專利名稱：電梯系統(tǒng)的轎廂停靠高度校準(zhǔn)裝置及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電梯系統(tǒng)的轎廂?？扛叨容^準(zhǔn)裝置及其方法，特別是涉及一種改進(jìn)的電梯系統(tǒng)轎廂停靠高度校準(zhǔn)裝置及其方法，它可以使轎廂精確地?？吭陬A(yù)定樓層上的轎廂停靠高度的零水平上。
在電梯系統(tǒng)中通常有一個(gè)連接到轎廂驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸上的傳感器，用來產(chǎn)生與電機(jī)的RPM成正比的脈沖，也就是說，旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出脈沖是按照轎廂的運(yùn)行方向累加求和的，從中識別轎廂的同步位置。
因此，在最初安裝電梯時(shí)需要根據(jù)一個(gè)參考位置(例如是大樓最底層的底板)的位置來測量各個(gè)樓層的高度并且用旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出脈沖數(shù)進(jìn)行存儲(chǔ)。轎廂根據(jù)這樣測量的值移動(dòng)到產(chǎn)生轎廂呼叫的樓層。在轎廂移動(dòng)時(shí)，此處將轎廂底板的高度與樓層高度對齊的位置稱為零水平。
當(dāng)轎廂到達(dá)目的地樓層時(shí)，由于控制裝置的操作誤差或是各種傳感器的特性，轎廂距指定樓層的零水平還有一定的距離。另外，在轎廂到達(dá)之后，由于上、下乘客會(huì)造成轎廂負(fù)載的變化，連接轎廂的纜繩長度會(huì)發(fā)生變化，因此，轎廂?？康奈恢门c目的地樓層的零水平還有一定的距離。
由于在樓層高度與轎廂底板高度之間存在高度差，乘客在上、下轎廂時(shí)有可能發(fā)生事故。因此需要根據(jù)零水平快速地校準(zhǔn)轎廂的?？扛叨?。此時(shí)需要通過重新驅(qū)動(dòng)轎廂來精確地校準(zhǔn)轎廂?？扛叨?。以上的操作被稱為轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作。


圖1是一個(gè)示意性框圖，表示普通電梯中的一個(gè)位置控制裝置，它包括一個(gè)電機(jī)4，用于產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，并且將力傳遞到用來轉(zhuǎn)動(dòng)轎廂1的一個(gè)滑輪(sheave)3，連接到電機(jī)4的驅(qū)動(dòng)軸上的一個(gè)速度檢測旋轉(zhuǎn)編碼器5，用來輸出與電機(jī)4的RPM成正比的速度信號VT，一個(gè)速度參考信號發(fā)生器6用來從轎廂1的位置檢測器(未示出)接收位置檢測信號LU，LD和RL，并且產(chǎn)生用于轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作的速度參考信號VP，一個(gè)減法器7用于在來自速度檢測旋轉(zhuǎn)編碼器5的速度信號VT和來自參考信號發(fā)生器6的速度參考信號VP之間執(zhí)行減法運(yùn)算，并且輸出一個(gè)差值VE，以及一個(gè)速度控制裝置8，用于根據(jù)來自減法器7的差值VPE控制電機(jī)4的RPM。圖中的標(biāo)號2表示一個(gè)配重。
此外，參考速度發(fā)生器6包括一個(gè)用于輸入位置檢測信號LU，LD和RL的輸入單元6A，一個(gè)CPU 6D用來計(jì)算通過ROM 6B，RAM 6C，輸入單元6A，以及從總線上輸入的位置檢測信號LU，LD和RL，并且輸出一個(gè)速度參考信號VP，一個(gè)定時(shí)器6E用來產(chǎn)生用于中斷控制的定時(shí)信號，以及一個(gè)輸出單元6F用于輸出計(jì)算出的速度參考信號VP。
以下要解釋電梯位置控制裝置的操作。
當(dāng)轎廂1到達(dá)目的地樓層時(shí)，安裝在轎廂1中的位置檢測器在空間接觸到安裝在各個(gè)樓層中的位置凸輪，將位置檢測信號LU，LD和RL發(fā)送給參考速度發(fā)生器6。
圖3A-C表示了位置檢測信號LU，LD和RL的操作范圍。
ARL的操作范圍是轎廂停靠高度校準(zhǔn)區(qū)，它包括代表上行方向的轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作范圍的區(qū)A，代表正常停靠高度范圍的區(qū)B，以及代表下行方向的轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作范圍的區(qū)C。圖中的零點(diǎn)表示轎廂高度的水平。
參考速度發(fā)生器6的CPU 6D通過輸入單元6A和總線BUS接收位置檢測信號LU，LD和RL，執(zhí)行存儲(chǔ)在ROM 6C中的程序，并且通過輸出單元6F發(fā)送轎廂停靠高度校準(zhǔn)操作的參考速度信號VP。
