專利名稱：智能型海帶自動打結機的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種智能型海帶自動打結機。
背景技術：
我們經常會看到菜市場上有賣各式各樣的海帶，如海帶結、海帶絲、海帶片等，對 于海帶結，不少人認為它的打結操作是通過手工完成的。然而，由于海帶本身很滑溜，因此， 人單靠徒手一股很難將海帶結打緊。我們還知道，海帶打結后出口國外是我國東北部沿海 地區(qū)出口創(chuàng)匯的主要產品，而且目前，海帶打結的工作基本上是由工人徒手完成的。顯然， 海帶加工廠依靠工人們徒手打海帶結的生產模式，不但存在海帶結打結效率低、加工速度 慢，而且需要從中浪費大量的勞動力資源。此外，由于海帶多處于潮濕、多鹽狀態(tài)，對人手的 腐蝕侵害十分嚴重，使得工人們的手指最多半年時間便開始變形、指甲脫落。因此，海帶加 工廠越來越難雇傭到熟練的工人，這就成為制約海帶出口的主要障礙。可見，若能生產出一 種用于打海帶結的自動化設備來代替人工徒手操作，將大大促進海帶加工廠的海帶出口的 發(fā)展。

實用新型內容本實用新型的目的在于克服現有技術之不足，提供一種智能型海帶自動打結機， 它主要由自動送料機構、打結送進機構、纏繞機構、打結機構、切料機構及用于控制各個機 構相互配合動作的PLC微電腦控制系統(tǒng)構成，這些機構互相配合，并能夠實現自動打結海 帶的功能。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是一種智能型海帶自動打結機， 包括底座和裝在底座上的自動送料機構、打結送進機構、纏繞機構、打結機構、切料機構及 用于控制各個機構相互配合動作的PLC微電腦控制系統(tǒng)；該自動送料機構設在海帶進給線 路的前端的一側，自動送料機構上設有以海帶進給方向為橫向而能夠橫向移動的用于送料 的第一夾爪；該打結送進機構設在海帶進給線路的前端的另一側，打結送進機構設有能夠 沿縱向、橫向和豎向三維方向移動的第二夾爪；該切料機構設在第一夾爪與第二夾爪之間， 切料機構設有能夠產生切割動作的切斷刀；該打結機構設在海帶進給線路的末端并與自動 送料機構同側，打結機構設有能夠沿縱向移動的第三夾爪；該纏繞機構設在海帶進給線路 的末端并與打結送進機構同側，纏繞機構設有能夠旋轉及其縱向移動的第四夾爪，該第四 夾爪與打結機構的第三夾爪設在相互配合的位置。所述的自動送料機構還包括送料氣缸、第一送料夾緊氣缸、第一支架和第一送料 滑臺；第一支架安裝在底座上，該第一支架的兩側沿橫向分別設有一第一滑軌；第一送料 滑臺的兩端滑動聯(lián)接在兩第一滑軌之間；送料氣缸沿橫向安裝在對應的兩第一滑軌之間的 第一支架上，且送料氣缸的活塞桿的頂端與第一送料滑臺相固接；第一送料夾緊氣缸沿豎 向安裝在第一送料滑臺上；第一夾爪安裝于第一送料滑臺上，并與第一送料夾緊氣缸的活 塞桿相聯(lián)接。