起升機(jī)構(gòu)的控制方法、控制裝置和起升機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種起升機(jī)構(gòu)的控制方法、控制裝置和起升機(jī)構(gòu)。起升機(jī)構(gòu)的控制方法包括：接收反應(yīng)牽引繩的受力情況的力的信息；根據(jù)牽引繩的受力情況判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)；若牽引繩處于松弛狀態(tài)，則控制拉緊牽引繩；若牽引繩處于拉緊狀態(tài)，則控制起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，在牽引繩處于松弛狀態(tài)時(shí)，控制裝置控制起升電機(jī)拉緊牽引繩，有效地降低了出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象的概率。
【專利說(shuō)明】起升機(jī)構(gòu)的控制方法、控制裝置和起升機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及塔式起重機(jī)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種起升機(jī)構(gòu)的控制方法、控制裝置和起升機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，塔式起重機(jī)的起升機(jī)構(gòu)均采用鋼絲繩卷?yè)P(yáng)吊載重物，在吊載重物觸地(本發(fā)明中觸地是指鋼絲繩過(guò)放標(biāo)定位置之上)或抖動(dòng)工況下，鋼絲繩會(huì)出現(xiàn)張力變化，特別是快速觸地造成鋼絲繩過(guò)度松弛，導(dǎo)致張力減小的情況下，起升機(jī)構(gòu)卷?yè)P(yáng)的卷筒位置鋼絲繩同樣會(huì)出現(xiàn)松弛，在重新吊起重物時(shí)容易出現(xiàn)卷筒端亂繩現(xiàn)象。如果在施工現(xiàn)場(chǎng)出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象，操作方需重新進(jìn)行鋼絲繩繞繩操作，工序十分復(fù)雜，且需人工操作。目前只有主機(jī)生產(chǎn)廠家才會(huì)有專門(mén)的設(shè)備進(jìn)行繞繩操作，且繞繩設(shè)備不適合移動(dòng)使用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在提供一種起升機(jī)構(gòu)的控制方法、控制裝置及控制系統(tǒng)，以降低出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象的概率。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種起升機(jī)構(gòu)的控制方法，起升機(jī)構(gòu)的控制方法包括:接收反應(yīng)牽引繩的受力情況的力的信息；根據(jù)牽引繩的受力情況判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)；若牽引繩處于松弛狀態(tài)，則控制拉緊牽引繩；若牽引繩處于拉緊狀態(tài)，則控制起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。
[0005]進(jìn)一步地，將用于引導(dǎo)牽引繩的滑輪施加在用于支撐滑輪的銷軸上的壓力作為反應(yīng)牽引繩的受力情況的力。
[0006]進(jìn)一步地，據(jù)牽引繩的受力情況判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)的步驟包括:獲得起升機(jī)構(gòu)的吊鉤在空載狀態(tài)下時(shí)牽引繩的受力情況標(biāo)定值；將反應(yīng)牽引繩的受力情況的力與受力情況標(biāo)定值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)。
[0007]進(jìn)一步地，建立受力情況標(biāo)定值的方法為:將吊鉤置于其行程的最高位置，檢測(cè)吊鉤在其行程的每一位置時(shí)反應(yīng)牽引繩的受力情況的力的大小，并將其作為相應(yīng)高度的受力情況標(biāo)定值；或者，重復(fù)檢測(cè)吊鉤在其行程的每一位置的反應(yīng)牽引繩的受力情況的力的大小，并將其重復(fù)檢測(cè)的平均值作為相應(yīng)高度的張力標(biāo)定值。
