專利名稱：：一種用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種適用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
：隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，垂直升降電梯越來越普遍地使用在建筑物中。然而，電梯井在每使用一段時(shí)間后的污染卻不容忽視，其灰塵、細(xì)菌、病毒的污染有時(shí)甚至相當(dāng)嚴(yán)重，將直接對(duì)人體健康造成不利影響；因此，電梯應(yīng)當(dāng)定期清洗消毒。目前國(guó)內(nèi)外還沒有用于電梯井清洗消毒的專用機(jī)器人。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提出一種用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人，它具有清掃、吸塵、消毒等多項(xiàng)功能，可用筆記本電腦進(jìn)行控制，且工作效果好、設(shè)備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而緊湊、重量輕、攜帶方便。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是，所述用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人有車身，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是，所述車身的兩側(cè)各裝有至少二個(gè)機(jī)械行走臂，各機(jī)械行走臂的下端裝有吸盤，每一吸盤的內(nèi)腔經(jīng)一通過該機(jī)械行走臂中獨(dú)立的連通管同裝在車身中的電子閥(電磁閥)一側(cè)的一個(gè)進(jìn)氣口相接，所述電子閥另一側(cè)的出氣口經(jīng)連通管接至車身的外接氣管接頭的后端，所述各機(jī)械行走臂的上端同車體鉸接并同一只可驅(qū)動(dòng)該機(jī)械行走臂繞鉸接軸擺動(dòng)的對(duì)應(yīng)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸聯(lián)接；所述車身的前部和后部各裝有照明燈與攝像頭，車身還設(shè)有清洗消毒氣管接頭；車身頂部設(shè)有可在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下繞垂直于車頂平面之豎軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)，該旋轉(zhuǎn)云臺(tái)頂部設(shè)有萬向臂插接孔；下端插接并緊固在所述萬向臂插接孔中的萬向臂由下端接插節(jié)、前端節(jié)和位于在該下端接插節(jié)與前端節(jié)之間的至少兩組換向節(jié)依次連接組成，而每組所述換向節(jié)由第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)、第一連接節(jié)、第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)、第二連接節(jié)依次鉸接而成，各只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)與同該換向驅(qū)動(dòng)節(jié)相鄰連接的兩只連接節(jié)的鉸接軸軸線在萬向臂同一徑向截面或平行的兩徑向截面正交，所述各換向驅(qū)動(dòng)節(jié)與相鄰的一個(gè)連接節(jié)在相對(duì)兩側(cè)用兩個(gè)鉸接軸相連且各鉸接軸的外端同相應(yīng)連接節(jié)固定連接而該鉸接軸內(nèi)端同位于換向驅(qū)動(dòng)節(jié)內(nèi)的一只驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸聯(lián)接；所述下端接插節(jié)設(shè)有同所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)頂部的萬向臂插接孔相插接的接插頭，所述前端節(jié)的后端同所述第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)或第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)連接而該前端節(jié)的前端面設(shè)有帶插接孔的插接座并裝有照明燈和攝像頭，該前端節(jié)的插接孔中還設(shè)有清洗消毒氣管接口且該接口經(jīng)萬向臂中的通氣管及車體中裝有第二電子閥的通氣管同車身上的所述清洗消毒氣管接頭連通；所述萬向臂的前端節(jié)按使用需要接插安裝清洗毛刷或消毒劑噴灑器、負(fù)壓抽吸器。以下結(jié)合附圖做出進(jìn)一步說明。