相關(guān)申請(qǐng)本申請(qǐng)要求美國(guó)專利申請(qǐng)no.62/038,096(2014年8月15日提交，由anthonyk.mcgrogan等人公開(kāi)了“asurgicalsystemwithvariableentryguideconfigurations(具有可變進(jìn)入引導(dǎo)器配置的外科手術(shù)系統(tǒng))”)；和美國(guó)專利申請(qǐng)no.62/038,106(2014年8月15日提交，由anthonyk.mcgrogan等人公開(kāi)了“anentryguidemanipulatorwitharollsystemandaninstrumentmanipulatorpositioningsystem(帶有滾動(dòng)系統(tǒng)和儀器操縱器定位系統(tǒng)的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器)”)的優(yōu)先權(quán)和利益，所述專利申請(qǐng)中的每個(gè)通過(guò)引用其全部?jī)?nèi)容而被并入本文。本發(fā)明大體涉及外科手術(shù)儀器，并且更具體地涉及外科手術(shù)儀器的定位。
背景技術(shù)：
：外科手術(shù)系統(tǒng)(諸如微創(chuàng)醫(yī)療過(guò)程所采用的那些外科手術(shù)系統(tǒng))能夠包括大且復(fù)雜的裝備，以精確地控制并驅(qū)動(dòng)相對(duì)小的工具或儀器。圖1a示出已知的遠(yuǎn)程操作控制系統(tǒng)100的示例，系統(tǒng)100可以是例如由直觀外科手術(shù)有限公司商品化的da外科手術(shù)系統(tǒng)的一部分，該系統(tǒng)100包括具有多個(gè)臂130的患者側(cè)推車110。每個(gè)臂130具有對(duì)接端口(dockingport)140，對(duì)接端口140通常包括帶有用于安裝并提供用于儀器150的操作的機(jī)械功率的機(jī)械接口的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。臂130能夠在醫(yī)療過(guò)程期間使用，以移動(dòng)并定位相應(yīng)醫(yī)療儀器150用于所述過(guò)程。圖1b示出已知儀器150的仰視圖。儀器150通常包括傳輸或后端機(jī)構(gòu)152、從后端機(jī)構(gòu)152延伸的主管154和在主管154的遠(yuǎn)端處的功能尖端156。尖端156通常包括能夠在醫(yī)療過(guò)程期間使用的諸如剪刀、鉗子或燒灼儀器的醫(yī)療工具。驅(qū)動(dòng)電纜或驅(qū)動(dòng)筋狀物(tendon)155連接到尖端156并延伸穿過(guò)主管154至后端機(jī)構(gòu)152。后端機(jī)構(gòu)152通常在儀器150的驅(qū)動(dòng)筋狀物155和對(duì)接端口140的機(jī)械接口的機(jī)動(dòng)化軸線之間提供機(jī)械聯(lián)接。具體地，齒輪或盤(pán)153接合對(duì)接端口140的機(jī)械接口上的特征部。系統(tǒng)100的儀器150能夠通過(guò)從驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)140移除一個(gè)儀器150且然后安裝另一儀器150來(lái)代替所移除的儀器而被互換。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：外科手術(shù)系統(tǒng)包括單個(gè)進(jìn)入端口，該單個(gè)進(jìn)入端口可以在各種不同的外科手術(shù)過(guò)程中使用。所述各種外科手術(shù)過(guò)程使用穿過(guò)單個(gè)進(jìn)入端口進(jìn)入患者的儀器的各種組合。