提出了一種無人機、無人機返航方法及控制終端。
[0037]請參閱圖1，本發(fā)明第一實施例提供的一種無人機，包括控制器201、無線通信裝置202、定位裝置203以及存儲器204;
[0038]所述定位裝置203，用于在飛行途中，以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度。定位裝置可以包括GPS (GlobalPosit1ning System,全球定位系統(tǒng))、北斗導(dǎo)航儀中的一種或多種。
[0039]所述存儲器204，用于依次存儲所述采集多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度；
[0040]所述控制器201，用于在接收到返航控制指令后，控制所述無人機根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置。
[0041]本發(fā)明第一實施例提供的無人機，通過定位裝置在飛行軌跡上依次采集多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度的方式，使得所述無人機可以根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置，以利于無人機在自動返航途中可以沿著原來的路線返回，以利于避開影響飛行的障礙物，改善了現(xiàn)有的無人機在自動返航過程中遇到障礙物，無法順利返航的問題。
[0042]請參閱圖2，本發(fā)明第二實施例提供的一種控制終端，所述控制終端包括控制器301、無線通信裝置302、定位裝置303以及存儲器304，所述無線通信裝置302、定位裝置303以及存儲器304分別與所述控制器301電連接。
[0043]定位裝置301可以包括GPS(Global Posit1ning System,全球定位系統(tǒng))、北斗導(dǎo)航儀中的一種或多種。
[0044]所述無線通信通信裝置302，用于在無人機飛行途中，接收所述無人機發(fā)送的以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度。
[0045]所述存儲器304，用于存儲所述多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度。
[0046]所述控制器301，用于通過所述通信裝置向無人機發(fā)送返航控制指令，所述返航控制指令攜帶有所述多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，以使所述無人機根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置。
[0047]需要說明的是，本實施例提供的控制終端可以為現(xiàn)有無人機的控制終端，也可以為手機、平板電腦以及計算機等智能終端。
[0048]本發(fā)明第二實施例提供的控制終端，通過將無人機采集的位置信息和飛行高度添加到返航控制指令的方式，使得所述無人機可以根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置，以利于無人機在自動返航途中可以沿著原來的路線返回，以利于避開影響飛行的障礙物，改善了現(xiàn)有的無人機在自動返航過程中遇到障礙物，無法順利返航的問題。
[0049]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的控制終端以及無人機中的裝置的工作原理，可以參考后述方法實施例中的對應(yīng)過程。
[0050]請參閱圖3，本發(fā)明第三實施例提供的一種無人機返航方法，應(yīng)用于無人機，作為一種實施方式，該無人機包括控制器、無線通信裝置以及定位裝置，無線通信裝置用于接收控制終端發(fā)送的控制指令，或者向控制終端反饋狀態(tài)信息?？刂破骺梢杂糜诟鶕?jù)控制指令控制無人機飛行。定位裝置用于采集無人機的位置信息。
[0051 ]所述無人機返航方法，包括:
[0052]步驟SlOl:所述無人機在飛行途中，以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度。
[0053]無人機在飛行的過程中，定位裝置采集途經(jīng)位置的位置信息后，可以使無人機建立飛行軌跡，以便于無人機可以根據(jù)采集的位置信息返回到出發(fā)點。在位置信息的采集過程中，定位裝置的采集頻率可以根據(jù)無人機的飛行環(huán)境決定。例如，作為一種實施方式，當(dāng)無人機飛行環(huán)境的障礙物較多時，可以設(shè)置較高的位置信息采集頻率，例如每I至3秒采集一次。當(dāng)無人機的飛行環(huán)境較為空曠，障礙物較少時，可以設(shè)置較低的位置信息采集頻率，例如每4至6秒采集一次。
[0054]當(dāng)無人機在飛行過程中，操控者不僅要控制無人機規(guī)避水平方向的障礙物，還要規(guī)避重力方向的障礙物。為了無人機能夠順利的自動返航，定位裝置在采集位置信息時，還需要采集每個位置信息對應(yīng)的飛行高度。
[0055]步驟S102:在接收到用于控制所述無人機的控制終端發(fā)送的返航指令后，所述無人機根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置。
[0056]無人機是沿著飛行途徑依次采集的上述位置信息，為了使無人機能夠按照上述位置信息原路返航，作為一種較佳的實施方式，所述控制器將所述依次采集多個位置信息逆序排列，得到逆序排列后的所述多個位置信息，再根據(jù)逆序排列后的位置信息形成返航路線，以使無人機沿由所述逆序排列后的所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置。
[0057]例如，如圖4所示，控制器將定位裝置采集的位置信息逆序排列后，逆序排列的位置信息依次包括第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息。第一位置信息標(biāo)識的位置為A點，第二位置信息標(biāo)識的位置為B點，第三位置信息標(biāo)識的位置為C點。當(dāng)無人機通過無線通信裝置接收到返航指令后，如果A點即為無人機的當(dāng)前位置信息，C點為出發(fā)點的位置信息。按照本實施例提供的返航方法，無人機在返航途中，如圖4中實線路徑所示，先從A點飛到B點，再從B點飛到所述C點。
[0058]如圖5所示，當(dāng)?shù)谝晃恢眯畔⒉皇菬o人機的當(dāng)前位置信息，即圖5中P點為無人機當(dāng)前位置，S點為無人機的出發(fā)點。無人機通過無線通信裝置接收到返航控制指令后，需要先飛至第一位置信息所標(biāo)志的位置。當(dāng)?shù)谌恢眯畔⒉皇菬o人機的出發(fā)點位置信息時，無人機需要飛至第三位置信息所標(biāo)志的位置后，再飛至出發(fā)點。
[0059]在無人機返航的過程中，為了進一步的避免無人機撞擊到障礙物，作為一種優(yōu)選，所述無人機到達每個所述位置信息標(biāo)識的位置的飛行高度，與所到達的位置的位置信息對應(yīng)的飛行高度一致。
[0060]例如，在上述的無人機返航過程中，所述無人機飛行到所述第二位置信息所標(biāo)識的位置時的飛行高度為與所述第二位置信息對應(yīng)的飛行高度;所述無人機飛行到所述第三位置信息所標(biāo)識的位置時的飛行高度為與所述第三位置信息對應(yīng)的飛行高度。
[0061]需要說明的是，無人機在返航途中到達每個位置信息所標(biāo)識的位置的飛行高度，還可以根據(jù)實際情況進行改變。例如，當(dāng)?shù)竭_某個位置信息所標(biāo)識的位置時的飛行高度，可以比與該位置信息對應(yīng)的飛行高度更高或者更低。
[0062]在無人機的自動返航過程中，為了便于操控者判斷無人機是否在沿著原路返回，作為一種較佳的實施方式，無人機飛行到每個所述位置信息所標(biāo)識的位置時，通過無線通信裝置向控制終端發(fā)送到達反饋信息，所述到達反饋信息攜帶有所到達位置的位置信息，從而使得控制著可以監(jiān)視無人機的飛行路徑。
[0063]需要說