用于支架輸送系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】在此提供一種用于控制一個醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)（10）的移動的控制系統(tǒng)（100），一種支架輸送系統(tǒng)（10）以及一種用于控制一個醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)的移動的方法。該控制系統(tǒng)包括一個第一可延伸的臂（102），該第一可延伸的臂包括多個第一支撐件（110），這些第一支撐件在這些第一支撐件的多個中間點（121）和端點（123）處互連。該第一臂是在一個第一位置與一個第二位置之間可移動的，并且該第一臂可操作地連接至第一軸（22）和第二軸（24）中的一個。該控制系統(tǒng)還包括一個第一致動器（114），該第一致動器可操作地連接至該第一臂，并且該第一致動器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動到該第二位置。該第一臂的移動使得該第一軸相對于該第二軸移動，從而改變該第二軸相對于該第一軸的位置。
【專利說明】用于支架輸送系統(tǒng)的控制系統(tǒng)
相關(guān)申請
[0001]本申請要求2011年6月21日提交的美國臨時申請?zhí)?1/499，261的權(quán)益，將其通過引用以其全文結(jié)合在此。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及一種醫(yī)療裝置，并且特別地涉及一種用于輸送和展開支架的裝置的控制系統(tǒng)以及一種控制該支架輸送系統(tǒng)的方法。
進旦 冃月^
[0003]典型地使用一種輸送裝置將一種自膨脹式支架引入身體中，該輸送裝置包括同軸地安置在一個內(nèi)導管之上并且在該內(nèi)導管之上可滑動的一個外護套。該支架安置在該裝置的在該內(nèi)導管與該外護套之間的遠端，并且由該外護套保持在一個壓縮位置上。該內(nèi)導管和該外護套相對于彼此同軸地移動?？梢酝ㄟ^相對于該內(nèi)導管向近端拉回該外護套直到暴露該支架為止而展開該支架。在該護套向近端撤回時，該自膨脹式支架從支架遠端膨脹到支架近端。
[0004]若干問題可以出現(xiàn)在上文描述的裝有護套的輸送裝置中。護套釋放輸送裝置難以重新定位或移除并且操作緩慢。在通過護套重新約束該支架之前僅可以部分地展開該支架，仍然是以便于重新定位或移除該支架。一旦該支架完全地展開，即，放射狀地膨脹，該護套不能重新約束該支架。例如，利用一種常規(guī)的外護套/內(nèi)導管輸送裝置可以導致醫(yī)師不注意地使用過大的力 并且將該外護套拉回得太遠，由此在體腔內(nèi)的一個錯誤的位置上過早地展開該支架。在該程序中的此步驟處，重新定位該支架變得困難(如果不是不可能的話)，因為該支架已經(jīng)放射狀地自膨脹到該體腔內(nèi)。
[0005]另外，在一個典型的其外護套向近端撤回的護套釋放裝置中，該自膨脹式支架的與身體血管接觸的第一位置是該支架的最遠部分。此類型的釋放可以引起準確放置該支架的近端部分的困難，因為該支架的遠端首先被定位，而該支架的近端部分仍然由該外護套覆蓋。該支架和/或支架主體的近端部分的準確放置在某些應(yīng)用中可能是重要的，例如用來防止支架遷移或者用來沿著一個狹窄的全長適當?shù)卮蜷_該狹窄。一個另外的缺點出現(xiàn)在裝有護套的支架輸送系統(tǒng)中，其中需要支架的直接可視化。例如，在內(nèi)窺鏡下放置的支架中，護套傾向于妨礙或遮掩支架的定位，從而使得支架的準確放置更加困難。
[0006]常規(guī)的裝有護套的支架輸送系統(tǒng)的另外的潛在缺點涉及支架在患者體內(nèi)使用之前在系統(tǒng)內(nèi)的放置。常規(guī)的裝有護套的支架輸送裝置的載入和錨定是所涉及的一種過程，該過程可能需要將該支架預(yù)先載入到該裝置中，這樣使得該支架在患者體內(nèi)使用之前、在運送和存儲期間保持壓縮在該護套內(nèi)。支架的延長的壓縮可以導致支架機械特性的變更。
[0007]常規(guī)的裝有護套的支架輸送裝置還需要一個高的力來克服支架與護套之間的摩擦，該摩擦對于在患者體內(nèi)的適當?shù)闹Ъ芊胖靡部赡苁且粋€問題。插管器必須在機械上更強固以便克服摩擦力以避免不希望的摩擦后果，例如插管器導管的拉伸以及支架移動的滯后。裝有護套的支架輸送裝置與一種無護套的裝置相比還需要內(nèi)窺鏡內(nèi)的更多空間，并且還給輸送系統(tǒng)增加了額外的開銷。