[0006]所述的打結送進機構還包括第二送料夾緊氣缸、橫向驅動氣缸、縱向驅動氣缸、豎 向驅動氣缸、一橫支架、一縱支架和一豎支架；該豎支架固定在底座上，該豎支架的兩側沿 豎向分別設有一第二滑軌，一第二送料滑臺的兩端分別滑動聯(lián)接在兩第二滑軌之間，豎向 驅動氣缸沿豎向安裝在豎支架上，且豎向驅動氣缸的活塞桿的頂端與第二送料滑臺相固 接；該縱支架固定在第二送料滑臺上，該縱支架的兩側沿縱向分別設有一第三滑軌，一第三 送料滑臺的兩端分別滑動聯(lián)接在兩第三滑軌之間，縱向驅動氣缸沿縱向安裝在縱支架上， 且縱向驅動氣缸的活塞桿的頂端與第三送料滑臺相固接；該橫支架固定在第三送料滑臺 上，該橫支架的兩側沿橫向分別設有一第四滑軌，一第四送料滑臺的兩端分別滑動聯(lián)接在 兩第四滑軌之間，橫向驅動氣缸沿橫向安裝在橫支架上，且橫向驅動氣缸的活塞桿的頂端 與第四送料滑臺相固接；第二送料夾緊氣缸沿豎向安裝在第四送料滑臺上；第二夾爪安裝 于第四送料滑臺上，并與第二送料夾緊氣缸的活塞桿相聯(lián)接。所述的打結機構包括打結夾緊氣缸、打結氣缸和第二支架；第二支架安裝在底座 上，該第二支架的兩側沿縱向分別設有一第五滑軌，一第五送料滑臺滑動聯(lián)接在兩第五滑 軌之間；打結氣缸縱向安裝在對應的兩第五滑軌之間的第二支架上，且打結氣缸的活塞桿 的頂端與第五送料滑臺相固接；打結夾緊氣缸沿豎向安裝在第五送料滑臺上；第三夾爪安 裝在第五送料滑臺上，并與打結夾緊氣缸的活塞桿相聯(lián)接。所述的纏繞機構包括彈簧張緊裝置、用于打開彈簧張緊裝置的第一纏繞放松氣缸 及第二纏繞放松氣缸、纏繞送進氣缸、用于驅動第四夾爪作纏繞動作的纏繞步進電機和第 三支架；該第三支架的兩側沿縱向分別設有一第六滑軌，一第六送料滑臺的兩端滑動聯(lián)接 在兩第六滑軌之間；纏繞送進氣缸沿縱向安裝在對應兩第六滑軌之間的第三支架上，且纏 繞送進氣缸的活塞桿的頂端與第六送料滑臺相固接；纏繞步進電機安裝在第六送料滑臺 上，且纏繞步進電機驅動軸固接一纏繞盤；第一纏繞放松氣缸和第二纏繞放松氣缸分別沿 豎向安裝在纏繞盤的前端面兩側，且第一纏繞放松氣缸和第二纏繞放松氣缸各自的活塞桿 的頂端分別通過彈簧張緊裝置與第四夾爪相聯(lián)接。所述的切料機構還包括一第四支架和切料氣缸，該第四支架裝在底座上；切料氣 缸安裝在第四支架上，所述切斷刀裝在切料氣缸的活塞桿的頂端。所述的PLC微電腦控制系統(tǒng)包括一可編程控制器、一液晶顯示屏、多個驅動器和 多個分別用來控制各氣缸工作的電磁閥；可編程控制器的輸出分別接至液晶顯示屏和各個 驅動器；各個驅動器的輸出分別接至對應的電磁閥。本實用新型的有益效果是由于本實用新型由自動送料機構、打結送進機構、纏繞 機構、打結機構、切料機構及用于控制各個機構相互配合動作的PLC微電腦控制系統(tǒng)構成， 使得本實用新型能夠在PLC微電腦控制系統(tǒng)的控制下，能夠代替人工自動完成送料、纏繞、 夾緊、切斷、送進、打結、脫料等一系列的海帶打結過程，從而大大提高了海帶的打結效率， 保證了海帶結的打結質量，以及從中大大降低了工人的勞動強度和節(jié)約了大量的勞動力資 源；由于本實用新型將打結機構和纏繞機構分開，同時采用氣缸的機械手和送進機構，避免 了復雜的機械傳動機構，而纏繞部分采用步進電機控制，具有結構合理，效率高，故障低，便 于調整的優(yōu)點，使用前景十分廣闊。綜上所述，本實用新型的檢測機構具有檢測精度高、安裝簡單、占用空間小等特
點ο
5[0013]
以下結合附圖及實施例對本實用新型作進一步詳細說明；但本實用新型的智能型 海帶自動打結機不局限于實施例。