參見圖l，所述用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人有車身l，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是，所述車身1的兩側(cè)各裝有至少二個(gè)機(jī)械行走臂2，各機(jī)械行走臂2的下端裝有吸盤3;如圖2，每一吸盤3的內(nèi)腔經(jīng)一通過該機(jī)械行走臂2中獨(dú)立的連通管4同裝在車身中的電子閥(電磁閥)5一側(cè)的一個(gè)進(jìn)氣口相接，所述電子閥5另一側(cè)的出氣口經(jīng)連通管接至車身的外接氣管接頭6(參見圖1、圖4)的后端；如圖3，所述各機(jī)械行走臂2的上端同車體1鉸接并同一只可驅(qū)動(dòng)該機(jī)械行走臂2繞鉸接軸擺動(dòng)的對(duì)應(yīng)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的軸聯(lián)接；參見圖3、圖4，所述車身1的前部和后部各裝有照明燈8與攝像頭9，車身1還設(shè)有清洗消毒氣管接頭11;參見圖1和圖5，車身1頂部設(shè)有可在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下繞垂直于車頂平面之豎軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)12，該旋轉(zhuǎn)云臺(tái)12頂部設(shè)有萬向臂插接孔13;參見圖1和圖6至圖8，下端插接并緊固在所述萬向臂插接孔13中的萬向臂16由下端接插節(jié)17、前端節(jié)18和位于在該下端接插節(jié)17與前端節(jié)18之間的至少兩組換向節(jié)依次連接組成，而每組所述換向節(jié)由第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)19、第一連接節(jié)20、第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)21、第二連接節(jié)22依次鉸接而成，各只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)19、21與同該換向驅(qū)動(dòng)節(jié)相鄰連接的兩只連接節(jié)的鉸接軸軸線在萬向臂16同一徑向截面或平行的兩徑向截面正交，所述各換向驅(qū)動(dòng)節(jié)19、21與相鄰的一個(gè)連接節(jié)(該連接節(jié)指第一連接節(jié)或第二連接節(jié)、下端接插節(jié)、前端節(jié)諸者之一)在相對(duì)兩側(cè)用兩個(gè)鉸接軸相連且各鉸接軸的外端同相應(yīng)連接節(jié)固定連接而該鉸接軸內(nèi)端同位于換向驅(qū)動(dòng)節(jié)內(nèi)的一只驅(qū)動(dòng)電機(jī)23或24、25、26的軸聯(lián)接；如圖6和圖9所示，所述下端接插節(jié)17設(shè)有同所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)頂部的萬向臂插接孔13相插接的接插頭27;參見圖1、圖6和圖IO，所述前端節(jié)18的后端同所述第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)19或第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)22連接而該前端節(jié)18的前端面設(shè)有帶插接孔31的插接座28并裝有照明燈29和攝像頭30，該前端節(jié)18的插接孔31中還設(shè)有清洗消毒氣管接口且該接口經(jīng)萬向臂16中的通氣管及車體中裝有第二電子閥(電磁閥)45的通氣管同車身上的所述清洗消毒氣管接頭11連通；所述萬向臂16的前端節(jié)18按使用需要接插安裝清洗毛刷或消毒劑噴灑器、負(fù)壓抽吸器。本發(fā)明的機(jī)械機(jī)構(gòu)工作原理如下參見圖1和圖3，啟動(dòng)圖3所示機(jī)械行走臂行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)21，機(jī)械行走臂2可按控制需要而繞鉸接軸前后擺動(dòng)；程序控制車身1兩側(cè)各機(jī)械行走臂2，則可實(shí)現(xiàn)車身1的仿生行走；參見圖l和圖2、圖4，將圖1中車身的外接氣管接頭6連接外部負(fù)壓抽氣管，當(dāng)一個(gè)機(jī)械行走臂2按控制要求到達(dá)墻面上預(yù)定位置后，開啟圖2中電子閥5而使相應(yīng)通道的閥打開，將對(duì)應(yīng)吸盤3內(nèi)腔抽成負(fù)壓，使該吸盤3吸在墻面上；相應(yīng)控制車身1兩側(cè)各機(jī)械行走臂2底端的吸盤內(nèi)腔的負(fù)壓抽吸，使之與機(jī)械行走臂的行走相配合，即可實(shí)現(xiàn)車身1在垂直墻面及大坡度墻面等表面行走；解除吸盤在墻面的吸附，只要控制電子閥5而使外部空氣進(jìn)入吸盤內(nèi)腔，使該內(nèi)腔恢復(fù)常壓即可；參見圖5，旋轉(zhuǎn)云臺(tái)12的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是，云臺(tái)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14的軸上主動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪副、旋轉(zhuǎn)云臺(tái)12的所述豎軸上的從動(dòng)齒輪依次嚙合；旋轉(zhuǎn)云臺(tái)12可在該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下繞所述豎軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述豎軸也可以是，當(dāng)所述車體置于水平地面上時(shí)，該豎軸(軸線)與水平面垂直。