本發(fā)明涉及食品加工領(lǐng)域，具體的來(lái)說(shuō)就是一種食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)的方法和設(shè)備，尤其是適用于打魔芋絲打結(jié)。

背景技術(shù)：

絲狀食品打結(jié)即美觀又增加了食品的口感，市面上有海帶結(jié)、百葉結(jié)、魔芋“絲結(jié)”等食品，深受群眾所喜歡。其中由于魔芋食品的減肥降脂抗癌的作用，因此近些年發(fā)展很快，魔芋“絲結(jié)”也很受歡迎，尤其適合于吃火鍋和燒菜。

本方案是用于給具有一定韌性的食品絲狀物打結(jié)，魔芋絲有一定的韌性因此完全可以用本方案進(jìn)行打結(jié)，也不排除其他食品絲狀物。目前魔芋絲打結(jié)目前主要是靠采用人工的方法，由于為了保持生產(chǎn)率，不能帶手套，也不能坐著干活，因此勞動(dòng)強(qiáng)度很大，而且手長(zhǎng)期泡在水里，有損身體健康。使用本技術(shù)可替代人工。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目標(biāo)是提出給一種食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)的方法和設(shè)備，特別是適用用于魔芋絲打結(jié)，由于絲狀物一般不是一根，都是好幾根組成的，以后簡(jiǎn)稱(chēng)為“絲束”。

為了該目的，根據(jù)本發(fā)明的方法步驟包括：

（1）簡(jiǎn)稱(chēng)“送絲到位工序”，如圖2A，將絲束拉直送到兩個(gè)控絲機(jī)械手手指中間，兩個(gè)控絲機(jī)械手手指夾住絲束，至少其中一個(gè)控絲機(jī)械手手指（圖左稱(chēng)為前控絲機(jī)械手，圖右稱(chēng)為后控絲機(jī)械手）保持一種柔軟的夾緊，絲束能在機(jī)械手中滑動(dòng)但不是失控狀態(tài)；

（2）簡(jiǎn)稱(chēng)“抬絲”，如圖2B,居于兩個(gè)控絲機(jī)械手中間的打結(jié)機(jī)械手手指將絲束中間一段拉動(dòng)，相對(duì)于絲束原位置遠(yuǎn)離方向運(yùn)動(dòng),把絲束變成開(kāi)口的梯形；

（3）簡(jiǎn)稱(chēng)“繞絲工序”，如圖2C，打結(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)270°(或270°+nX180°)，使打結(jié)機(jī)械手同時(shí)旋轉(zhuǎn)，打結(jié)機(jī)械手的手指將絲束繞成絲束環(huán)，本步驟也可和上一步驟同時(shí)進(jìn)行；

（4）簡(jiǎn)稱(chēng)“抱絲工序”，方法有三種：一種如圖2D，打結(jié)機(jī)械手向絲束原位置接近方向運(yùn)動(dòng)，到一定位置后，打結(jié)機(jī)械手手指向機(jī)架方向傾斜，同時(shí)打結(jié)機(jī)械手手指合攏，夾緊住絲束的一端,另一種如圖3A，打結(jié)機(jī)械手向絲束原位置接近方向運(yùn)動(dòng)，到達(dá)一定位置后，后控絲機(jī)械手向上送絲，打結(jié)機(jī)械手手指（與機(jī)架底板平行）合攏夾住絲束一端，第三種也可以后控絲機(jī)械手向上送絲，打結(jié)機(jī)械手手指向機(jī)架底板方向傾斜，同時(shí)手指合攏夾住絲束一端，即前兩種方法的復(fù)合方法；

