一種汽車自動駕駛方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種汽車自動駕駛方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)今，科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展使得汽車自動駕駛成為可能，隨之而來的是，人們對汽車自動駕駛的安全性的要求也越來越高。
[0003]在現(xiàn)有的汽車自動駕駛方法中，通常是對拍攝的道路圖像進(jìn)行分析，得到汽車附近的車輛狀況和道路狀況，進(jìn)而輔助控制汽車的行駛速度和行駛方向。
[0004]但是，現(xiàn)實生活并不只有青天白日，難免會遇到夜間駕駛或者天氣狀況較差的時候，此時，受視線亮度和場景的復(fù)雜度的影響，拍攝到的道路圖像并不利于有效分析汽車附近的車輛狀況和道路狀況，容易導(dǎo)致錯誤控制汽車的形式速度和行駛方向，進(jìn)而影響到汽車自動駕駛的安全性。
[0005]基于此，如何提高汽車自動駕駛的安全性是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種汽車自動駕駛方法及系統(tǒng)，以實現(xiàn)提高汽車自動駕駛的安全性的目的。
[0007]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種汽車自動駕駛方法，包括:
[0008]利用超聲波收發(fā)器，確定所述汽車的周圍物體的距離信息；
[0009]通過累積預(yù)設(shè)時間段內(nèi)所述周圍物體的距離信息，確定所述周圍物體的運動速度；
[0010]根據(jù)所述周圍物體的距離信息和所述周圍物體的運動速度，確定所述汽車當(dāng)前的最佳駕駛方向和最佳駕駛速度，并控制汽車按照所述最佳駕駛方向和最佳駕駛速度進(jìn)行行駛。
[0011]上述方法中，優(yōu)選的，所述超聲波收發(fā)器至少包括設(shè)置于所述汽車的前后左右四個方向上的超聲波收發(fā)器，所述利用超聲波收發(fā)器，確定所述汽車的周圍物體的距離信息，包括:
[0012]確定所述超聲波收發(fā)器的發(fā)送信號與接收信號之間的時間差；
[0013]利用所述時間差，計算得到所述汽車的前后左右四個方向上的周圍物體的距離信息。
[0014]上述方法中，優(yōu)選的，所述根據(jù)所述周圍物體的距離信息和所述周圍物體的運動速度，確定所述汽車當(dāng)前的最佳駕駛方向和最佳駕駛速度，包括:
[0015]當(dāng)所述汽車的前方的周圍物理的距離信息小于預(yù)設(shè)前方閾值時，參考所述周圍物體的運動速度，降低所述汽車當(dāng)前的駕駛速度至所述最佳駕駛速度。
[0016]上述方法中，優(yōu)選的，所述根據(jù)所述周圍物體的距離信息和所述周圍物體的運動速度，計算得到當(dāng)前所述汽車的最佳駕駛方向和最佳駕駛速度，包括:
[0017]確定所述汽車的當(dāng)前位置以及駕駛目的地位置；
[0018]根據(jù)所述周圍物體的距離信息、所述周圍物體的運動速度、所述汽車的當(dāng)前位置以及駕駛目的地位置，計算得到當(dāng)前所述汽車的最佳駕駛方向和駕駛速度。
[0019]上述方法中，優(yōu)選的，在所述利用所述時間差，計算得到所述汽車的前后左右四個方向上的周圍物體的距離信息之后，還包括:
[0020]當(dāng)所述汽車的后方的周圍物理的距離信息小于預(yù)設(shè)后方閾值時，打亮所述汽車的尾燈。
[0021]本發(fā)明還提供了一種汽車自動駕駛系統(tǒng)，包括:
[0022]距離信息確定單元，用于利用超聲波收發(fā)器，確定所述汽車的周圍物體的距離信息;
[0023]運動速度確定單元，用于通過累積預(yù)設(shè)時間段內(nèi)所述周圍物體的距離信息，確定所述周圍物體的運動速度；
[0024]駕駛控制單元，用于根據(jù)所述周圍物體的距離信息和所述周圍物體的運動速度，確定所述汽車當(dāng)前的最佳駕駛方向和最佳駕駛速度，并控制汽車按照所述最佳駕駛方向和最佳駕駛速度進(jìn)行行駛。
[0025]上述系統(tǒng)中，優(yōu)選的，所述超聲波收發(fā)器至少包括設(shè)置于所述汽車的前后左右四個方向上的超聲波收發(fā)器，所述距離信息確定單元包括:
[0026]時間差確定子單元，用于確定所述超聲波收發(fā)器的發(fā)送信號與接收信號之間的時間差；