圖1為本實用新型的整體結構(俯視方向)示意圖；圖2為本實用新型自動送料機構的結構(俯視方向)示意圖；圖3為圖2結構的側視圖；圖4為本實用新型打結送進機構的結構(俯視方向)示意圖；圖5為圖4結構的側視圖；圖6為本實用新型打結機構的結構(俯視方向)示意圖；圖7為圖6結構的側視圖；圖8為本實用新型纏繞機構的結構(俯視方向)示意圖；圖9為圖8結構的側視圖。
具體實施方式
實施例，請參見圖1所示，本實用新型的一種智能型海帶自動打結機，包括底座 (圖中未示出)和裝在底座上的自動送料機構A、打結送進機構B、纏繞機構C、打結機構D、 切料機構E及用于控制各個機構相互配合動作的PLC微電腦控制系統(tǒng)；該自動送料機構A 設在海帶進給線路的前端的一側，自動送料機構A上設有以海帶100進給方向為橫向而能 夠橫向移動的用于送料的第一夾爪A10;該打結送進機構B設在海帶進給線路的前端的另 一側，打結送進機構B設有能夠沿縱向、橫向和豎向三維方向移動的第二夾爪B9 ；該切料機 構E設在第一夾爪AlO與第二夾爪B9之間，切料機構E設有能夠產生切割動作的切斷刀 ElO ；該打結機構D設在海帶進給線路的末端并與自動送料機構A同側，打結機構D設有能 夠沿縱向移動的第三夾爪DlO ；該纏繞機構C設在海帶進給線路的末端并與打結送進機構B 同側，纏繞機構C設有能夠旋轉及其縱向移動的第四夾爪C15，該第四夾爪C15與打結機構 的第三夾爪DlO設在相互配合的位置。請參見圖1至圖3所示，所述的自動送料機構A還包括送料氣缸A2、第一送料夾緊 氣缸Al、第一支架A14和第一送料滑臺AlO ；第一支架A14安裝在底座上，該第一支架A14的 兩側沿橫向分別設有一第一滑軌；第一送料滑臺A12的兩端滑動聯(lián)接在兩第一滑軌之間； 送料氣缸A2沿橫向安裝在對應的兩第一滑軌之間的第一支架A14上，且送料氣缸A2的活 塞桿的頂端與第一送料滑臺A12相固接；第一送料夾緊氣缸Al沿豎向安裝在第一送料滑臺 A12上；第一夾爪AlO安裝于第一送料滑臺A12上，并與第一送料夾緊氣缸Al的活塞桿相 聯(lián)接。請參見圖1、圖4和圖5所示，所述的打結送進機構B還包括第二送料夾緊氣缸Bl、 橫向驅動氣缸B2、縱向驅動氣缸B4、豎向驅動氣缸B3、一橫支架B14、一縱支架B15和一豎 支架B17 ；該豎支架B17固定在底座上，該豎支架B17的兩側沿豎向分別設有一第二滑軌， 一第二送料滑臺Bll的兩端分別滑動聯(lián)接在兩第二滑軌之間，豎向驅動氣缸B3沿豎向安裝 在豎支架B17上，且豎向驅動氣缸B3的活塞桿的頂端與第二送料滑臺Bll相固接；該縱支 架B15固定在第二送料滑臺Bll上，該縱支架B15的兩側沿縱向分別設有一第三滑軌，一第三送料滑臺B12的兩端分別滑動聯(lián)接在兩第三滑軌之間，縱向驅動氣缸B4沿縱向安裝在 縱支架B15上，且縱向驅動氣缸B4的活塞桿的頂端與第三送料滑臺B12相固接；該橫支架 B14固定在第三送料滑臺B12上，該橫支架B14的兩側沿橫向分別設有一第四滑軌，一第四 送料滑臺B16的兩端分別滑動聯(lián)接在兩第四滑軌之間，橫向驅動氣缸B2沿橫向安裝在橫支 架B14上，且橫向驅動氣缸B2的活塞桿的頂端與第四送料滑臺B16相固接；第二送料夾緊 氣缸Bl沿豎向安裝在第四送料滑臺B16上；第二夾爪B9安裝于第四送料滑臺B16上，并與 第二送料夾緊氣缸Bl的活塞桿相聯(lián)接。