專利名稱：物件遙控抓取機(jī)械化裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物件搬運領(lǐng)域，尤其是房屋建筑工地和公共工程工地上物件搬運的領(lǐng)域，內(nèi)容是抓取諸如模板、板材和預(yù)制混凝土板這樣的笨重物件的機(jī)械化裝置，該裝置抓取和放置物件的功能是遙控的。更具體地說，所述裝置用于纜索起重設(shè)備，如塔式起重機(jī)和移動式起重機(jī)。
眾所周知，就這些起重設(shè)備而言，是使用吊鉤、抓斗、卡爪和起重夾抓取裝置。
在最通用的實施例中，抓取裝置在拉緊起重纜索期間用吊索或自動地緊固抓取物件，而抓取裝置要靠人工定方位定中心。盡管有保護(hù)裝置并預(yù)先采取了安全措施，但這種作業(yè)方式對操作手仍有人身危險，因為把手伸到了運動部件上，或者簡而言之，是因為操作手靠近被搬運的物件。
對于具體應(yīng)用來說，有自動抓取裝置，又能確保抓取的物件定重心，但這種可能性仍然不大。例如，在法國專利2511993所描述的實施例中就是如此，其中，起重夾配有兩個可動的撞塊，以便于進(jìn)行相對于搬運軌道的定位。在法國專利2210563所描述的實施例中也是如此，其中，抓取裝置有一個鐘形罩，掛到提升機(jī)械上，罩的下部是一個倒漏斗狀開口，根據(jù)與搬運物件相連的套圈來辯別方位。
在這兩種實施例中，定重心需要預(yù)先非常精確地定位，而且最終的定位是不可調(diào)整的，因此，這兩種抓取裝置并不適合于房屋建筑工地和公共工程工地上各種各樣的搬運物件，這些物件的大小和截面彼此大不相同，而且因其固有強(qiáng)度之故，應(yīng)配備至少兩個抓取附件，其跨距可為0.5米至2.5米。在搬運這些物件當(dāng)中，也就能確保物件定重心。
本發(fā)明提供物件遙控抓取機(jī)械化裝置，即可解決所述的困難，更具體地說所述物件遙控抓取機(jī)械化裝置用于纜索起重設(shè)備，總的設(shè)計是，對各種具有標(biāo)準(zhǔn)化形狀和跨距的抓取附件的物件，自動確保定中心、抓取和固定的功能以及定重心的功能。
有利的是，本發(fā)明的裝置可以組裝到動力自動供給的物件轉(zhuǎn)動機(jī)械化裝置上，如專利申請人在1989年7月18日法國專利8910376的權(quán)利要求中所說明的裝置。
本發(fā)明的裝置是與對稱豎軸相鉸接的形成鉸接四連桿機(jī)構(gòu)的平面結(jié)構(gòu)形式，其特征在于，組合起來包括-一個卡鉗，其鉗臂在自由端都有一個物件抓取機(jī)構(gòu);
-一個雙連桿組件，同卡鉗的上部一起形成可變菱形;
-一個差不多垂直的導(dǎo)向柱，其柱座安裝兩個連桿的下部，在導(dǎo)向柱上移動的是形成卡鉗頭部的滑動架;
-一個聯(lián)結(jié)臂，把導(dǎo)向柱柱座同繞豎軸旋轉(zhuǎn)安裝的吊桿連接起來;
-獨立的機(jī)械化連接設(shè)備，用于控制卡鉗的開合、聯(lián)結(jié)臂繞軸轉(zhuǎn)動定位、定中心以及固定物件抓取機(jī)構(gòu);
-動力供給和控制/操作裝置，尤其是用于機(jī)械化連接設(shè)備的裝置。
根據(jù)本發(fā)明的原理，所述裝置也適合于配有標(biāo)準(zhǔn)化抓取附件的物件的自動搬運。
在初始狀態(tài)，抓取裝置完全合攏，水平占地面積最小，在可能的良好條件下，該裝置可進(jìn)入工地上各種各樣的作業(yè)點。
在本發(fā)明的一個實施例中，卡鉗的兩個鉗臂各由開口朝所述卡鉗內(nèi)部的V型截面主梁以及配置在主梁V型截面里面的聯(lián)桿構(gòu)成，每個鉗臂都形成一個鉸接四連桿機(jī)構(gòu)，其四個頂部是主梁和滑動架上聯(lián)桿的鉸接件以及物件抓取機(jī)構(gòu)支架上這些相同構(gòu)件的鉸接件。連接桿最好鉸接在卡鉗鉗臂的主梁的中部。