圖4A表示用于轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作的轎廂1的參考速度信號VP和速度信號VT的圖形。
如圖4B所示，在區(qū)A中，參考速度信號VP按照△V逐步地增加，以便改善轎廂的乘坐感覺，并且在速度VRL上將上述狀態(tài)維持預(yù)定的時(shí)間。然后，當(dāng)轎廂進(jìn)入正常停靠高度的區(qū)B時(shí)，參考速度信號VP變?yōu)榱恪?br> 因此，速度控制裝置8通過減法器7接收參考速度信號VP，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)4。在區(qū)A中，轎廂1向上行方向移動(dòng)。如圖4所示，當(dāng)參考速度信號VP變?yōu)榱銜r(shí)，速度信號VT逐漸下降到0。這樣，轎廂就到達(dá)了零水平。
以下要參照圖5到8來解釋轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作。
當(dāng)電源接通時(shí)，就執(zhí)行從ROM 6C中讀出的程序，對參考速度發(fā)生器6進(jìn)行初始化，驅(qū)動(dòng)定時(shí)器6E，并且輸入一個(gè)中斷信號。
在從定時(shí)器6E輸入該中斷信號時(shí)CPU 6D就執(zhí)行圖5所示的轎廂停靠位置檢測程序。
具體地說，在從定時(shí)器6E輸入該中斷信號時(shí)，CPU6D就在步驟S1中判斷轎廂1是否正在運(yùn)行。根據(jù)判斷的結(jié)果，如果轎廂1正在運(yùn)行，就將標(biāo)志PLAG置0，并在步驟S7中使程序返回。如果轎廂1是停止的，就在步驟S2中檢查位置檢測信號RL即ARL是否處在區(qū)A中的高電平。
根據(jù)檢查的結(jié)果，如果ARL處在高電平，CPU 6D就檢查位置檢測信號LU的電平或是區(qū)A中的位置檢測信號LU，然后在步驟S3和S4中判斷轎廂1停靠在A，B和C中間的哪個(gè)區(qū)。
如果在區(qū)A中檢測到的位置檢測信號LU是處在低電平，由于轎廂1?？吭趨^(qū)C中，CPU 6D就通過輸出單元6F向速度控制裝置8輸出一個(gè)下移指令DN，如果位置檢測信號LU是處在高電平，而區(qū)A中的位置檢測信號LD是處在低電平，由于轎廂?？吭趨^(qū)A中，CPU 6D就通過輸出單元6F向速度控制裝置8輸出上移指令UP。然后在步驟S5，S6和S8中將標(biāo)志FLAG置1，并使程序返回。
在區(qū)A中，位置檢測信號LU和LD都是高電平，由于轎廂1是?？吭诓恍枰I廂?？扛叨刃?zhǔn)操作的正常區(qū)內(nèi)，就將標(biāo)志FLAG置0，并在步驟S7中返回原程序。此處的標(biāo)志FLAG表示是否需要為轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作計(jì)算參考速度信號VP。
在結(jié)束了用于檢測轎廂?？课恢玫奶幚沓绦驎r(shí)，CPU 6D就檢查標(biāo)志FLAG。如果標(biāo)志FLAG是1，就執(zhí)行圖6所示的用于轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作的參考速度信號VP計(jì)算程序。
具體地說，如果標(biāo)志FALG被置于1，CPU 6D就檢查位置檢測信號LU和LD是否都是高電平。根據(jù)檢查的結(jié)果，如果位置檢測信號LU和LD都是高電平，就將參考速度信號VP設(shè)定為0。
根據(jù)檢查的結(jié)果，如果位置檢測信號LU和LD不都是高電平，CPU 6D就將參考速度信號VP與一個(gè)恒定速度VRL相比較。如果速度VRL大于參考速度信號VP，就將參考速度信號VP設(shè)定為VRL，從而使轎廂1精確地?？吭谡^(qū)B中。
另外，圖7到9表示了在現(xiàn)有技術(shù)的轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作中的參考速度信號VP與轎廂1的速度信號VT之間的另一例圖形。
圖7表示的圖形是轎廂1?？吭谡^(qū)B中的情況。此時(shí)，由于轎廂1在參考速度信號VP達(dá)到轎廂1的速度信號VT之前進(jìn)入正常區(qū)B的，參考速度信號VP變?yōu)?。
因此，即使是在轎廂停靠高度校準(zhǔn)操作結(jié)束時(shí)，與圖4所示的距離相比，與零水平相距的距離L增大了。
此外，圖8表示了用于克服圖7例中存在的問題的一種圖形。如圖中所示，在轎廂1移動(dòng)時(shí)，參考速度信號VP一直增大到VT，然后稍稍降低到預(yù)定的電壓VRL。結(jié)果，由于轎廂1的參考速度信號VP是快速增加的，并且大于圖7的圖形，這樣就能縮短與零水平相距的距離L。
