一種四肢康復(fù)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及康復(fù)醫(yī)療器械，具體涉及一種四肢康復(fù)機(jī)器人。其包括基座和設(shè)置于基座上的升降座椅、上肢康復(fù)裝置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，所述的上肢康復(fù)裝置位于升降座椅上方，下肢康復(fù)裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側(cè)面，所述的升降座椅、上肢康復(fù)裝置和下肢康復(fù)裝置分別與控制裝置相連。本發(fā)明通過(guò)懸吊式的手臂康復(fù)結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)在空間任意角度位置的訓(xùn)練，達(dá)到提高整個(gè)手臂關(guān)節(jié)的訓(xùn)練效果。在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的時(shí)候上下升降座椅方便，通過(guò)顯示屏調(diào)節(jié)椅子高度，打開(kāi)扶手便可以進(jìn)入或者退出訓(xùn)練。手臂康復(fù)訓(xùn)練的同時(shí)可進(jìn)行腿部康復(fù)訓(xùn)練。患者只需坐在升降座椅上，通過(guò)可觸摸顯示屏，自己設(shè)定康復(fù)訓(xùn)練模式進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
【專利說(shuō)明】一種四肢康復(fù)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及康復(fù)醫(yī)療器械，具體涉及一種四肢康復(fù)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002] 近年由于患心腦血管疾病使中老年患者出現(xiàn)偏癱的人數(shù)不斷增多，而且在年齡上 呈現(xiàn)年輕化趨勢(shì)。醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)實(shí)踐證明，這類患者除了早期的手術(shù)治療和必要的 藥物治療外。正確的、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對(duì)于肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)和提高具有非常重要的作 用。因此設(shè)計(jì)一種四肢康復(fù)的機(jī)器人有著比較重要的意義。
[0003] -般傳統(tǒng)意義的康復(fù)機(jī)器人只能提供單一的手臂康復(fù)訓(xùn)練或者腿部康復(fù)訓(xùn)練。手 臂康復(fù)訓(xùn)練一般只能在某個(gè)平面做康復(fù)訓(xùn)練，達(dá)不到對(duì)整個(gè)手臂關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。而且 傳統(tǒng)意義的康復(fù)機(jī)器人，在穿戴、進(jìn)出康復(fù)系統(tǒng)時(shí)繁瑣不方便，需要在醫(yī)護(hù)人員的幫助下進(jìn) 行康復(fù)訓(xùn)練。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)上存在的不足，本發(fā)明提供一種可以在空間任意角度實(shí)現(xiàn)左右手臂 關(guān)節(jié)、腿部康復(fù)、操作簡(jiǎn)單、訓(xùn)練方便的四肢康復(fù)機(jī)器人。
[0005] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過(guò)如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)： 一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其包括基座和設(shè)置于基座上的升降座椅、上肢康復(fù)裝置、下肢康 復(fù)裝置和控制裝置，所述的上肢康復(fù)裝置位于升降座椅上方，下肢康復(fù)裝置位于升降座椅 前方，控制裝置位于升降座椅的側(cè)面，所述的升降座椅、上肢康復(fù)裝置和下肢康復(fù)裝置分別 與控制裝置相連；所述的上肢康復(fù)裝置包括可調(diào)換左右手臂康復(fù)的安裝模組和吊環(huán)模組， 所述的安裝模組固定于基座頂部，安裝模組設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，堅(jiān)直旋轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu)與吊環(huán)模組相連。
[0006] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的安裝模組通過(guò)固定于基座上的滑軌及與滑 軌配合的驅(qū)動(dòng)滑塊與基座相連，驅(qū)動(dòng)滑塊與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
[0007] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，水 平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)通過(guò)減速器與驅(qū)動(dòng)法蘭板相連在水平面旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)法蘭板與堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 相連。
[0008] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的減速器為直角減速器。
[0009] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括堅(jiān)直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，堅(jiān) 直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)通過(guò)減速器與吊環(huán)模組相連在堅(jiān)直平面旋轉(zhuǎn)。
[0010] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的減速器為行星輪減速器。
[0011] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的吊環(huán)模組包括固定于堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的吊環(huán) 滑軌，所述的吊環(huán)滑軌上通過(guò)滑塊連接吊環(huán)。
[0012] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的升降座椅包括可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的扶手、椅身、升 降柱，升降柱與控制裝置相連。
