一種無人機(jī)、無人機(jī)返航方法及控制終端的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機(jī)、無人機(jī)返航方法及控制終端。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設(shè)備操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)通常具有自動(dòng)返航功能，以便于無人機(jī)飛到較遠(yuǎn)的位置時(shí)，在沒有操作者的操作下，自動(dòng)飛回到原始的出發(fā)點(diǎn)?，F(xiàn)有的無人機(jī)自動(dòng)返航方法是無人機(jī)直接沿著無人機(jī)目前的位置和原始的出發(fā)位置所確定的直線路徑返航。但是，在無人機(jī)目前的位置和原始的出發(fā)位置所確定的直線路徑中，可能存在妨礙無人機(jī)飛行的障礙物，造成無人機(jī)無法順利返航。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種無人機(jī)、無人機(jī)返航方法及控制終端，以改善現(xiàn)有的無人機(jī)在自動(dòng)返航過程中遇到障礙物，無法順利返航的問題。
[0004]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)返航方法，應(yīng)用于無人機(jī)，所述無人機(jī)返航方法，包括:
[0005]所述無人機(jī)在飛行途中，以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個(gè)位置信息，以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度；
[0006]在接收到用于控制所述無人機(jī)的控制終端發(fā)送的返航指令后，所述無人機(jī)根據(jù)所述多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置。
[0007]進(jìn)一步地，所述無人機(jī)根據(jù)所述多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度，返回獲得的出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置，包括:
[0008]所述無人機(jī)將所述依次采集多個(gè)位置信息逆序排列，得到逆序排列后的所述多個(gè)位置信息；
[0009]所述無人機(jī)沿由所述逆序排列后的所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置。
[0010]進(jìn)一步地，所述無人機(jī)沿由所述逆序排列后的所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置，包括:
[0011]所述無人機(jī)到達(dá)每個(gè)所述位置信息標(biāo)識(shí)的位置的飛行高度，與所到達(dá)的位置的位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度一致。
[0012]進(jìn)一步地，所述逆序排列后的所述多個(gè)位置信息依次包括第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息;所述無人機(jī)依次沿著逆序排列后的所述多個(gè)位置信息所標(biāo)識(shí)的位置飛行，包括:
[0013]所述無人機(jī)從所述第一位置信息所標(biāo)識(shí)的位置飛到所述第二位置信息所標(biāo)識(shí)的位置，再從所述第二位置信息所標(biāo)識(shí)的位置飛到所述第三位置信息所標(biāo)識(shí)的位置。
[0014]進(jìn)一步地，所述無人機(jī)依次沿著所述逆序排列后的位置信息所標(biāo)識(shí)的位置飛行，返回獲得的出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置，還包括:
[0015]所述無人機(jī)飛行到所述第二位置信息所標(biāo)識(shí)的位置時(shí)的飛行高度為與所述第二位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度；
[0016]所述無人機(jī)飛行到所述第三位置信息所標(biāo)識(shí)的位置時(shí)的飛行高度為與所述第三位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度。
[0017]進(jìn)一步地，所述無人機(jī)方航方法，還包括:
[0018]所述無人機(jī)依次沿著逆序排列后的所述多個(gè)位置信息所標(biāo)識(shí)的位置飛行過程中，飛行到每個(gè)所述位置信息所標(biāo)識(shí)的位置時(shí)，向預(yù)先關(guān)聯(lián)的控制終端發(fā)送到達(dá)反饋信息，所述到達(dá)反饋信息攜帶有所到達(dá)位置的位置信息
[0019]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)，包括控制器、定位裝置、無線通信裝置以及存儲(chǔ)器；
[0020]所述定位裝置，用于在飛行途中，以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個(gè)位置信息，以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度；
[0021 ]所述存儲(chǔ)器，用于依次存儲(chǔ)所述采集多個(gè)位置信息，以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度；
[0022]所述控制器，用于在接收到返航控制指令后，控制所述無人機(jī)根據(jù)所述多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置。
[0023]第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制終端，所述控制終端包括控制器、無線通信裝置、定位裝置以及存儲(chǔ)器，所述無線通信裝置、定位裝置以及存儲(chǔ)器分別與所述控制器電連接；
[0024]所述通信裝置，用于在無人機(jī)飛行途中，接收所述無人機(jī)發(fā)送的以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個(gè)位置信息，以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度；
[0025]所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)所述多個(gè)位置信息，以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度；
[0026]所述控制器，用于通過所述通信裝置向無人機(jī)發(fā)送返航控制指令，所述返航控制指令攜帶有所述多個(gè)位置信息，以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度，以使所述無人機(jī)根據(jù)所述多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置，
[0027]本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)、無人機(jī)返航方法及控制終端，所述無人機(jī)在飛行途中，在飛行軌跡上依次采集多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度的方式，使得所述無人機(jī)可以根據(jù)所述多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置，以利于無人機(jī)在自動(dòng)返航途中可以沿著原來的路線返回，以利于避開影響飛行的障礙物，改善了現(xiàn)有的無人機(jī)在自動(dòng)返航過程中遇到障礙物，無法順利返航的問題。
[0028]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。
【附圖說明】
[0029]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。通過附圖所示，本發(fā)明的上述及其它目的、特征和優(yōu)勢將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按實(shí)際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本發(fā)明的主旨。
[0030]圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0031 ]圖2為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的控制終端的結(jié)構(gòu)框圖；
[0032]圖3為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的無人機(jī)返航方法的流程圖；
[0033]圖4為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的無人機(jī)返航方法中無人機(jī)的一種返航路徑示意圖；
[0034]圖5為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的無人機(jī)返航方法中無人機(jī)的另一種返航路徑示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0036]為了便于操作者回收無人機(jī)，無人機(jī)通常設(shè)置有自動(dòng)返航功能。但是無人機(jī)在現(xiàn)有的自動(dòng)返航過程中，直接沿著無人機(jī)目前的位置和原始的出發(fā)位置所確定的直線路徑返航，在這個(gè)直線路徑中，可能存在干擾無人機(jī)返航的障礙物，造成無人機(jī)無法順利返航。為了改善上述問題，發(fā)明人