因此，本發(fā)明的抓取裝置是輕便且厚度小但具有剛性的鉸接結(jié)構(gòu)，而且確保對最易損壞部件的良好保護(hù)。特別是，V型截面主梁對卡鉗開合機(jī)械化部件加以保護(hù)，例如以兩個相同的雙動式液壓缸的形式對稱配置在導(dǎo)向柱的兩側(cè)來加以實現(xiàn)，將滑動架的下部與所述卡鉗的鉗臂鉸接?？勺兞庑谓Y(jié)構(gòu)以及為卡鉗鉗臂選擇的等于菱形邊長兩倍的長度，保證了鉗臂自由端移動的精確水平度，從而確保物件抓取構(gòu)件的水平度。
根據(jù)本發(fā)明的另一個特點，導(dǎo)向柱在其上部有一個差不多呈水平狀態(tài)的懸臂，用于支承雙動式液壓缸，雙動式液壓缸殼體在其中部與聯(lián)結(jié)臂上部鉸接，雙動式液壓缸連桿的端部與所述的懸臂鉸接。
該裝置能確保定位和重心調(diào)整以及裝置的附加機(jī)械化功能。
聯(lián)結(jié)臂可由兩根對稱配置在鉸接平面結(jié)構(gòu)兩側(cè)的平行大梁構(gòu)成，這兩根梁鉸接在導(dǎo)向柱座和旋轉(zhuǎn)式吊桿上，并用至少一個橫向聯(lián)桿相互連接，所述橫向聯(lián)桿配置在與液壓缸殼體相鉸接的聯(lián)桿之上。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，物件抓取構(gòu)件由一些其上部與鉗臂相鉸接的支架構(gòu)成，而其基座形成一個罩，加固物件抓取附件上的導(dǎo)向、抓取和緊固部件。
導(dǎo)向部件最好形成罩的兩個橫向分支構(gòu)件，各有一孔，花鍵軸在孔中轉(zhuǎn)動，在其出口固定一個彎桿，用作物件抓取附件導(dǎo)向斜撐的支架，所述的花鍵軸同在液壓缸中軸向移動的齒條活塞嚙合，其行程是確定的，使桿繞軸轉(zhuǎn)動，即從相應(yīng)于卡鉗閉合抓取物件的內(nèi)水平位置到相應(yīng)于卡鉗開啟抓取物件的外水平位置，通過中間垂直排列位置或停留位置，所述的排列位置或停留位置最好由花鍵軸凹槽標(biāo)示，花鍵軸凹槽中可以局部地裝入一個彈簧推動的滾珠。這樣就可以獲得一種萬用抓取裝置，不僅可以抓取配有跨距例如為0.5米到2.5米的抓取附件的物件，而且可以按照兩種方式(從內(nèi)部或從外部)抓取物件，抓取方式尤其要根據(jù)環(huán)境條件加以選擇。此外，配有斜撐的導(dǎo)向桿的停留位置或排列位置，在非常易損的部件不參加作業(yè)時確保對這些部件的保護(hù)，又能限制抓取裝置的占地面積。
根據(jù)本發(fā)明的輔助設(shè)計，物件抓取部件和緊固部件形成罩的中央部分，罩有一孔，花鍵軸在孔中轉(zhuǎn)動，在其端部固定有兩個棱錐形鎖緊件，可以同物件抓取附件的開啟協(xié)同動作，所述花鍵軸與齒條活塞嚙合，齒條活塞在液壓缸中作軸向移動，其行程是確定的，使鎖緊件從非鎖緊位置到鎖緊位置繞軸轉(zhuǎn)動90度，非鎖緊位置和鎖緊位置分別由兩個檢測器例如磁性檢測器加以定位，互成90度配置在孔的周圍，并與花鍵軸殼體上鉆的一個盲孔相配合。
不管怎樣，借助下文對照附圖所作的敘述，本發(fā)明即可得到更好的理解，附圖作為不受限制的實施例示出了物件遙控抓取機(jī)械化裝置的實施形式。


圖1示出配有本發(fā)明抓取裝置的懸臂式塔吊;
圖2是抓取裝置的透視總裝圖;
圖3是同一抓取裝置的總裝側(cè)視圖;
圖4是該裝置抓取構(gòu)件的零件圖;
圖5是圖4中Ⅴ-Ⅴ剖面圖;
圖6是圖4中Ⅵ-Ⅵ剖面圖;
圖7是圖6中Ⅶ-Ⅶ局部剖面圖;
圖8和圖9示出止動系統(tǒng)在非止動位置的剖面圖;
圖10和圖11示出止動系統(tǒng)在止動位置的剖面圖;
圖12至圖18以示意圖形式示出抓取裝置的各個不同的工作部位。