[0013] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的下肢康復(fù)裝置包括減速電機(jī)，直流減速電 機(jī)通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪與曲柄腳踏板相連且?guī)?dòng)曲柄腳踏板作旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)。
[0014] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的控制裝置包括控制線路和顯示屏，所述的 顯示屏通過(guò)鎖緊塊固定于基座上。
[0015] 有益效果： 本發(fā)明通過(guò)懸吊式的手臂康復(fù)結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)患者在空間任意角度位置的訓(xùn)練。通過(guò) 驅(qū)動(dòng)手臂訓(xùn)練裝置的左右位置，可以實(shí)現(xiàn)左右手臂的康復(fù)訓(xùn)練，達(dá)到提高整個(gè)手臂關(guān)節(jié)的 訓(xùn)練效果。在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的時(shí)候上下升降座椅方便，通過(guò)顯示屏調(diào)節(jié)好椅子高度，打開(kāi)扶 手便可以進(jìn)入或者退出訓(xùn)練。手臂康復(fù)訓(xùn)練的同時(shí)可進(jìn)行腿部康復(fù)訓(xùn)練?；颊咧恍枳谏?降座椅上，通過(guò)可觸摸顯示屏，自己設(shè)定康復(fù)訓(xùn)練模式進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016] 下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明； 圖1為本發(fā)明的左手臂康復(fù)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017] 圖2為本發(fā)明的右手臂康復(fù)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018] 圖3為本發(fā)明上肢康復(fù)結(jié)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
[0019] 圖4、圖5是本發(fā)明上肢康復(fù)裝置水平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020] 圖6、圖7是本發(fā)明上肢康復(fù)裝置堅(jiān)直平面結(jié)構(gòu)三維圖。
[0021] 圖8、圖9是本發(fā)明上肢康復(fù)裝置左右手臂空間任意角度位置康復(fù)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022] 圖10是本發(fā)明下肢康復(fù)裝置內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。

【具體實(shí)施方式】
[0023] 為使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合

【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0024] 參照?qǐng)D1、圖2,本發(fā)明包括基座1和設(shè)置于基座1上的升降座椅15、上肢康復(fù)裝 置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，上肢康復(fù)裝置位于升降座椅15上方，下肢康復(fù)裝置位于升 降座椅15前方，控制裝置位于升降座椅15的側(cè)面，所述的升降座椅15、上肢康復(fù)裝置和下 肢康復(fù)裝置分別與控制裝置相連。
[0025] 上肢康復(fù)裝置包括可調(diào)換左右手臂康復(fù)的安裝模組8和吊環(huán)模組12,安裝模組8 設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10和堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11，安裝模組8通過(guò)固定于基座1上的滑軌及與滑軌 配合的驅(qū)動(dòng)滑塊9與基座1相連，驅(qū)動(dòng)滑塊9與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10相連，安裝模組8固定于 基座1頂部，堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11與吊環(huán)模組12相連。安裝模組8驅(qū)動(dòng)滑塊9做直線移動(dòng)，固 定在滑塊9上的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10隨滑塊9做直線移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)整個(gè)手臂康復(fù)部分達(dá)到人 左右手臂位置。
[0026] 參照?qǐng)D1、圖3、圖4和圖5,水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10包括水平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)19，水平驅(qū)動(dòng) 直流電機(jī)19通過(guò)直角減速器20減速后與驅(qū)動(dòng)法蘭板21相連在水平面旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)法蘭板21 與堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11相連，驅(qū)動(dòng)下方手臂康復(fù)結(jié)構(gòu)在水平面旋轉(zhuǎn)。吊環(huán)模組12驅(qū)動(dòng)吊環(huán)滑 塊13在前后方向做直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)吊環(huán)14在前后方向做直線運(yùn)動(dòng)。通過(guò)安裝模組8、 驅(qū)動(dòng)滑塊9、水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、吊環(huán)模組12、吊環(huán)滑塊13、吊環(huán)14使人手臂在水平面進(jìn)行康 復(fù)訓(xùn)練。
