一種苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種缽苗移栽機(jī)的缽苗盤(pán)自動(dòng)取苗裝置，特別涉及一種具有自動(dòng)識(shí)別缽苗盤(pán)是否缺苗功能的自動(dòng)取苗裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的全自動(dòng)缽苗移栽機(jī)，尤其是大田作業(yè)的全自動(dòng)缽苗移栽機(jī)的自動(dòng)取苗裝置，一般由苗盤(pán)輸送機(jī)構(gòu)和取苗機(jī)構(gòu)組成。苗盤(pán)輸送機(jī)構(gòu)將苗盤(pán)各缽苗格按要求順序地送至取苗機(jī)構(gòu)位置，由取苗機(jī)構(gòu)將單個(gè)或多個(gè)缽苗從苗盤(pán)中取出，并轉(zhuǎn)送至栽植器中栽植，均沒(méi)有對(duì)苗盤(pán)的各缽苗格有無(wú)缽苗作自動(dòng)識(shí)別。如果缽苗格內(nèi)出現(xiàn)缺苗，直接導(dǎo)致移栽機(jī)出現(xiàn)漏栽，影響了移栽機(jī)的工作質(zhì)量。
[0003]一般地，利用機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)不易解決此問(wèn)題。首先，缽苗冠枝葉相互交錯(cuò)，不易區(qū)分；另外，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)價(jià)格昂貴，且使用環(huán)境要求高，對(duì)機(jī)器振動(dòng)、灰塵敏感，不適宜應(yīng)用于大田作業(yè)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置，通過(guò)設(shè)置自動(dòng)識(shí)別單元，可以在苗盤(pán)作橫向或縱向移動(dòng)過(guò)程中，自動(dòng)識(shí)別缽苗格中是否缺苗，從而解決因缽苗盤(pán)缺苗而導(dǎo)致的移栽機(jī)漏栽的問(wèn)題。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置，其包括:
[0006]機(jī)架；
[0007]自動(dòng)取苗裝置，設(shè)置在所述機(jī)架上，包括:苗盤(pán)、苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)、苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)、取苗器，所述取苗器固定安裝在所述機(jī)架上，所述取苗器具有一取苗位置及一非取苗位置，所述苗盤(pán)以陣列排列設(shè)置多個(gè)缽苗格，并設(shè)置在所述苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)上，所述苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)又設(shè)置在所述苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)上，所述苗盤(pán)通過(guò)所述苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)和所述苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，將缽苗送到所述取苗位置；
[0008]驅(qū)動(dòng)單元，包括連接所述苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)的橫向驅(qū)動(dòng)裝置及連接所述苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)的縱向驅(qū)動(dòng)裝置；
[0009]傳感器單元，包括橫向檢測(cè)傳感器單元、縱向檢測(cè)傳感器單元以及接近開(kāi)關(guān)，所述橫向檢測(cè)傳感器單元設(shè)置在所述機(jī)架上，所述縱向檢測(cè)傳感器單元設(shè)置在所述苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)上，所述的接近開(kāi)關(guān)設(shè)置在所述機(jī)架上；
[0010]PLC控制系統(tǒng)，設(shè)置在所述機(jī)架上，連接并控制所述自動(dòng)取苗裝置、所述驅(qū)動(dòng)單元、所述傳感器單元。
[0011]上述的苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置，其中，所述橫向檢測(cè)傳感器單元、縱向檢測(cè)傳感器單元上分別設(shè)置有高度調(diào)節(jié)裝置和傳感器靈敏度調(diào)節(jié)裝置。
[0012]上述的苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置，其中，所述橫向檢測(cè)傳感器單元包括兩個(gè)橫向檢測(cè)傳感器，分別設(shè)置在所述取苗器的兩側(cè)。
[0013]上述的苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置，其中，所述縱向檢測(cè)傳感器單元包括兩個(gè)縱向檢測(cè)傳感器，對(duì)應(yīng)設(shè)置在所述苗盤(pán)兩側(cè)的所述苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)上。