如圖1所示，在總裝圖中以標(biāo)號1標(biāo)示的本發(fā)明的抓取裝置，用來裝備起重設(shè)備，如，具有懸臂3的塔式起重機(jī)2。抓取裝置1通過由索引鋼索5構(gòu)成的起重纜索懸吊在起重機(jī)2的臂3上，牽引鋼索5位于分配小車6和滑輪組7之間。起重纜索4在一端固定在臂3頭部點8上，在另一端卷繞在配置于臂3基座的卷筒9上，滑輪組7包括繞豎軸11旋轉(zhuǎn)上升的吊桿10和驅(qū)動吊桿10按箭頭F所示的方向繞豎軸11轉(zhuǎn)動的機(jī)械化裝置。
抓取裝置1通過水平軸12懸置在吊桿10上，并配有確保自動搬運配有標(biāo)準(zhǔn)化抓取附件14的物件13所必需的構(gòu)件。
特別參照圖2和圖3，抓取裝置1是位于差不多垂直的平面內(nèi)的平面鉸接結(jié)構(gòu)形式，由夾鉗15構(gòu)成，夾鉗15的兩個鉗臂16，17在其內(nèi)端分別具有物件抓取構(gòu)件18，19和由兩個連桿21，22組成的組件20，兩個連桿21，22一端在23，24處鉸接在夾鉗15鉗臂16，17的中央部位上，而另一端在25，26處鉸接于差不多垂直的導(dǎo)向柱28的基座27上，構(gòu)成夾鉗15頭部的滑動架29在導(dǎo)向柱28上作直線移動。
抓取裝置還包括雙聯(lián)結(jié)臂30，雙聯(lián)結(jié)臂30將導(dǎo)向柱28的基座27連接到滑輪組7的吊桿10上。
夾鉗15的鉗臂16，17各由開口朝所述夾鉗15內(nèi)部的V型截面主梁31，32和配置在主梁31，33的V字形內(nèi)的聯(lián)桿33，34構(gòu)成;鉗臂16，17的每個鉗臂構(gòu)成鉸接四連桿機(jī)構(gòu)，其中，四個頂部是主梁31，32和聯(lián)桿33，34在滑動架29上的鉸接件35，36，37，38以及這些相同構(gòu)件31，32，33，34在物件抓取構(gòu)件18，19的支架43，44上的鉸接件39，40，41，42。
根據(jù)本發(fā)明的輔助特征，夾鉗15和兩個連桿21，22組成的組件20形成可變形菱形，以致在工作中，物件抓取構(gòu)件18，19在差不多呈水平狀態(tài)的平面內(nèi)移動，其包括鉸接件25，26和39至42。夾鉗15的開合由兩個相同的雙向作用液壓缸45，46加以保證，所述液壓缸對稱配置在導(dǎo)向柱28的兩側(cè)，一側(cè)用鉸接件47，48另一側(cè)用鉸接件49，50將滑動架29的下部連接到所述夾鉗15鉗臂16，17的主梁31，32，上。
在滑動架29的導(dǎo)向柱28的上端固定一個懸臂51，差不多呈水平狀態(tài)，配置在鉸接結(jié)構(gòu)的平面內(nèi)，用于對雙向作用液壓缸52進(jìn)行作用，其殼體53在其中部用鉸接件54連接在雙聯(lián)結(jié)臂30的上部，其連接桿55在56處鉸接到懸臂51的自由端上。
雙向作用液壓缸52確保聯(lián)接臂30在滑動架29的導(dǎo)向柱28基座27上繞其鉸接軸57具有呈一定角度的行程。聯(lián)接臂30由兩個平行梁58構(gòu)成，對稱配置在抓取裝置的鉸接平面結(jié)構(gòu)的兩側(cè)，用橫向聯(lián)桿59剛性連接在液壓缸52和滑輪組7的吊桿10上的鉸接件12之間。
如圖4至圖6所示，各物件抓取構(gòu)件18或19由支架43構(gòu)成，其上部有夾鉗15的鉗臂16或17的鉸接件39，41，而該支架的底部形成罩60，具有抓取附件14上的物件13的導(dǎo)向、抓取和鎖緊部件。
導(dǎo)向部件形成罩60的兩個側(cè)臂61，62，而抓取和鎖緊部件形成所述罩60的中央部分63。