請參見圖1、圖6和圖7所示，所述的打結機構D包括打結夾緊氣缸D1、打結氣缸 D2和第二支架D15 ；第二支架D15安裝在底座上，該第二支架D15的兩側沿縱向分別設有一 第五滑軌，一第五送料滑臺D12滑動聯(lián)接在兩第五滑軌之間；打結氣缸D2縱向安裝在對應 的兩第五滑軌之間的第二支架D15上，且打結氣缸D2的活塞桿的頂端與第五送料滑臺D12 相固接；打結夾緊氣缸Dl沿豎向安裝在第五送料滑臺D12上；第三夾爪DlO安裝在第五送 料滑臺D12上，并與打結夾緊氣缸Dl的活塞桿相聯(lián)接。請參見圖1、圖8和圖9所示，所述的纏繞機構C包括彈簧張緊裝置C14、用于打開 彈簧張緊裝置C14的第一纏繞放松氣缸Cl及第二纏繞放松氣缸C2、纏繞送進氣缸C3、用于 驅動第四夾爪C15作纏繞動作的纏繞步進電機C4和第三支架ClO ；該第三支架ClO的兩側 沿縱向分別設有一第六滑軌，一第六送料滑臺C16的兩端滑動聯(lián)接在兩第六滑軌之間；纏 繞送進氣缸C3沿縱向安裝在對應兩第六滑軌之間的第三支架ClO上，且纏繞送進氣缸C3 的活塞桿的頂端與第六送料滑臺C16相固接；纏繞步進電機C4安裝在第六送料滑臺C16 上，且纏繞步進電機驅動軸固接一纏繞盤C13 ；第一纏繞放松氣缸Cl和第二纏繞放松氣缸 C2分別沿豎向安裝在纏繞盤C13的前端面兩側，且第一纏繞放松氣缸Cl和第二纏繞放松氣 缸C2各自的活塞桿的頂端分別通過彈簧張緊裝置C14與第四夾爪C15相聯(lián)接。請參見圖1所示，所述的切料機構E還包括一第四支架和切料氣缸E1，該第四支架 裝在底座上；切料氣缸El安裝在第四支架上，所述切斷刀ElO裝在切料氣缸El的活塞桿的 頂端。第一夾爪A10、第二夾爪B9、第三夾爪D10、第四夾爪C15均分別由兩夾片構成(如 圖7中所示的第三夾爪D10)。所述的PLC微電腦控制系統(tǒng)包括一可編程控制器、一液晶顯示屏、多個驅動器和 多個分別用來控制各氣缸工作的電磁閥；可編程控制器的輸出分別接至液晶顯示屏和各個 驅動器；各個驅動器的輸出分別接至對應的電磁閥。本實用新型的智能型海帶自動打結機，其生產有結海帶的過程為送料一纏繞一 夾緊一切斷一送進一打結一脫料，每次可生產一個有結海帶。該機送料過程為送料夾緊氣 缸(即第一送料夾緊氣缸)Al驅動送料夾爪(即第一夾爪)A10夾緊海帶，送料氣缸A2驅 動送料滑臺(即第一送料滑臺)A12帶動送料夾爪(即第一夾爪)AlO將海帶送至纏繞夾爪 (即第四夾爪)C15內，此時纏繞夾爪(即第四夾爪)C15已由纏繞放松氣缸(即第一纏繞放 松氣缸)Cl推動彈簧張緊裝置C14打開，這時纏繞放松氣缸(即第一纏繞放松氣缸)Cl后 退，纏繞夾爪(即第四夾爪)C15靠彈簧張緊裝置C14內的彈簧張緊，使纏繞夾爪(即第四 夾爪)C15夾緊海帶，送料夾爪(即第一夾爪)AlO張開并退回原位，同時纏繞夾爪(即第四 夾爪)C15在纏繞步進電機C4的驅動下開始纏繞，與此同時，纏繞送進氣缸C3開始后退，將海帶纏繞在打結夾緊夾爪(即第三夾爪)D10上并形成螺旋狀，當纏繞到位(360。)