（5）簡(jiǎn)稱(chēng)“脫絲工序”，方法有三種：一種當(dāng)采用步驟（4）第一種方案時(shí)，如圖2E前控絲機(jī)械手夾緊，后控絲機(jī)械手松開(kāi)，打結(jié)機(jī)械手向控絲機(jī)械手豎向遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)，用打結(jié)機(jī)械手的手指將絲束一端從絲束環(huán)中脫出，另一種，當(dāng)采用步驟（4）第二種方案時(shí)，如圖3B打結(jié)機(jī)械手相對(duì)于后控絲機(jī)械手橫向遠(yuǎn)離移動(dòng)，將絲束一端從絲束環(huán)中拉出，第三種也可以打結(jié)機(jī)械手相對(duì)于后控絲機(jī)械手即做橫向運(yùn)動(dòng)同時(shí)豎向運(yùn)動(dòng)，將絲束從絲束環(huán)拉出，即前兩種方法的復(fù)合方法；

（6）簡(jiǎn)稱(chēng)“成結(jié)工序”，如圖2F、3C，打結(jié)機(jī)械手繼續(xù)相對(duì)于后控絲機(jī)械手做遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)，直到絲束打結(jié)牢固，然后選擇合適的地方切斷。

以上所述機(jī)械手都是兩個(gè)手指機(jī)械手，所謂手指，是指機(jī)械手上用來(lái)抓取物件，與被抓取物件接觸的零件，其手指形狀有便于控制“絲束”的形狀，與“絲束”接觸處有為了便于抓緊“絲束”和避免傷害“絲束”的軟質(zhì)材料。

根據(jù)以上打結(jié)方法原理，本發(fā)明的設(shè)備包括：

-機(jī)架，用來(lái)承載以下部分零件和組件，

-控絲裝置，包括兩個(gè)安裝在所述機(jī)架上用來(lái)控制所述“絲束”的形狀和必要時(shí)夾緊的控絲機(jī)械手，為便于解釋其中一個(gè)稱(chēng)謂前控絲機(jī)械手，另一個(gè)稱(chēng)謂后控絲機(jī)械手，

-打結(jié)裝置，包括安裝在所述機(jī)架上一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)復(fù)合機(jī)構(gòu)，在此機(jī)構(gòu)的末端連接著打結(jié)機(jī)械手，用來(lái)將“絲束”纏繞打結(jié)，

-切斷裝置，安裝在打結(jié)裝置附近，用于將打好的“絲結(jié)”從“絲束”上切割下來(lái)，

-控制系統(tǒng)，包括電路和微電腦控制系統(tǒng)，用于控制各個(gè)機(jī)構(gòu)相互配合動(dòng)作。

本設(shè)備工作流程如下：

如圖4，先進(jìn)行準(zhǔn)備工作，人工將“絲束”1拉直放入打開(kāi)的前、后控絲機(jī)械手， 啟動(dòng)設(shè)備控制系統(tǒng)前、后控絲機(jī)械手柔和夾緊“絲束”（簡(jiǎn)稱(chēng)“送絲到位工序”）；然后打結(jié)裝置啟動(dòng)，如圖5，打結(jié)機(jī)械手在其上直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下向上運(yùn)動(dòng)，打結(jié)機(jī)械手的手指將“絲束”1抬起到一定高度（簡(jiǎn)稱(chēng)“抬絲工序”）；如圖6然后其上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)270°，將“絲束”繞成環(huán)狀（簡(jiǎn)稱(chēng)“繞絲工序”）；如圖7，然后打結(jié)機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)到一定位置，打結(jié)機(jī)械手的手指合攏并向絲束方向傾斜，抱住“絲束”1的一端（簡(jiǎn)稱(chēng)“抱絲工序”）；如圖8，然后前控絲機(jī)械手夾緊“絲束”，后控絲機(jī)械手松開(kāi)“絲束”，然后打結(jié)機(jī)械手向上運(yùn)動(dòng)，將“絲束”抱住的一端從前面繞成的絲環(huán)中脫出（簡(jiǎn)稱(chēng)“脫絲工序”）；如圖9，打結(jié)機(jī)械手繼續(xù)上行，直至“絲結(jié)”打成，此時(shí)可以使用切斷裝置切斷“絲束”1，然后打結(jié)機(jī)械手松開(kāi)手指，釋放“絲結(jié)”，打結(jié)，一個(gè)成品“絲結(jié)”就完成了（簡(jiǎn)稱(chēng)“成結(jié)工序”），接著控絲機(jī)械手、打結(jié)裝置上的機(jī)構(gòu)都退回原位，為下一個(gè)打結(jié)循環(huán)做好準(zhǔn)備。