參見圖6和圖8，當(dāng)同步啟動(dòng)與同步控制圖8中兩只相對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)20、25或驅(qū)動(dòng)電機(jī)24、26，則可實(shí)現(xiàn)相鄰連接的兩連接節(jié)的相對(duì)角度變換；而按需要同步控制萬向臂16各換向驅(qū)動(dòng)節(jié)19、21的電機(jī)對(duì)(相對(duì)設(shè)置的一對(duì)電機(jī))，就可實(shí)現(xiàn)萬向臂16全方位擺動(dòng)。萬向臂16可設(shè)置三組所述換向節(jié)。參見圖ll和圖12，將所述清洗毛刷后端的接插頭37插接在所述萬向臂16前端插接孔31中，啟動(dòng)毛刷電機(jī)35，帶動(dòng)可旋轉(zhuǎn)刷板34轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)清洗；集塵孔36還可通過負(fù)壓將灰塵等吸走。參見圖13，將所述消毒劑噴灑器的接插頭37插接在所述萬向臂16前端插接孔31中，開啟圖5中的第二電子閥45，外來高壓氣體通過清洗消毒氣管接頭11、萬向臂16中的管道、噴氣管41到達(dá)噴嘴39，同供液管40送來的藥液混合，經(jīng)噴嘴39霧化噴出；參見圖14，將所述負(fù)壓抽吸器的接插頭37插接在所述萬向臂16前端插接孔31中，于車身1的清洗消毒氣管接頭11處外接負(fù)壓抽氣管，則負(fù)壓抽吸器可將污水經(jīng)萬向臂16、清洗消毒氣管接頭11抽吸至外接的污水收集箱中。由以上可知，本發(fā)明為一種用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人，它可以在平地、坡地行走；可以爬墻、爬大坡度平面、垂直面；具有清掃、吸塵、消毒等多項(xiàng)功能，可用筆記本電腦進(jìn)行控制，且工作效果好、設(shè)備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而緊湊、重量輕、攜帶方便。圖1是本發(fā)明一種實(shí)施例的整機(jī)外形結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1所示裝置去除萬向臂后帶局部剖視的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖1所示裝置帶局部剖視的主視結(jié)構(gòu)示意圖(未畫出萬向臂):圖4是圖1所示裝置的后視結(jié)構(gòu)示意圖(未畫出萬向臂)；圖5是圖1所示裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖(未畫出萬向臂)；圖6是圖1所示裝置的萬向臂的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是圖6所示萬向臂中相關(guān)換向節(jié)的實(shí)施例立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是圖6所示萬向臂中相關(guān)換向節(jié)的實(shí)施例立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是圖6中B向結(jié)構(gòu)示意圖圖10是圖6中A向結(jié)構(gòu)示意圖圖11是清洗毛刷的一種實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖12是圖11中C向結(jié)構(gòu)示意圖；圖13是消毒劑噴灑器的一種實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖14是負(fù)壓抽吸器的一種實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖15是一種實(shí)施例的控制電路框圖；圖16是圖15中單片機(jī)的一種實(shí)施例主控芯片電路圖；圖17是圖16中攝像頭與照明燈控制電路的一種實(shí)施例線路圖，其中(a)為照明燈控制電路，(b)為攝像頭控制電路；圖18是圖15中第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路及12V(直流)電源電路、24V(直流)電源電路、穩(wěn)壓模塊的一種實(shí)施例線路；圖19是圖15中由24V(直流)電源電路做驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電路中的--組線路；圖20是圖15中由12V(直流)電源電路做驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電路中的--組線路；圖21是一種驅(qū)動(dòng)隔離電路。在附圖中l(wèi)-車身，2-機(jī)械行走臂，3-吸盤，<table>tableseeoriginaldocumentpage7</column></row><table>參見圖11和圖12，所述清洗毛刷的一種結(jié)構(gòu)是，外殼體32的后端是可以插接在所述萬向臂16前端插接孔31中的接插頭37而該外殼體32的前端裝有帶刷毛33的可旋轉(zhuǎn)刷板34，該可旋轉(zhuǎn)刷板34裝在固定于外殼體32內(nèi)的毛刷電機(jī)35的主軸上；所述可旋轉(zhuǎn)刷板34上還開有集塵孔36。參見圖13，所述消毒劑噴灑器有藥液罐38，該藥液罐38的后端是可以插接在所述萬向臂16前端插接孔31中的接插頭37而該藥液罐38的前端裝有噴嘴39，后端口位于藥液罐38內(nèi)的供液管40的前端口同所述噴嘴39連接，后端口經(jīng)所述接插頭37內(nèi)腔可以同所述萬向臂前端節(jié)18的插接孔31中的清洗消毒氣管接口連通的噴氣管41的前端口接至所述噴嘴39。