[0008]已經(jīng)開發(fā)了一種縱向拉緊的支架輸送系統(tǒng)來避免可出現(xiàn)在上文描述的裝有護套的輸送裝置上的缺點中的一些。該縱向拉緊的支架輸送系統(tǒng)包括同軸定位并且相對于彼此縱向可移動的一個內(nèi)軸和一個外軸，以便使得定位在該內(nèi)軸和該外軸上的支架得以膨脹和受到約束，該內(nèi)軸和該外軸可以在支架在患者體內(nèi)展開期間增加支架放置的控制、準確度和容易度。需要一種用于控制該內(nèi)軸和該外軸相對于彼此的移動的控制機構(gòu)來控制該縱向拉緊的支架輸送系統(tǒng)，以提供將該支架輸送到希望的位置上的能力以及能夠在該支架膨脹之后重新約束、重新捕獲、重新定位和/或移除該支架的能力。
發(fā)明概述
[0009]因此，本發(fā)明的一個目的是提供一種裝置和一種方法，該裝置和該方法具有解決或改進一個或多個上文所述缺點的特征。
[0010]在本發(fā)明的一個方面中，前述目的是通過以下方式達成:提供一種用于控制一個醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)的移動的控制系統(tǒng)，該醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)具有一個第一軸和一個第二軸，該第一軸是相對于該第二軸可移動的。該控制系統(tǒng)包括一個第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的中間點和端點處互連。該第一臂是在一個第一位置與一個第二位置之間可移動的，并且該第一臂可操作地連接至第一軸和第二軸中的一個。該控制系統(tǒng)還包括一個第一致動器，該第一致動器可操作地連接至該第一臂，并且該第一致動器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動到該第二位置。該第一臂的移動使得該第一軸相對于該第二軸移動，從而改變該第二軸相對于該第一軸的位置。
[0011]在本發(fā)明的另一個方面中，提供了一種支架輸送系統(tǒng)。該支架輸送系統(tǒng)包括一個第一軸和一個第二軸，該第二軸是相對于該第一軸可移動的并且與該第一軸同軸地延伸。該輸送系統(tǒng)還包括可操作地連接至該第一軸和該第二軸的一個支架以及一個控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)包括一個第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的中間點和端點處互連，其中該第一臂是在一個第一位置與一個第二位置之間可移動的。該第一臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的一個。該控制系統(tǒng)還包括一個第一致動器，該第一致動器可操作地連接至該第一臂，其中，該第一致動器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動到該第二位置。該第一臂的移動使得該第一軸相對于該第二軸移動，從而改變該支架相對于該第一軸的位置。
[0012]在本發(fā)明的另一個方面中，提供了一種用于使用一個醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)植入一個支架的方法。該方法包括提供一個控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)包括一個第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的中間點和端點處互連，其中該第一臂是在一個第一位置與一個第二位置之間可移動的。該第一臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的一個。該控制系統(tǒng)還包括一個第一致動器，該第一致動器可操作地連接至該第一臂，其中該第一致動器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動到該第二位置。該方法進一步包括啟動該第一致動器，響應(yīng)于該第一致動器的啟動而移動該第一臂，并且改變該第一軸相對于該第二軸的位置。
附圖簡要說明
[0013]圖1是一個支架輸送系統(tǒng)的側(cè)視圖；[0014]圖2A是圖1中所示的輸送系統(tǒng)的一個遠端部分的截面圖，示出了該支架處于一個約束的配置中；
[0015]圖2B是圖1中所示的輸送系統(tǒng)的一個遠端部分的截面圖，示出了該支架處于一個膨脹的配置中；
[0016]圖3A是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的處于一個第一位置的一個控制機構(gòu)的側(cè)視圖；