還有一種運(yùn)行模式在“抱絲工序” “脫絲工序”環(huán)節(jié)稍有不同，如圖3A、3B、3C，與第一種模式相比主要是“抱絲工序”“脫絲工序”方向不同。

以上是設(shè)備的一種運(yùn)行模式，個(gè)別步驟也可以調(diào)整，比如“抬絲工序”和“繞絲工序”可以同時(shí)進(jìn)行，比如按照前述方法中“抱絲工序”“脫絲工序”的第二、三種方案進(jìn)行。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)在參考下文中的所述實(shí)施例并結(jié)合附圖考慮，來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的具體方面：

圖1A、1B示出真實(shí)魔芋絲產(chǎn)品的外形和單根絲單個(gè)“絲結(jié)”的打結(jié)示例形狀

圖2A、2B、2C、2D、2E、2F示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)的方法

圖3A、3B、3C示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)的方法的特殊脫絲打結(jié)方法

圖4示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第一實(shí)施例“送絲到位工序”

圖5示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第一實(shí)施例“抬絲工序”局部視圖

圖6示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第一實(shí)施例“繞絲工序”局部視圖

圖7示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第一實(shí)施例“抱絲工序”局部視圖

圖8示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第一實(shí)施例“脫絲工序”局部視圖

圖9示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第一實(shí)施例，“成結(jié)工序”局部視圖

圖10示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第二實(shí)施例

圖11示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第三實(shí)施例

圖12A、12B示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)的設(shè)備，打結(jié)裝置上的直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)復(fù)合機(jī)構(gòu)配置方式的另外兩種實(shí)施示例

圖13A、13B、13C、13D示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的打結(jié)機(jī)械手的各種實(shí)施例

圖14A、14B示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)的設(shè)備，控絲機(jī)械手的實(shí)施示例

圖15A、15B示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的切斷裝置的實(shí)施例

具體實(shí)施方式

以下參照附圖，以具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9示出根據(jù)本發(fā)明的用于示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第一實(shí)施例的各個(gè)工序，該設(shè)備包括：

-機(jī)架210，用來(lái)承載以下零件和組件，由底板19、前支架13、后支架16、支柱12等組成；

- 控絲裝置，如圖4，前、后控絲機(jī)械手202、203分別安裝在機(jī)架的前支架13和后支架16上，由氣爪4及上安裝著手指零件5，和手指零件5上固定著軟質(zhì)材料3組成，“絲束”就夾在軟質(zhì)材料形成的凹槽中，氣爪控制著對(duì)“絲束”的夾緊和松開(kāi)；

-打結(jié)裝置，由直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)204、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)205和打結(jié)機(jī)械手201組成，其相互之間連接著。直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)204由電缸14、導(dǎo)向座8，導(dǎo)柱10，推桿9和連接板11組成，導(dǎo)向座8固定在機(jī)架210的支柱12上，推桿9能在電缸14的驅(qū)動(dòng)下推出和縮回；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)205由旋轉(zhuǎn)軸17，固定旋轉(zhuǎn)軸17的軸承盒6、軸承21和壓蓋20，旋轉(zhuǎn)軸的頂端插入伺服電機(jī)18的輸出軸，伺服電機(jī)18固定在電機(jī)盒7內(nèi)，電機(jī)盒7與其上直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)204的連接板11相連；打結(jié)機(jī)械手201，如圖13A,由一個(gè)支架42a連接著旋轉(zhuǎn)軸17，其支架42a的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)斜面65上安裝有手指零件41a、49a，手指零件后端有孔，其中插入驅(qū)動(dòng)軸46，驅(qū)動(dòng)軸46被其上的氣缸47a推動(dòng)，當(dāng)氣缸推出時(shí)，手指繞對(duì)稱(chēng)斜面上的軸線43a、44a旋轉(zhuǎn)，手指呈現(xiàn)張開(kāi)狀，當(dāng)氣缸收回時(shí)手指會(huì)向下并合攏運(yùn)行；

