自走式全自動蔬菜多行移栽機的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種蔬菜種植的復合機械，尤其是一種自走式全自動蔬菜多行移栽機，屬于農(nóng)林機械技術領域。
【背景技術】
[0002]蔬菜移栽作業(yè)機械化是近年來受到關注的課題，雖然目前已取得長足進步，但如何實現(xiàn)全自動化遇到不少技術瓶頸。據(jù)申請人了解，市面銷售的移栽機均需要人工喂苗，單人最多同時為兩行作業(yè)，移栽效率極低，而人工成本的不斷攀升，使得蔬菜種植成本已不能承受，檢索發(fā)現(xiàn)的CN204119785U、CN204217400U等中國專利申請文獻披露的新近發(fā)明的蔬菜移栽機依然為半自動運作，并未妥善解決人工喂苗等問題，依然勞動強度大。另外，常見移栽作業(yè)為同時兩行作業(yè)，尚無多行作業(yè)的移栽機。
[0003]鑒于上述原因，研制全自動多行蔬菜移栽機以滿足蔬菜產(chǎn)業(yè)升級發(fā)展的需要，成為一道需要面對的重要課題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于:針對上述現(xiàn)有技術存在的問題，提出一種可以顯著提高工效的自走式全自動蔬菜多行移栽機，從而切實滿足蔬菜產(chǎn)業(yè)升級發(fā)展的實際需要。
[0005]為了達到上述目的，本發(fā)明的自走式全自動蔬菜多行移栽機含有行走底盤，所述行走底盤一端安置苗盤移動裝置，且中部安置栽苗裝置，所述苗盤移動裝置和栽苗裝置之間安置取苗機構(gòu)；
所述苗盤移動裝置包括門形固定架和苗盤夾持機構(gòu)，所述固定架的至少一側(cè)分別裝有縱向步進電機驅(qū)動的上、下水平軸鏈輪及環(huán)繞鏈輪的鏈條構(gòu)成的鏈傳動機構(gòu)，兩側(cè)鏈條與苗盤架的上、下水平卡槽板的對應端固連，所述卡槽板的兩端分別與兩垂向側(cè)板固連，兩垂向側(cè)板穿裝與之構(gòu)成移動副的上、下水平軸，所述上、下水平軸與垂向連接板的上下兩端固連，所述連接板上固定內(nèi)螺紋牙套，所述牙套與水平絲桿構(gòu)成螺旋副，所述絲桿與安置在一側(cè)垂向側(cè)板的橫向步進電機傳動連接，所述苗盤夾持機構(gòu)間隔分布在水平軸上；
所述取苗機構(gòu)含有后端固定在苗夾軸上的取苗夾，所述苗夾軸的兩端分別與內(nèi)機架板上的內(nèi)導向槽構(gòu)成移動副，并與具有第一和第二極限位置的轉(zhuǎn)位曲拐一端固連，所述轉(zhuǎn)位曲拐另一端與外機架板上的外導向槽構(gòu)成移動副；所述轉(zhuǎn)位曲拐的中部與連桿的一端鉸接，所述連桿的另一端與傳動機構(gòu)驅(qū)動的曲柄鉸接；所述內(nèi)導向槽和外導向槽分別具有平滑過渡廓線，所述過渡廓線使得轉(zhuǎn)位曲拐處于第一極限位置時，所述取苗夾處于水平方向的取苗位置；并使得轉(zhuǎn)位曲拐處于第二極限位置時，所述取苗夾處于鉛垂方向的排苗位置；
所述栽苗裝置包括尖角之一朝下的三角播苗盒，所述三角播苗盒的上端為敞開的進苗口，下端裝有可啟閉的播苗口 ；所述三角播苗盒的一側(cè)上部與支撐在機架上的曲柄外端鉸接，且該側(cè)下部與約束在垂向?qū)к壷械幕萍q接；所述播苗口的上端鉸裝具有開啟和關閉位置的播苗門，所述播苗門上端延伸出關門翹桿，所述三角播苗盒與播苗門之間安裝具有關門和開門雙穩(wěn)態(tài)位置的彈簧；所述機架上安裝有開門觸發(fā)銷和關門限位件；當所述三角播苗盒由低位開始向高位運動時，所述開門觸發(fā)銷將彈簧由關門穩(wěn)態(tài)位置撥向開門穩(wěn)態(tài)位置，所述穴苗門隨之開啟；當所述三角播苗盒運動到接近上極限位置時，所述關門翹桿觸及關門限位件，所述彈簧隨播苗門的轉(zhuǎn)動脫離開門穩(wěn)態(tài)位置趨向關門穩(wěn)態(tài)位置，所述播苗門隨之關閉。