具體地說，如果標(biāo)志FLAG被設(shè)置為1，CPU 6D就在步驟S15和S16中檢查位置檢測信號LU和LD是否都是高電平。根據(jù)檢查的結(jié)果，如果位置檢測信號LU和LD都是高電平，就將參考速度信號VP設(shè)定為0，并且將標(biāo)志STA置0，在步驟S17和S18中返回轎廂停靠高度校準(zhǔn)操作的程序。
如果位置檢測信號LU和LD都是低電平，就需要檢查標(biāo)志STA是否被置0。根據(jù)結(jié)果，如果標(biāo)志STA是置0，CPU 6D就將參考速度信號VP設(shè)定成VM。另外在步驟S20和S21中將標(biāo)志STA置1。此時(shí)的VM是VRL的兩倍或三倍。
如果標(biāo)志STA未被置0，CPU 6D就在步驟S22中將參考速度信號VP與速度VRL相比較。如果速度VRL大于參考速度信號VP，就在步驟S23中將參考速度信號VP設(shè)定為VP+△V，如果速度VRL小于參考速度信號VP，就在步驟S24中將參考速度信號VP設(shè)定為VRL。從而使轎廂1精確地?？吭谡^(qū)B中。
因此，當(dāng)轎廂1?？吭谡^(qū)B中時(shí)，轎廂1是用參考速度信號VP重新驅(qū)動(dòng)的，這樣就能縮短與零水平相距的距離L。
然而，在現(xiàn)有技術(shù)中，即使是使用圖8和9所示的轎廂停靠高度校準(zhǔn)技術(shù)，由于轎廂1停靠的位置與零水平還相距一個(gè)距離L，仍然不能將轎廂精確地停靠在零水平。
因此，本發(fā)明的目的之一就是為電梯系統(tǒng)提供一種能夠克服背景技術(shù)所面臨的上述問題的轎廂停靠高度校準(zhǔn)裝置及其方法。
本發(fā)明的另一目的是為電梯系統(tǒng)提供一種轎廂?？扛叨刃?zhǔn)裝置及其方法，可以使轎廂精確地?？吭陬A(yù)定樓層的轎廂?？扛叨鹊牧闼缴?。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，為電梯系統(tǒng)提供的轎廂?？扛叨刃?zhǔn)裝置包括一個(gè)位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器，用于隨著由連接到轎廂的一條線轉(zhuǎn)動(dòng)的滑輪輸出一個(gè)對應(yīng)轎廂實(shí)際運(yùn)行距離的第二脈沖信號，以及一個(gè)主控制器，用來在轎廂?？吭谵I廂?？扛叨刃?zhǔn)區(qū)內(nèi)時(shí)從第一和第三位置檢測器接收第一和第二位置檢測信號，并且從速度檢測旋轉(zhuǎn)編碼器和位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器接收第一和第二脈沖信號，計(jì)算轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)距離，并且根據(jù)計(jì)算的轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)距離為轎廂?？扛叨鹊恼{(diào)節(jié)操作輸出一個(gè)速度指令信號。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，為電梯系統(tǒng)提供的轎廂停靠高度校準(zhǔn)方法包括以下步驟，第一步，當(dāng)轎廂?？吭谕？克綍r(shí)從位置檢測器獲得第一和第二位置檢測信號的最小值，當(dāng)轎廂停靠位置與?？克接幸欢ň嚯x時(shí)獲得第一和第二檢測信號的最大值，第二步，當(dāng)轎廂進(jìn)入門區(qū)時(shí)對用于存儲(chǔ)相對距離值的一個(gè)緩沖器進(jìn)行初始化，并且存儲(chǔ)轎廂的運(yùn)行方向，第三步，對來自位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器的第二脈沖信號的脈沖數(shù)累加求和，將由此獲得的值存入緩沖器作為一個(gè)相對距離值，直到進(jìn)入門區(qū)的轎廂停止時(shí)為止，第四步，當(dāng)轎廂?？吭谵I廂?？扛叨日{(diào)節(jié)區(qū)時(shí)讀出存儲(chǔ)的轎廂運(yùn)行方向，并且獲得?？哭I廂的當(dāng)前位置，第五步，計(jì)算從零水平到?？哭I廂的當(dāng)前位置之間的轎廂停靠高度調(diào)節(jié)距離，第六步，計(jì)算一個(gè)速度圖恒定值，以便在設(shè)定了重新運(yùn)行的方向之后根據(jù)計(jì)算的轎廂停靠高度調(diào)節(jié)距離獲得一個(gè)重新運(yùn)行的速度圖，以及第七步，根據(jù)計(jì)算的速度圖恒定值產(chǎn)生一個(gè)整形的速度圖，根據(jù)由此產(chǎn)生的速度圖來產(chǎn)生最終的速度指令信號，并且使轎廂重新運(yùn)行。
根據(jù)以下的說明可以進(jìn)一步了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)，目的和特征。
