本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動爬桿機(jī)器裝置及其方法。

背景技術(shù)：

本發(fā)明基于robocon比賽中爬桿要求而產(chǎn)生，可以用較為簡單的方法實現(xiàn)爬桿。而當(dāng)前大多數(shù)爬桿都有結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重心不穩(wěn)等缺點，本發(fā)明在保證攜帶重量的同時，又具有較為簡單的結(jié)構(gòu)和低廉的造價。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種自動爬桿機(jī)器裝置及其方法，實現(xiàn)機(jī)器人地面移動、沿攀爬桿爬行的功能。

技術(shù)方案：為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種爬桿機(jī)器人，其特征在于：包括底盤及固連在其上的支架、電動推桿、抱緊機(jī)構(gòu)、平行連桿機(jī)構(gòu)、軸向攀爬機(jī)構(gòu)和周向攀爬機(jī)構(gòu)，所述抱緊機(jī)構(gòu)由所述平行連桿機(jī)構(gòu)控制并設(shè)置在所述支架上，且所述抱緊機(jī)構(gòu)和所述支架之間能夠形成用于容納攀爬桿的容納空間，所述抱緊機(jī)構(gòu)用于抱緊所述攀爬桿。

所述軸向攀爬機(jī)構(gòu)與所述抱緊機(jī)構(gòu)固連，且與所述支架貼合，所述攀爬機(jī)構(gòu)用于帶動所述爬桿機(jī)器人沿所述攀爬桿的表面移動。

所述轉(zhuǎn)軸通過支座固定，所述底盤在地面運(yùn)動時，裝在其上的兩個麥克納姆輪能繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，保證機(jī)器人移動平穩(wěn)。

進(jìn)一步，所述抱緊機(jī)構(gòu)包括左抱緊臂和右抱緊臂，所述左抱緊臂和所述右抱緊臂均通過平行連桿機(jī)構(gòu)與所述支架連接，從而形成所述容納空間。

進(jìn)一步，所述左抱緊臂包括多個平行連桿機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述右抱緊臂與所述左抱緊臂的結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步，所述抱緊裝置呈十字交叉形，將所述攀爬桿容納在內(nèi)。

進(jìn)一步，所述軸向攀爬機(jī)構(gòu)由電機(jī)驅(qū)動，固連在所述抱緊機(jī)構(gòu)上。

進(jìn)一步，所述周向攀爬機(jī)構(gòu)由電機(jī)驅(qū)動，固連在所述平行連桿機(jī)構(gòu)上。

進(jìn)一步，所述電動推桿驅(qū)動所述平行連桿機(jī)構(gòu)，兩者用銷釘連接。

進(jìn)一步，所述電動推桿向前推動時，抱緊裝置抱緊所述攀爬桿；所述電動推桿向后拉動時，抱緊裝置松開所述攀爬桿。

進(jìn)一步，所述底盤帶有4個麥克納姆倫，用于移動至所述攀爬桿前并進(jìn)入爬桿位置。

本發(fā)明的優(yōu)點本發(fā)明提供的落桿式自動爬桿機(jī)器裝置及其方法，相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有優(yōu)勢如下：加工、裝配、操作簡便，也可搭載其他模塊應(yīng)用于其他行業(yè)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖及實施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

圖1為整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為平行連桿機(jī)構(gòu)示意圖；

圖3為底盤構(gòu)示意圖；

圖4為電動推桿連接意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述：

本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小，數(shù)量等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”等用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實施的范疇。

【實施例】

本發(fā)明包括底盤及固連在其上的支架、電動推桿、抱緊機(jī)構(gòu)、平行連桿機(jī)構(gòu)、軸向攀爬機(jī)構(gòu)和周向攀爬機(jī)構(gòu)，其特征在于：當(dāng)打開控制裝置時，所述底盤上的4個麥克納姆輪可全方位移動進(jìn)行尋桿動作，待達(dá)到爬桿位置時，即所述攀爬桿位于所述容納空間內(nèi)，所述電動推桿由電機(jī)驅(qū)動向前推進(jìn)并由銷釘固連可在滑槽中移動，此時桿1向后拉，桿2向前伸，固連在其上的所述抱緊裝置將所述攀爬桿抱緊。所述攀爬裝置貼緊所述攀爬桿，固連在其上的所述動輪由電機(jī)驅(qū)動，沿所述攀爬桿周向或軸向移動。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種自動爬桿機(jī)器裝置及其方法，包括支架、抱緊機(jī)構(gòu)和攀爬機(jī)構(gòu)，所述抱緊機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述支架上，且所述抱緊機(jī)構(gòu)和所述支架之間能夠形成用于容納攀爬桿的容納空間，所述抱緊機(jī)構(gòu)用于抱緊所述攀爬桿所述攀爬機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述容納空間內(nèi)，且與所述支架連接，所述攀爬機(jī)構(gòu)用于帶動所述爬桿機(jī)器人沿所述攀爬桿的表面移動。本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)具有一下優(yōu)勢：加工、裝配、操作簡便，也可搭載其他模塊應(yīng)用于其他行業(yè)，實現(xiàn)不同功能。

技術(shù)研發(fā)人員：寧萌;徐進(jìn);周景文;陳海衛(wèi);張秋菊;盧佳偉;楊洋;王垚;李思奇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.08
技術(shù)公布日：2017.09.15