[0008]進(jìn)一步地，根據(jù)牽引繩的受力情況判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)的步驟之前還包括:獲得起升機(jī)構(gòu)的變頻器的輸出力矩的減小值；判斷變頻器的輸出力矩的減小值是否大于第一預(yù)定值，若變頻器的輸出力矩的減小值大于第一預(yù)定值，則根據(jù)牽引繩的受力情況判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)，若變頻器的輸出力矩的減小值小于第一預(yù)定值，則直接控制起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。
[0009]進(jìn)一步地，控制拉緊牽引繩包括:控制停止?fàn)恳K下放；及/或。
[0010]進(jìn)一步地，控制收緊牽引繩，將牽引繩由松弛狀態(tài)轉(zhuǎn)為拉緊狀態(tài)。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的另一方面提供了一種起升機(jī)構(gòu)的控制裝置，控制裝置包括:接收模塊，用于接收反應(yīng)牽引繩的受力情況的力；判斷模塊，用于根據(jù)牽引繩的受力情況判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)；控制模塊，用于在牽引繩處于松弛狀態(tài)的情況下，控制拉緊牽引繩；并用于在牽引繩處于拉緊狀態(tài)的情況下，控制起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。
[0012]進(jìn)一步地，接收模塊還用于接收起升機(jī)構(gòu)的吊鉤在空鉤狀態(tài)下且由其行程的最高位置下放的過(guò)程中每一高度牽引繩的受力作為牽引繩的受力情況值；判斷模塊接收并記錄受力情況標(biāo)定值，將反應(yīng)牽引繩的受力情況的力與受力情況標(biāo)定值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的另一方面提供了一種起升機(jī)構(gòu)，起升機(jī)構(gòu)包括:起升電機(jī)；牽引繩，牽引繩由起升電機(jī)驅(qū)動(dòng)；控制裝置，控制裝置與起升電機(jī)電連接以控制起升電機(jī)的動(dòng)作；測(cè)力傳感器，測(cè)力傳感器用于檢測(cè)反應(yīng)牽引繩的受力情況的力，測(cè)力傳感器與控制裝置電連接；控制裝置接收反應(yīng)牽引繩的受力情況的力，根據(jù)牽引繩的受力情況判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)，若牽引繩處于松弛狀態(tài)，則控制起升電機(jī)反轉(zhuǎn)拉緊牽引繩；若牽引繩處于拉緊狀態(tài)，則控制起升電機(jī)繼續(xù)放繩。
[0014]進(jìn)一步地，控制裝置包括控制器和與控制器連接的變頻器，變頻器分別與起升電機(jī)和測(cè)力傳感器電連接，變頻器用于接收測(cè)力傳感器所檢測(cè)的反應(yīng)牽引繩的受力情況的力，從而控制起升電機(jī)繼續(xù)放繩或反轉(zhuǎn)拉緊牽弓I繩。
[0015]進(jìn)一步地，起升機(jī)構(gòu)還包括控制手柄、控制器和編碼器，編碼器與起升電機(jī)和變頻器分別連接，編碼器用于檢測(cè)起升電機(jī)的工作信息并將檢索數(shù)據(jù)發(fā)送給變頻器，控制器用于接收控制手柄的手柄信號(hào)并發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)給變頻器，變頻器還用于根據(jù)控制器的控制信號(hào)控制起升電機(jī)的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)。
[0016]進(jìn)一步地，起升機(jī)構(gòu)包括:滑輪，牽引繩繞過(guò)滑輪；銷軸，銷軸安裝于起升機(jī)構(gòu)的起升架上，滑輪上設(shè)置有與銷軸相適配的通孔，銷軸設(shè)置在通孔內(nèi)，滑輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于銷軸上，測(cè)力傳感器設(shè)置在銷軸的外周面上或設(shè)置在通孔的內(nèi)周面上。
[0017]進(jìn)一步地，測(cè)力傳感器為應(yīng)變式傳感器。