-切斷裝置207如圖9、圖15A，切斷裝置的支架96安裝在機(jī)架的支柱12上，支架96上安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)97，旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)其輸出軸上利刃零件95，用于將打好的“絲結(jié)”從“絲束”上切割下來(lái)；

-控制系統(tǒng)，包括電路和微電腦控制系統(tǒng)，用于控制各個(gè)機(jī)構(gòu)相互配合動(dòng)作。

實(shí)施例一工作流程如下：

如圖4，當(dāng)設(shè)備開(kāi)始工作時(shí)，將“絲束”1放入前、后控絲機(jī)械手202、203軟質(zhì)零件23的凹槽里，啟動(dòng)設(shè)備控制系統(tǒng)，前、后控絲機(jī)械手合上氣爪4，保持柔軟夾緊(此工序以后簡(jiǎn)稱(chēng)為“送絲到位工序”)；

如圖5，打結(jié)裝置其上直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)204的電缸14啟動(dòng)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)205和其下連接的打結(jié)機(jī)械手201一起向上運(yùn)動(dòng)，這時(shí)打結(jié)機(jī)械手201的手指41a、49a將“絲束”抬起到一定高度(簡(jiǎn)稱(chēng)“抬絲工序”)；

如圖6，然后打結(jié)裝置上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)205的旋轉(zhuǎn)軸17在電機(jī)18的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)270°，將“絲束”繞成環(huán)狀(簡(jiǎn)稱(chēng)“繞絲工序”)；

如圖7，然后打結(jié)機(jī)械,201向下運(yùn)動(dòng)到一定位置，其上氣缸47a回收，其手指41a、49a向下并合攏，抱住“絲束”的一端(簡(jiǎn)稱(chēng)“抱絲工序”)；

如圖8，然后控絲機(jī)械手202夾緊“絲束”，控絲機(jī)械手203松開(kāi)“絲束”，打結(jié)機(jī)械手201向上運(yùn)動(dòng)，將“絲束”抱住的一端從前面繞成的絲環(huán)中脫出(簡(jiǎn)稱(chēng)“脫絲工序”)；

如圖9，打結(jié)機(jī)械手繼續(xù)上行，直至“絲結(jié)”打成，此時(shí)可以使用切斷裝置207切斷“絲束”(簡(jiǎn)稱(chēng)“成結(jié)工序”)，打結(jié)機(jī)械手201氣缸47a推出(圖13A)，其手指41a、49a打開(kāi)釋放“絲結(jié)”，然后打結(jié)裝置直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)204，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)205都退回初始位，然后又重復(fù)“送絲到位工序”，如此循環(huán)往復(fù)打結(jié)不止。

圖10示出根據(jù)本發(fā)明的用于示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)，該設(shè)備除了包括與示例一相同的控絲機(jī)械手、打結(jié)裝置、切斷裝置、控制系統(tǒng)外，不同之處在于增加了讓后控絲機(jī)械手翻轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)208和在打結(jié)裝置下端安裝了直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)209。

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)208由鉸鏈31、支架33和推動(dòng)支架轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸32組成，氣缸固定在機(jī)架底板19上，控絲機(jī)械手203固定在支架33上，氣缸32推出時(shí)后控絲機(jī)械手203就會(huì)將絲束1上抬放入打結(jié)機(jī)械手201的手指中，為“抱絲工序”做好準(zhǔn)備。

直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)209由安裝在機(jī)架底板19上的支座35，固定在支座35上的導(dǎo)柱34和在導(dǎo)柱上滑動(dòng)的滑塊36，以及驅(qū)動(dòng)滑塊36運(yùn)動(dòng)的氣缸30組成，滑塊36與支架12底部連接，當(dāng)氣缸運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)帶著整個(gè)打結(jié)裝置橫向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)打結(jié)方法里“脫絲工序”內(nèi)第二、三種脫絲方法。