以下要結(jié)合附圖用舉例的方式對本發(fā)明作出更詳細(xì)的說明，但是這些實(shí)例并不對本發(fā)明構(gòu)成限制，在附圖中圖1是慣用的電梯系統(tǒng)中的運(yùn)行控制裝置的示意2是圖1的速度參考信號發(fā)生裝置的示意圖；圖3A-C是圖1的位置檢測器的操作范圍示意圖；圖4A、4B是在現(xiàn)有技術(shù)中用于轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)操作的一個(gè)速度參考信號VP的示意圖。
圖5是一個(gè)流程圖，表示在現(xiàn)有技術(shù)中用來檢測轎廂停靠高度的方法；圖6是一個(gè)流程圖，用于說明在現(xiàn)有技術(shù)的轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)操作中使用的參考速度信號VP；圖7是一個(gè)示意圖，用于說明現(xiàn)有技術(shù)中的速度參考信號VP與轎廂速度圖之間的相互關(guān)系；圖8是現(xiàn)有技術(shù)中的速度參考信號VP與轎廂速度圖之間的另一種關(guān)系的示意圖；圖9是一個(gè)流程圖，表示圖1的電梯系統(tǒng)轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)操作中的流程；圖10是按照本發(fā)明的電梯系統(tǒng)轎廂?？扛叨刃?zhǔn)裝置的示意圖；圖11是一個(gè)示意圖，表示位置檢測器被圖10中的屏蔽板遮住時(shí)的狀態(tài)；圖12是圖10中的主控制器的詳細(xì)示意圖；圖13A、B和14是用于說明圖10的位置檢測器工作原理的示意圖；圖15是按照本發(fā)明的一個(gè)示意圖，表示處在轎廂?？扛叨刃?zhǔn)區(qū)內(nèi)的一個(gè)轎廂的速度和加速度；圖16是按照本發(fā)明的一個(gè)示意圖，表示來自位置檢測器的一個(gè)位置檢測信號的數(shù)字值；圖17是按照本發(fā)明的一個(gè)示意圖，表示一個(gè)轎廂?？扛叨刃?zhǔn)區(qū)；圖18是按照本發(fā)明的一個(gè)示意圖，表示處在轎廂停靠高度校準(zhǔn)區(qū)內(nèi)的一個(gè)轎廂的速度和加速度；圖19是本發(fā)明的一個(gè)流程圖，表示來自位置檢測器的一個(gè)位置檢測信號的最大值和最小值的設(shè)定方法；以及圖20和21是關(guān)于圖10的電梯系統(tǒng)轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作方法的流程圖。
在圖10中表示了按照本發(fā)明的電梯系統(tǒng)轎廂?？扛叨刃?zhǔn)裝置的一個(gè)實(shí)施例。
如圖中所示，位置檢測器101到103被安裝在轎廂100的上部。屏蔽板104被安裝在對應(yīng)樓層的各個(gè)轎廂運(yùn)行通道內(nèi)，與位置檢測器101到103相對應(yīng)。當(dāng)轎廂100停靠在零水平時(shí)，如圖13所示，位置檢測器102?？吭谄帘伟?04的中央，并且位置檢測器101到103被遮住了預(yù)定的范圍(例如各自的一半)。
另外還設(shè)有一個(gè)通過連接到轎廂100的線而轉(zhuǎn)動(dòng)的滑輪108，一個(gè)位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器109，用于隨著滑輪108的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出一個(gè)對應(yīng)轎廂實(shí)際運(yùn)行距離的脈沖信號PUL2，一個(gè)主控制器110用于從位置檢測器101到103接收位置檢測信號MD，F(xiàn)ML和MU，從位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器107和109接收脈沖信號PUL1和PUL2，并且輸出一個(gè)速度指令信號V′，以及一個(gè)逆變器111用于對速度指令信號V′進(jìn)行相位轉(zhuǎn)換，并且用來驅(qū)動(dòng)電機(jī)106。在圖中的標(biāo)號105代表滑輪，106代表電機(jī)。
如圖12所示，主控制器110主要包括CPU 10，ROM 11和RAM 12，并且還包括脈沖整形單元13和14，用于對來自速度和位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器107和109的脈沖信號PUL1和PUL2進(jìn)行整形，脈沖計(jì)數(shù)器15和16用于對脈沖整形單元13和14的輸出信號累加求和并且相減，速度和位置檢測器17和18用于根據(jù)脈沖計(jì)數(shù)器15和16的輸出信號檢測出轎廂的速度和位置，A/D轉(zhuǎn)換器19和20用于對位置檢測信號MU和MD進(jìn)行數(shù)字轉(zhuǎn)換，以及并行輸入單元21用于輸入位置檢測信號FML。