[0018]應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，起升機(jī)構(gòu)的控制方法包括:接收反應(yīng)牽引繩的受力情況的力的信息；根據(jù)牽引繩的受力情況判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)；若牽引繩處于松弛狀態(tài)，則控制拉緊牽引繩；若牽引繩處于拉緊狀態(tài)，則控制起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，在牽引繩處于松弛狀態(tài)時(shí)，控制裝置控制起升電機(jī)拉緊牽引繩，有效地降低了出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象的概率。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說(shuō)明書(shū)附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0020]圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例的起升機(jī)構(gòu)的原理圖；
[0021]圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例的起升機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的控制框圖；
[0022]圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例的起升機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的控制流程圖；
[0023]圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例的參考值標(biāo)定流程圖。
[0024]附圖標(biāo)記:1、起升電機(jī)；2、變頻器；3、牽引繩；4、滑輪；5、控制器；6、編碼器；7、吊鉤；8、測(cè)力傳感器；9、卷筒；10、手柄；11、起升架。

【具體實(shí)施方式】
[0025]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。
[0026]如圖1至4所示，本發(fā)明實(shí)施例的控制方法包括:接收反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力的信息；根據(jù)牽引繩3的受力情況判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)；若牽引繩3處于松弛狀態(tài)，則控制拉緊牽引繩3 ;若牽引繩3處于拉緊狀態(tài)，則控制起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。
[0027]在牽引繩3收放的過(guò)程中，與牽引繩3連接的吊鉤觸地或觸及其它支撐物時(shí)，牽引繩3所受的拉力減小，牽引繩3處于松弛狀態(tài)，若此時(shí)繼續(xù)放繩則容易出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象。本實(shí)施例的控制方法中，根據(jù)牽引繩3的受力情況判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)，若牽引繩3處于松弛狀態(tài)，則拉緊牽引繩3以降低出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象的概率。
[0028]本實(shí)施例中，將用于引導(dǎo)牽引繩3的滑輪4施加在用于支撐滑輪4的銷軸上的壓力作為反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力。滑輪4套設(shè)在銷軸上，銷軸起到承載滑輪的作用。牽引繩3繞過(guò)滑輪4后向下延伸，滑輪4施加在用于支撐滑輪4的銷軸上的壓力與牽引繩3上的拉力成正比。另外，銷軸與滑輪之間易于放置壓力傳感器，因此利用滑輪4施加在用于支撐滑輪4的銷軸上的壓力作為反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力。
[0029]根據(jù)牽引繩3的受力情況判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)的步驟包括:獲得起升機(jī)構(gòu)的吊鉤在空載狀態(tài)下時(shí)牽引繩的受力情況標(biāo)定值；將反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力與受力情況標(biāo)定值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)。
[0030]建立受力情況標(biāo)定值的方法為:將吊鉤置于其行程的最高位置，檢測(cè)吊鉤在其行程的每一位置時(shí)反應(yīng)牽引繩的受力情況的力的大小，并將其作為相應(yīng)高度的受力情況標(biāo)定值；或者，重復(fù)檢測(cè)吊鉤在其行程的每一位置的反應(yīng)牽引繩的受力情況的力的大小，并將重復(fù)檢測(cè)的其平均值作為相應(yīng)高度的張力標(biāo)定值。
