jù)重力傳感器輸出的信號調(diào)整第一伺服電機140、第二伺服電機150以及第三伺服電機160的轉速和轉角以調(diào)節(jié)支爪130的移動。
[0030]為了減輕支撐板110的重量，又可以確保支撐板110具有較佳的抗變形強度，如圖3所示，其為圖1中所示移動設備10中支撐板110的結構示意圖，支撐板110包括第一支撐板111和第二支撐板112，第一支撐板111以及第二支撐板112的邊緣各延伸出六個第一連接片113以及第二連接片114，各第一連接片113間隔排布于第一支撐板111的邊緣，各第二連接片114間隔排布于第二支撐板112的邊緣，第一支撐板111上的六個第一連接片113與第二支撐板112上的六個第二連接片114 一一對應并相互對齊。第一支撐板111以及第二支撐板112通過多個間隔設置的隔板114連接，這樣，第一支撐板111和第二支撐板112之間形成空腔，與一體成型的實體支撐板相比，在不減少支撐板110厚度的情況下，大大減輕了支撐板110的重量，使得移動設備10移動方便，較小電能消耗。又如，第一支撐板111和第二支撐板112上開設有孔槽，這樣在不影響耐彎折性的情況下，減輕第一支撐板111和第二支撐板112的重量，因而，進一步減輕支撐板110的重量。
[0031]第一連接片113以及第二連接片114上均開設有安裝孔位(圖未標)，第一伺服電機140固定安裝于相互對齊的第一連接片113和第二連接片114之間，第一伺服電機140的旋轉軸穿設第一連接片113上的安裝孔位。
[0032]具體的,請參閱4,其為圖1中所示連接部120的結構示意圖,連接部120包括第一U形件121和第二 U形件122，第一 U形件121的底部1211與第二 U形件122的底部1221固定設置，第一 U形件121的一側壁1212至另一側壁1213的方向垂直于第二 U形件122的一側壁1222至另一側壁1223的方向。具體的，第一 U形件121的一側壁1212至另一側壁1213為方向Al，第二 U形件122的一側壁1222至另一側壁1223為方向A2，方向Al垂直于方向A2。第一 U形件121的一側壁1212與第一伺服電機140的旋轉軸驅動連接，第一U形件121的另一側壁1213轉動設置于支撐板110上。第二 U形件122的一側壁1222與第二伺服電機150的旋轉軸151驅動連接，第二 U形件122的另一側1223壁轉動設置于第二伺服電機150上。
[0033]請一并參考圖5，其為圖1中所示第二伺服電機150、第三伺服電機160以及支爪130之間連接的側視圖。第二伺服電機150上固定有第三伺服電機160，第三伺服電機160的旋轉軸161平行于第二伺服電機150的旋轉軸151。支爪130與第三伺服電機160的旋轉軸161驅動連接。
[0034]請參閱圖6,其為圖1所示移動設備10的俯視圖。為了保持移動設備10移動時的穩(wěn)定性，本實施例中，第一支撐板111以及第二支撐板112呈矩形狀，以第一支撐板111為例進行說明，六個第一連接片113分別位于矩形狀的第一支撐板111的四個直角以及兩個相對長邊的中部位置，這樣，六個第一連接片113均勻且對稱分布于第一支撐板111的邊緣，增加了移動設備10移動時的穩(wěn)定性和平衡性。
[0035]請一并參考圖5和圖7，圖7為圖1中所示支爪130的結構示意圖。支爪130包括兩個平行間隔設置的第一側板131和第二側板132，第一側板131以及第二側板132的一端部通過第一連接桿133連接，第一側板131以及第二側板132的另一端部通過V形件134連接，靠近第一側板131以及第二側板132的另一端部的位置連接有兩個第二連接桿135，V形件134通過Y形件136與兩個第二連接桿135連接，第一側板131以及第二側板132的中部通過兩個第三連接件137連接，第三伺服電機160的旋轉軸161驅動連接在第一連接桿133與第三連接件137之間的第一側板131上。并排固定連接的第一側板131和第二側板132的設計，與一體成型的實體支爪相比，在不減少支爪130強度的情況下，大大減輕了支爪130的重量，使得移動設備10移動方便，較小電能消耗。