罩60側(cè)臂61或62包括孔64，其軸線傾斜于水平面，花鍵軸65在其中轉(zhuǎn)動，彎桿66固定在其出口，對于抓取部件14來說，該彎桿66用作導(dǎo)向斜撐67的支架。圖7示出桿66轉(zhuǎn)動的控制件;花鍵軸65同在液壓缸69中移動的齒條活塞68相嚙合，活塞68的行程是確定的，如同圖6所示的那樣，經(jīng)過中間垂直停留位置時，導(dǎo)向桿66從相應(yīng)于夾鉗15閉合抓取物件13的內(nèi)水平極限位置到相應(yīng)于夾鉗15開合抓取物件13的外水平極限位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動。也如圖6中示出的那樣，兩個導(dǎo)向部件61，62相互錯開，以便導(dǎo)向桿66，67能夠一個在另一個下面進(jìn)行滑動，也就是說，當(dāng)物件13的抓取附件隔得不遠(yuǎn)時，物件抓取構(gòu)件18的導(dǎo)向桿在另一個物件抓取構(gòu)件19的導(dǎo)向桿上滑動。
根據(jù)輔助特征，花鍵軸65有凹槽70，由彈簧72擠壓的滾珠71進(jìn)入該凹槽，把導(dǎo)向桿66保持在垂直停留位置。
罩60的中央部分63有孔73，花鍵軸74在其中轉(zhuǎn)動，呈棱錐形的兩個鎖緊件75，76固定在其端部，同物件13的抓取附件14的開合相配合。鎖緊件74，75的控制由齒條活塞77加以實現(xiàn)，該齒條活塞同花鍵軸74相嚙合，在液壓缸78中軸向移動。活塞77的行程是確定的，使鎖緊件75，76呈90°轉(zhuǎn)動，即從圖8和圖9中示出的非鎖緊位置到圖10和圖11示出的鎖緊位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動。磁性檢測器79，80彼此呈90°配置在孔73上。當(dāng)磁性檢測器79，80位于軸74的軸身上開的盲孔81的對面時，即可對鎖緊位置和非鎖緊位置進(jìn)行檢測。
以實施例為例，圖12至18中示出本發(fā)明抓取裝置的各個不同工作部位，用于自動裝運配有標(biāo)準(zhǔn)化抓取附件14的物件13。
如圖12所示，在初始狀態(tài)，抓取裝置1本身完全閉合，這樣水平占地面積最小，在可能的良好作業(yè)條件下，可以進(jìn)入工地上的各種作業(yè)點。在這種布置中，如圖1中示出的塔式起重機(jī)2那樣的起重設(shè)備確保抓取裝置1的空載，該抓取裝置裝在滑輪組7的轉(zhuǎn)動吊桿10上，抓取裝置從其接受能源和控制指令，該抓取裝置1使用電-液壓能。
當(dāng)抓取裝置1到達(dá)物件13的上面時，抓取裝置由起重機(jī)司機(jī)根據(jù)抓取附件14的位置，控制滑輪組上的轉(zhuǎn)動吊桿10的轉(zhuǎn)動進(jìn)行大略定位，并通過對夾鉗15開合時液壓缸45，46的控制來進(jìn)行工作。
當(dāng)抓取裝置1開合的足夠大時，起重機(jī)司機(jī)控制齒條活塞68的移動，使導(dǎo)向桿66從垂直停留位置到下部的水平位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動，如同圖13中示出的那樣。
由于光學(xué)或其它的傳感器82配置在導(dǎo)向柱28的基座27下面，因此，當(dāng)抓取裝置1慢慢下降到最后時，就在抓取附件14所在的平面內(nèi)對該平面進(jìn)行檢測，抓取附件14最好配有對其進(jìn)行識別的接收部件。
如同圖14中示出的那樣，起重機(jī)司機(jī)控制夾鉗15的閉合，這種調(diào)節(jié)在一定高度上進(jìn)行。
在這種工作位置上，導(dǎo)向桿66和斜撐67自動保證抓取裝置1在物件13上的重心定位。在行程終了時，重心定位由罩60本身的板83加以保證。