后，打 結送進機械手(即打結送進機構)B的縱向驅動氣缸B4前進，帶動送料夾緊氣缸(即第二 送料夾緊氣缸)B1和固定在送料夾緊氣缸(即第二送料夾緊氣缸)B1上的送料夾爪(即第 二夾爪)B9前進，前進到位后，送料夾爪(即第一夾爪)A10和送料夾爪(即第二夾爪)B9 同時夾緊海帶，這時切料氣缸El驅動切斷刀ElO將海帶切斷，然后打結送進機械手上的控 制橫向、縱向及高度方向運動的驅動氣缸(即橫向驅動氣缸B2、縱向驅動氣缸B4、豎向驅動 氣缸B3)分別動作，將海帶送入打結機構D的打結夾緊夾爪(即第三夾爪)DlO內，這時打 結氣缸D2驅動打結滑臺(即第五送料滑臺)D12將海帶的一端從纏繞的海帶圈中穿出、拉 緊形成一個海帶結，此時，打結夾緊夾爪(即第三夾爪)D10，纏繞夾爪(即第四夾爪)C15分 別在打結夾緊氣缸Dl及纏繞放松氣缸(即第二纏繞放松氣缸)C2的驅動下松開，使打好結 的海帶落入料箱。各機構分別歸位的同時進入下一個循環(huán)。 上述實施例僅用來進一步說明本實用新型的智能型海帶自動打結機，但本實用新 型并不局限于實施例，凡是依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修 改、等同變化與修飾，均落入本實用新型技術方案的保護范圍。
權利要求一種智能型海帶自動打結機，其特征在于包括底座和裝在底座上的自動送料機構、打結送進機構、纏繞機構、打結機構、切料機構及用于控制各個機構相互配合動作的PLC微電腦控制系統(tǒng)；該自動送料機構設在海帶進給線路的前端的一側，自動送料機構上設有以海帶進給方向為橫向而能夠橫向移動的用于送料的第一夾爪；該打結送進機構設在海帶進給線路的前端的另一側，打結送進機構設有能夠沿縱向、橫向和豎向三維方向移動的第二夾爪；該切料機構設在第一夾爪與第二夾爪之間，切料機構設有能夠產生切割動作的切斷刀；該打結機構設在海帶進給線路的末端并與自動送料機構同側，打結機構設有能夠沿縱向移動的第三夾爪；該纏繞機構設在海帶進給線路的末端并與打結送進機構同側，纏繞機構設有能夠旋轉及其縱向移動的第四夾爪，該第四夾爪與打結機構的第三夾爪設在相互配合的位置。
2.根據權利要求1所述的智能型海帶自動打結機，其特征在于所述的自動送料機構 還包括送料氣缸、第一送料夾緊氣缸、第一支架和第一送料滑臺；第一支架安裝在底座上， 該第一支架的兩側沿橫向分別設有一第一滑軌；第一送料滑臺的兩端滑動聯(lián)接在兩第一滑 軌之間；送料氣缸沿橫向安裝在對應的兩第一滑軌之間的第一支架上，且送料氣缸的活塞 桿的頂端與第一送料滑臺相固接；第一送料夾緊氣缸沿豎向安裝在第一送料滑臺上；第一 夾爪安裝于第一送料滑臺上，并與第一送料夾緊氣缸的活塞桿相聯(lián)接。
3.根據權利要求1所述的智能型海帶自動打結機，其特征在于所述的打結送進機構 還包括第二送料夾緊氣缸、橫向驅動氣缸、縱向驅動氣缸、豎向驅動氣缸、一橫支架、一縱支 架和一豎支架；該豎支架固定在底座上，該豎支架的兩側沿豎向分別設有一第二滑軌，一 第二送料滑臺的兩端分別滑動聯(lián)接在兩第二滑軌之間，豎向驅動氣缸沿豎向安裝在豎支架 上，且豎向驅動氣缸的活塞桿的頂端與第二送料滑臺相固接；該縱支架固定在第二送料滑 臺上，該縱支架的兩側沿縱向分別設有一第三滑軌，一第三送料滑臺的兩端分別滑動聯(lián)接 在兩第三滑軌之間，縱向驅動氣缸沿縱向安裝在縱支架上，且縱向驅動氣缸的活塞桿的頂 端與第三送料滑臺相固接；該橫支架固定在第三送料滑臺上，該橫支架的兩側沿橫向分別 設有一第四滑軌，一第四送料滑臺的兩端分別滑動聯(lián)接在兩第四滑軌之間，橫向驅動氣缸 沿橫向安裝在橫支架上，且橫向驅動氣缸的活塞桿的頂端與第四送料滑臺相固接；第二送 料夾緊氣缸沿豎向安裝在第四送料滑臺上；第二夾爪安裝于第四送料滑臺上，并與第二送 料夾緊氣缸的活塞桿相聯(lián)接。