[0017]圖3B是圖3A中所示的控制機構(gòu)處于一個第二位置的側(cè)視圖；
[0018]圖4A是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的控制機構(gòu)的一個致動器實施例的側(cè)視圖；
[0019]圖4B是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的控制機構(gòu)的一個致動器實施例處于一個第二位置的側(cè)視圖； [0020]圖5是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的控制機構(gòu)的一部分以及一個第一軸和一個第二軸的剖面圖；
[0021]圖6是控制機構(gòu)的一個替代實施例的側(cè)視圖；
[0022]圖7是一種控制機構(gòu)的一個替代實施例的側(cè)視圖；
[0023]圖8是用于該控制機構(gòu)的一個實施例的致動器的側(cè)視圖；
[0024]圖9是控制機構(gòu)的一個實施例的一個臂的一部分的放大透視圖；以及
[0025]圖10是控制機構(gòu)的一個實施例的一個臂的一部分的放大透視圖。
實施方案的詳細說明
[0026]參考附圖描述本發(fā)明，其中相同的元件由相同的數(shù)字指代。本發(fā)明的不同元件的關(guān)系和功能通過以下詳細說明而被更好地理解。然而，本發(fā)明的實施例不限于附圖中所圖示的實施例。應(yīng)理解，附圖不是按比例的，并且在某些情況下，省略了對于理解本發(fā)明而言不必要的細節(jié)，例如常規(guī)的制造和組件。
[0027]如在說明書中所使用，術(shù)語近端和遠端應(yīng)該理解為就醫(yī)師將支架輸送至患者而言的。因此，術(shù)語“遠端”意味著該輸送系統(tǒng)的距離醫(yī)師最遠的部分，并且術(shù)語“近端”意味著該輸送系統(tǒng)的距離醫(yī)師最近的部分。
[0028]圖1圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的一個示例性支架輸送系統(tǒng)10，該輸送系統(tǒng)可以配備有一個控制系統(tǒng)100。可以將輸送系統(tǒng)10提供為一個整體交換(over-the-wire)配置或一個快速交換配置。支架輸送系統(tǒng)10包括一個內(nèi)軸22、一個外軸24和在系統(tǒng)10的一個近端部分27處的一個手柄26。手柄26還可以包括一個觸發(fā)器29以用于啟動控制系統(tǒng)100。支架輸送系統(tǒng)10還包括在輸送系統(tǒng)10的一個遠端部分30處的一個支架28。一個或多個不透射線標志34可以包括在輸送系統(tǒng)10上以指示支架28的位置。支架輸送系統(tǒng)10還可以包括一條導線(未顯不),該導線可延伸成穿過內(nèi)軸22的一個端口 38、在輸送系統(tǒng)10的遠端部分30處穿過遠端尖端41。
[0029]圖2A和圖2B圖示了根據(jù)本發(fā)明的實施例的可以由一個控制系統(tǒng)驅(qū)動的一種示例性支架輸送系統(tǒng)10的一個遠端部分30。支架輸送系統(tǒng)10的內(nèi)軸22和外軸24是相對于彼此可縱向移動的，以便協(xié)助支架28的放置。支架28可以通過一個遠端約束構(gòu)件46而連接至內(nèi)軸22，并且通過一個近端約束構(gòu)件44而連接至外軸24。支架28是在圖2A中所示的一個約束的配置40與圖2B中所示的一個膨脹的配置60之間可移動的。如圖2A中所示，遠端地移動內(nèi)軸22并且近端地移動外軸24以將支架28定位為約束的配置40。如圖2B中所示，近端地移動內(nèi)軸22并且遠端地移動外軸24以使支架28從約束的配置40膨脹到膨脹的配置60。輸送系統(tǒng)10的遠端部分30的實施例是通過舉例示出的并且意為非限制性的。其他用于安排該支架連接至該內(nèi)軸和該外軸以便使該支架在約束的配置與膨脹的配置之間移動的配置也是可能的。在一些實施例中，內(nèi)軸22與外軸24中的一個可以相對于內(nèi)軸22與外軸24中的另一個而移動，從而使該支架在約束的配置40與膨脹的配置60之間移動。