[0006]工作時，將培育好穴苗的苗盤放置在苗盤移動裝置上，借助苗盤夾持機構(gòu)將苗盤按序夾持在苗盤架上，之后在橫向步進電機和縱向步進電機分別帶動左右和上下運動，從而使各苗盤中的待移栽穴苗及時準確移位到指定位置。接著，取苗機構(gòu)被驅(qū)動，帶動取苗夾前后移位、同時又轉(zhuǎn)位運動，從而同時實現(xiàn)取苗夾在取苗、排苗兩位置之間的移位和轉(zhuǎn)位運動，將苗盤中的穴苗由苗盤架上取出，轉(zhuǎn)移到栽苗裝置上排出。此后，栽苗裝置的三角播苗盒做平面運動，上端的進苗口首先接取被排出釋放的穴苗，下尖端插入土壤開坑做好準備；穴苗門隨之迅速開啟，穴苗入土。之后，關門翹桿觸及關門限位件，彈簧隨播苗門的轉(zhuǎn)動趨向關門穩(wěn)態(tài)位置，播苗門迅速關閉，進入下一個循環(huán)。
[0007]由此可見，本發(fā)明妥善解決了蔬菜自動移栽過程中的各種瓶頸技術問題，以完善的配套裝置和機構(gòu)，實現(xiàn)了從苗盤移送、夾取、轉(zhuǎn)移排放、栽植覆土等一系列操作，并在行走過程中以穩(wěn)定的動作，不斷重復上述過程，因此能夠一次完成多行蔬菜苗的移栽，效率大大提高，可以切實滿足蔬菜產(chǎn)業(yè)升級發(fā)展的實際需要。
[0008]進一步，所述苗盤夾持機構(gòu)含有間隔分布的上擺桿、下擺桿，所述上擺桿的一端與上夾頭鉸接，所述下擺桿的一端與下夾頭鉸接，所述上擺桿和下擺桿的另一端分別與垂向壓條的上、下對應位置鉸接，構(gòu)成平行四擺桿夾持單元。
[0009]進一步，所述垂向壓條與夾持氣缸的活塞桿傳動連接；所述上、下水平軸通過間隔分布的上、下夾頭與對應的垂向連接板的上下兩端固連。
[0010]進一步，所述取苗機構(gòu)的取苗夾包括開有前叉和后叉的苗叉座，所述苗叉座的前叉之間裝有調(diào)節(jié)開叉間距的縱向?qū)斅菟?，所述苗叉座的上下兩?cè)分別具有一對苗叉柄，所述苗叉柄的前端與苗叉座的前端相連形成朝后開口的夾持縫，所述夾持縫的后端之間裝有彈性件，所述苗叉柄上固定有朝前延伸的取苗叉，相鄰兩苗叉柄之間裝有調(diào)節(jié)苗叉開距的橫向?qū)斅菟ā?br>[0011]進一步，所述苗叉座的后叉底部具有延伸縫，所述延伸縫內(nèi)裝有輔助調(diào)縫螺栓；所述延伸縫的底部形成擴徑圓弧底。
[0012]進一步，所述苗叉座對應夾持縫后端的位置具有形成圓弧槽的鑲嵌爪，所述鑲嵌爪內(nèi)嵌裝作為彈性件的硅膠型材。所述硅膠型材具有充斥夾持縫的彈性管。
[0013]進一步，所述關門翹桿呈鉤頭狀。所述關門翹桿上裝有擋銷。所述關門限位件呈倒L形。
【附圖說明】
[0014]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明:
圖1是本發(fā)明一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是圖1的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3是圖1實施例的苗盤移動裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4是圖1實施例的苗盤移動裝置另一角度的立體示意圖。
[0018]圖5是圖1實施例的取苗機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖6是圖5的仰視圖。
[0020]圖7是圖5的立體結(jié)構(gòu)示意圖(拆去一側(cè)內(nèi)機架板)。
[0021]圖8是圖5的另一角度立體結(jié)構(gòu)示意圖(拆去二側(cè)內(nèi)機架板)。