[0014]上述的苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置，其中，所述橫向檢測(cè)傳感器、縱向檢測(cè)傳感器為光電傳感器。
[0015]上述的苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置，其中，所述接近開(kāi)關(guān)相對(duì)所述非取苗位置而設(shè)置在所述機(jī)架上。
[0016]上述的苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置，其中，所述PLC控制系統(tǒng)包括:信號(hào)采集模塊、控制模塊，所述信號(hào)采集模塊采集所述傳感器單元的信號(hào)，所述控制模塊依據(jù)所述傳感器單元信號(hào)，控制所述苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)和苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)部件，按順序?qū)⒚绫P(pán)各缽苗格移送至所述取苗位置，由所述取苗器將缽苗逐一從苗盤(pán)中取出，在苗盤(pán)移動(dòng)過(guò)程中，傳感器單元檢測(cè)下一個(gè)進(jìn)入取苗位置的缽苗格是否缺苗，對(duì)于缺苗的缽苗格，所述PLC控制系統(tǒng)的控制模塊將控制相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)部件不作停留，直接跳過(guò)該缽苗格，并將下一缽苗格移送至所述取苗位置。
[0017]本發(fā)明的技術(shù)效果在于:本發(fā)明揭示的苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置，通過(guò)PLC控制器控制苗盤(pán)輸送機(jī)構(gòu)，使苗盤(pán)各缽苗格按要求順序地輸送至取苗位置，由取苗器將單個(gè)缽苗從苗盤(pán)中取出；在輸送過(guò)程中，對(duì)苗盤(pán)各缽苗格是否缺苗進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，對(duì)于缺苗的缽苗格，輸送機(jī)構(gòu)將不作停留，直接跳過(guò)該缽苗格，并將下一缽苗格移送至取苗位置，從而解決因缽苗盤(pán)缺苗而導(dǎo)致的移栽機(jī)漏栽的問(wèn)題。
[0018]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，但不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為本發(fā)明苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖2a、圖2b為本發(fā)明的傳感器單元、接近開(kāi)關(guān)與缽苗盤(pán)的相對(duì)位置圖；
[0021]圖3為本發(fā)明的PLC控制系統(tǒng)的控制框圖。
[0022]其中，附圖標(biāo)記:
[0023]10 —驅(qū)動(dòng)單元
[0024]101 一縱向驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)
[0025]102—橫向驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)
[0026]20 — PLC控制系統(tǒng)
[0027]30 —傳感器單元
[0028]301—光電傳感器I
[0029]302 —光電傳感器2
[0030]303 —光電傳感器3
[0031]304 —光電傳感器4
[0032]305 —接近開(kāi)關(guān)
[0033]40 —自動(dòng)取苗裝置
[0034]401 一苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)
[0035]4011 一縱向輸送鏈條
[0036]4012 —卡桿
[0037]4013 —苗盤(pán)
[0038]402 —苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)
[0039]4021 一橫向移動(dòng)絲杠
[0040]403 —取苗器
[0041]50—機(jī)架
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作具體的描述:
[0043]由于現(xiàn)有的取苗機(jī)構(gòu)于取苗過(guò)程中，沒(méi)有對(duì)苗盤(pán)的各缽苗格有無(wú)缽苗作自動(dòng)識(shí)另IJ，因此，如果缽苗格內(nèi)出現(xiàn)缺苗，直接導(dǎo)致移栽機(jī)出現(xiàn)漏栽現(xiàn)象。
[0044]在圖1所示的【具體實(shí)施方式】中，本發(fā)明針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題而揭示一種苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置，包括:自動(dòng)取苗裝置、驅(qū)動(dòng)單元、傳感器單元、PLC控制系統(tǒng),所述傳感器單元還包括橫向檢測(cè)傳感器單元、縱向檢測(cè)傳感器單元，是分別于取苗過(guò)程中，自動(dòng)檢測(cè)識(shí)別苗盤(pán)的各缽苗格內(nèi)有無(wú)缽苗，從而可以克服現(xiàn)有技術(shù)中，如果缽苗格內(nèi)出現(xiàn)缺苗，直接導(dǎo)致移栽機(jī)出現(xiàn)漏栽現(xiàn)象。
