多功能園藝機器人的制作方法
【專利摘要】一種多功能園藝機器人，有機體部分、行走部分、工作部分、動力部分和控制部分組成；工作部分有割草裝置和剪枝裝置；控制電路由單板機為核心，單板機連接顯示器、輸入鍵盤和操縱桿；單板機連接無線通訊模塊和衛(wèi)星導航模塊；單板機輸出連接各伺服電機和各電磁閥，無線通訊模塊連接天線。本多功能園藝機器人是一個混合動力多種控制模式的自動化程度極高的機器人，可人工現(xiàn)場操作，也可遠程控制，有衛(wèi)星導航功能，可自動避障的自動化地全面完成園藝修整工作。
【專利說明】多功能園藝機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于園藝設備，特別涉及一種多功能園藝機器人。
【背景技術】
[0002]目前在園藝修整方面的機械和設備，每件設備基本單一功能，如修剪樹枝，剪草、除草。沒有綜合的多功能設備，更沒有綜合的多功能的新型能源的自動化設備。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是:提供一種多功能園藝機器人。它是一個使用清潔能源混合動力對環(huán)境沒有污染的多功能自動化的綜合園藝修整設備。
[0004]本實用新型的技術方案是:
[0005]一種多功能園藝機器人，其特征在于:有機體部分、行走部分、工作部分、動力部分和控制部分組成；
[0006]機體部分是一個機器人箱體；在箱體上面有操作臺和座椅；
[0007]行走部分是在箱體的下面的兩側的行走履帶，行走履帶由支撐橋連接在箱體下方，每個行走履帶前后兩端的傳動輪軸各連接一個伺服電機，每個伺服電機分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上；
[0008]工作部分有割草裝置和剪枝裝置；
[0009]割草裝置是在機器人箱體的前端的兩側各裝有一個可上下調(diào)節(jié)的旋轉(zhuǎn)割草刀輪，輪式割草刀的軸桿上端連接伺服電機，伺服電機分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上；伺服電機外殼裝在豎直的滑道上，伺服電機外殼連接在液壓缸桿上，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動力罐上，液壓動力罐上裝有液壓增壓泵；緊靠在兩個輪式割草刀后面是草屑傳送帶的下端，草屑傳送帶的上端在草屑暫存箱的前上方進口處，草屑暫存箱的后方出口處有出草活動門，出草活動門外連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動力罐上；
[0010]剪枝裝置裝在箱體的上表面的前端部，剪枝裝置有高枝剪折疊活動臂，高枝剪折疊活動臂安裝在可旋轉(zhuǎn)底座上，可旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)有伺服電機，高枝剪折疊活動臂最前上端安裝有鏈條輪盤割刀，高枝剪折疊活動臂連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體上，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動力罐上,高枝剪折疊活動臂的關節(jié)上安裝有伺服電機活動關節(jié)；輪盤割刀有一個橢圓形固定盤，在橢圓形固定盤的四周均布有傳動鏈輪，在傳動鏈輪上裝有割刀鏈條，割刀鏈條在每節(jié)鏈瓣上的一側裝有割刀片，輪盤割刀橢圓形固定盤后端的傳動鏈輪軸上連接伺服電機，其伺服電機連接在控制箱內(nèi)的控制電路上；
[0011]動力部分有在箱體內(nèi)有多種動力源:燃油箱，燃油箱為發(fā)電機的內(nèi)燃機供油，發(fā)電機連接蓄電瓶為其蓄電，蓄電瓶連接控制電路；
[0012]控制部分有一個控制箱，控制箱內(nèi)有多種控制模式電路:手動、遙控和程控控制電路，控制電路由單板機為核心，單板機連接顯示器、輸入鍵盤和操縱桿；單板機連接無線通訊模塊和衛(wèi)星導航模塊；單板機輸出連接各伺服電機和各電磁閥，無線通訊模塊連接天線。
[0013]本實用新型效果是:
[0014]本多功能園藝機器人是一個混合動力多種控制模式的自動化程度極高的機器人，可人工現(xiàn)場操作，也可遠程控制，有衛(wèi)星導航功能，可自動避障的自動化地全面完成園藝修整工作。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1是多功能園藝機器人的整體結構側視圖
[0016]圖2是多功能園藝機器人的箱體和履帶結構后視圖
[0017]圖3是多功能園藝機器人的履帶結構仰視圖
[0018]圖4是多功能園藝機器人的鏈條輪盤割刀部分側視圖
[0019]圖5是多功能園藝機器人的鏈條輪盤割刀局部俯視圖
[0020]圖6是多功能園藝機器人的割刀鏈條俯視圖
[0021]圖7是多功能園藝機器人的割刀鏈條側視圖
[0022]圖8是多功能園藝機器人的旋轉(zhuǎn)割草刀輪結構圖
[0023]圖9是多功能園藝機器人的電氣控制框圖
[0024]圖中:1箱體、2座椅、3操縱桿、4履帶、5支撐橋、6旋轉(zhuǎn)割草刀輪、7豎直的滑道、8液壓缸桿、9液壓缸、10液壓動力罐、11草屑傳送帶、12草屑暫存箱、13出草活動門、14高枝剪折疊活動臂、15高枝剪折疊活動臂底座、16鏈條輪盤割刀、17橢圓形固定盤、18傳動鏈輪、19割刀、20割刀鏈條、21燃油箱、22內(nèi)燃機發(fā)電機、23蓄電瓶、24控制箱，25伺服電機、26無線通訊天線。
【具體實施方式】
[0025]如圖1、2、3所示的一種多功能園藝機器人，有機體部分、行走部分、工作部分、動力部分和控制部分組成；
[0026]機體部分是一個機器人箱體；在箱體上面有操作臺和座椅；