以下要參照附圖解釋按照本發(fā)明的電梯系統(tǒng)轎廂停靠高度校準(zhǔn)操作的工作方式。
當(dāng)轎廂100到達(dá)目的地樓層時(shí)，安裝在轎廂100上部的位置檢測器101到103按照屏蔽板104的屏蔽作用向主控制器110輸出位置檢測信號MD，F(xiàn)ML和MU。
另外，速度檢測旋轉(zhuǎn)編碼器107連接到電機(jī)106的驅(qū)動(dòng)軸上，并且輸出與電機(jī)106的RPM成正比的脈沖信號PUL 1，而位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器109則根據(jù)滑輪108的旋轉(zhuǎn)輸出一個(gè)對應(yīng)轎廂100實(shí)際運(yùn)行距離的脈沖信號PUL2。
圖13A、B表示了位置檢測器102的工作原理。位置檢測器102包括讀出開關(guān)102A和永磁鐵102B。如圖13A所示，在通常時(shí)間，讀出開關(guān)102A在平常是由永磁鐵102B的磁力線保持在OFF狀態(tài)。當(dāng)轎廂?？吭陬A(yù)定樓層上，并且屏蔽板104遮住了磁力線時(shí)，讀出開關(guān)就會(huì)動(dòng)作。因此，位置檢測器102的工作范圍相對于零水平被限定在屏蔽板104的長度范圍之內(nèi)，如圖17所示。
此外，圖14表示了位置檢測器101和103的工作原理。在原邊線圈L11和副邊線圈L21和L22之間感應(yīng)的電壓被作為位置檢測信號MD和MU輸出。當(dāng)轎廂停靠在零水平時(shí)，屏蔽板104遮住了感應(yīng)的電壓。此時(shí)，如果屏蔽板104沒有執(zhí)行屏蔽操作，假設(shè)位置檢測信號MD和MU的電壓值(數(shù)字化的)是255，而完全屏蔽時(shí)的數(shù)字值是0，位置檢測器101和103的工作范圍就會(huì)小于200，如圖18所示。
因此，主控制器110從速度和位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器107和109接收脈沖信號PUL 1和PUL 2，用脈沖整形單元13和14對接收的信號進(jìn)行整形。用脈沖計(jì)數(shù)器15和16對脈沖數(shù)進(jìn)行累加求和或是相減。速度和位置檢測器17和18根據(jù)脈沖計(jì)數(shù)器15和16的計(jì)數(shù)值檢測轎廂的運(yùn)行速度和位置，并且通過總線BUS輸出給CPU 10。
另外，A/D轉(zhuǎn)換器19和20接收由位置檢測器101和103的副邊線圈L21和L22感應(yīng)的位置檢測信號MU和MD，并將其轉(zhuǎn)換成0到255的數(shù)字值輸出給CPU 10。在圖18中表示了A/D轉(zhuǎn)換器19和20的輸出值。此外，用于處理ON/OFF信號的并行輸入單元21將來自位置檢測器102的位置檢測信號FML轉(zhuǎn)換成ON-OFF信號。
這樣，CPU 10采用從ROM 6C中讀出的程序?qū)@些數(shù)據(jù)執(zhí)行數(shù)學(xué)運(yùn)算，并將速度指令信號V*輸出給逆變器111，逆變器111對速度指令信號V*進(jìn)行相位轉(zhuǎn)換，并且驅(qū)動(dòng)電機(jī)106。
如圖17所示，假設(shè)屏蔽板104的長度是250mm，轎廂100停靠的位置與零水平相距±125mm，門區(qū)以及位置檢測器101和103的寬度分別是50mm，將轎廂100處在從+125mm到+20mm或是-125mm到-20mm的位置作為轎廂?？扛叨刃?zhǔn)區(qū)。
這樣，當(dāng)轎廂100進(jìn)入門區(qū)時(shí)，主控制器110就在從位置檢測器101的輸出值MD或是位置檢測器103的輸出值MD變成小于128的時(shí)刻到這種輸出值變成大于128的時(shí)刻對來自旋轉(zhuǎn)編碼器108的脈沖信號PUL2的數(shù)量累加求和，如圖18所示。
此后，當(dāng)轎廂被停靠在轎廂?？扛叨刃?zhǔn)區(qū)內(nèi)時(shí)，就根據(jù)存儲(chǔ)的脈沖數(shù)來計(jì)算從零水平到轎廂100?？课恢玫木嚯x，即125mm。然后，就根據(jù)計(jì)算的距離產(chǎn)生使轎廂100重新運(yùn)行的速度圖。
以下要對轎廂停靠高度校準(zhǔn)操作加以說明。
首先，在維修或是維護(hù)電梯系統(tǒng)時(shí)，由用戶將轎廂100定位在一個(gè)對應(yīng)樓層的水平，并且設(shè)定標(biāo)志SREQ，該標(biāo)志表示最小值設(shè)定要求是1，然后從位置檢測器101和103獲得位置檢測信號MU和MD的最小值MU_LR和MD_LR，并且將標(biāo)志SREQ置0。
