專利名稱：氣動(dòng)穴苗夾持器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種氣動(dòng)穴苗夾持器，可用于多種作物的穴苗搬運(yùn)設(shè)備中的夾持 器。
背景技術(shù)：
工廠化育苗和自動(dòng)化嫁接作業(yè)中經(jīng)常會(huì)碰到個(gè)別生長情況較差的穴苗；此時(shí)就需 要將這些穴苗從穴盤孔中帶土取走，然后把發(fā)育良好的穴苗從別的穴盤中取來補(bǔ)充。然而 所有這些操作，都需要首先將穴苗從穴盤中帶土取出后才能進(jìn)行；由于穴苗脆嫩、易受損 傷，常規(guī)的工業(yè)機(jī)械手無法完成該項(xiàng)工作，需要采用專用的穴苗夾持器?，F(xiàn)有穴苗夾持器 的主要結(jié)構(gòu)，是電機(jī)驅(qū)使一帶槽的轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，以此來帶動(dòng)夾指的松開和合攏，對(duì)穴苗進(jìn)行夾 持；這種方法決定了夾指張開的范圍固定不變，無法根據(jù)穴盤中不同尺寸的穴孔進(jìn)行調(diào)節(jié)， 并且還需要外加控制單元實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制；這樣既增加了成本，又使夾持器結(jié)構(gòu)變得更 為復(fù)雜化。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是克服上述背景技術(shù)的不足，提供一種穴苗夾持器的改進(jìn)，該 夾持器應(yīng)具有易于控制、性能可靠且能適應(yīng)不同尺寸穴孔的特點(diǎn)，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低
廉 為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案 氣動(dòng)穴苗夾持器，包括若干個(gè)夾指，其特征在于該夾持器還包括相互平行設(shè)置的
頂板、安裝板和滑板；一氣缸的缸體和活塞桿頂端分別固定在安裝板和頂板上；另有至少
兩根相互平行的推桿穿越過安裝板上的滑孔后，兩端分別固定在頂板和滑板的一個(gè)面上，
以使安裝板能夠隨著氣缸的啟動(dòng)在推桿上平行滑動(dòng)；所述的安裝板背向氣缸的另一個(gè)面上
鉸接著所述的夾指，這些夾指往滑板方向伸展并分別嵌入滑板上徑向設(shè)置的滑槽中；所述
的夾指上還分別制有沿著夾指長度方向延伸的長槽，每個(gè)滑槽中又分別設(shè)置一個(gè)插入夾指
長槽中的滑動(dòng)軸，使得安裝板滑動(dòng)時(shí)所述的夾指之間能夠同時(shí)作合攏和張開運(yùn)動(dòng)。 所述的安裝板背向氣缸的另一個(gè)面上固定著若干個(gè)U形安裝塊，每個(gè)夾指均通過
一轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接在一個(gè)U形安裝塊中，每個(gè)夾指轉(zhuǎn)動(dòng)形成的平面均與夾持器的中心軸
線相交。 所述的轉(zhuǎn)軸通過軸承定位在安裝塊上。 所述的滑動(dòng)軸通過螺釘固定在滑板上。 本實(shí)用新型的工作原理是工作時(shí)，四個(gè)夾指處于張開狀態(tài)；該夾持器由機(jī)械臂 攜帶著靠近穴盤18 (穴盤18的土壤19中栽種著穴苗20)，四個(gè)夾指在穴苗的四周垂直插入 土壤19中(圖8所示)；接著氣缸啟動(dòng)，氣缸的活塞桿上升帶動(dòng)滑板往上移動(dòng)，使滑動(dòng)軸在 夾指的槽內(nèi)移動(dòng)，從而帶動(dòng)夾指繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，這些夾指的下端部就同時(shí)往夾持器的中心軸 線(即垂直于滑板平面中心的法線)移動(dòng)，進(jìn)而四個(gè)夾指的下端就將穴苗根部連同土壤一
3起夾緊后(圖9所示)，隨機(jī)械臂一起將穴苗拉出土壤。當(dāng)氣缸的活塞下降回縮時(shí)，滑板就 往下移動(dòng)，這些夾指就同時(shí)往背離滑板中心的方向運(yùn)動(dòng)使夾指放開，被夾持的穴苗即得以 脫離夾指。 本實(shí)用新型的有益效果是由于滑動(dòng)軸的位置通過螺釘固定，所以能夠調(diào)節(jié)滑動(dòng) 軸至滑塊中心的距離來確定夾指的初始位置。當(dāng)穴盤尺寸不同時(shí)，安裝塊和滑動(dòng)軸可以沿 著徑向槽分別固定在安裝板和滑板上的不同位置，夾指就可以用來夾取不同尺寸的穴苗。 實(shí)現(xiàn)不同尺寸的穴苗的帶土無損夾取。不但操作易于控制，性能可靠，并且無須增加控制單 元，所以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，還適用于多種作物的穴苗帶土挖取作業(yè)。

圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2是本實(shí)用新型中的夾指的主視結(jié)構(gòu)示意圖。 圖3是本實(shí)用新型中的安裝板的主視結(jié)構(gòu)示意圖。 圖4是本實(shí)用新型中的滑板的主視結(jié)構(gòu)示意圖。 圖5是本實(shí)用新型中的安裝塊的立體結(jié)構(gòu)示意圖。 圖6是本實(shí)用新型中的滑動(dòng)軸的立體結(jié)構(gòu)示意圖。 圖7是滑動(dòng)軸在滑板上的安裝位置示意圖。 圖8是本實(shí)用新型中夾指插入土壤時(shí)的狀態(tài)示意圖。 圖9是本實(shí)用新型中夾指在土壤中夾緊穴苗根部時(shí)的狀態(tài)示意圖。