[0031]圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例的建立受力情況標(biāo)定值的流程圖。標(biāo)定過(guò)程開(kāi)始后首先判斷沒(méi)有承擔(dān)載荷的吊鉤7是否處于頂端，若吊鉤7沒(méi)有處于頂端，則調(diào)整其上升至頂端，然后令吊鉤勻速下行，并記錄吊鉤下行過(guò)程中反應(yīng)牽引繩受力情況的力大小。
[0032]在吊鉤下行的過(guò)程中，位于吊鉤行程最高點(diǎn)下的鋼絲繩的長(zhǎng)度也在逐漸增加，為了減小誤差，標(biāo)定了吊鉤在形成中的每一高度的反應(yīng)鋼絲繩受力情況的力的大小，以將其作為參考值。充分考慮了鋼絲繩自身重量的影響，提高了對(duì)鋼絲繩是否處于拉緊狀態(tài)判斷的準(zhǔn)確性。
[0033]根據(jù)牽引繩3的受力情況判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)的步驟之前還包括:獲得起升機(jī)構(gòu)的變頻器的輸出力矩的減小值；判斷變頻器的輸出力矩的減小值是否大于第一預(yù)定值，若變頻器的輸出力矩的減小值大于第一預(yù)定值，則根據(jù)牽引繩3的受力情況判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)，若變頻器的輸出力矩的減小值小于第一預(yù)定值，則直接控制起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。
[0034]根據(jù)牽引繩3的受力情況判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)方法為:若測(cè)得的反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力的值減去參考值的值大于第二預(yù)定值，則判定牽引繩3處于拉緊狀態(tài)；若測(cè)得的反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力的值減去參考值的值小于第二預(yù)定值，則判定牽引繩3處于松弛狀態(tài)。
[0035]在判定牽引繩3處于松弛狀態(tài)后，則控制拉緊牽引繩。拉緊牽引繩3的過(guò)程為:控制牽引繩3的停止下放；然后控制收緊牽引繩3，將牽引繩3由松弛狀態(tài)轉(zhuǎn)為拉緊狀態(tài)。監(jiān)測(cè)反應(yīng)牽引繩3的受力情況值的力與參考值之間的差值，若該差值大于參考值，則結(jié)束拉緊牽引繩3 ;若該差值小于參考值，則繼續(xù)回收牽引繩3。
[0036]根據(jù)本實(shí)施例的另一方面，提供了一種起升機(jī)構(gòu)的控制裝置，控制裝置包括:檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力；判斷模塊，用于判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)；控制模塊，用于在牽引繩3處于松弛狀態(tài)的情況下，控制拉緊牽引繩3，并用于在牽引繩3處于拉緊狀態(tài)的情況下，控制起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。
[0037]判斷模塊根據(jù)檢測(cè)模塊反饋的反應(yīng)牽引繩3受力情況的力判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)。在牽引繩3處于松弛狀態(tài)的情況下，第一控制模塊控制拉緊牽引繩3拉緊，在牽引繩3處于拉緊狀態(tài)時(shí)，第二控制模塊控制起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。
[0038]本實(shí)施例還公開(kāi)了一種起升機(jī)構(gòu)，如圖1和2所示，本發(fā)明實(shí)施例的起升機(jī)構(gòu)包括:起升電機(jī)I ;牽引繩3，牽引繩3由起升電機(jī)I驅(qū)動(dòng)；控制裝置與起升電機(jī)I電連接以控制起升電機(jī)I的動(dòng)作；測(cè)力傳感器8，測(cè)力傳感器8用于測(cè)量反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力以用于判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)，測(cè)力傳感器8與控制裝置電連接，在牽引繩3處于松弛狀態(tài)時(shí)，電機(jī)控制器2控制起升電機(jī)I拉緊牽引繩3。
[0039]接收模塊還用于接收起升機(jī)構(gòu)的吊鉤在空鉤狀態(tài)下且由其行程的最高位置下放的過(guò)程中每一高度牽引繩的受力作為牽引繩的受力情況值；判斷模塊接收并記錄受力情況標(biāo)定值，將反應(yīng)牽引繩的受力情況的力與受力情況標(biāo)定值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷牽引繩是否處于松弛狀態(tài)。