[0030]圖3A和圖3B中示出了一個控制系統(tǒng)100的一個實施例?？梢蕴峁┛刂葡到y(tǒng)100來協(xié)助對一個醫(yī)療裝置的操控。可以提供控制系統(tǒng)100作為在支架輸送系統(tǒng)10的一個近端部分27處的一個手柄26的部分(參見圖1)。如圖3A和圖3B中所示，控制系統(tǒng)100包括可操作地連接至內(nèi)軸22的一個第一可延伸的臂102以及可操作地連接至外軸24的一個第二可延伸的臂104。如圖5中的端視圖中所示，內(nèi)軸22和外軸24可以被定位成鄰近可延伸的臂102、104，并且與其同軸地延伸，這樣使得第一可延伸的臂102和第二可延伸的臂104可以在不干擾內(nèi)軸22和外軸24相對于彼此的縱向移動的情況下膨脹和折疊。第一可延伸的臂102和第二可延伸的臂104各自包括由多個銷112可樞轉(zhuǎn)地連接的多個交叉支撐件110，這樣使得臂102、104是可膨脹的并且可折疊的，從而使支架28在膨脹的配置60與約束的配置40之間移動，如下文更詳細地解釋。支撐件110在一個中間點121和一個端點123處連接。取決于支撐件110在臂102、104中的的位置，支撐件110可以在兩個端點123處連接。第一臂102包括一個第一端106，并且第二臂104包括一個第二端108。
[0031]第一臂102和第二臂104可操作地連接至一個控制構(gòu)件114，該控制構(gòu)件具有相對于彼此可軸向移動的一個第一控制銷116和一個第二控制銷118。第一臂102和第二臂104各自包括連接至第一控制銷116的一個第一支撐件IlOa和連接至第二控制銷118的一個第二支撐件110b。如圖3A和圖3B中所示，第一支撐件IlOa和第二支撐件IlOb可以比其他支撐件110更長。在 希望臂102、104的端106、108遠離彼此分別較長延伸的情況下，較長的第一支撐件I IOa和第二支撐件IlOb可以是在機械上有利的。較長的第一支撐件IlOa和第二支撐件IlOb提供:在第一支撐件IlOa的一個第一附接點122與第二支撐件IlOb的一個第二附接點124之間的軸向距離的一個小改變引起了第一臂102的第一端106與第二臂104的第二端108之間的距離的更大增加，因為附接點122、124被移動成更緊密地在一起。在一些實施例中，所有的支撐件110可以具有相同的長度，這些支撐件110可以具有不同的長度，或者一個臂上的支撐件110可以包括更長的支撐件或更多的支撐件，這取決于針對內(nèi)軸22和外軸24相對于彼此的縱向移動所希望的量。在一些實施例中，第一臂102的長度不同于第二臂104的長度，這樣使得該第一臂和該第二臂移動不同的距離。
[0032]如圖3A和圖3B中所示，控制構(gòu)件114可以中心地定位在第一臂102與第二臂104之間，這樣使得臂102、104的膨脹和收縮是相等并且相反的。第一端106和第二端108是在相等和相反的方向上可移動的，以便在相等和相反的方向上移動內(nèi)軸22和外軸24，這樣將支架28上的縱向張力以基本上相等的力施加在支架28的兩端上或在該支架的兩端上去除。如圖2A和圖2B中所示，當向支架28施加相等和相反的力以及從該支架去除相等和相反的力時，支架28的一個中心部分31在支架28于約束的配置40與膨脹的配置60之間移動時保持在相同的位置上。
[0033]圖4A和圖4B圖示了用于控制系統(tǒng)100的致動器128的一個實施例。致動器128包括經(jīng)由第一支撐件130a和第二支撐件130b可操作地連接至控制構(gòu)件114的觸發(fā)器27。第一支撐件130a在一個連接件132處連接至第二控制銷118，并且第二支撐件130b在一個連接件134處連接至第一控制銷116。觸發(fā)器27是可縱向移動的，以啟動第一控制銷116和第二控制銷118相對于彼此的軸向改變。在如圖4B中所示向近端移動觸發(fā)器27時，第一支撐件130a和第二支撐件130b的連接件132、134移動分開，并且第一控制銷116和第二控制銷118在相反的方向上移動。附接點122、124 (圖3A中所示)被移動成更緊密地在一起，并且臂102、104的端106、108延伸遠離彼此，從而使得該支架移動為圖2A中所示的約束的配置40。觸發(fā)器27可以通過本領(lǐng)域中已知的任何方法復(fù)位到開始位置。非限制的實例包括彈簧復(fù)位或手動復(fù)位。[0034]圖3B中所示的控制系統(tǒng)100圖示了在支架28處于圖2B中所示的膨脹的配置60時的系統(tǒng)100位置。臂102、104的端106、108被定位得更緊密地在一起，并且內(nèi)軸22向近端移動并且外軸24向遠端移動，從而釋放支架28上的縱向張力。如圖3B中所示，附接點122、124移動分開更遠，這樣使得在支撐件110以銷112為中心旋轉(zhuǎn)時，臂102、104向內(nèi)折疊。圖4A中示出了致動器128的對應(yīng)位置，其中，連接件132、134相對于圖4B中所示的連接件132、134的位置被定位得更緊密地在一起。