另外，轎廂100被移動(dòng)到與停靠水平相距0到±250的位置，在該位置處將標(biāo)志SREQ設(shè)定到2。存儲(chǔ)位置檢測器101和103的位置檢測信號MU和MD的最大值MU_MR和MD_MR。此時(shí)的標(biāo)志(SREQ)＝“1”表示最小值設(shè)定要求，而標(biāo)志(SREQ)＝“2”表示最大值設(shè)定要求。
具體地說，如圖19所示，CPU 10檢查用戶在步驟S10s中是否產(chǎn)生了最小值設(shè)定要求，根據(jù)檢查的結(jié)果，如果有一個(gè)最大值設(shè)定要求，就通過A/D轉(zhuǎn)換器19和20接收位置檢測信號MU和MD的數(shù)字值。在步驟S101中將位置檢測信號MU和MD的數(shù)字值存入RAM 12作為位置檢測信號MU和MD的最小值，并且將標(biāo)志SFLAG置“1”，用來表示在步驟S102中完成了最小值設(shè)定。
此外，如果標(biāo)志SREQ沒有被設(shè)定在1，就要在步驟S103中檢查最小值設(shè)定操作是否已經(jīng)完成，當(dāng)最小值設(shè)定操作已經(jīng)完成，就在步驟S104中檢查是否有最大值設(shè)定要求。如果有最大值設(shè)定要求，就通過A/D轉(zhuǎn)換器19和20接收位置檢測信號MU和MD的數(shù)字值。在步驟S105中將位置檢測信號MU和MD的數(shù)字值存入RAM作為位置檢測信號MU和MD的最大值MU_MR和MD_MR，并且將標(biāo)志SFLAG置“2”，用來表示在步驟S106中完成了最大值設(shè)定。此時(shí)的標(biāo)志SFLAG是用來表示位置檢測器101和103的最小值和最大值設(shè)定工作已經(jīng)完成的標(biāo)志。
然后，當(dāng)轎廂100進(jìn)入門區(qū)時(shí)，位置檢測器101和103被屏蔽板遮住。此時(shí)，CPU 10在步驟S107中檢查最大值設(shè)定操作是否已經(jīng)完成，在最大值設(shè)定已經(jīng)完成的情況下，在步驟S108中，如果位置檢測信號MU的最大值MU_MR小于位置檢測器103當(dāng)前所檢測到的位置檢測信號MU的數(shù)字值，同時(shí)，在步驟S109中，如果位置檢測信號MD的最小值MD_LR又大于或等于位置檢測器101當(dāng)前所檢測到的位置檢測信號MD的數(shù)字值，就按照圖17來設(shè)定轎廂停靠高度校準(zhǔn)間隔(區(qū))A，在步驟S110中，轎廂100的運(yùn)行方向是上行方向。
此外，在步驟S111中，如果位置檢測信號MD的最大值MD_MR小于位置檢測器101當(dāng)前所檢測到的位置檢測信號MD的數(shù)字值，同時(shí)，在步驟S112中，如果位置檢測信號MU的最小值MU_LR又大于或等于位置檢測器103當(dāng)前所檢測到的位置檢測信號MD的數(shù)字值，就按照圖17來限定轎廂?？扛叨刃?zhǔn)間隔(區(qū))B，在步驟S113中，轎廂100的運(yùn)行方向是下行方向。然后在步驟S114中檢查轎廂100是否已經(jīng)停止。
此時(shí)，如果在步驟S115中沒有將絕對值計(jì)算標(biāo)志ABS置1，就將這一絕對值計(jì)算標(biāo)志ABS置1，并且對用于存儲(chǔ)相對距離值的緩沖器DELT進(jìn)行初始化，并在步驟S116中將指示緩沖器DELT初始化的標(biāo)志INT初始化，并且存儲(chǔ)運(yùn)行方向。另外，如果轎廂100停靠在轎廂?？扛叨刃?zhǔn)區(qū)(間隔)之內(nèi)，并且在步驟S117中對緩沖器DELT進(jìn)行了初始化，就將標(biāo)志START置1，它表示計(jì)算轎廂100的當(dāng)前位置，如果產(chǎn)生了用于下一個(gè)轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作的預(yù)定條件，就在步驟S118中對用于轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作的絕對值計(jì)算標(biāo)志ABS進(jìn)行初始化。
如果在步驟S119中完成了最大值設(shè)定，如圖21所示，當(dāng)在步驟S120中產(chǎn)生了一個(gè)計(jì)算相對距離值的要求時(shí)，就在步驟S121中將該值存入緩沖器DELT，該值是位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器108在門區(qū)入口位置也就是轎廂100在停靠時(shí)偏離屏蔽位置的位置發(fā)出的脈沖信號PUL2的累加計(jì)算值，并且在步驟S122中檢查有沒有要求計(jì)算轎廂100當(dāng)前所處位置CUR的要求。