本示例其他結(jié)構(gòu)和工作程序參考第一示例和前述的打結(jié)方法。

圖11示出根據(jù)本發(fā)明的用于示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的第三實(shí)施例的結(jié)構(gòu)，該設(shè)備與示例一基本相同，不同點(diǎn)在于增加了一個(gè)驅(qū)動(dòng)打結(jié)裝置橫向運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，如圖氣缸39固定在支柱上，在支柱12和打結(jié)裝置直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)204的零件導(dǎo)向座8之間安裝了鉸鏈38，氣缸39推出時(shí)，打結(jié)機(jī)械手201橫向運(yùn)動(dòng)完成打結(jié)方法里“脫絲工序”內(nèi)第二、三種脫絲方法。

本示例其他結(jié)構(gòu)和工作程序參考第一示例和前述的打結(jié)方法。

圖12A、12B示出根據(jù)本發(fā)明用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備打結(jié)裝置的直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的其他兩種不同的實(shí)現(xiàn)方案，

如圖12A，支架65固定在機(jī)架上，支架65上安裝著一個(gè)軸承盒上蓋77、下蓋76，軸承盒內(nèi)通過(guò)軸承安裝著齒輪66、67，兩個(gè)齒輪相互嚙合，齒輪67上安裝著伺服電機(jī)68，齒輪66中間有一個(gè)方形孔，方形旋轉(zhuǎn)軸17穿過(guò)齒輪66的方形孔，旋轉(zhuǎn)軸的上部通過(guò)軸承71、壓蓋78、圓形螺母75固定在轉(zhuǎn)接體69a內(nèi)，轉(zhuǎn)接體69a上端連接著電缸72的軸端，用螺母76鎖死。根據(jù)結(jié)構(gòu)可知電缸72能帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸17上下運(yùn)動(dòng)，伺服電機(jī)68能帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸17旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，打結(jié)機(jī)械手201即可做直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

如圖12B，支架65固定在機(jī)架上，支架65上安裝著固定旋轉(zhuǎn)軸17b的零件81，旋轉(zhuǎn)軸17b上端的固定方法與12A相同，旋轉(zhuǎn)軸17b的上升下降由電缸72b拉動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸17b上下運(yùn)動(dòng)，與其不同之處在于旋轉(zhuǎn)軸17b上有槽74，槽有直槽的部分，也有螺旋槽部分，旋轉(zhuǎn)軸17b在零件81內(nèi)滑動(dòng)，零件81內(nèi)由頂柱83頂著鋼珠84，鋼珠84在槽74內(nèi)滑動(dòng)，當(dāng)氣缸62b拉動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸17b時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸會(huì)受鋼珠84限制，當(dāng)鋼珠在直槽中時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)鋼珠在螺旋槽中時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸就會(huì)旋轉(zhuǎn)并上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)采用這種結(jié)構(gòu)時(shí)，打結(jié)方法中“抬絲工序”和“繞絲工序”必須同時(shí)進(jìn)行，此時(shí)旋轉(zhuǎn)軸17b的螺旋槽正好受鋼珠限制，即向上運(yùn)動(dòng)，又旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

圖13A、13B、13C、13D示出根據(jù)本發(fā)明的用于示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的打結(jié)機(jī)械手的各種不同的方案，圖13A在示例一中已經(jīng)解釋過(guò)，下面解釋一下其他的方案。

如圖13B， 支架42b安裝面固定在打結(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)軸上，支架42b上對(duì)稱(chēng)安裝著氣缸47b，氣缸47b推動(dòng)其下連接的轉(zhuǎn)接頭50a，轉(zhuǎn)接頭50a連接著連桿51，通過(guò)連桿51推動(dòng)手指零件41b、49b分別繞旋轉(zhuǎn)軸43b、44b旋轉(zhuǎn)，由于支架安裝氣缸的面形成一定角度，手指零件41b、49b會(huì)隨著氣缸推出分開(kāi)，隨著氣缸收回而合攏實(shí)現(xiàn)打結(jié)機(jī)械手手指夾緊的功能。