[0036]可以理解，為給移動設備10中的各個伺服電機提供電能，第一支撐板111和第二支撐板112之間形成的空腔內(nèi)安裝有可充電的蓄電池，或者在所述空腔內(nèi)安裝有電壓轉換電路板，并從電壓轉換電路板中引出電線和插頭，便于將插頭插接在外部的插座上，為各個伺服電機提供電能。
[0037]為了遠程遙控移動設備10的移動，移動設備10中還設置有無線接收器，所述控制器與各個伺服電機以及所述無線接收器電氣連接，所述無線接收器接收到外部遙控器發(fā)出的無線控制信號并輸出至所述控制器，所述控制器響應所述無線控制信號控制各個伺服電機轉動的轉速和轉角，例如，所述無線控制信號可以為使支撐板110抬高和下降信號、前行信號、側行信號等，從而實現(xiàn)遠程遙控移動設備10的移動。
[0038]為了便于在夜間使用移動設備10，環(huán)繞支撐板110的邊緣設置有LED燈，以及控制LED燈亮滅的控制開關，或者將LED燈與所述控制器連接，通過外部遙控器來控制LED燈的亮滅。
[0039]為了增加移動設備10的自適應調(diào)整平衡的能力，尤其是移動設備10放置在不平整的地面上時，支撐板110設置有重力傳感器，重力傳感器通過感知支撐板110的傾斜度，輸出反饋信號給所述控制器，所述控制器根據(jù)該反饋信號調(diào)整對應的支爪130，以使支撐板110趨于水平。
[0040]請一并參閱圖8，其為圖2中所示升降裝置20的結構示意圖。其中，升降裝置20包括:底架210、第一叉形鉸接件220、第二叉形鉸接件230、氣缸240、腳架250以及腳踏板260。
[0041]底架210可拆卸安裝于支撐板110上，第一叉形鉸接件220以及第二叉形鉸接件230的兩端分別鉸接于底架210和腳架250上，第一叉形鉸接件220以及第二叉形鉸接件230的另外兩端分別與底架210和腳架250滑動連接，氣缸240驅動第一叉形鉸接件220和第二叉形鉸接件230以帶動腳架250升降。腳踏板260安裝于腳架250上，腳踏板260上遠離腳架250的表面設有多個防滑部261。防滑部261呈十字形結構的凸起，又如，防滑部261呈錐形結構的凸起。
[0042]具體的，第一叉形鉸接件220包括第一桿221和第二桿222，第一桿221的中部與第二桿222的中部相鉸接，第一桿221以及第二桿222的一端分別鉸接于底架210和腳架250上，第一桿221以及第二桿222的另一端分別與底架210和腳架250滑動連接；氣缸240的伸縮端241與第一桿221或第二桿222鉸接，氣缸240的固定端242鉸接于底架210上。
[0043]同樣道理，第二叉形鉸接件230包括第一桿231和第二桿232，第一桿231的中部與第二桿232的中部相鉸接，第一桿231以及第二桿232的一端分別鉸接于底架210和腳架250上，第一桿231以及第二桿232的另一端分別與底架210和腳架250滑動連接；氣缸240的伸縮端241與第一桿231或第二桿232鉸接，氣缸240的固定端242鉸接于底架210上。
[0044]升降裝置20還包括支桿270，支桿270的兩端分別連接在第一叉形鉸接件220中第一桿221以及第二叉形鉸接件230中第一桿231上；或著支桿270的兩端分別連接在第一叉形鉸接件220中第二桿222以及第二叉形鉸接件230中第二桿232上。氣缸240的伸縮端241與支桿270的中部鉸接。
[0045]為了站立在腳踏板260的人員能夠方便控制升降裝置20的升起和下降，升降裝置20上設置有控制單元和無線發(fā)射單元，所述控制單元與所述無線發(fā)射單元以及氣缸240電氣連接，所述無線發(fā)射單元接收外部遙控器發(fā)出的無線信號指令，并發(fā)送給所述控制單元，所述控制單元響應所述無線信號指令控制氣缸240的伸縮端241的延伸和縮短，從而實現(xiàn)控制腳架250以及腳踏板260的升起或下降。
