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      一種用于自動采果機的機械臂的制作方法

      文檔序號:12083668閱讀:368來源:國知局
      一種用于自動采果機的機械臂的制作方法與工藝

      本發(fā)明涉及一種機械臂,具體涉及一種用于自動采果機的機械臂。



      背景技術(shù):

      棕櫚油是重要的工業(yè)和民生原料,主要產(chǎn)于非洲、南美和東南亞各國。作為棕櫚油的生產(chǎn)原料——棕櫚果,大部分生長高度在5米以上,一般由手工采摘。在采摘過程中,果農(nóng)的勞動強度和難度較大,勞動效率低,因而造成棕櫚果采摘勞動力供應嚴重不足,成為制約棕櫚油產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要因素。

      研發(fā)一臺自動化的采果機是勢在必行的,由于采果機涉及高空作業(yè),進行高空作業(yè)時,需要將機械臂伸展出足夠的長度以確保采果作業(yè)安全有效的完成。



      技術(shù)實現(xiàn)要素:

      本發(fā)明針對上述問題提出了一種用于自動采果機的機械臂,具有多端可調(diào)式伸縮功能,能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果,確保采果作業(yè)安全有效的完成。

      具體的技術(shù)方案如下:

      一種用于自動采果機的機械臂,包括底座、第一支撐座、第一伸縮臂、第二伸縮臂、第三伸縮臂、托臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸、第二支撐柱和回轉(zhuǎn)支承裝置,所述第一支撐座由兩塊第一支撐板相對組成,第一支撐板包括上支撐板和下支撐板,第一伸縮臂一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個上支撐板之間,另一端設有第一轉(zhuǎn)接塊,第二伸縮臂可旋轉(zhuǎn)的固定在第一轉(zhuǎn)接塊上,第一油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個下支撐板之間,另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂下方,第二油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂上方,另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第二伸縮臂上方;所述第二伸縮臂上設有調(diào)節(jié)腔,第三油缸固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi),第三伸縮臂插入式的設置在調(diào)節(jié)腔內(nèi),與第三油缸固定連接,所述臂托一端固定在第三伸縮臂上,另一端可移動的包覆在第二伸縮臂外部;

      所述第一支撐座通過回轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在底座上,所述第二支撐柱可轉(zhuǎn)動的固定在第三伸縮臂的伸縮端上,第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸相連接,所述回轉(zhuǎn)支承裝置固定在第二支撐柱上。

      上述一種用于自動采果機的機械臂,其中,所述回轉(zhuǎn)支承裝置包括回轉(zhuǎn)支撐柱、第五油缸和轉(zhuǎn)接盤,回轉(zhuǎn)支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側(cè),回轉(zhuǎn)支撐柱上設有第一轉(zhuǎn)軸,轉(zhuǎn)接盤底部可旋轉(zhuǎn)的固定在第二支撐柱上,轉(zhuǎn)接盤頂部固定在轉(zhuǎn)接板上,轉(zhuǎn)接盤外周設有第二轉(zhuǎn)軸,所述第五油缸一端通過第一卡環(huán)可轉(zhuǎn)動的設置在第一轉(zhuǎn)軸上,另一端通過第二卡環(huán)可轉(zhuǎn)動的設置在第二轉(zhuǎn)軸上,通過第五油缸的伸縮控制轉(zhuǎn)接盤旋轉(zhuǎn)。

      本發(fā)明的有益效果為:

      本發(fā)明用于采果機,采果機處于初始狀態(tài)時,第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內(nèi),第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上,當需要進行采果操作時,第一油缸控制第一伸縮臂抬升,第二油缸控制第二伸縮臂抬升,第三油缸控制第三伸縮臂伸出,從而控制伸縮臂的伸展長度,第四油缸控制第二支撐柱轉(zhuǎn)動,使回轉(zhuǎn)支承裝置始終處于水平狀態(tài),第五油缸控制轉(zhuǎn)接盤轉(zhuǎn)動,從而控制固定在轉(zhuǎn)接盤上的采果操作機構(gòu)進行轉(zhuǎn)動,完成采果操作;

      本發(fā)明具有多端可調(diào)式伸縮功能,能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果,確保采果作業(yè)安全有效的完成。