[0027] 參照?qǐng)D1、圖3、圖6和圖7,堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11包括堅(jiān)直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)23,堅(jiān)直驅(qū)動(dòng) 直流電機(jī)23通過(guò)行星輪減速器24減速后與吊環(huán)模組12相連在堅(jiān)直平面旋轉(zhuǎn)。吊環(huán)模組 12的吊環(huán)滑軌通過(guò)固定板25安裝在吊環(huán)模組12上，通過(guò)吊環(huán)滑塊13連接吊環(huán)14,從而驅(qū) 動(dòng)吊環(huán)模組12在堅(jiān)直平面旋轉(zhuǎn)。通過(guò)安裝模組8、驅(qū)動(dòng)滑塊9、堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11、吊環(huán)模組 12、吊環(huán)滑塊13、吊環(huán)14使人手臂在堅(jiān)直平面進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0028] 參照?qǐng)D1、圖8、圖9,通過(guò)安裝模組8、水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11、吊環(huán)模 組12、吊環(huán)14,實(shí)現(xiàn)左右手臂康復(fù)訓(xùn)練，以及在空間任意角度位置進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0029] 參照?qǐng)D1，升降座椅15包括可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的扶手3、椅身、升降柱16,升降柱16與控 制裝置相連。通過(guò)觸控顯示屏4控制升降柱16的升降高度，使椅身達(dá)到合適高度，打開(kāi)扶 手3進(jìn)入康復(fù)系統(tǒng)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0030] 參照?qǐng)D10,下肢康復(fù)裝置包括渦輪蝸桿減速電機(jī)28,渦輪蝸桿減速電機(jī)28通過(guò)同 步帶29驅(qū)動(dòng)同步帶輪27轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪27與曲柄腳踏板30相連且?guī)?dòng)曲柄腳踏板30作 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)腿部進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0031] 參照?qǐng)D1，控制裝置包括控制線路和顯示屏4,顯示屏4通過(guò)鎖緊塊7固定在上肢 康復(fù)手臂固定支架2上，調(diào)節(jié)連桿5、6的夾角來(lái)調(diào)整觸摸顯示屏4與患者之間的距離，調(diào)整 觸摸顯示屏4的俯仰角使屏幕角度達(dá)到最適位置。通過(guò)觸碰面板控制，調(diào)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練模式， 在進(jìn)行手臂康復(fù)的同時(shí)可以進(jìn)行腿部康復(fù)訓(xùn)練。
[0032] 以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù) 人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本 發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變 化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其 等效物界定。
【權(quán)利要求】
1. 一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，包括基座和設(shè)置于基座上的升降座椅、上肢康 復(fù)裝置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，所述的上肢康復(fù)裝置位于升降座椅上方，下肢康復(fù)裝置 位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側(cè)面，所述的升降座椅、上肢康復(fù)裝置和下肢 康復(fù)裝置分別與控制裝置相連；所述的上肢康復(fù)裝置包括可調(diào)換左右手臂康復(fù)的安裝模組 和吊環(huán)模組，所述的安裝模組固定于基座頂部，安裝模組設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)，堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與吊環(huán)模組相連。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的安裝模組通過(guò)固 定于基座上的滑軌及與滑軌配合的驅(qū)動(dòng)滑塊與基座相連，驅(qū)動(dòng)滑塊與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包 括水平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，水平驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)通過(guò)減速器與驅(qū)動(dòng)法蘭板相連在水平面旋轉(zhuǎn)，驅(qū) 動(dòng)法蘭板與堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的減速器為直角減 速器。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的堅(jiān)直旋轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu)包括堅(jiān)直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，堅(jiān)直驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)通過(guò)減速器與吊環(huán)模組相連在堅(jiān)直平面旋 轉(zhuǎn)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的減速器為行星輪 減速器。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的吊環(huán)模組包 括固定于堅(jiān)直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的吊環(huán)滑軌，所述的吊環(huán)滑軌上通過(guò)滑塊連接吊環(huán)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的升降座椅包括可 旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的扶手、椅身、升降柱，升降柱與控制裝置相連。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的下肢康復(fù)裝置包 括減速電機(jī)，減速電機(jī)通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪與曲柄腳踏板相連且?guī)?dòng) 曲柄腳踏板作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的控制裝置包括 控制線路和顯示屏，所述的顯示屏通過(guò)鎖緊塊固定于基座上。
【文檔編號(hào)】A61H1/02GK104095735SQ201410307943
【公開(kāi)日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2014年7月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月1日
【發(fā)明者】張立勛, 徐金隨, 董一龍, 王曉宇, 溫純, 徐生林 申請(qǐng)人:昆山庫(kù)克自動(dòng)化科技有限公司