4.根據權利要求1所述的智能型海帶自動打結機，其特征在于所述的打結機構包括 打結夾緊氣缸、打結氣缸和第二支架；第二支架安裝在底座上，該第二支架的兩側沿縱向分 別設有一第五滑軌，一第五送料滑臺滑動聯(lián)接在兩第五滑軌之間；打結氣缸縱向安裝在對 應的兩第五滑軌之間的第二支架上，且打結氣缸的活塞桿的頂端與第五送料滑臺相固接； 打結夾緊氣缸沿豎向安裝在第五送料滑臺上；第三夾爪安裝在第五送料滑臺上，并與打結 夾緊氣缸的活塞桿相聯(lián)接。
5.根據權利要求1所述的智能型海帶自動打結機，其特征在于所述的纏繞機構包括 彈簧張緊裝置、用于打開彈簧張緊裝置的第一纏繞放松氣缸及第二纏繞放松氣缸、纏繞送 進氣缸、用于驅動第四夾爪作纏繞動作的纏繞步進電機和第三支架；該第三支架的兩側沿 縱向分別設有一第六滑軌，一第六送料滑臺的兩端滑動聯(lián)接在兩第六滑軌之間；纏繞送進 氣缸沿縱向安裝在對應兩第六滑軌之間的第三支架上，且纏繞送進氣缸的活塞桿的頂端與第六送料滑臺相固接；纏繞步進電機安裝在第六送料滑臺上，且纏繞步進電機驅動軸固接 一纏繞盤；第一纏繞放松氣缸和第二纏繞放松氣缸分別沿豎向安裝在纏繞盤的前端面兩 側，且第一纏繞放松氣缸和第二纏繞放松氣缸各自的活塞桿的頂端分別通過彈簧張緊裝置 與第四夾爪相聯(lián)接。
6.根據權利要求1所述的智能型海帶自動打結機，其特征在于所述的切料機構還包 括一第四支架和切料氣缸，該第四支架裝在底座上；切料氣缸安裝在第四支架上，所述切斷 刀裝在切料氣缸的活塞桿的頂端。
7.根據權利要求1所述的智能型海帶自動打結機，其特征在于所述的PLC微電腦控 制系統(tǒng)包括一可編程控制器、一液晶顯示屏、多個驅動器和多個分別用來控制各氣缸工作 的電磁閥；可編程控制器的輸出分別接至液晶顯示屏和各個驅動器；各個驅動器的輸出分 別接至對應的電磁閥。
專利摘要本實用新型公開了一種智能型海帶自動打結機，包括底座和裝在底座上的自動送料機構、打結送進機構、纏繞機構、打結機構、切料機構及用于控制各個機構相互配合動作的PLC微電腦控制系統(tǒng)；自動送料機構上設有第一夾爪，打結送進機構設有第二夾爪，切料機構設有切斷刀，打結機構設有第三夾爪，纏繞機構設設有第四夾爪。在PLC微電腦控制系統(tǒng)的控制下，各機構相互配合，能夠代替人工自動完成送料、纏繞、夾緊、切斷、送進、打結、脫料等一系列的海帶打結過程，從而大大提高了海帶的打結效率，保證了海帶結的打結質量，避免了復雜的機械傳動機構。具有結構合理，效率高，故障低，便于調整的優(yōu)點，使用前景十分廣闊。
文檔編號A23L1/337GK201624117SQ201020126438

公開日2010年11月10日 申請日期2010年3月9日 優(yōu)先權日2010年3月9日
發(fā)明者丁蘭, 朱健康, 王輝榮, 陳春華, 魏觀淵, 黃桂芳 申請人:福建省水產研究所