根據(jù)檢查的結(jié)果，如果要求獲得轎廂100停靠的當(dāng)前位置CUR，就對標(biāo)志START進(jìn)行初始化，并在步驟S123中將標(biāo)志INT置1。如果轎廂100正在上行方向移動(dòng)，就在步驟S124和S125中根據(jù)“緩沖器DELT的存儲(chǔ)值+零水平值-125mm”的值來獲得該當(dāng)前位置CUR。如果轎廂100正在下行方向移動(dòng)，就在步驟S126中根據(jù)“緩沖器DELT的存儲(chǔ)值+零水平值+125mm”的值來獲得當(dāng)前位置CUR。然后計(jì)算從零水平位置到轎廂當(dāng)前?？课恢玫木嚯x，也就是轎廂?？扛叨刃?zhǔn)距離Dist，并且用計(jì)算的距離Dist來產(chǎn)生使轎廂100重新運(yùn)行的速度圖。
具體地說，如果轎廂100的當(dāng)前位置CUR大于零水平，就從當(dāng)前位置CUR中減去零水平，從而計(jì)算出轎廂?？扛叨刃?zhǔn)距離Dist，并且設(shè)定轎廂100向下行方向運(yùn)行，在步驟S127至S129中根據(jù)轎廂?？扛叨刃?zhǔn)距離Dist執(zhí)行轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作。如果轎廂100的當(dāng)前位置CUR小于零水平，就從零水平中減去當(dāng)前位置CUR，從而計(jì)算出轎廂?？扛叨刃?zhǔn)距離Dist，并且將轎廂100的運(yùn)行方向R_DIR設(shè)定在上行方向運(yùn)行，在步驟S130和S131中根據(jù)轎廂?？扛叨刃?zhǔn)距離Dist執(zhí)行轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作。
另外，根據(jù)計(jì)算的轎廂?？扛叨刃?zhǔn)距離Dist獲得用于重新運(yùn)行轎廂100的恒定值T1，T2和J1。此時(shí)可以用以下的公式1表示圖18的速度圖。
Dist＝2J(K1T)2(K2T) …公式1
其中J的參考值是0.25，由于T1是固定的，該值可以按區(qū)來劃分。如圖18所示，此處，當(dāng)T2是0時(shí)，用于劃分區(qū)的參考值最大距離(0.625)。因此，根據(jù)這一最大距離將速度圖的類型劃分成圖15和18所示的類型。
在步驟S132中，如果Dist＜0.625，由于在圖17所示的間隔“a”中t2是0，而圖15中的t1是0.5，在步驟S133中，根據(jù)Dist-2J(K1T)3中的轎廂?？扛叨刃?zhǔn)距離Dist就可以獲得新的值J，即J1。
另外，如果在步驟S33中的Dist＞0.625，在圖17的間隔“b”中，由于J的參考值是0.25，而t1被固定在0.5，就可以根據(jù)Dist-2J(K1T)3+J(K1T)2(K2R)3獲得K2T也就是t2，并且代入t2，從而在步驟S134中獲得新的J值，也就是J2。
按照這樣的結(jié)果可以根據(jù)恒定值T1，T2和J1產(chǎn)生整形的速度圖，CPU10根據(jù)這種速度圖向逆變器111輸出速度指令信號V*，逆變器111對主控制器110的速度指令信號V*進(jìn)行相位轉(zhuǎn)換，以便驅(qū)動(dòng)電機(jī)106，使轎廂100精確地?？吭诹闼?。
如上所述，在本發(fā)明中，零水平與轎廂之間的距離是用位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器和位置檢測器的輸出信號獲得的，然后按照所獲得的距離計(jì)算整形速度圖函數(shù)的恒定值，并且通過計(jì)算的恒定值根據(jù)這種速度圖產(chǎn)生速度指令信號V*，這樣就能提高轎廂?？扛叨刃?zhǔn)操作的性能。
盡管上文中為了解釋的目的而提出了本發(fā)明的最佳實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不脫離權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的精神和范圍的條件下顯然還可以實(shí)現(xiàn)各種修改和增刪。
權(quán)利要求
1.一種用于電梯系統(tǒng)的轎廂?？扛叨刃?zhǔn)裝置，其中的電梯系統(tǒng)位置控制裝置包括安裝在轎廂上部的第一到第三位置檢測器，安裝在各個(gè)樓層的每個(gè)運(yùn)行通道內(nèi)對應(yīng)著第一到第三位置檢測器的一個(gè)屏蔽板，以及輸出第一脈沖信號的速度檢測旋轉(zhuǎn)編碼器，該脈沖信號與電機(jī)的RPM成正比，所說轎廂?？扛叨刃?zhǔn)裝置包括用于輸出第二脈沖信號的位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器，當(dāng)連接到轎廂的一條線使一個(gè)滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第二脈沖信號對應(yīng)著轎廂的實(shí)際運(yùn)行距離；以及一個(gè)主控制器，當(dāng)轎廂停靠在轎廂?？扛叨刃?zhǔn)區(qū)內(nèi)時(shí)，用于接收來自第一和第三位置檢測器的第一和第二位置檢測信號和來自速度檢測旋轉(zhuǎn)編碼器和位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器的第一和第二脈沖信號，計(jì)算轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)距離，并且根據(jù)計(jì)算的轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)距離輸出一個(gè)用于轎楔停靠高度調(diào)節(jié)操作的速度指令信號。