[0040]控制裝置接收反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力，根據(jù)牽引繩3的受力情況判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)，若牽引繩3處于松弛狀態(tài)，則控制起升電機(jī)反轉(zhuǎn)拉緊牽引繩3 ;若牽引繩3處于拉緊狀態(tài)，則控制起升電機(jī)繼續(xù)放繩。
[0041]本實(shí)施例中，牽引繩3為鋼絲繩。起升機(jī)構(gòu)包括卷筒9，起升電機(jī)I與卷筒9驅(qū)動(dòng)連接。卷筒9的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)牽引繩3的收放，從而驅(qū)動(dòng)與牽引繩3連接的吊鉤7的升降?？刂蒲b置，控制裝置與起升電機(jī)I電連接以控制起升電機(jī)I的動(dòng)作。測(cè)力傳感器8用于檢測(cè)反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力，測(cè)力傳感器8與控制裝置電連接。
[0042]控制裝置接收反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力，根據(jù)牽引繩3的受力情況判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)，若牽引繩3處于松弛狀態(tài)，則控制起升電機(jī)反轉(zhuǎn)拉緊牽引繩3 ;若牽引繩3處于拉緊狀態(tài)，則控制起升電機(jī)繼續(xù)放繩。
[0043]吊鉤7在下降的過(guò)程中觸及地面或其它支撐物時(shí)，牽引繩3因受力減小而出現(xiàn)松弛現(xiàn)象，從而容易導(dǎo)致亂繩現(xiàn)象。利用測(cè)力傳感器8檢測(cè)牽引繩3的受力情況，并根據(jù)牽引繩3的受力情況判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)，在牽引繩3處于松弛狀態(tài)時(shí)，控制裝置控制起升電機(jī)I拉緊牽引繩3，有效地降低了出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象的概率。
[0044]本實(shí)施例中，控制裝置包括控制器5和與控制器5電連接的變頻器2，變頻器2與起升電機(jī)I電連接。測(cè)力傳感器8與變頻器2連接。變頻器用于接收測(cè)力傳感器8所檢測(cè)的反應(yīng)牽引繩(3)的受力情況的力，從而控制起升電機(jī)I繼續(xù)放繩或反轉(zhuǎn)拉緊牽引繩3。
[0045]測(cè)力傳感器8將檢測(cè)到的反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力反饋給變頻器2，變頻器2根據(jù)測(cè)力傳感器8反饋的反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)，當(dāng)牽引繩3處于松弛狀態(tài)時(shí)，變頻器2控制起升電機(jī)I拉緊牽引繩3以防止出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象。
[0046]根據(jù)牽引繩3的受力情況判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)方法為:若測(cè)得的反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力的值與參考值之間的差值大于第二預(yù)定值，則判定牽引繩3處于拉緊狀態(tài)；若測(cè)得的反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力的值與參考值之間的差值小于第二預(yù)定值，則判定牽引繩3處于松弛狀態(tài)。
[0047]圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例的起升機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)的控制流程圖。
[0048]由于該控制系統(tǒng)是用來(lái)控制鋼絲繩的過(guò)放，因此，只有在吊鉤7處于下降過(guò)程中，該控制系統(tǒng)才會(huì)起作用。在吊鉤7下降過(guò)程中，通過(guò)變頻器輸出力矩的變化來(lái)判斷吊載重物是否觸地。本實(shí)施例中觸地是指鋼絲繩過(guò)放而導(dǎo)致吊鉤觸及標(biāo)定位高度H范圍內(nèi)的支撐體上。