[0045]進(jìn)一步地，參見(jiàn)圖1、圖2、圖3揭示本發(fā)明具體實(shí)施例。
[0046]參見(jiàn)圖1本發(fā)明苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置結(jié)構(gòu)圖，如圖所示，本發(fā)明揭示的苗盤(pán)缽苗自動(dòng)識(shí)別和取苗裝置包括:機(jī)架50、自動(dòng)取苗裝置40、傳感器單元30、PLC控制系統(tǒng)20、驅(qū)動(dòng)單元10。
[0047]所述自動(dòng)取苗裝置40，設(shè)置在所述機(jī)架50上，包括:苗盤(pán)4013、苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)402、苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)401、取苗器403，所述取苗器403固定安裝在所述機(jī)架50上，所述苗盤(pán)4013上以陣列排列設(shè)置多個(gè)缽苗格，并設(shè)置在所述苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)401上，所述苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)401又設(shè)置在所述苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)402上，所述苗盤(pán)4013通過(guò)所述苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)401和所述苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)402的運(yùn)動(dòng)，將缽苗送到取苗位置，如圖1所示，所述苗盤(pán)4013具有一傾斜角度。
[0048]所述苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)402可以選擇移動(dòng)絲杠機(jī)構(gòu)，或者也可以選擇齒輪齒條移動(dòng)機(jī)構(gòu)，還可以選擇油缸或氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，不作具體限定。本實(shí)施例是選擇如圖1所示的移動(dòng)絲杠機(jī)構(gòu)。
[0049]所述苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)401可以選擇鏈輪鏈條輸送機(jī)構(gòu)，或者齒輪齒條輸送機(jī)構(gòu)，也可以選擇油缸或氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，不作具體限定。本實(shí)施例是選擇如圖1所示的鏈輪鏈條輸送機(jī)構(gòu)。
[0050]所述驅(qū)動(dòng)單元10，包括連接所述苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)402的橫向驅(qū)動(dòng)裝置及連接所述苗盤(pán)縱向輸送機(jī)構(gòu)401的縱向驅(qū)動(dòng)裝置。
[0051]本實(shí)施例，所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置和所述縱向驅(qū)動(dòng)裝置分別為縱向驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)101和橫向驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)102。
[0052]所述傳感器單元30，包括橫向檢測(cè)傳感器單元、縱向檢測(cè)傳感器單元、接近開(kāi)關(guān)，所述橫向檢測(cè)傳感器單元設(shè)置在所述機(jī)架50上，所述縱向檢測(cè)傳感器單元設(shè)置在所述苗盤(pán)橫向輸送機(jī)構(gòu)402上；橫向檢測(cè)傳感器單兀又包括I號(hào)、2號(hào)兩個(gè)橫向檢測(cè)傳感器301、302，縱向檢測(cè)傳感器單元又包括3號(hào)、4號(hào)兩個(gè)縱向檢測(cè)傳感器303、304。
[0053]本發(fā)明1、2號(hào)、3、4號(hào)傳感器301、302、303、304均采用光電傳感器。
[0054]為了有效避免苗盤(pán)4013的移動(dòng)和取苗器403的運(yùn)動(dòng)不發(fā)生干涉，本發(fā)明還設(shè)置有接近開(kāi)關(guān)305，如圖2b所示，所述接近開(kāi)關(guān)305是設(shè)置所述機(jī)架50上，其進(jìn)一步位置是，相對(duì)于所述取苗器403于取苗位置取苗后，退回到非取苗的位置。
[0055]所述PLC控制系統(tǒng)20，設(shè)置在所述機(jī)架50上，連接并控制所述自動(dòng)取苗裝置40、所述驅(qū)動(dòng)單元10、所述傳感器單元30。
[0056]如圖3所示，所述PLC控制系統(tǒng)20采集所述傳感器單元30的信號(hào)，控制所述縱向苗盤(pán)輸送機(jī)構(gòu)401和橫向苗盤(pán)輸送機(jī)構(gòu)402的驅(qū)動(dòng)電機(jī)101、102，按順序?qū)⒚绫P(pán)4013的各缽苗格移送至取苗位置，由所述取苗器403將缽苗逐一從苗盤(pán)中取出。所述取苗器403可以單獨(dú)設(shè)置控制系統(tǒng)，也可以直