[0027]距離信息確定子單元，用于利用所述時間差，計算得到所述汽車的前后左右四個方向上的周圍物體的距離信息。
[0028]上述系統(tǒng)中，優(yōu)選的，所述駕駛控制單元具體用于:
[0029]當(dāng)所述汽車的前方的周圍物理的距離信息小于預(yù)設(shè)前方閾值時，參考所述周圍物體的運動速度，降低所述汽車當(dāng)前的駕駛速度至所述最佳駕駛速度。
[0030]上述系統(tǒng)中，優(yōu)選的，所述駕駛控制單元具體用于:
[0031]根據(jù)所述周圍物體的距離信息、所述周圍物體的運動速度、所述汽車的當(dāng)前位置以及駕駛目的地位置，計算得到當(dāng)前所述汽車的最佳駕駛方向和駕駛速度。
[0032]上述系統(tǒng)中，優(yōu)選的，還包括:
[0033]尾燈打亮單元，用于在所述利用所述時間差，計算得到所述汽車的前后左右四個方向上的周圍物體的距離信息之后，當(dāng)所述汽車的后方的周圍物理的距離信息小于預(yù)設(shè)后方閾值時，打亮所述汽車的尾燈。
[0034]以上本發(fā)明提供的一種汽車自動駕駛方法及系統(tǒng)，有效利用了超聲波收發(fā)器來確定汽車周圍物體的距離信息，然后，通過累積預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的周圍物體的距離信息，確定周圍物體的運動速度；最后，根據(jù)周圍物體的距離信息和運動速度，確定汽車當(dāng)前的最佳駕駛方向和最佳駕駛速度，并控制汽車按照最佳駕駛方向和最佳駕駛速度進(jìn)行行駛。由于超聲波測距不受視線亮度和場景的復(fù)雜度影響，而且測距速度比道路圖像分析更快，即使在視線復(fù)雜的路況中，也能夠準(zhǔn)確、快速更新汽車附近的車輛狀況和道路狀況，從而及時調(diào)整汽車的駕駛速度和方向，從而提高汽車自動駕駛的安全性。
【附圖說明】
[0035]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0036]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種汽車自動駕駛方法的流程圖；
[0037]圖2為本發(fā)明實施例提供的一種汽車自動駕駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖示意圖。
【具體實施方式】
[0038]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0039]本發(fā)明的核心是提供汽車自動駕駛方法及系統(tǒng)，以實現(xiàn)提高汽車自動駕駛的安全性的目的。
[0040]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0041]參考圖1，圖1示出了本發(fā)明實施例提供的一種汽車自動駕駛方法的流程圖，該方法具體可以包括如下步驟:
[0042]步驟S100、利用超聲波收發(fā)器，確定汽車的周圍物體的距離信息。
[0043]具體地，為了保證獲知汽車四周的環(huán)境情況，可以在汽車的前后左右四個方向上分別安裝超聲波收發(fā)器，即上述超聲波收發(fā)器至少包括設(shè)置于汽車的前后左右四個方向上的超聲波收發(fā)器，然后控制這些超聲波收發(fā)器定時發(fā)射和接收測距信號。當(dāng)然，為了獲得更具體、更準(zhǔn)確的環(huán)境情況，可以在汽車的不同方向上安裝更多的超聲波收發(fā)器；以下內(nèi)容以在汽車的前后左右四個方向上分別安裝超聲波收發(fā)器為例進(jìn)行說明。
[0044]對于確定汽車的周圍物體的距離信息的具體過程，具體地，先確定超聲波收發(fā)器的發(fā)送信號與接收信號之間的時間差；然后利用這個時間差，計算得到汽車的前后左右四個方向上的周圍物體的距離信息。
[0045]在利用時間差計算得到汽車的前后左右四個方向上的周圍物體的距離信息之后，當(dāng)汽車的后方的周圍物理的距離信息小于預(yù)設(shè)后方閾值時，打亮汽車的尾燈。
[0046]步驟S101、通過累積預(yù)設(shè)時間段內(nèi)周圍物體的距離信息，確定周圍物體的運動速度。
[0047]具體地，通過累積預(yù)設(shè)時間段內(nèi)前后左右四個方向上的周圍物體的距離信息，計算出四個方向