[0035]如圖2A、圖3A和圖4A中所示，通過向近端牽拉致動器128的觸發(fā)器27將支架28移動為約束的配置40。如本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解的，可以提供控制系統(tǒng)100，這樣使得向近端牽拉致動器128的觸發(fā)器27使得支架28膨脹為膨脹的配置60。通過非限制性舉例的方式，支撐件IlOa可以連接至第二銷118并且支撐件IlOb可以連接至第一銷116，這樣使得向近端移動觸發(fā)器27將附接點122、124移動得遠離彼此，并且支架28移動為膨脹的配置60?？刂葡到y(tǒng)100可以包括一個鎖來例如在輸送到治療部位期間或處于膨脹的配置60時將支架28鎖定為約束的配置40。
[0036]圖6中示出了控制系統(tǒng)200的另一個實施例?？梢蕴峁┛刂葡到y(tǒng)200作為支架輸送系統(tǒng)10的手柄26的部分。如圖6中所不,控制系統(tǒng)200可以配備有一個殼體250并且包括可操作地連接至外軸24的一個第一可延伸的臂202以及可操作地連接至內(nèi)軸22的一個第二可延伸的臂204。第一可延伸的臂202和第二可延伸的臂204各自包括由多個銷212可樞轉(zhuǎn)地連接的多個交叉支撐件210，這樣使得臂202、204是可膨脹的并且可折疊的，從而使支架28在膨脹的配置60與約束的配置40之間移動。支撐件210在一個中間點221和一個端點223處連接。取決于支撐件210在臂202、204中的位置，支撐件210可以在兩個端點223處連接。第一臂202包括一個第一端206,并且第二臂204包括一個第二端208。
[0037]殼體250可以進一步包括一個致動器252，該致動器具有一個第一致動器臂254以及一個第二致動器臂256，這些致動器臂合作以使內(nèi)軸22和外軸24相對于彼此縱向地移動，從而使支架28膨脹和折疊。第一致動器臂254和第二致動器臂256在樞軸258、260上移動。第一臂202和第二臂204可操作地連接至致動器252，這樣使得致動器252的移動使移動內(nèi)軸22和外軸24的臂202、204移動。殼體250可以進一步包括一個偏置構(gòu)件262，該偏置構(gòu)件定位在第一致動器臂254與第二致動器臂256之間，以將第一致動器臂254和第二致動器臂256復(fù)位到一個開始位置。
[0038]第一臂202和第二臂204各自包括通過一個銷212a連接至第一致動器臂254的一個第一支撐件210a。第一臂202和第二臂204還各自包括通過一個銷212b連接至第二致動器臂256的一個第二支撐件210b。如圖6中所示，第一支撐件210a和第二支撐件210b可以比第一臂202和第二臂204的其他支撐件210更長，類似于上文所述的第一支撐件IlOa和第二支撐件110b。在一些實施例中，所有的支撐件210可以具有相同的長度，這些支撐件可以具有不同的長度，或者一個臂上的支撐件可以包括更長的支撐件或更多的支撐件，這取決于針對內(nèi)軸22和外軸24相對于彼此的縱向移動所希望的量。
[0039]第一臂202和第二臂204可以具有相同的長度或者具有不同的長度，這取決于內(nèi)軸22和外軸24將相對于彼此縱向地移動多遠。在一些實施例中，第一可延伸的臂202和第二可延伸的臂204在長度上相等，這樣使得臂202、204的膨脹和收縮是相等并且相反的。第一端206和第二端208是在相反的方向上可移動的，以在相反的方向上移動內(nèi)軸22和外軸24，從而將縱向張力施加到支架28上或?qū)⒖v向張力從該支架去除。對于具有相等長度的臂202、204的實施例，以相等和相反的力施加縱向張力。如圖2A和圖2B中所示，當向支架28施加相等和相反的力以及從該支架去除相等和相反的力時，支架28的一個中心部分31在支架28于約束的配置40與膨脹的配置60之間移動時保持在相同的位置上。
[0040]如圖6中所示，當軸向地向內(nèi)朝向彼此按壓致動器臂254、256時，臂202、204的端206、208遠離彼此縱向地移動并且延伸。向近端移動內(nèi)軸22并且向遠端移動外軸24，并且將縱向張力從支架28去除以將支架28移動為膨脹的配置60。在一個替代實施例中，外軸24可以連接至第二可延伸的臂204并且內(nèi)軸22可以連接至第一可延伸的臂202，這樣使得支架28移動為約束的配置40。在該替代實施例中，在致動器臂254、256上的按壓使得臂202,204的端206、208遠離彼此移動并且使臂202、204延伸。向遠端移動外軸24并且向近端移動內(nèi)軸22，并且將縱向張力施加到支架28上以將支架28移動為約束的配置40。