參見圖14，所述負(fù)壓抽吸器有一中空的外殼42，該外殼42的后端是可以插接在所述萬向臂16前端插接孔31中的接插頭37，且所述外殼42內(nèi)腔經(jīng)接插頭37可以同所述萬向臂前端節(jié)18的插接孔31中的清洗消毒氣管接口連通；該外殼42的前端為(常規(guī))抽吸頭。進(jìn)一步地，參見圖3至圖5，位于所述車身1前部和車身后部的照明燈8與攝像頭9裝在可調(diào)整俯仰角度的支架43上，該支架43支軸同一俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)44的軸聯(lián)接。上述結(jié)構(gòu)中，所述吸盤采用高摩擦系數(shù)、高彈性的橡膠制作；所述照明燈采用高亮度LCD，攝像頭采用高清晰度產(chǎn)品；機(jī)械行走臂可前后調(diào)整角度，采用分別驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)；萬向臂云臺(tái)可0。-360°旋轉(zhuǎn)。參見圖15，本發(fā)明的控制電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路、單片機(jī)、12V直流電源電路、24V直流電源電路、攝像頭與照明燈控制電路、萬向臂各組換向節(jié)的第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路、電子閥(第二電子閥)驅(qū)動(dòng)電路、攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路、各機(jī)械行走臂擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路；這些電路可集中在一個(gè)安裝于車體內(nèi)的控制電路盒中，其控制信號(hào)輸出線及電源線等相關(guān)導(dǎo)線通過接插口或接插頭(如耐用和密閉性好的"航空接頭")同相應(yīng)的負(fù)載連接，并且筆記本電腦的串口輸出用信號(hào)電纜依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電平轉(zhuǎn)換電路接至單片機(jī)的信號(hào)輸入端；所述單片機(jī)的多路控制信號(hào)輸出端分別同以下驅(qū)動(dòng)電路的控制信號(hào)輸入端連接攝像頭與照明燈控制電路，萬向臂各組換向節(jié)的第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路，電子閥(第二電子閥)驅(qū)動(dòng)電路，攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，各機(jī)械行走臂擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路；還可以在以上所述單片機(jī)的多路控制信號(hào)輸出端與所述各驅(qū)動(dòng)電路之間設(shè)置驅(qū)動(dòng)隔離電路；所述攝像頭與照明燈控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同所述車身前部攝像頭、車身前部照明燈、車身后部攝像頭、車身后部照明燈、視頻采集卡連接，而所述攝像頭的輸出信號(hào)經(jīng)視頻采集卡送至筆記本電腦(進(jìn)行顯示或儲(chǔ)存)；所述萬向臂各組換向節(jié)的第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)電源回路分別同對(duì)應(yīng)組的第一對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源端子連接；所述各機(jī)械行走臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)電源回路分別同對(duì)應(yīng)機(jī)械行走臂(行走)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源端子連接。所述12V直流電源電路向圖15中單片機(jī)左側(cè)各工作電路提供工作電源并經(jīng)穩(wěn)壓模塊向單片機(jī)提供工作電源，24V直流電源電路向圖15中單片機(jī)右側(cè)各工作電路提供工作電源。上述方案采用筆記本電腦控制，具有智能化、自動(dòng)化和軟件化的操作平臺(tái)，裝置體積小、使用靈活方便，行走、清掃定位準(zhǔn)確、攝像與錄像及時(shí)方便，可直接生成影視文件。圖16是圖15中單片機(jī)的一種實(shí)施例主控芯片電路圖，U1為機(jī)器人的主控制芯片，機(jī)器人的運(yùn)行動(dòng)作和各種環(huán)境參數(shù)的采集和處理都要通過這個(gè)微處理器進(jìn)行加工處理。圖17是圖16中攝像頭與照明燈控制電路的一種實(shí)施例線路圖，其中(a)為照明燈控制電路，(b)為攝像頭控制電路；圖18是圖15中第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路及12V(直流)電源電路、24V(直流)電源電路、穩(wěn)壓模塊的一種實(shí)施例線路。其中，Jl是驅(qū)動(dòng)部分和微處理器部分的連線接口，它輸出轉(zhuǎn)換后的指令；J2接筆記本電腦(上位機(jī))的串口；J3為控制電路部分的電源輸入端，在通過集成穩(wěn)壓芯片進(jìn)行穩(wěn)壓得到穩(wěn)定的+5V電壓。J5是燈光的連接插座，燈光的切換是通過三極管Q1、Q5、Q2、Q6的關(guān)斷和導(dǎo)通來實(shí)現(xiàn)，而燈光的強(qiáng)弱調(diào)節(jié)是通過P麗調(diào)節(jié)來實(shí)現(xiàn)；J6為攝像頭的連接插座，攝像頭的切換是通過三極管Q4、Q7、Q3、Q8的關(guān)斷和導(dǎo)通來實(shí)現(xiàn)的。