如圖13C，旋轉(zhuǎn)軸17上安裝著帶鉸鏈的支架56，支架56上安裝著氣缸47c，氣缸47c通過(guò)轉(zhuǎn)接頭50c，推動(dòng)下面安裝的支架42c繞旋轉(zhuǎn)軸59旋轉(zhuǎn)，可以讓打結(jié)機(jī)械手手指相對(duì)于“絲束”傾斜一定角度，支架42c下面安裝著氣爪58，氣爪58上安裝著手指零件41c、49c，氣爪58合攏、分開(kāi)實(shí)現(xiàn)打結(jié)機(jī)械手手指松開(kāi)和夾緊的功能。

如圖13D,旋轉(zhuǎn)軸17上安裝著帶鉸鏈的支架56，支架56上安裝著氣缸47d，氣缸47d通過(guò)轉(zhuǎn)接頭50d，推動(dòng)下面安裝的支架42d繞旋轉(zhuǎn)軸59旋轉(zhuǎn)，可以讓打結(jié)機(jī)械手手指相對(duì)于“絲束”傾斜一定角度，支架42d下面安裝著氣缸63，氣缸63推動(dòng)轉(zhuǎn)接頭64，轉(zhuǎn)接頭64帶動(dòng)與其滑動(dòng)連接的凸輪零件62運(yùn)轉(zhuǎn)，凸輪零件62安裝在零件61上，零件61上安裝著手指零件41d、49d，當(dāng)氣缸63推出時(shí)，手指零件41d、49d會(huì)合攏，當(dāng)氣缸63回收時(shí)手指零件分開(kāi)，實(shí)現(xiàn)打結(jié)機(jī)械手手指松開(kāi)和夾緊的功能。

以上示例中13C、13D可用于“抱絲工序”、“脫絲工序”的第二種方法，此時(shí)向下翻轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸59可以不要，只要夾緊不要向下翻轉(zhuǎn)。

圖14A、14B示出根據(jù)本發(fā)明的用于示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的控絲機(jī)械手的方案示例，圖13A在示例一已經(jīng)解釋過(guò)，另一個(gè)如圖13B,手指零件91、92在導(dǎo)柱90上滑動(dòng)，氣缸94推動(dòng)著手指零件91，氣缸93推動(dòng)著手指零件92運(yùn)動(dòng)，氣缸93推出，氣缸94收回時(shí)，手指零件91、92合攏，反之手指零件分開(kāi)，實(shí)現(xiàn)打結(jié)機(jī)械手手指松開(kāi)和夾緊的功能，手指的夾緊力可通過(guò)氣路和電磁閥來(lái)控制。

圖15A、15B示出根據(jù)本發(fā)明的用于食品絲狀物自動(dòng)打結(jié)設(shè)備的切斷裝置的實(shí)施例。15A在示例一中已經(jīng)解釋過(guò)，如圖15B，也可用一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)98帶動(dòng)一個(gè)受控制的電動(dòng)剪刀99切斷“絲束”，剪刀也可以自己設(shè)計(jì)制作。切斷裝置的位置比較靈活，只要不妨礙其他機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)即可，甚至使用人工剪斷。

該方法包括由根據(jù)圖1- 圖15 所示的本發(fā)明的設(shè)備執(zhí)行的各種步驟。

雖然在附圖中和上述說(shuō)明書(shū)中詳細(xì)示出和描述了本發(fā)明，但是應(yīng)將該例示和說(shuō)明書(shū)視為例示性的或例證性的或者為解釋權(quán)利要求所做的，而非限制性的；本發(fā)明不限于公開(kāi)的實(shí)施例：