[0041]圖7中示出了控制系統(tǒng)300的另一個實施例?？梢蕴峁┛刂葡到y(tǒng)300作為在支架輸送系統(tǒng)10的一個近端部分27處的一個手柄26的部分(參見圖1)。如圖7中所示，控制系統(tǒng)300包括可操作地連接至內(nèi)軸22的一個第一可延伸的臂302以及可操作地連接至外軸24的一個第二可延伸的臂304。在一些實施例中，外軸24可以連接至第一可延伸的臂302并且內(nèi)軸22可以連接至第二可延伸的臂304。第一可延伸的臂302和第二可延伸的臂304各自包括由多個銷312可樞轉(zhuǎn)地連接的多個交叉支撐件310，這樣使得臂302、304是可延伸的并且可折疊的，從而使支架28在膨脹的配置60與約束的配置40之間移動，如上文所解釋的。第一臂302和第二臂304可以是可延伸到相同長度或者不同長度的。第一臂302包括一個第一端306，并且第二臂304包括一個第二端308。
[0042]第一臂302可操作地連接至一個控制構(gòu)件354，該控制構(gòu)件具有相對于彼此可軸向移動的一個第一控制銷356和一個第二控制銷358。第一臂302包括連接至第一控制銷356的一個第一支撐件310a以及連接至第二控制銷358的一個第二支撐件310b。第二臂304可操作地連接至一個控制構(gòu)件364，該控制構(gòu)件具有相對于彼此可軸向移動的一個第一控制銷366和一個第二控制銷368。第二臂304包括連接至第一控制銷366的一個第一支撐件310a以及連接至第二控制銷368的一個第二支撐件310b。如圖7中所示，第一支撐件310a和第二支撐件310b可以具有與其他支撐件310相同的長度。在一些實施例中，支撐件310可以具有不同的長度，或者一個臂上的支撐件310可以包括更長的支撐件或更多的支撐件，這取決于針對內(nèi)軸22和外軸24相對于彼此的縱向移動所希望的量。類似于上文所描述的實施例，第一支撐件310a和第二支撐件310b可以比剩余的支撐件310更長，從而向臂302、304的更大的縱向延伸提供相對小的軸向移動。
[0043]如圖1中所示，第一臂302和第二臂304可以分別由控制構(gòu)件354、364分開地控制，這樣使得可以使一個臂或兩個臂延伸和收縮以將縱向張力施加在支架28上以及去除該支架上的縱向張力。如圖7中所示，第一臂302收縮并且第二臂304膨脹。第一端306和第二端308是在相反方向上可移動的，并且第一臂302、第二臂304或兩者可以被啟動而相對于彼此移動內(nèi)軸22、外軸24或內(nèi)軸22和外軸24兩者。在一些實施例中，可以一起操作控制構(gòu)件354、364，這樣使得臂302、304的膨脹和收縮同時發(fā)生。在一起操作控制構(gòu)件354,364的一些實施例中，臂302、304的膨脹和收縮是處于相等和相反的方向上的，這樣使得支架28上的縱向張力是基本上相等和相反的，并且在收縮的配置40與膨脹的配置60之間移動支架28時，支架28的中心部分31保持在相同的位置上。(參見圖2A和圖2B。)
[0044]圖8圖示了用于控制系統(tǒng)300的致動器340的一個實施例。致動器340可以包括一個第一觸發(fā)器27a和一個第二觸發(fā)器27b。第一觸發(fā)器27a經(jīng)由第一支撐件330a和第二支撐件330b可操作地連接至控制構(gòu)件354，并且第二觸發(fā)器27b經(jīng)由第一支撐件330c和第二支撐件330d可操作地連接至控制構(gòu)件364。第一支撐件130a連接至第一觸發(fā)器27a并且在一個連接件332處連接至第二控制銷358。第二支撐件130b連接至第一觸發(fā)器27a并且在一個連接件334處連接至第一控制銷356。第一支撐件330c連接至第二觸發(fā)器27b并且在一個連接件336處連接至第二控制銷368。第二支撐件130d連接至第二觸發(fā)器27b并且在一個連接件338處連接至第一控制銷366。觸發(fā)器27a和27b是可縱向移動的，以啟動控制構(gòu)件354的第一控制銷356和第二控制銷358相對于彼此以及控制構(gòu)件364的第一控制銷366和第二控制銷368相對于彼此的軸向改變。在向近端移動觸發(fā)器27a時，啟動控制構(gòu)件354并且使第一臂302延伸。在向近端移動觸發(fā)器27b時，啟動控制構(gòu)件364并且使第二臂304延伸。如 所示，臂302、304的端306、308在相反的方向上延伸?？梢杂靡粋€連接器370將觸發(fā)器27a和27b可釋放地鎖定在一起，以合作性地控制對控制構(gòu)件354、364的啟動，從而使第一臂302和第二臂304合作性地延伸和收縮。觸發(fā)器27a和27b可以通過本領(lǐng)域中已知的任何方法復(fù)位到開始位置。非限制性實例包括彈簧復(fù)位或手動復(fù)位。