[0049]由于變頻器在運(yùn)行過(guò)程中存在一定的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)一般為5%左右，所以，為了保證減少控制過(guò)程中的誤動(dòng)作與系統(tǒng)安全，本發(fā)明專利設(shè)定一個(gè)轉(zhuǎn)矩范圍ΛΤ，當(dāng)變頻器輸出力矩的減小值大于第一預(yù)定值A(chǔ)T時(shí)，才可判斷吊載重物觸地。
[0050]此時(shí)，進(jìn)一步通過(guò)鋼絲繩張力判斷鋼絲繩是否處于過(guò)放或者松弛狀態(tài)。在該狀態(tài)過(guò)程中，同樣為了保證減少控制過(guò)程中的誤動(dòng)作與系統(tǒng)安全，本發(fā)明專利設(shè)定一個(gè)張力范圍AF，若軸銷壓力傳感器檢測(cè)到的鋼絲繩張力值與初始標(biāo)定的張力值之差小于第二預(yù)定值Λ F，才可判斷此時(shí)的鋼絲繩處于過(guò)放或者松弛狀態(tài)。
[0051]變頻器自行開(kāi)啟直流制動(dòng)和能耗制動(dòng)，同時(shí)自動(dòng)反車控制調(diào)整吊鉤的高度，并實(shí)時(shí)檢測(cè)鋼絲繩的張力值。隨著吊鉤的上升，鋼絲繩由松弛狀態(tài)轉(zhuǎn)向繃緊狀態(tài)，當(dāng)變頻器檢測(cè)到的鋼絲繩實(shí)際張力值大于標(biāo)定張力值時(shí)，變頻器即停止調(diào)整吊鉤工作，保持吊鉤所處的位置，以此保證從卷筒至吊鉤的鋼絲繩保持一定的張力，避免觸地卷筒亂繩現(xiàn)象發(fā)生。
[0052]綜上，在系統(tǒng)的整個(gè)控制過(guò)程中，起升機(jī)構(gòu)卷?yè)P(yáng)張力標(biāo)定過(guò)程只需在塔機(jī)作業(yè)前運(yùn)行一次即可，而張力控制過(guò)程則會(huì)在吊鉤每次下降作業(yè)時(shí)保持運(yùn)行，以此來(lái)調(diào)整鋼絲繩的狀態(tài)，防止過(guò)放和卷筒端的亂繩現(xiàn)象。
[0053]還可以優(yōu)選地，測(cè)力傳感器8與控制器5連接，以將檢測(cè)到的反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力反饋給控制器5，控制器5根據(jù)測(cè)力傳感器8反饋的反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)，在牽引繩3處于松弛狀態(tài)時(shí)，控制器5通過(guò)變頻器控制起升電機(jī)I拉緊牽引繩3，有效地降低了出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象的概率。
[0054]本實(shí)施例中，控制系統(tǒng)還包括編碼器6，編碼器6與起升電機(jī)I連接，編碼器6與變頻器電連接以將起升電機(jī)I的工作信息反饋給變頻器。編碼器6與起升電機(jī)I連接以監(jiān)測(cè)起升電機(jī)I的工作信息，編碼器6與變頻器電連接以將起升電機(jī)I的工作信息反饋給變頻器，變頻器根據(jù)編碼器反饋的信息調(diào)整起升電機(jī)I的工作，從而形成閉環(huán)控制系統(tǒng)。
[0055]還可以優(yōu)選地，編碼器6與起升電機(jī)I連接，編碼器6與控制器5電連接以將起升電機(jī)I的工作信息反饋給控制器5。編碼器6與起升電機(jī)I連接以監(jiān)測(cè)起升電機(jī)I的工作信息，編碼器6與控制器5電連接以將起升電機(jī)I的工作信息反饋給控制器5，控制器5根據(jù)編碼器反饋的信息調(diào)整起升電機(jī)I的工作，從而形成閉環(huán)控制系統(tǒng)。
[0056]本實(shí)施例中，控制系統(tǒng)還包括手柄10，手柄10與控制器5連接以通過(guò)控制器5控制起升電機(jī)I的動(dòng)作。
[0057]本實(shí)施例中，在牽引繩3未出現(xiàn)松弛狀態(tài)時(shí)，手柄10控制起升機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。當(dāng)牽引繩3出現(xiàn)松弛狀態(tài)時(shí)，變頻器控制起升電機(jī)I轉(zhuǎn)動(dòng)以拉緊牽引繩3。