2.一種電梯系統(tǒng)的轎廂停靠高度校準(zhǔn)方法，電梯系統(tǒng)中有一個(gè)位置控制裝置，當(dāng)轎廂?？吭谕？扛叨日{(diào)節(jié)區(qū)內(nèi)時(shí)，通過使轎廂重新運(yùn)行而將轎廂?？吭诹闼缴?，該方法包含以下步驟第一步，當(dāng)轎廂?？吭谕？克綍r(shí)從位置檢測獲得第一和第二位置檢測信號的最小值，當(dāng)轎廂?？课恢门c停靠水平有一定距離時(shí)獲得第一和第二檢測信號的最大值；第二步，當(dāng)轎廂進(jìn)入門區(qū)時(shí)對用于存儲(chǔ)相對距離值的一個(gè)緩沖器進(jìn)行初始化，并且存儲(chǔ)轎廂的運(yùn)行方向；第三步，對來自位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器的第二脈沖信號的脈沖數(shù)累加求和，將由此獲得的值存入緩沖器作為一個(gè)相對距離值，直到進(jìn)入門區(qū)的轎廂停止時(shí)為止；第四步，當(dāng)轎廂?？吭谵I廂?？扛叨日{(diào)節(jié)區(qū)時(shí)讀出存儲(chǔ)的轎廂運(yùn)行方向，并且獲得?？哭I廂的當(dāng)前位置；第五步，計(jì)算從零水平到?？哭I廂的當(dāng)前位置之間的轎廂停靠高度調(diào)節(jié)距離；第六步，計(jì)算一個(gè)速度圖恒定值，以便在設(shè)定了重新運(yùn)行的方向之后根據(jù)計(jì)算的轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)距離獲得一個(gè)重新運(yùn)行的速度圖；以及第七步，根據(jù)計(jì)算的速度圖恒定值產(chǎn)生一個(gè)整形的速度圖，根據(jù)由此產(chǎn)生的速度圖來產(chǎn)生最終的速度指令信號，并且使轎廂重新運(yùn)行。
3.按照權(quán)利要求2的方法，其中，在所述第四步中，當(dāng)轎廂在上行方向上移動(dòng)時(shí)，轎廂的當(dāng)前位置就是“緩沖器的存儲(chǔ)值+零水平值-125mm”，當(dāng)轎廂在下行方向上移動(dòng)時(shí)，轎廂的當(dāng)前位置就是“緩沖器的存儲(chǔ)值+零水平值+125mm”。
4.按照權(quán)利要求2的方法，其中，在所述第五步中，當(dāng)轎廂的當(dāng)前位置大于零水平時(shí)，轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)距離就是按照從當(dāng)前位置中減去零水平來計(jì)算的，當(dāng)轎廂的當(dāng)前位置小于零水平時(shí)，就是按照從零水平中減去當(dāng)前位置來計(jì)算的。
5.按照權(quán)利要求2的方法，其中，在上述第七步中根據(jù)參考距離來確定速度圖的類型。
全文摘要
一種電梯系統(tǒng)的轎廂?？扛叨刃?zhǔn)裝置及其方法。該裝置包括位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器,。當(dāng)連接轎廂的線使滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),輸出對應(yīng)轎廂實(shí)際運(yùn)行距離的第二脈沖信號;主控制器,當(dāng)轎廂?？吭谵I廂停靠高度校準(zhǔn)區(qū)內(nèi)時(shí),接收第一和第三位置檢測器的第一和第二位置檢測信號和速度檢測旋轉(zhuǎn)編碼器和位置檢測旋轉(zhuǎn)編碼器的第一和第二脈沖信號,計(jì)算轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)距離,并根據(jù)計(jì)算的轎廂?？扛叨日{(diào)節(jié)距離輸出轎廂停靠高度調(diào)節(jié)操作的速度指令信號。
文檔編號B66B3/02GK1187456SQ9710728
公開日1998年7月15日 申請日期1997年12月30日 優(yōu)先權(quán)日1996年12月30日
發(fā)明者高銀萬 申請人:Lg產(chǎn)電株式會(huì)社