具體實(shí)施方式如圖所示，本夾持器包括一氣缸2， 二個(gè)推桿1， 一安裝板3，四個(gè)安裝塊10，八個(gè)小 型軸承4，四根轉(zhuǎn)軸5，四根帶槽夾指6， 一滑板7，四根滑動(dòng)軸8。 所述的安裝板可以通過兩安裝孔11固定在外部用來移動(dòng)該夾持器的機(jī)械臂上， 安裝板上制有四個(gè)徑向槽12 (安裝板結(jié)構(gòu)如圖3所示)。 所述的每個(gè)U形安裝塊10的頂端采用螺栓固定在安裝板上，每個(gè)安裝塊通過一轉(zhuǎn) 軸5鉸接夾指6 (夾指6頂端插入U(xiǎn)形安裝塊的兩個(gè)平行片中，轉(zhuǎn)軸5又依次分別穿過兩個(gè) 平行片上的銷孔22和夾指6頂端的銷孔15)，使夾指可以繞轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)；作為優(yōu)選，每個(gè)安 裝塊通過軸承4連接轉(zhuǎn)軸5。安裝板上還制有四個(gè)徑向布置的滑槽12，螺栓穿過該槽將U 形安裝塊IO固定在安裝板上，并可沿著槽的方向調(diào)整U形安裝塊10在安裝板上的徑向固 定位置，以調(diào)節(jié)夾指工作時(shí)的初始位置。 所述的氣缸2固定在安裝板上，兩個(gè)推桿相互平行后與氣缸的活塞桿頂端共同固 定在頂板17上；兩個(gè)推桿還穿越過安裝板的定位孔13后與滑板7固定連接(滑板通過螺 母9固定在推桿底端)。氣缸的氣源可另行配置。 所述夾指6的上半部還制有沿夾指長度方向延伸的長槽16，夾指的中部嵌入滑板 的徑向槽14中，并可沿著徑向槽14中運(yùn)動(dòng)；所述的滑動(dòng)軸8橫插在夾指的槽16內(nèi)并通過 螺釘固定在滑板上(圖中可知滑動(dòng)軸的兩端嵌入滑板上的扁槽7-l中，再用螺釘固定)， 所以滑動(dòng)軸可以沿著滑板的徑向調(diào)整所固定的位置，以改變夾指張開和合攏的位置。
權(quán)利要求氣動(dòng)穴苗夾持器，包括若干個(gè)夾指，其特征在于該夾持器還包括相互平行設(shè)置的頂板、安裝板和滑板；一氣缸(2)的缸體和活塞桿頂端分別固定在安裝板和頂板上；另有至少兩根相互平行的推桿(1)穿越過安裝板(3)上的滑孔后，兩端分別固定在頂板和滑板(7)的一個(gè)面上，以使安裝板能夠隨著氣缸的啟動(dòng)在推桿上平行滑動(dòng)；所述的安裝板背向氣缸的另一個(gè)面上鉸接著所述的夾指，這些夾指往滑板方向伸展并分別嵌入滑板上徑向設(shè)置的滑槽中；所述的夾指上還分別制有沿著夾指長度方向延伸的長槽(16)，每個(gè)滑槽中又分別設(shè)置一個(gè)插入夾指長槽中的滑動(dòng)軸(8)，使得安裝板滑動(dòng)時(shí)所述的夾指之間能夠同時(shí)作合攏和張開運(yùn)動(dòng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的氣動(dòng)穴苗夾持器，其特征在于所述的安裝板(3)背向氣缸的 另一個(gè)面上固定著若干個(gè)U形安裝塊(IO)，每個(gè)夾指均通過一轉(zhuǎn)軸(5)可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接在一 個(gè)U形安裝塊(10)中，每個(gè)夾指(6)轉(zhuǎn)動(dòng)形成的平面均與夾持器的中心軸線相交。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的氣動(dòng)穴苗夾持器，其特征在于所述的轉(zhuǎn)軸通過軸承定位在安 裝塊上。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的氣動(dòng)穴苗夾持器，其特征在于所述的滑動(dòng)軸(8)通過螺 釘固定在滑板上。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種氣動(dòng)穴苗夾持器。目的是提供一種穴苗夾持器，該夾持器具有易于控制、性能可靠且能適應(yīng)不同尺寸穴孔的特點(diǎn)。技術(shù)方案氣動(dòng)穴苗夾持器，該夾持器包括相互平行設(shè)置的頂板、安裝板和滑板；氣缸的缸體和活塞桿頂端分別固定在頂板和安裝板上；有至少兩根相互平行的推桿穿越過安裝板上的滑孔后，兩端分別固定在頂板和滑板的一個(gè)面上；所述的安裝板背向氣缸的另一個(gè)面上鉸接著所述的夾指，這些夾指往滑板方向伸展并分別嵌入滑板上徑向設(shè)置的滑槽中；所述的夾指上還分別制有沿著夾指長度方向延伸的長槽，每個(gè)滑槽中又分別設(shè)置一個(gè)插入夾指長槽中的滑動(dòng)軸，使得安裝板滑動(dòng)時(shí)所述的夾指之間能夠同時(shí)作合攏和張開運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)A01G9/08GK201450788SQ200920117889

公開日2010年5月12日 申請(qǐng)日期2009年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月20日
發(fā)明者劉爽, 張路, 李秦川, 武傳宇, 項(xiàng)偉燦 申請(qǐng)人:浙江理工大學(xué)