[0045]在一些實施例中，為了額外的穩(wěn)定性，可以按一種雙支撐件配置提供控制機構(gòu)的臂。例如，如圖9中所示，臂102和104可以配備有多對支撐件110。多對支撐件110包括基本上平行于彼此并且可一起延伸的一個第一設(shè)置(set) 111和一個第二設(shè)置113。支撐件110可以通過如上文所述的銷112連接，并且進一步包括在第一設(shè)置111與第二設(shè)置113之間延伸的連接器117?？商娲?，可以提供這些連接器117來將第一設(shè)置111連接至第二設(shè)置113，并且還為連接至彼此的支撐件110提供樞軸點。多對支撐件110可以包括在上文所述的實施例中的任一個中以提供額外的穩(wěn)定性。
[0046]在一些實施例中，可以將支撐件110提供為模制部件，這些模制部件可以通過卡扣配合或突出部-凹槽安排而鎖定在一起，這樣使得需要較少的部分來裝配控制結(jié)構(gòu)的臂。圖10中示出了示例性模制部件119。任何形式的支撐件可以用來形成控制構(gòu)件的臂。模制部件僅僅是可以使用的許多類型的支撐件中的一個實例。
[0047]以上附圖和披露旨在是說明性的并且不是窮盡性的。本說明將向本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員指示許多變體以及替代方案。所有此類變體和替代方案旨在被包括在所附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)。本領(lǐng)域的熟練技術(shù)人員可以認識到在此描述的具體實施例的其他等效物，這些等價物也旨在被所附權(quán)利要求書包括在內(nèi) 。
【權(quán)利要求】
1.一種用于控制一個醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)的移動的控制系統(tǒng)，該醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)具有一個第一軸和一個第二軸，該第一軸是相對于該第二軸可移動的，該控制系統(tǒng)包括: 一個第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的多個中間點和端點處互連，該第一臂是在一個第一位置與一個第二位置之間可移動的；該第一臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的一個；以及 一個第一致動器，該第一致動器可操作地連接至該第一臂；該第一致動器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動到該第二位置； 其中該第一臂的移動使得該第一軸相對于該第二軸移動，從而改變該第二軸相對于該第一軸的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中該控制系統(tǒng)進一步包括一個第二可延伸的臂，該第二可延伸的臂包括多個第二支撐件，這些第二支撐件在這些第二支撐件的多個中間點和端點處互連，該第二臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的另一個。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng),其中該第一臂是在一個第一方向上可移動的并且該第二臂是在該第一方向的一個相反方向上可移動的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的控制系統(tǒng)，其中該醫(yī)療裝置包括一個支架，該支架具有可操作地連接至該第一軸的一個第一端部分以及可操作地連接至該第二軸的一個第二端部分，其中該第一軸相對于該第二軸的移動使得該支架從約束的配置移動為膨脹的配置。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中該第一可延伸的臂是獨立于該第二可延伸的臂可移動的。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的控制系統(tǒng)，其中該多個第一支撐件包括連接至該第一致動器的一個第一致動器支撐件，該第一致動器支撐件具有大于其他第一支撐件的一個長度。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中該第二臂可操作地連接至該第一致動器。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，進一步包括一個第二致動器，該第二臂可操作地連接至該第二致動器。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中該第一致動器包括一對致動器臂。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制系統(tǒng)，其中該第一致動器進一步包括一個偏置構(gòu)件以用于使這些致動器臂偏置。