當(dāng)重心定位器同撞塊相遇時，起重機(jī)司機(jī)控制活塞77的移動，使鎖緊件75，76轉(zhuǎn)動，并通過抓取附件14的開合來鎖緊物件13。在這種情況下，導(dǎo)向桿66重新到達(dá)垂直位置，如同圖15中所示的那樣。另外，通過液壓缸52控制雙聯(lián)接臂30的轉(zhuǎn)動時，起重機(jī)司機(jī)確保找準(zhǔn)物件13的重心，這種控制可以用未示出的傾斜儀進(jìn)行(參見圖16)。物件13保持平衡，起重機(jī)司機(jī)就對這種物件13進(jìn)行裝運，運到所希望的目的地。最后，起重機(jī)司機(jī)對抓取裝置1重新進(jìn)行重心定位，并進(jìn)行同前面述及的操作相反的操作，使物件13脫鉤。
圖17和18描述從里面而不是從外部抓取物件13的可能性，該物件13上有同樣的標(biāo)準(zhǔn)化抓取附件14。在夾鉗15開合時是從里面抓取物件13，而從外部抓取物件13時則該夾鉗是閉合的。
這樣，這種物件遙控抓取機(jī)械化裝置自動確保配置具有標(biāo)準(zhǔn)化跨距和形狀的抓取附件14的任何種類的物件13的定中心、抓取和鎖緊功能以及重心定位的功能。此外，由于料場地面不平整或傾斜，抓取裝置1可以抓取具有傾斜于水平面的傾斜度的物件13，對控制聯(lián)結(jié)臂30轉(zhuǎn)動的液壓缸52進(jìn)行作用時，即可同物件可能的傾斜度相適應(yīng)。人們還可以注意到，在確定搬運纜索的吊掛位置時，這種抓取裝置可用作平衡桿。
顯然，本發(fā)明不局限于上面述及的作為實施例的物件遙控抓取機(jī)械化裝置的唯一一種實施方案;相反，本發(fā)明包括遵守相同原理的所有實施和應(yīng)用變例。特別是，不超出本發(fā)明的范圍-用其它的、液壓或氣動控制部件代替液壓缸和齒條活塞，保證本發(fā)明的機(jī)械化功能;
-改進(jìn)結(jié)構(gòu)性能，如液壓缸的位置;
-把該裝置用于除起重機(jī)之外的甚至設(shè)有起重纜索的起重設(shè)備上;
-將抓取位置增加一倍，也就是說，使該裝置適于抓取裝有兩副抓取附件的物件。
權(quán)利要求
1.物件遙控抓取機(jī)械化裝置，更具體地說是用于具有構(gòu)成鉸接四連桿機(jī)構(gòu)的對稱豎軸鉸接平面結(jié)構(gòu)的纜索起重設(shè)備的物件遙控抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，該裝置組合起來包括-夾鉗(15)，它們的兩個鉗臂(16，17)在其自由端裝有物件抓取構(gòu)件(18，19)，-由兩個連桿(21，22)組成的組件(20)，形成一個可隨夾鉗(15)的上部變形的可變形菱形，-一個導(dǎo)向柱(28)，它差不多呈垂直狀態(tài)，其基座(27)安裝兩個連桿(21，22)的下端，并且，形成卡鉗(15)的頭部的滑動架(29)在其上面移動，-一個聯(lián)結(jié)臂(30)，將導(dǎo)向柱(28)的基座(27)連接到繞豎軸(11)旋轉(zhuǎn)安裝的吊桿(10)上。-獨立的機(jī)械化聯(lián)結(jié)件(45，46，52，65，68，74，77)，用于控制卡鉗(15)的開合、由聯(lián)結(jié)臂(30)的轉(zhuǎn)動進(jìn)行的定位、和物件抓取構(gòu)件(18，19)的定中心與鎖緊，以及-動力供給和控制/操作裝置，尤其是用于機(jī)械化聯(lián)結(jié)件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的物件抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，卡鉗(15)的兩個鉗臂(16，17)各由開口朝所述卡鉗(15)內(nèi)部的V形截面主梁(