[0046]為了保證站在升降裝置20上的人員從腳踏板260掉落，腳踏板260上安裝有欄桿，又如，腳踏板260上安裝有扶手，這樣，站在腳踏板260上的人員握持住所述欄桿或扶手，避免因升降裝置20的晃動造成人員從腳踏板260上掉落。
[0047]上述移動設備10通過第一伺服電機140、第二伺服電機150以及第三伺服電機160帶動支爪130移動，并通過所述控制器根據(jù)設置于支撐板110上的所述重力傳感器輸出的信號調(diào)整第一伺服電機140、第二伺服電機150以及第三伺服電機160的轉速和轉角以調(diào)節(jié)支爪130的移動，使得移動設備10移動方便且能夠自適應調(diào)整平衡。另外，支撐板110采用雙層板設計，在保證了抗彎折性能的情況下，大大減輕了支撐板110厚度。
[0048]以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。
[0049]以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【權利要求】
1.一種移動設備，其特征在于，包括: 支撐板，所述支撐板的側邊上間隔設置有多個第一伺服電機，所述第一伺服電機的旋轉軸垂直于所述支撐板； 連接部，所述連接部與所述第一伺服電機的旋轉軸驅動連接，所述連接部驅動連接有第二伺服電機，所述第二伺服電機的旋轉軸垂直于所述第一伺服電機的旋轉軸，所述第二伺服電機上固定有第三伺服電機，所述第三伺服電機的旋轉軸平行于所述第二伺服電機的旋轉軸 '及 支爪，所述支爪與所述第三伺服電機的旋轉軸驅動連接； 所述支撐板上設置有控制器以及重力傳感器，所述控制器根據(jù)所述重力傳感器輸出的信號調(diào)整各伺服電機的轉速和轉角以調(diào)節(jié)支爪的移動。
2.根據(jù)權利要求1所述的移動設備，其特征在于，所述支撐板設置有升降裝置，所述升降裝置包括:底架、兩個叉形鉸接件、氣缸、腳架， 所述底架可拆卸安裝于所述支撐板上，各所述叉形鉸接件的兩端分別鉸接于所述底架和所述腳架上，各所述叉形鉸接件的另外兩端分別與所述底架和所述腳架滑動連接，所述氣缸驅動兩個所述叉形鉸接件以帶動所述腳架升降。
3.根據(jù)權利要求2所述的移動設備，其特征在于，連接部包括第一U形件和第二 U形件； 所述第一 U形件的底部與所述第二 U形件的底部固定設置，所述第一 U形件的一側壁至另一側壁的方向垂直于所述第二 u形件的一側壁至另一側壁的方向； 所述第一 U形件的一側壁與所述第一伺服電機的旋轉軸驅動連接，其另一側壁轉動設置于所述支撐板上； 所述第二 U形件的一側壁與所述第二伺服電機的旋轉軸驅動連接，其另一側壁轉動設置于所述第二伺服電機上。
4.根據(jù)權利要求3所述的移動設備，其特征在于，還包括腳踏板，所述腳踏板安裝于所述腳架上，所述腳踏板上遠離所述腳架的表面設有多個防滑部。
5.根據(jù)權利要求4所述的移動設備，其特征在于，所述叉形鉸接件包括第一桿和第二桿，所述第一桿的中部與所述第二桿的中部相鉸接，所述第一桿以及所述第二桿的一端分別鉸接于所述底架和所述腳架上，所述第一桿以及所述第二桿的另一端分別與所述底架和所述腳架滑動連接； 所述氣缸的伸縮端與所述第一桿或所述第二桿鉸接，所述氣缸的固定端鉸接于所述底架上。
【文檔編號】B66F11/04GK104444972SQ201410606213
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年10月30日 優(yōu)先權日:2014年10月30日
【發(fā)明者】張晶 申請人:張晶