[0027]行走部分是在箱體的下面的兩側的行走履帶，行走履帶由支撐橋連接在箱體下方，每個行走履帶前后兩端的傳動輪軸各連接一個伺服電機，每個伺服電機分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上；
[0028]工作部分有割草裝置和剪枝裝置；
[0029]割草裝置是在機器人箱體的前端的兩側各裝有一個可上下調(diào)節(jié)的旋轉(zhuǎn)割草刀輪(見圖8)，輪式割草刀的軸桿上端連接伺服電機，伺服電機分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上；伺服電機外殼裝在豎直的滑道上，伺服電機外殼連接在液壓缸桿上，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動力罐上，液壓動力罐上裝有液壓增壓泵；僅靠在兩個輪式割草刀后面是草屑傳送帶的下端，草屑傳送帶的上端在草屑暫存箱的前上方進口處，草屑暫存箱的后方出口處有出草活動門，出草活動門外連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動力罐上；
[0030]剪枝裝置裝在箱體的上表面的前端部，剪枝裝置有高枝剪折疊活動臂，高枝剪折疊活動臂安裝在可旋轉(zhuǎn)底座上，可旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)有伺服電機，高枝剪折疊活動臂最前上端安裝有鏈條輪盤割刀(見圖4、5)，高枝剪折疊活動臂連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體上，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動力罐上，高枝剪折疊活動臂的關節(jié)上安裝有伺服電機活動關節(jié)；
[0031]輪盤割刀有一個橢圓形固定盤(見圖5),在橢圓形固定盤的四周均布有傳動鏈輪，在傳動鏈輪上裝有割刀鏈條，割刀鏈條在每節(jié)鏈瓣上的一側裝有割刀片(見圖6、7)，輪盤割刀橢圓形固定盤后端的傳動鏈輪軸上連接伺服電機，其伺服電機連接在控制箱內(nèi)的控制電路上；
[0032]動力部分有在箱體內(nèi)有多種混合動力源:燃油箱，燃油箱為發(fā)電機的內(nèi)燃機供油，發(fā)電機連接蓄電瓶為其蓄電，蓄電瓶連接控制電路；
[0033]控制部分有一個控制箱，控制箱內(nèi)有多種控制模式電路(見圖9):手動、遙控和程控控制電路，控制電路由單板機為核心，單板機連接顯示器、輸入鍵盤和操縱桿；單板機連接無線通訊模塊和衛(wèi)星導航模塊；單板機輸出連接各伺服電機和各電磁閥，無線通訊模塊連接天線。
【權利要求】
1.一種多功能園藝機器人，其特征在于:有機體部分、行走部分、工作部分、動力部分和控制部分組成； 機體部分是一個機器人箱體；在箱體上面有操作臺和座椅； 行走部分是在箱體的下面的兩側的行走履帶，行走履帶由支撐橋連接在箱體下方，每個行走履帶前后兩端的傳動輪軸各連接一個伺服電機，每個伺服電機分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上； 工作部分有割草裝置和剪枝裝置； 割草裝置是在機器人箱體的前端的兩側各裝有一個可上下調(diào)節(jié)的旋轉(zhuǎn)割草刀輪，輪式割草刀的軸桿上端連接伺服電機，伺服電機分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上；伺服電機外殼裝在豎直的滑道上，伺服電機外殼連接在液壓缸桿上，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動力罐上，液壓動力罐上裝有液壓增壓泵；緊靠在兩個輪式割草刀后面是草屑傳送帶的下端，草屑傳送帶的上端在草屑暫存箱的前上方進口處，草屑暫存箱的后方出口處有出草活動門，出草活動門外連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動力罐上； 剪枝裝置裝在箱體的上表面的前端部，剪枝裝置有高枝剪折疊活動臂，高枝剪折疊活動臂安裝在可旋轉(zhuǎn)底座上，可旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)有伺服電機，高枝剪折疊活動臂最前上端安裝有鏈條輪盤割刀，高枝剪折疊活動臂連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體上，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動力罐上，高枝剪折疊活動臂的關節(jié)上安裝有伺服電機活動關節(jié)；輪盤割刀有一個橢圓形固定盤，在橢圓形固定盤的四周均布有傳動鏈輪，在傳動鏈輪上裝有割刀鏈條，割刀鏈條在每節(jié)鏈瓣上的一側裝有割刀片，輪盤割刀橢圓形固定盤后端的傳動鏈輪軸上連接伺服電機，其伺服電機連接在控制箱內(nèi)的控制電路上； 動力部分有在箱體內(nèi)有多種動力源:燃油箱，燃油箱為發(fā)電機的內(nèi)燃機供油，發(fā)電機連接蓄電瓶為其蓄電，蓄電瓶連接控制電路； 控制部分有一個控制箱，控制箱內(nèi)有多種控制模式電路:手動、遙控和程控控制電路，控制電路由單板機為核心，單板機連接顯示器、輸入鍵盤和操縱桿；單板機連接無線通訊模塊和衛(wèi)星導航模塊；單板機輸出連接各伺服電機和各電磁閥，無線通訊模塊連接天線。
【文檔編號】A01G3/08GK204031914SQ201420516331
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年9月10日 優(yōu)先權日:2014年9月10日
【發(fā)明者】郭炳海 申請人:天津海欣聯(lián)華機械設備設計有限公司