31，32)和配置于主梁(31，32)的V形截面內(nèi)的聯(lián)桿(33，34)構(gòu)成，每個鉗臂(16，17)都形成一個鉸接四連桿機(jī)構(gòu)，其四個頂部是主梁(31，32)和聯(lián)桿(33，34)在滑動架(29)上的鉸接件(35，36，37，38)以及這些相同構(gòu)件(31，32，33，34)在物件抓取構(gòu)件(18，19)上的鉸接件(39，40，41，42)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的物件抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，連桿(21，22)鉸接于卡鉗(15)鉗臂(16，17)的主梁(31，32)的中部(23，24)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項權(quán)利要求的物件抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，卡鉗(15)開合的機(jī)械化部件由兩個相同的雙向作用液壓缸(45，46)加以實現(xiàn)，所述的液壓缸(45，46)對稱配置于導(dǎo)向柱(28)的兩側(cè)，并用鉸接件(47，48，49，50)將滑動架(29)的下部連接到所述卡鉗(15)的鉗臂(16，17)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一權(quán)利要求的物件抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，導(dǎo)向柱(28)在其上部有一個差不多呈水平狀態(tài)的用于對雙向作用液壓缸(52)進(jìn)行作用的懸臂(51)，其殼體(53)在其中部(54)鉸接于聯(lián)結(jié)臂(30)的上部，其連接桿(55)在其端部(56)鉸接于所述的懸臂(51)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的物件抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，聯(lián)結(jié)臂(30)由對稱配置在鉸接平面結(jié)構(gòu)兩側(cè)的兩個平行梁(58)構(gòu)成，兩個梁(58)(在57處)鉸接于導(dǎo)向柱(28)的基座(27)，(在12處)鉸接于旋轉(zhuǎn)式吊桿(10)，并用配置在與液壓缸(52)的殼體(53)相鉸接的聯(lián)結(jié)件(54)上面的至少一個橫向聯(lián)桿(59)進(jìn)行相互連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一權(quán)利要求的物件抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，物件抓取構(gòu)件(18，19)由支架(43，44)構(gòu)成，其上部有卡鉗(15)鉗臂(16，17)的鉸接件(39，40，41，42)，而其底部形成具有抓取附件(14)上的物件(13)導(dǎo)向、抓取和鎖緊部件(61至81)的罩(60)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7的物件抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，導(dǎo)向部件形成罩(60)的各有一孔(64)的兩個側(cè)向分支件(61，62)，花鍵軸(65)在該孔中轉(zhuǎn)動，在其出口上固定一個用作物件(13)抓取附件(14)的導(dǎo)向斜撐