11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中該第一臂和該第二臂是在相等和相反的方向上可延伸的。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的控制系統(tǒng)，其中該第一致動器包括一個第一銷和一個第二銷，該第一銷和該第二銷可操作地連接至該多個第一支撐件，該第一銷和該第二銷是可移動的以使該第一臂膨脹和收縮。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項所述的控制系統(tǒng)，其中該多個第一支撐件由多個模制部件形成。
14.一種支架輸送系統(tǒng)，包括: 一個第一軸； 一個第二軸，該第二軸相對于該第一軸是可移動的并且與該第一軸同軸地延伸；一個支架，該支架可操作地連接至該第一軸和該第二軸；以及 一個控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括: 一個第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的多個中間點和端點處互連，該第一臂是在一個第一位置與一個第二位置之間可移動的；該第一臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的一個；以及 一個第一致動器，該第一致動器可操作地連接至該第一臂；該第一致動器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動到該第二位置； 其中該第一臂的移動使得該第一軸相對于該第二軸移動，從而改變該支架相對于該第一軸的位置。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的輸送系統(tǒng),其中該控制系統(tǒng)進一步包括一個第二可延伸的臂，該第二可延伸的臂包括多個第二支撐件，這些第二支撐件在這些第二支撐件的多個中間點和端點處互連，該第二臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的另一個。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的輸送系統(tǒng),其中該第一臂是在一個第一方向上可移動的并且該第二臂是在該第一方向的一個相反方向上可移動的，從而改變該支架的位置。
17.—種控制一個醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)的移動的方法,該方法包括: 提供一個控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括: 一個第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的多個中間點和端點處互連，該第一臂是在一個第一位置與一個第二位置之間可移動的；該第一臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的一個；以及 一個第一致動器，該第一致動器可操作地連接至該第一臂；該第一致動器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動到該第二位置； 啟動該第一致動器； 響應(yīng)于該第一致動器的該啟動而移動該第一臂；并且 改變該第一軸相對于該第二軸的位置。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，進一步地，其中移動該第一臂將一個支架的一個配置改變成一個膨脹的配置或一個約束的配置。
19.根據(jù)權(quán)利要求17或18所述的方法,進一步包括在與該第一臂的移動方向相反的一個方向上移動該控制系統(tǒng)的一個第二臂。
20.根據(jù)權(quán)利要求17至19中任一項所述的方法，通過改變該第一軸相對于該第二軸的位置來改變在可操作地連接至該第一軸和該第二軸的一個支架上的一個縱向張力。
【文檔編號】A61F2/95GK103607978SQ201280030442
【公開日】2014年2月26日 申請日期:2012年6月13日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月21日
【發(fā)明者】K·科斯特洛 申請人:庫克醫(yī)學技術(shù)有限責任公司