在一方面，儀器基于儀器的軸特性被分組成儀器組，例如，標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器(抓緊器、牽引器、剪刀、燒灼器等)、可以具有比標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器更大的橫截面或獨(dú)特橫截面的先進(jìn)外科手術(shù)儀器(裝訂器、血管密封器等)和也可以具有比標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器更大的橫截面或獨(dú)特橫截面的攝像機(jī)儀器(可見(jiàn)光、紅外光、超聲波等)。這些儀器能夠被手動(dòng)地控制，利用計(jì)算機(jī)輔助控制(完全地或合作地控制)，或者被遠(yuǎn)程操作地控制。能夠使用至少一個(gè)進(jìn)入端口執(zhí)行的不同外科手術(shù)可以在身體的不同區(qū)域上執(zhí)行。例如，一個(gè)外科手術(shù)可以穿過(guò)患者的口部執(zhí)行；另一個(gè)外科手術(shù)可以在患者的肋骨之間執(zhí)行；并且其他外科手術(shù)可以穿過(guò)患者的其他自然孔口或切口孔口執(zhí)行。外科手術(shù)系統(tǒng)不僅被配置為使用各種儀器，而且外科手術(shù)系統(tǒng)被配置為使用各種不同的進(jìn)入引導(dǎo)器(entryguide)，所述各種不同的進(jìn)入引導(dǎo)器朝向外科手術(shù)部位將儀器引導(dǎo)到患者中。每個(gè)儀器的至少一部分穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器中的對(duì)應(yīng)通道被插入。典型地，不同的進(jìn)入引導(dǎo)器用于每個(gè)不同類型的外科手術(shù)。如果必要，針對(duì)特定外科手術(shù)過(guò)程選擇的進(jìn)入引導(dǎo)器可以維持充氣密封(insufflationseal)，并且進(jìn)入引導(dǎo)器在進(jìn)入點(diǎn)處支撐進(jìn)入患者的身體中的儀器的軸。為了穿過(guò)單個(gè)進(jìn)入端口將多個(gè)儀器插入患者，可以要求儀器的軸中的一個(gè)或更多個(gè)在軸被連接到儀器的殼體的位置和軸接觸進(jìn)入引導(dǎo)器的通道的點(diǎn)之間彎曲。此彎曲可以在諸如攝像機(jī)儀器的剛性儀器中被永久性地預(yù)形成，或者當(dāng)將儀器的軸插入進(jìn)入引導(dǎo)器的通道時(shí)此彎曲可以非永久性地發(fā)生。如果儀器的軸彎曲太多，儀器的軸可以被損壞且/或儀器不可以在外科手術(shù)期間適當(dāng)?shù)貓?zhí)行。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器控制進(jìn)入引導(dǎo)器的位置和取向。進(jìn)入引導(dǎo)器包括兩個(gè)或更多個(gè)通道。每個(gè)通道接收外科手術(shù)儀器并引導(dǎo)外科手術(shù)儀器朝向外科手術(shù)部位。因此，兩個(gè)或更多個(gè)儀器經(jīng)由身體中的單個(gè)開(kāi)口(端口)朝向外科手術(shù)部位引導(dǎo)。進(jìn)入引導(dǎo)器通道可以被配置為接收單獨(dú)儀器類型，諸如具有卵形橫截面的攝像機(jī)?；蛘撸M(jìn)入引導(dǎo)器通道可以被配置為接收許多儀器類型，諸如具有圓形橫截面的治療儀器。可以使用進(jìn)入引導(dǎo)器通道配置的各種組合。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器也控制穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器通道延伸的儀器的位置和取向。