(67)的支架的彎桿(66)，所述花鍵軸(65)與齒條活塞(68)相嚙合，所述齒件活塞(68)在液壓缸(69)中軸向移動，其行程是確定的，經(jīng)過中間垂直排列或停留位置時，導(dǎo)向桿(66)從相應(yīng)于卡鉗(15)閉合抓取物件(13)的內(nèi)水平位置到相應(yīng)于卡鉗(15)開啟抓取物件的外水平位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動，所述中間垂直排列或停留位置最好由花鍵軸(65)的凹槽(70)加以標(biāo)示，在所述凹槽(70)中可以裝入由彈簧(72)推動的滾珠(71)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的物件抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，物件(13)的抓取和鎖緊部件形成罩(60)的中央部分(63)的中央部分(63)，所述罩(60)有一孔(73)，花鍵軸(74)在其中轉(zhuǎn)動，在其端部固定兩個棱形鎖緊件(75，76)，易與物件(13)抓取附件(14)的開啟相配合，所述花鍵軸(74)與齒條活塞(77)相嚙合，所述齒條活塞(77)在液壓缸(78)中軸向移動，其行程是確定的，使鎖緊件(75，76)從非鎖緊位置到鎖緊位置轉(zhuǎn)動90度，所述非鎖緊位置和鎖緊位置分別由兩個檢測器(79，80)例如磁性檢測器加以檢測，所述檢測器(79，80)互成90度配置在孔(73)的周圍，并與在花鍵軸(74)軸身上打的盲孔(81)相配合。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9的物件抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，導(dǎo)向部件(61，62)高低相互錯開，以便當(dāng)物件(13)的抓取附件(14)離得不遠(yuǎn)時，其導(dǎo)向桿(66，67)可分別地一個在另一個下面進(jìn)行滑動。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一權(quán)利要求的物件抓取機(jī)械化裝置，更具體地說是應(yīng)用于具有懸臂(3)的塔式起重機(jī)(2)的物件抓取機(jī)械化裝置，其特征在于，抓取裝置1懸掛在旋轉(zhuǎn)式吊桿(10)上，該旋轉(zhuǎn)式吊桿(10)屬于滑輪組(7)，該滑輪組(7)裝有驅(qū)動吊桿(10)繞豎軸(11)轉(zhuǎn)動的機(jī)械化裝置，尤其是動力自動供給機(jī)械化裝置，所述抓取裝置(1)從旋轉(zhuǎn)式吊桿(10)獲得動力和指令。
全文摘要
該裝置包括夾鉗(15)，該夾鉗(15)的鉗臂(16，17)在其自由端裝有物件抓取構(gòu)件(18，19)，該物件抓取構(gòu)件(18，19)用來抓取配有抓取附件(14)的物件(13)。兩個連桿(21，22)同夾鉗(15)的上部一起形成可變形菱形。連桿(21，22)的下端都鉸接在導(dǎo)向柱(28)的基座(27)上，形成夾鉗(15)頭部的滑動架(29)在導(dǎo)向柱(28)上移動。兩個液壓缸(45，46)控制夾鉗(15)的開合。聯(lián)結(jié)臂(30)將導(dǎo)向柱(28)的基座連接到旋轉(zhuǎn)式吊桿(10)上，并可通過液壓缸(52)校正重心。所述抓取裝置用于象塔吊這樣的起重設(shè)備。
文檔編號B66C1/28GK1056291SQ9110209
公開日1991年11月20日 申請日期1991年3月12日 優(yōu)先權(quán)日1990年3月12日
發(fā)明者休伯特·布里頓, 克拉德·得斯克斯 申請人:波坦有限公司