例如在大多數(shù)視圖中沒(méi)有列示切斷裝置，僅僅是為了圖面清楚，不代表沒(méi)有切斷裝置，且切斷裝置可以有不同的結(jié)構(gòu)，可以安裝在很多位置，優(yōu)選是采用自動(dòng)切斷的方式，不排除使用手動(dòng)切斷方式。

例如示例二、三的結(jié)構(gòu)無(wú)非是在示例一的基礎(chǔ)上增加了附加運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，類(lèi)似的增加附加運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的方法還很多，不能一一列舉，無(wú)非是在實(shí)現(xiàn)本專(zhuān)利核心功能后的附加功能，應(yīng)當(dāng)歸于本專(zhuān)利保護(hù)范圍；

例如圖5示例中是打結(jié)機(jī)械手主動(dòng)相對(duì)于控絲機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)際上也可以讓前、后控絲機(jī)械手主動(dòng)相對(duì)于打結(jié)機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)“抬絲”等動(dòng)作，無(wú)非在前、后控絲機(jī)械手上安裝直線運(yùn)動(dòng)裝置上，驅(qū)動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)，類(lèi)似的,由于運(yùn)動(dòng)都是相對(duì)的，都可以變換相對(duì)運(yùn) 動(dòng)的對(duì)象的相對(duì)性實(shí)現(xiàn)同樣的功能；

例如示例中前、后控絲機(jī)械手是固定在一個(gè)地方，相對(duì)位置固定，但不排除將控絲機(jī)械手上安裝有運(yùn)動(dòng)裝置，能夠產(chǎn)生相對(duì)于運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送絲的功能；

例如示例中的機(jī)架210的幾個(gè)零件安裝在一起，實(shí)際上機(jī)架只是一個(gè)安裝其他零件的容器，形狀可以是各種適合安裝零件的結(jié)構(gòu)，甚至分成兩部分，比如打結(jié)裝置可以安裝在一個(gè)單獨(dú)的橫梁上，此橫梁也算機(jī)架的一部分；

例如圖13A、13B、13C、13D中示例了打結(jié)機(jī)械手的各種方式，但是類(lèi)似的機(jī)構(gòu)還很多，只要是能像機(jī)械手一樣，能通過(guò)控制系統(tǒng)控制其上安裝的手指開(kāi)閉，必要時(shí)還能向下翻轉(zhuǎn)，能實(shí)現(xiàn)這兩個(gè)功能都是可以的，其中向下翻轉(zhuǎn)的功能在使用打結(jié)方法橫向脫絲時(shí)也可以不用；

例如驅(qū)動(dòng)打結(jié)機(jī)械手上下直線運(yùn)動(dòng)示例一中所述為電缸，實(shí)際上也可以用其他直線驅(qū)動(dòng)的方法，比如氣缸、直線電機(jī)、電動(dòng)滑臺(tái)等方法；

例如示例中的控絲機(jī)械手還可以用其他結(jié)構(gòu)制作，雖然圖14A、14B展示兩例，但是類(lèi)似的機(jī)構(gòu)還很多，只要是能像機(jī)械手一樣，能通過(guò)控制系統(tǒng)控制其上安裝的手指開(kāi)閉，來(lái)實(shí)現(xiàn)夾取物件的功能都是可以的；

例如示例中的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不拘于某種形式，比如氣缸、電缸、液壓缸、電動(dòng)滑臺(tái)、連桿機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)，只要能實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)(或近似直線運(yùn)動(dòng))和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的功能即可；

例如雖然在圖4、圖10、圖11單獨(dú)提出所示設(shè)備的特征，但是基于圖12A、12B、13B、13C、13D、14B、15A、15B中所示的設(shè)備的局部特征，其特征也能夠結(jié)合、替換圖4、圖10、圖11中所示的設(shè)備的相應(yīng)結(jié)構(gòu)中。

在權(quán)利要求中，詞語(yǔ)“包括…”不排除其他元件或步驟，不定冠詞“一”或“一個(gè)”不排除多個(gè)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記理解為對(duì)本發(fā)明范圍的限制。