因此，在一方面，每個(gè)整體儀器由進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器定位，使得當(dāng)儀器的軸被插在進(jìn)入引導(dǎo)器的通道中時(shí)，軸的任何彎曲不是永久性的并且不抑制儀器的適當(dāng)操作，諸如用于插入/取出或滾動(dòng)(如果可適用)。此定位確保任何彎曲不損壞儀器，并且任何彎曲不影響儀器的正確操作。可以使用各種進(jìn)入引導(dǎo)器通道布置，每個(gè)布置與患者中的不同的單個(gè)進(jìn)入端口區(qū)域相關(guān)聯(lián)。例如，進(jìn)入引導(dǎo)器可以具有圓形橫截面，其中進(jìn)入引導(dǎo)器的通道通常等間距地布置在橫截面內(nèi)。作為第二示例，進(jìn)入引導(dǎo)器可以具有橢圓形橫截面，其中進(jìn)入引導(dǎo)器的通道通常以一條線布置。因此，在一方面，對(duì)于具有不同通道配置的每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器，每個(gè)儀器被定位成使得由軸中的任何彎曲引起的應(yīng)力保持在針對(duì)單獨(dú)儀器的預(yù)定應(yīng)力剖面(profile)內(nèi)，即軸上的應(yīng)力被控制為使得軸不屈服并且不永久性地改變形狀。此外，維持應(yīng)力使得隨著軸在進(jìn)入引導(dǎo)器中滾動(dòng)或者穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器插入和取出，循環(huán)應(yīng)力不使軸疲勞并且不折斷軸。此循環(huán)應(yīng)力負(fù)荷是與儀器壽命相關(guān)聯(lián)的考慮事項(xiàng)。并且因此，單獨(dú)儀器類型被放置在第一位置處以用于進(jìn)入第一進(jìn)入引導(dǎo)器配置中的對(duì)應(yīng)通道中，并且單獨(dú)儀器類型被放置在不同的第二位置處以用于進(jìn)入第二進(jìn)入引導(dǎo)器配置中的對(duì)應(yīng)通道中。在一方面，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器同時(shí)地相對(duì)于進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道定位用于儀器的儀器安裝接口，使得當(dāng)儀器的軸插入進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道中時(shí)，儀器軸的任何彎曲不損壞儀器并且不抑制儀器的操作。如果儀器軸彎曲到當(dāng)從進(jìn)入引導(dǎo)器取出時(shí)軸不返回到其原始形狀的點(diǎn)，儀器被考慮是損壞的。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器被配置為針對(duì)一族進(jìn)入引導(dǎo)器中的每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器作出這些位置調(diào)節(jié)，并且在一方面，很少作出針對(duì)整體儀器的位置調(diào)節(jié)或者無(wú)使用者輸入。此外，儀器操縱器定位系統(tǒng)消除外科手術(shù)過(guò)程專用儀器的需要。換句話說(shuō)，儀器操縱器定位系統(tǒng)允許通過(guò)移動(dòng)儀器軸而使用具有各種進(jìn)入引導(dǎo)器的一共同組的儀器，視用于每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器的使用的情況而定。外科手術(shù)系統(tǒng)包括進(jìn)入引導(dǎo)器。在一方面，進(jìn)入引導(dǎo)器具有第一通道和第二通道。外科手術(shù)系統(tǒng)也包括帶有第一軸的第一儀器和帶有第二軸的第二儀器。系統(tǒng)中的操縱器聯(lián)接到第一儀器和第二儀器。