本發(fā)明涉及微創(chuàng)外科手術(shù)三維力反饋操作裝置，尤其涉及一種微創(chuàng)外科手術(shù)三維力反饋操作裝置。

背景技術(shù)：

微創(chuàng)外科手術(shù)相對于傳統(tǒng)外科手術(shù)具有創(chuàng)傷小，患者痛苦小、恢復周期短等特點，機器人技術(shù)在微創(chuàng)外科手術(shù)中的成功應用，大大降低了醫(yī)生的勞動強度，并且提高了手術(shù)質(zhì)量，目前的微創(chuàng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)多為主從式結(jié)構(gòu)，主從的設計以及性能的優(yōu)劣對于整個機器人系統(tǒng)的性能有著至關(guān)重要的作用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

1、針對現(xiàn)有微創(chuàng)外科手術(shù)機器人的主操作手的不足，本發(fā)明提供一種微創(chuàng)外科手術(shù)三維力反饋操作裝置，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種微創(chuàng)外科手術(shù)三維力反饋操作裝置，包括：控制系統(tǒng)和三維力反饋主操作手，其特征在于：

所述三維力反饋主操作手，包括：基座1，立柱2，1號大臂桿3，1號小臂桿4，腕部裝置5，轉(zhuǎn)動裝置6，弧形裝置7，1號驅(qū)動電機8，2號大臂桿9，2號小臂桿10，2號驅(qū)動電機15；

所述基座1上設有立柱2；

所述立柱2頂端上設有弧形裝置7；

所述弧形裝置7，包括：1號半圓71和2號半圓72，所述1號半圓71和2號半圓72在直徑位置處錯開連接在一起；

所述1號大臂桿3固定在2號半圓72的圓心位置處，所述2號半圓72的外表面上設有凸齒，所述1號大臂桿3的一端裝有1號驅(qū)動電機8，所述1號驅(qū)動電機8的軸上安裝有與2號半圓72的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；

所述2號大臂桿9固定在1號半圓71的圓心位置處，所述1號半圓71的外表面上設有凸齒，所述2號大臂桿9的一端裝有2號驅(qū)動電機15，所述2號驅(qū)動電機15的軸上安裝有與1號半圓71的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；

所述1號大臂桿3的另一端通過轉(zhuǎn)動裝置6與2號小臂桿10相連接；

所述2號大臂桿9的另一端通過轉(zhuǎn)動裝置6與1號小臂桿4相連接；

所述1號小臂桿4與2號小臂桿10通過腕部裝置5相連接；

所述控制系統(tǒng)，包括：控制模塊和所述控制模塊相連的供電系統(tǒng)、觸摸屏，所述控制模塊還連接在腕部裝置、1號驅(qū)動電機和2號驅(qū)動電機。

優(yōu)選的，還包括機柜11，所述控制系統(tǒng)設置在機柜11中，所述機柜11上方設有觸摸屏12，所述觸摸屏12上設有開關(guān)13，所述機柜11下方設有供電系統(tǒng)14。

優(yōu)選的，所述腕部裝置5上設有攝像機，所述攝像機內(nèi)裝有無線裝置。

優(yōu)選的，所述1號大臂桿3、2號小臂桿10、1號小臂桿4和2號大臂桿9之間為一平行四邊形。

無線裝置可以將攝像機所拍攝到的圖像傳輸給控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，體積小，便于醫(yī)護人員操作，采用轉(zhuǎn)動形式工作，針對微創(chuàng)外科手術(shù)的手術(shù)空間大小，作用力度進行設計，符合醫(yī)護人員的操作方式，采用了觸摸屏，在觸摸屏可顯示一切操作面板。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種微創(chuàng)外科手術(shù)三維力反饋操作裝置的主視圖；

圖2為本發(fā)明一種微創(chuàng)外科手術(shù)三維力反饋操作裝置的連接圖。

圖中標號說明：1、基座；2、立柱；3、1號大臂桿；4、1號小臂桿；5、腕部裝置；6、轉(zhuǎn)動裝置；7、弧形裝置，71、1號半圓，72、2號半圓；8、1號驅(qū)動電機；9、2號大臂桿；10、2號小臂桿；11、機柜；12、觸摸屏；13開關(guān)；14供電系統(tǒng)；15、2號驅(qū)動電機。

具體實施方式

2、由圖1至圖2所示可知，本發(fā)明一種微創(chuàng)外科手術(shù)三維力反饋操作裝置，包括：控制系統(tǒng)和三維力反饋主操作手，其特征在于：

所述三維力反饋主操作手，包括：基座1，立柱2，1號大臂桿3，1號小臂桿4，腕部裝置5，轉(zhuǎn)動裝置6，弧形裝置7，1號驅(qū)動電機8，2號大臂桿9，2號小臂桿10，2號驅(qū)動電機15；

所述基座1上設有立柱2；

所述立柱2頂端上設有弧形裝置7；

所述弧形裝置7，包括：1號半圓71和2號半圓72，所述1號半圓71和2號半圓72在直徑位置處錯開連接在一起；

所述1號大臂桿3固定在2號半圓72的圓心位置處，所述2號半圓72的外表面上設有凸齒，所述1號大臂桿3的一端裝有1號驅(qū)動電機8，所述1號驅(qū)動電機8的軸上安裝有與2號半圓72的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；

所述2號大臂桿9固定在1號半圓71的圓心位置處，所述1號半圓71的外表面上設有凸齒，所述2號大臂桿9的一端裝有2號驅(qū)動電機15，所述2號驅(qū)動電機15的軸上安裝有與1號半圓71的外表面上的凸齒相互嚙合的齒輪；

所述1號大臂桿3的另一端通過轉(zhuǎn)動裝置6與2號小臂桿10相連接；

所述2號大臂桿9的另一端通過轉(zhuǎn)動裝置6與1號小臂桿4相連接；

所述1號小臂桿4與2號小臂桿10通過腕部裝置5相連接；

所述控制系統(tǒng)，包括：控制模塊和所述控制模塊相連的供電系統(tǒng)、觸摸屏，所述控制模塊還連接在腕部裝置、1號驅(qū)動電機和2號驅(qū)動電機。

本實例中優(yōu)選的，還包括機柜11，所述控制系統(tǒng)設置在機柜11中，所述機柜11上方設有觸摸屏12，所述觸摸屏12上設有開關(guān)13，所述機柜11下方設有供電系統(tǒng)14。

本實例中優(yōu)選的，所述腕部裝置5上設有攝像機，所述攝像機內(nèi)裝有無線裝置。

本實例中優(yōu)選的，所述1號大臂桿3、2號小臂桿10、1號小臂桿4和2號大臂桿9之間為一平行四邊形。

上述實施例僅例示性說明本專利申請的原理及其功效，而非用于限制本專利申請。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本專利申請的精神及范疇下，對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識者在未脫離本專利申請所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應由本專利請的權(quán)利要求所涵蓋。