圖19中，Ul、U2為大電流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，其中機(jī)械電機(jī)、毛刷電機(jī)、云臺(tái)電機(jī)都由它們來驅(qū)動(dòng)。圖20中，U14、U15為小電流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，攝像頭的旋轉(zhuǎn)電機(jī)就是由這個(gè)電路來驅(qū)動(dòng)的。圖21中，U10是用來隔離微處理器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的。本發(fā)明所述用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有1、驅(qū)動(dòng)部分指標(biāo)機(jī)器移動(dòng)距離大于100米；不規(guī)則障礙物越障高度大于10cm，光滑表面爬壁能力90°;平面載重20kg。2、監(jiān)視部分指標(biāo)攝像頭800萬象素；俯仰旋轉(zhuǎn)120°。3、控制器重量小于3kg。權(quán)利要求一種用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人，有車身(1)，其特征是，所述車身(1)的兩側(cè)各裝有至少二個(gè)機(jī)械行走臂(2)，各機(jī)械行走臂(2)的下端裝有吸盤(3)；每一吸盤(3)的內(nèi)腔經(jīng)一通過該機(jī)械行走臂(2)中獨(dú)立的連通管(4)同裝在車身中的電子閥(5)一側(cè)的一個(gè)進(jìn)氣口相接，所述電子閥(5)另一側(cè)的出氣口經(jīng)連通管接至車身的外接氣管接頭(6)的后端；所述各機(jī)械行走臂(2)的上端同車體(1)鉸接并同一只可驅(qū)動(dòng)該機(jī)械行走臂(2)繞鉸接軸擺動(dòng)的對(duì)應(yīng)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的軸聯(lián)接；所述車身(1)的前部和后部各裝有照明燈(8)與攝像頭(9)，車身(1)還設(shè)有清洗消毒氣管接頭(11)；車身(1)頂部設(shè)有可在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下繞垂直于車頂平面之豎軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)(12)，該旋轉(zhuǎn)云臺(tái)(12)頂部設(shè)有萬向臂插接孔(13)；下端插接并緊固在所述萬向臂插接孔(13)中的萬向臂(16)由下端接插節(jié)(17)、前端節(jié)(18)和位于在該下端接插節(jié)(17)與前端節(jié)(18)之間的至少兩組換向節(jié)依次連接組成，而每組所述換向節(jié)由第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)(19)、第一連接節(jié)(20)、第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)(21)、第二連接節(jié)(22)依次鉸接而成，各只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)(19、21)與同該換向驅(qū)動(dòng)節(jié)相鄰連接的兩只連接節(jié)的鉸接軸軸線在萬向臂(16)同一徑向截面或平行的兩徑向截面正交，所述各換向驅(qū)動(dòng)節(jié)(19、21)與相鄰的一個(gè)連接節(jié)在相對(duì)兩側(cè)用兩個(gè)鉸接軸相連且各鉸接軸的外端同相應(yīng)連接節(jié)固定連接而該鉸接軸內(nèi)端同位于換向驅(qū)動(dòng)節(jié)內(nèi)的一只驅(qū)動(dòng)電機(jī)(23或24、25、26)的軸聯(lián)接；所述下端接插節(jié)(17)設(shè)有同所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)頂部的萬向臂插接孔(13)相插接的接插頭(27)；所述前端節(jié)(18)的后端同所述第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)(19)或第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)(22)連接而該前端節(jié)(18)的前端面設(shè)有帶插接孔(31)的插接座(28)并裝有照明燈(29)和攝像頭(30)，該前端節(jié)(18)的插接孔(31)中還設(shè)有清洗消毒氣管接口且該接口經(jīng)萬向臂(16)中的通氣管及車體中裝有第二電子閥(45)的通氣管同車身上的所述清洗消毒氣管接頭(11)連通；所述萬向臂(16)的前端節(jié)(18)按使用需要接插安裝清洗毛刷或消毒劑噴灑器、負(fù)壓抽吸器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人，其特征是，所述清洗毛刷的結(jié)構(gòu)為，外殼體(32)的后端是可以插接在所述萬向臂(16)前端插接孔(31)中的接插頭(37)而該外殼體(32)的前端裝有帶刷毛(33)的可旋轉(zhuǎn)刷板(34)，該可旋轉(zhuǎn)刷板(34)裝在固定于外殼體(32)內(nèi)的毛刷電機(jī)(35)的主軸上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