操縱器包括儀器操縱器定位系統(tǒng)。儀器操縱器定位系統(tǒng)被配置為移動(dòng)用于第一儀器的第一儀器安裝接口并移動(dòng)用于第二儀器的第二儀器安裝接口，使得第一儀器的第一軸被定位成用于插入進(jìn)入引導(dǎo)器的第一通道中，并且使得第二儀器的第二軸被定位成用于插入進(jìn)入引導(dǎo)器的第二通道中。因此，由儀器操縱器定位系統(tǒng)進(jìn)行的兩個(gè)接口的運(yùn)動(dòng)有效地使兩個(gè)軸與進(jìn)入引導(dǎo)器中的對(duì)應(yīng)通道對(duì)準(zhǔn)。在一方面，在第一儀器和第二儀器安裝在相應(yīng)接口上之前，移動(dòng)第一儀器安裝接口和第二儀器安裝接口。在一方面，雖然兩個(gè)儀器作為示例使用，但是儀器操縱器定位系統(tǒng)能夠定位期望數(shù)量的儀器的任何組合，使得儀器的軸能夠插入進(jìn)入引導(dǎo)器中的對(duì)應(yīng)通道中。如本文所用，“對(duì)準(zhǔn)”不要求通道的縱向軸線和軸的縱向軸線重合。而是，“對(duì)準(zhǔn)”是指軸在適當(dāng)位置中以用于進(jìn)入通道而無(wú)損壞，并且進(jìn)入可以要求在軸中的非永久性彎曲。然而，在一些情況下，一個(gè)或更多個(gè)儀器軸和一個(gè)或更多個(gè)對(duì)應(yīng)進(jìn)入引導(dǎo)器通道的縱向軸線是真實(shí)重合的，并且因此無(wú)軸彎曲發(fā)生。因此，在兩個(gè)或更多個(gè)儀器的第一定位狀態(tài)中，儀器被定位成使得它們的軸均進(jìn)入布置在第一配置中的第一進(jìn)入引導(dǎo)器的對(duì)應(yīng)通道，而無(wú)彎曲，并且在兩個(gè)或更多個(gè)儀器的第二定位狀態(tài)中，儀器被定位成使得它們的軸均進(jìn)入布置在第二配置中的第二進(jìn)入引導(dǎo)器的對(duì)應(yīng)通道，而無(wú)彎曲。任選地，在兩個(gè)或更多個(gè)儀器的第二定位狀態(tài)中，儀器被定位成使得隨著軸進(jìn)入布置在第二配置中的第二進(jìn)入引導(dǎo)器的對(duì)應(yīng)通道，儀器軸中的一個(gè)或更多個(gè)彎曲。因此，對(duì)于參照對(duì)應(yīng)進(jìn)入引導(dǎo)器配置的儀器的各種定位狀態(tài)，基于儀器軸和進(jìn)入引導(dǎo)器通道配置根據(jù)需要作出軸彎曲或不彎曲的各種組合。在一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)包括調(diào)節(jié)齒輪，調(diào)節(jié)齒輪聯(lián)接到用于第一儀器的第一儀器安裝接口和用于第二儀器的第二儀器安裝接口中的每個(gè)。在一方面，調(diào)節(jié)齒輪的運(yùn)動(dòng)同時(shí)地移動(dòng)第一儀器安裝接口和第二儀器安裝接口到位置中，在該位置在不損害儀器的情況下軸到第一通道和第二通道中的插入是可能的，例如，當(dāng)?shù)谝粌x器和第二儀器分別安裝在第一儀器安裝接口和第二儀器安裝接口上時(shí)，第一儀器和第二儀器的軸分別充分地與第一通道和第二通道對(duì)準(zhǔn)。在進(jìn)一步的方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)也包括聯(lián)接到調(diào)節(jié)齒輪的手動(dòng)操作旋鈕。使用者轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕，這進(jìn)而使調(diào)節(jié)齒輪旋轉(zhuǎn)并移動(dòng)聯(lián)接到調(diào)節(jié)齒輪的儀器。再有，兩個(gè)儀器安裝接口的使用是示例，并且不意在限制。