[0058]根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，起升電機(jī)I為伺服電機(jī)，控制裝置包括控制器5和與控制器5電連接的伺服驅(qū)動(dòng)器。測(cè)力傳感器8與控制器5電連接以將檢測(cè)到的反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力反饋給控制器5，控制器5根據(jù)測(cè)力傳感器8反饋的反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力判斷牽引繩3是否處于松弛狀態(tài)，在牽引繩3處于松弛狀態(tài)時(shí)，控制器5通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器控制起升電機(jī)I拉緊牽引繩3，有效地降低了出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象的概率。
[0059]本實(shí)施例中，起升機(jī)構(gòu)包括滑輪4、銷軸。牽引繩3可移動(dòng)繞過(guò)滑輪4。銷軸安裝于起升機(jī)構(gòu)的起升架11上，滑輪4上設(shè)置有與銷軸相適配的通孔，銷軸設(shè)置在通孔內(nèi)，滑輪4可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于銷軸上，測(cè)力傳感器8設(shè)置在銷軸的外周面上或設(shè)置在通孔的內(nèi)周面上。
[0060]牽引繩3繞過(guò)滑輪4后向下延伸并與吊鉤7連接。在吊鉤7和位于滑輪4下方的牽引繩3的重力的作用下，滑輪4上設(shè)置的通孔的內(nèi)周面向銷軸施加壓力，本實(shí)施例中在銷軸上設(shè)置測(cè)力傳感器8以感應(yīng)通孔的內(nèi)周面向銷軸施加的壓力并將其作為反應(yīng)牽引繩3的受力情況的力。本實(shí)施例中，測(cè)力傳感器8為應(yīng)變式壓力傳感器。
[0061]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種起升機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括: 接收反應(yīng)牽引繩(3)的受力情況的力的信息； 根據(jù)所述牽引繩(3)的受力情況判斷所述牽引繩(3)是否處于松弛狀態(tài)； 若所述牽引繩(3)處于松弛狀態(tài)，則控制拉緊所述牽引繩(3);若所述牽引繩(3)處于拉緊狀態(tài)，則控制所述起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，將用于引導(dǎo)所述牽引繩(3)的滑輪(4)施加在用于支撐所述滑輪(4)的銷軸上的壓力作為所述反應(yīng)牽引繩(3)的受力情況的力。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，根據(jù)所述牽引繩(3)的受力情況判斷所述牽引繩是否處于松弛狀態(tài)的步驟包括: 獲得所述起升機(jī)構(gòu)的吊鉤在空載狀態(tài)下時(shí)所述牽引繩的受力情況標(biāo)定值； 將所述反應(yīng)牽引繩(3)的受力情況的力與所述受力情況標(biāo)定值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述牽引繩(3)是否處于松弛狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，建立所述受力情況標(biāo)定值的方法為:將吊鉤置于其行程的最高位置，檢測(cè)吊鉤在其行程的每一位置時(shí)反應(yīng)所述牽引繩的受力情況的力的大小，并將其作為相應(yīng)高度的受力情況標(biāo)定值；或者，重復(fù)檢測(cè)吊鉤在沿其行程的每一位置時(shí)反應(yīng)所述牽引繩的受力情況的力的大小，并將其重復(fù)檢測(cè)的平均值作為相應(yīng)高度的張力標(biāo)定值。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，根據(jù)所述牽引繩(3)的受力情況判斷所述牽引繩是否處于松弛狀態(tài)的步驟之前還包括: 獲得所述起升機(jī)構(gòu)的變頻器的輸出力矩的減小值； 判斷所述變頻器的輸出力矩的減小值是否大于第一預(yù)定值，若所述變頻器的輸出力矩的減小值大于所述第一預(yù)定值，則根據(jù)所述牽引繩(3)的受力情況判斷所述牽引繩(3)是否處于松弛狀態(tài)，若所述變頻器的輸出力矩的減小值小于所述第一預(yù)定值，則直接控制所述起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制拉緊所述牽引繩(3)包括: 控制停止所述牽引繩(3)下放；及/或 控制收緊所述牽引繩，將所述牽引繩(3)由松弛狀態(tài)轉(zhuǎn)為拉緊狀態(tài)。