人，其特征是，所述可旋轉(zhuǎn)刷板(34)上還開有集塵孔(36)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人，其特征是，所述消毒劑噴灑器有藥液罐(38)，該藥液罐(38)的后端是可以插接在所述萬向臂(16)前端插接孔(31)中的接插頭(37)而該藥液罐(38)的前端裝有噴嘴(39)，后端口位于藥液罐(38)內(nèi)的供液管(40)的前端口同所述噴嘴(39)連接，后端口經(jīng)所述接插頭(37)內(nèi)腔可以同所述萬向臂前端節(jié)(18)的插接孔(31)中的清洗消毒氣管接口連通的噴氣管(41)的前端口接至所述噴嘴(39)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人，其特征是，所述負(fù)壓抽吸器有一中空的外殼(42)，該外殼(42)的后端是可以插接在所述萬向臂(16)前端插接孔(31)中的接插頭(37)，且所述外殼(42)內(nèi)腔經(jīng)接插頭(37)可以同所述萬向臂前端節(jié)(18)的插接孔(31)中的清洗消毒氣管接口連通；該外殼(42)的前端為抽吸頭。6.根據(jù)權(quán)利要求l所述用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人，其特征是，位于所述車身(1)前部和車身后部的照明燈(8)與攝像頭(9)裝在可調(diào)整俯仰角度的支架(43)上，該支架(43)支軸同一俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)(44)的軸聯(lián)接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人，其特征是，它的控制電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路、單片機(jī)、12V直流電源電路、24V直流電源電路、攝像頭與照明燈控制電路、萬向臂各組換向節(jié)的第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路、電子閥驅(qū)動(dòng)電路、攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路、各機(jī)械行走臂擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路；并且筆記本電腦的串口輸出用信號(hào)電纜依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電平轉(zhuǎn)換電路接至單片機(jī)的信號(hào)輸入端；所述單片機(jī)的多路控制信號(hào)輸出端分別同以下驅(qū)動(dòng)電路的控制信號(hào)輸入端連接攝像頭與照明燈控制電路，萬向臂各組換向節(jié)的第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路，電子閥驅(qū)動(dòng)電路，攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，各機(jī)械行走臂擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路；所述攝像頭與照明燈控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同所述車身前部攝像頭、車身前部照明燈、車身后部攝像頭、車身后部照明燈、視頻采集卡連接，而所述攝像頭的輸出信號(hào)經(jīng)視頻采集卡送至筆記本電腦；所述萬向臂各組換向節(jié)的第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)電源回路分別同對(duì)應(yīng)組的第一對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源端子連接；所述各機(jī)械行走臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)電源回路分別同對(duì)應(yīng)機(jī)械行走臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源端子連接。全文摘要一種用于電梯井清洗消毒的機(jī)器人，它的主要結(jié)構(gòu)是，兩側(cè)有機(jī)械臂且各機(jī)械臂前端有吸盤；車身前、后裝有燈光、攝像頭系統(tǒng)，車身正上方裝的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)，萬向臂裝在云臺(tái)上而其前端可安裝清洗毛刷或消毒劑噴灑器、負(fù)壓抽吸器；全部工作過程可由筆記本電腦控制。本機(jī)器人具有平移、越障、爬坡、垂直爬行等功能；通過攝像頭、可觀測(cè)并由計(jì)算機(jī)記錄下機(jī)器行駛過程中的影像；具有清洗效果好、設(shè)備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而緊湊、重量輕、采樣準(zhǔn)確性高、攜帶方便等特點(diǎn)。文檔編號(hào)A61L2/18GK101704240SQ200910044098公開日2010年5月12日申請(qǐng)日期2009年8月12日優(yōu)先權(quán)日2009年8月12日發(fā)明者劉凡,吳傳業(yè),姚孝元,張流波,李亞棟,李濤,楊姣蘭,楊斌,金銀龍,雷學(xué)軍,雷強(qiáng)林申請(qǐng)人:雷學(xué)軍;金銀龍;雷謹(jǐn)榕;祝加鏵;蔡明遠(yuǎn)