通常地，調(diào)節(jié)齒輪能夠聯(lián)接到將儀器移動(dòng)到適當(dāng)位置用于與感興趣的進(jìn)入引導(dǎo)器一起使用所必要的若干儀器安裝接口，例如，四個(gè)儀器安裝接口。在另一方面，使用者在垂直于進(jìn)入引導(dǎo)器的縱向軸線的方向上根據(jù)需要手動(dòng)地移動(dòng)多個(gè)儀器安裝接口中的每個(gè)儀器安裝接口到適當(dāng)位置。銷可以用于將每個(gè)儀器安裝接口鎖定在期望的位置中。在一些情況下，不是所有多個(gè)儀器安裝接口可以需要被移動(dòng)。針對(duì)特定儀器安裝接口的適當(dāng)位置能夠由例如在儀器操縱器定位系統(tǒng)的盤(pán)中的通孔的位置確定?？商娲兀谳S插入進(jìn)入引導(dǎo)器(其中進(jìn)入引導(dǎo)器的縱向軸線是豎直的)之后，通過(guò)允許儀器安裝接口移動(dòng)到最小化安裝到儀器安裝接口的儀器的軸中的任何彎曲的位置，能夠確定該適當(dāng)位置。在另一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)包括第一多個(gè)馬達(dá)和第二多個(gè)馬達(dá)。每個(gè)多個(gè)馬達(dá)聯(lián)接到不同的儀器安裝接口。每個(gè)多個(gè)馬達(dá)定位用于儀器的對(duì)應(yīng)儀器安裝接口，使得當(dāng)儀器安裝在儀器安裝接口上時(shí)，儀器的軸與進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道對(duì)準(zhǔn)，例如，軸能夠被定位在通道中。在另一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)還包括聯(lián)接到第一儀器的第一齒輪箱和聯(lián)接到第二儀器的第二齒輪箱。齒輪聯(lián)接到第一齒輪箱和第二齒輪箱。隨著齒輪移動(dòng)，齒輪的運(yùn)動(dòng)使第一齒輪箱和第二齒輪箱同時(shí)將第一儀器安裝接口和第二儀器安裝接口移動(dòng)到位置，在該位置處在不損壞儀器的情況下，軸到第一通道和第二通道中的插入是可能的。在一方面，齒輪是滾動(dòng)齒輪，并且在另一方面，齒輪是調(diào)節(jié)齒輪。在一方面，第一齒輪箱包括具有側(cè)表面的齒輪。銷聯(lián)接到齒輪的側(cè)表面。在一方面，銷具有一個(gè)自由度。銷聯(lián)接到儀器安裝接口，使得隨著銷移動(dòng)，第一儀器安裝接口移動(dòng)，并且因此軸的遠(yuǎn)端有效地以與銷相同的弧移動(dòng)。在這里，“有效地移動(dòng)”是指即使當(dāng)儀器安裝接口移動(dòng)時(shí)整體儀器可以不安裝到儀器安裝接口，當(dāng)整體儀器安裝到儀器安裝接口時(shí)，如果在儀器安裝接口被移動(dòng)之前已經(jīng)安裝了儀器，則軸相對(duì)于進(jìn)入引導(dǎo)器的位置與軸相對(duì)于進(jìn)入引導(dǎo)器的位置相比較已經(jīng)被移動(dòng)。在另一方面，第二齒輪箱包括具有側(cè)表面的齒輪。銷聯(lián)接到齒輪的側(cè)表面。第二齒輪箱的齒輪的側(cè)表面包括凸輪。銷騎(ride)在凸輪上。在一方面，銷具有一個(gè)自由度，并且在另一方面，銷具有兩個(gè)自由度。銷聯(lián)接到第二儀器安裝接口，使得隨著銷移動(dòng)，第二儀器安裝接口移動(dòng)，并且因此第二儀器的軸的遠(yuǎn)端隨與銷相同的運(yùn)動(dòng)而被有效地移動(dòng)。在另一方面，進(jìn)入引導(dǎo)器包括第一識(shí)別信息，并且第一儀器包括第二識(shí)別信息。設(shè)備包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)被配置為接收第一識(shí)別信息并接收第二識(shí)別信息。在一方面，控制系統(tǒng)基于第一識(shí)別信息配置設(shè)備。