[0022]圖9是圖5中的取苗夾結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖10是圖9的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖11為圖1實施例的栽苗裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖12為圖1實施例的栽苗裝置開門過程結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖13為圖1實施例的栽苗裝置關門過程結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0027]本實施例的自走式全自動蔬菜多行移栽機如圖1、圖2所示，含有行走底盤D，該行走底盤D的一端安置苗盤移動裝置B，中部安置栽苗裝置C，苗盤移動裝置B和栽苗裝置C之間安置取苗機構(gòu)A。行走底盤D的另一端下部安置灑水箱E，該灑水箱的上方安置苗盤支架F。此外，栽苗機構(gòu)C和灑水箱E之間的空間安置動力裝置G，取苗機構(gòu)A的一側(cè)上方安置含有PLC控制電路的控制電柜H。
[0028]本實施例移栽機的苗盤移動裝置B的具體結(jié)構(gòu)如圖3、4所示，包括門形固定架B-15和苗盤夾持機構(gòu)B-8。該固定架B-15的兩側(cè)分別裝有縱向步進電機B-12驅(qū)動的上、下水平軸鏈輪B-13、B-14及環(huán)繞鏈輪的鏈條B-1l構(gòu)成的鏈傳動機構(gòu)。兩側(cè)的鏈條B-1l與苗盤架的上、下間隔分布的水平卡槽板B-1O的對應端焊接固連，因此可被縱向步進電機B-12帶動，隨鏈條的運動而按需升降?？ú郯錌-1O的兩端分別與兩垂向側(cè)板B-7固連，兩垂向側(cè)板B-7穿裝與之構(gòu)成移動副的上、下水平軸B-5、B-6。上、下水平軸B-5、B-6通過間隔分布的上、下夾頭Β-4-1、Β-4-2與對應的垂向連接板B-4的上下兩端固連，靠近邊緣的一連接板B-4上固定內(nèi)螺紋牙套B-3，該牙套B-3與水平絲桿B-2構(gòu)成螺旋副，該絲桿B-2與安置在一側(cè)垂向側(cè)板B-7的橫向步進電機B-1傳動連接。因此，上、下水平軸B-5、B-6不僅可以隨垂向側(cè)板B-7以及卡槽板B-1O上下同步按需升降運動，還可以在橫向步進電機B-1的驅(qū)動及螺旋機構(gòu)的帶動下按需水平移位。
[0029]苗盤夾持機構(gòu)B-8含有間隔分布的上、下擺桿B-8-1、B_8_2。上、下擺桿B_8_l、B-8-2的一端分別與上、下夾頭B-4-1、B-4-2鉸接，上、下擺桿B_8_l、B-8-2的另一端分別與垂向壓條B-9的上、下對應位置鉸接，構(gòu)成分布在各苗盤邊緣的平行四擺桿夾持單元。垂向壓條B-9與夾持氣缸的活塞桿傳動連接。因此，借助氣缸驅(qū)動，可以使垂向壓條B-9按需做靠近、離開苗盤的運動，從而實現(xiàn)夾持苗盤或松釋苗盤。垂向壓條B-9的上下兩端朝遠離苗盤的方向翹起，因此可以使其中部更好地壓持苗盤邊緣。
[0030]本實施例移栽機的取苗機構(gòu)如圖5、6、7、8所示，含有后端固定在截面為正六邊形苗夾軸I上的一組間隔分布取苗夾2。該苗夾軸I的兩端分別裝有與內(nèi)機架板3上的內(nèi)導向槽3-1 (參見圖6)構(gòu)成移動副的內(nèi)軸承4，并與具有第一和第二極限位置的轉(zhuǎn)位曲拐5的一端固連。該轉(zhuǎn)位曲拐5的另一端通過裝有外軸承的端銷5-2與外機架板10上的外導向槽10-1構(gòu)成移動副。轉(zhuǎn)位曲拐5的中部通過中銷5-1與借助螺桿可調(diào)長的連桿9 一端鉸接，該連桿9的另一端與鏈傳動機構(gòu)7驅(qū)動的曲柄8鉸接，從而構(gòu)成曲柄滑塊機構(gòu)。
[0031]如圖6所示，內(nèi)導向槽3-1和外導向槽10-1分別具有平滑過渡廓線，兩過渡廓線使得轉(zhuǎn)位曲拐5處于第一極限位置時，取苗夾2處于水平方向的取苗位置(圖中虛線所示)；并使得轉(zhuǎn)位曲拐5處于第二極限位置時，取苗夾2處于鉛垂方向的排苗位置(圖中實線位置)。內(nèi)機架板3 (顯然外機架板也可以)之間固定排苗限位桿6，該排苗限位桿6位于取苗夾2處于排苗位置時，壓迫取苗夾2上彈性件的位置，從而可以使取苗夾自動張開排苗。
[0032]取苗夾2的具體結(jié)構(gòu)如圖9、圖10所示，包括開有鉗口狀的