      附圖說明

      圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)圖(1)。

      圖2為本發(fā)明結(jié)構(gòu)圖(2)。

      圖3為本發(fā)明回轉(zhuǎn)支承裝置結(jié)構(gòu)圖。

      圖4為本發(fā)明轉(zhuǎn)接盤結(jié)構(gòu)圖。

      圖5本發(fā)明第五油缸俯視圖。

      具體實施方式

      為使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清晰明確,下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行進一步描述,任何對本發(fā)明技術(shù)方案的技術(shù)特征進行等價替換和常規(guī)推理得出的方案均落入本發(fā)明保護范圍。

      附圖標記

      底座1、第一支撐座2、第一伸縮臂3、第二伸縮臂4、第三伸縮臂5、托臂6、第一油缸7、第二油缸8、第三油缸9、第二支撐柱10、回轉(zhuǎn)支承裝置11、第一支撐板12、上支撐板13、下支撐板14、第一轉(zhuǎn)接塊15、第四油缸17、回轉(zhuǎn)支撐柱18、第五油缸19、轉(zhuǎn)接盤20、第一轉(zhuǎn)軸21、轉(zhuǎn)接板22、第二轉(zhuǎn)軸23、第一卡環(huán)24、第二卡環(huán)25。

      如圖所示一種用于自動采果機的機械臂,包括底座1、第一支撐座2、第一伸縮臂3、第二伸縮臂4、第三伸縮臂5、托臂6、第一油缸7、第二油缸8、第三油缸9、第二支撐柱10和回轉(zhuǎn)支承裝置11,所述第一支撐座由兩塊第一支撐板12相對組成,第一支撐板包括上支撐板13和下支撐板14,第一伸縮臂一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個上支撐板之間,另一端設有第一轉(zhuǎn)接塊15,第二伸縮臂可旋轉(zhuǎn)的固定在第一轉(zhuǎn)接塊上,第一油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個下支撐板之間,另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂下方,第二油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂上方,另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第二伸縮臂上方;所述第二伸縮臂上設有調(diào)節(jié)腔,第三油缸固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi),第三伸縮臂插入式的設置在調(diào)節(jié)腔內(nèi),與第三油缸固定連接,所述臂托一端固定在第三伸縮臂上,另一端可移動的包覆在第二伸縮臂外部;

      所述第一支撐座固定在底座上,所述第二支撐柱可轉(zhuǎn)動的固定在第三伸縮臂的伸縮端上,第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸17相連接,所述回轉(zhuǎn)支承裝置固定在第二支撐柱上。

      所述回轉(zhuǎn)支承裝置包括回轉(zhuǎn)支撐柱18、第五油缸19和轉(zhuǎn)接盤20,回轉(zhuǎn)支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側(cè),回轉(zhuǎn)支撐柱上設有第一轉(zhuǎn)軸21,轉(zhuǎn)接盤底部可旋轉(zhuǎn)的固定在第二支撐柱上,轉(zhuǎn)接盤頂部固定在轉(zhuǎn)接板22上,轉(zhuǎn)接盤外周設有第二轉(zhuǎn)軸23,第五油缸一端通過第一卡環(huán)24可轉(zhuǎn)動的設置在第一轉(zhuǎn)軸上,另一端通過第二卡環(huán)25可轉(zhuǎn)動的設置在第二轉(zhuǎn)軸上,通過第五油缸的伸縮控制轉(zhuǎn)接盤旋轉(zhuǎn)。

      本發(fā)明用于采果機,采果機處于初始狀態(tài)時,第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內(nèi),第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上,當需要進行采果操作時,第一油缸控制第一伸縮臂抬升,第二油缸控制第二伸縮臂抬升,第三油缸控制第三伸縮臂伸出,從而控制伸縮臂的伸展長度,第四油缸控制第二支撐柱轉(zhuǎn)動,使回轉(zhuǎn)支承裝置始終處于水平狀態(tài),第五油缸控制轉(zhuǎn)接盤轉(zhuǎn)動,從動控制固定在轉(zhuǎn)接盤上的采果操作機構(gòu)進行轉(zhuǎn)動,完全采果操作;

      本發(fā)明具有多端可調(diào)式伸縮功能,能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果,確保采果作業(yè)安全有效的完成。

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