7.一種起升機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括: 接收模塊，用于接收反應(yīng)牽引繩(3)的受力情況的力； 判斷模塊，用于根據(jù)所述牽引繩(3)的受力情況判斷牽引繩(3)是否處于松弛狀態(tài)； 控制模塊，用于在所述牽引繩(3)處于松弛狀態(tài)的情況下，控制拉緊所述牽引繩(3)；并用于在所述牽引繩(3)處于拉緊狀態(tài)的情況下，控制起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述接收模塊還用于接收所述起升機(jī)構(gòu)的吊鉤在空鉤狀態(tài)下且由其行程的最高位置下放的過(guò)程中每一高度所述牽引繩的受力作為所述牽引繩的受力情況值；所述判斷模塊接收并記錄所述受力情況標(biāo)定值，將所述反應(yīng)牽引繩的受力情況的力與所述受力情況標(biāo)定值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述牽引繩是否處于松弛狀態(tài)。
9.一種起升機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述起升機(jī)構(gòu)包括: 起升電機(jī)⑴； 牽引繩(3)，所述牽引繩(3)由所述起升電機(jī)⑴驅(qū)動(dòng)； 控制裝置，所述控制裝置與所述起升電機(jī)(I)電連接以控制所述起升電機(jī)(I)的動(dòng)作； 測(cè)力傳感器(8)，所述測(cè)力傳感器(8)用于檢測(cè)反應(yīng)所述牽引繩(3)的受力情況的力，所述測(cè)力傳感器(8)與所述控制裝置電連接； 所述控制裝置接收反應(yīng)牽引繩(3)的受力情況的力，根據(jù)所述牽引繩(3)的受力情況判斷所述牽引繩(3)是否處于松弛狀態(tài)，若所述牽引繩(3)處于松弛狀態(tài)，則控制所述起升電機(jī)反轉(zhuǎn)拉緊所述牽引繩(3);若所述牽引繩(3)處于拉緊狀態(tài)，則控制所述起升電機(jī)繼續(xù)放繩。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的起升機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述控制裝置包括控制器(5)和與所述控制器連接的變頻器(2)，所述變頻器(2)分別與所述起升電機(jī)(I)和所述測(cè)力傳感器(8)電連接，所述變頻器用于接收所述測(cè)力傳感器(8)所檢測(cè)的反應(yīng)所述牽引繩(3)的受力情況的力，從而控制所述起升電機(jī)(I)繼續(xù)放繩或反轉(zhuǎn)拉緊所述牽引繩(3)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的起升機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述起升機(jī)構(gòu)還包括控制手柄(10)、控制器(5)和編碼器(6)，所述編碼器(6)與所述起升電機(jī)⑴和所述變頻器⑵分別連接，所述編碼器(6)用于檢測(cè)所述起升電機(jī)(I)的工作信息并將檢索數(shù)據(jù)發(fā)送給所述變頻器，所述控制器(5)用于接收所述控制手柄(10)的手柄信號(hào)并發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)給所述變頻器(2)，所述變頻器(2)還用于根據(jù)所述控制器(5)的控制信號(hào)控制所述起升電機(jī)(I)的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的起升機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述起升機(jī)構(gòu)包括: 滑輪(4)，所述牽引繩(3)繞過(guò)所述滑輪(4)； 銷軸，所述銷軸安裝于起升機(jī)構(gòu)的起升架(11)上，所述滑輪(4)上設(shè)置有與所述銷軸相適配的通孔，所述銷軸設(shè)置在所述通孔內(nèi)，所述滑輪(4)可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于所述銷軸上，所述測(cè)力傳感器(8)設(shè)置在所述銷軸的外周面上或設(shè)置在所述通孔的內(nèi)周面上。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的起升機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述測(cè)力傳感器(8)為應(yīng)變式傳感器。
【文檔編號(hào)】B66C13/22GK104355235SQ201410606335
【公開(kāi)日】2015年2月18日 申請(qǐng)日期:2014年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月30日
【發(fā)明者】陳程, 郭碧洲, 曾楊 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司