一種設(shè)備包括具有第一通道配置的第一進(jìn)入引導(dǎo)器和具有第二通道配置的第二進(jìn)入引導(dǎo)器。第一通道配置不同于第二通道配置。設(shè)備也包括外科手術(shù)系統(tǒng)。僅第一進(jìn)入引導(dǎo)器和第二進(jìn)入引導(dǎo)器中的一個(gè)在外科手術(shù)過(guò)程期間安裝在外科手術(shù)系統(tǒng)中。外科手術(shù)系統(tǒng)包括具有軸的儀器。儀器操縱器定位系統(tǒng)聯(lián)接到儀器?；诎惭b在外科手術(shù)系統(tǒng)中的進(jìn)入引導(dǎo)器的通道配置，儀器操縱器定位系統(tǒng)將儀器移動(dòng)到預(yù)定位置，以將軸與進(jìn)入引導(dǎo)器的通道對(duì)準(zhǔn)，例如，定位軸以實(shí)現(xiàn)軸到進(jìn)入引導(dǎo)器的通道中的插入。在一方面，預(yù)定位置維持軸上的彎曲應(yīng)力在預(yù)定應(yīng)力剖面內(nèi)。由于具有不同通道配置的多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器能夠在外科手術(shù)系統(tǒng)中使用，所以進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的儀器操縱器定位系統(tǒng)被配置為移動(dòng)多個(gè)儀器安裝接口，以實(shí)現(xiàn)第一多個(gè)儀器的軸到具有第一通道配置的第一進(jìn)入引導(dǎo)器中的插入。儀器操縱器定位系統(tǒng)也被配置為移動(dòng)多個(gè)儀器安裝接口，以實(shí)現(xiàn)第二多個(gè)儀器的軸到具有第二通道配置的第二進(jìn)入引導(dǎo)器中的插入。第二通道配置不同于第一通道配置。第一多個(gè)儀器能夠與第二多個(gè)儀器相同或者不同于第二多個(gè)儀器。在一方面，一種方法包括儀器操縱器定位系統(tǒng)同時(shí)移動(dòng)第一儀器操縱器和第二儀器操縱器，使得如果第一儀器安裝到第一儀器操縱器，則第一儀器的軸與第一進(jìn)入引導(dǎo)器中的第一通道對(duì)準(zhǔn)，并且使得如果第二儀器安裝到第二儀器操縱器，則第二儀器的軸與第一進(jìn)入引導(dǎo)器的第二通道對(duì)準(zhǔn)。該方法也包括儀器操縱器定位系統(tǒng)同時(shí)移動(dòng)第一儀器操縱器和第二儀器操縱器，使得如果第三儀器安裝到第一儀器操縱器，則第三外科手術(shù)儀器的軸與第二進(jìn)入引導(dǎo)器中的第一通道對(duì)準(zhǔn)，并且使得如果第四儀器安裝到第二儀器操縱器，則第四儀器的軸與第二進(jìn)入引導(dǎo)器的第二通道對(duì)準(zhǔn)。第一進(jìn)入引導(dǎo)器的通道配置不同于第二進(jìn)入引導(dǎo)器的通道配置，并且第一進(jìn)入引導(dǎo)器和第二單個(gè)引導(dǎo)器在不同時(shí)間使用。在另一方面，一種方法包括移動(dòng)具有縱向軸線的進(jìn)入引導(dǎo)器，使得縱向軸線是豎直的。然后，將外科手術(shù)裝置組件的軸插入進(jìn)入引導(dǎo)器的通道中，并且允許整體外科手術(shù)裝置組件移動(dòng)到最少能量的位置。最后，外科手術(shù)裝置組件被鎖定到盤(pán)。在一方面，第一進(jìn)入引導(dǎo)器具有圓形橫截面，并且第二進(jìn)入引導(dǎo)器具有非圓形橫截面。第一進(jìn)入引導(dǎo)器和第二進(jìn)入引導(dǎo)器中的一個(gè)或兩個(gè)能夠包括手動(dòng)儀器通道。設(shè)備也包括具有第一軸的第一攝像機(jī)儀器，該第一軸在第一位置處帶有第一彎曲。當(dāng)?shù)谝贿M(jìn)入引導(dǎo)器安裝在外科手術(shù)系統(tǒng)中時(shí)，第一攝像機(jī)儀器安裝在外科手術(shù)系統(tǒng)中。第二攝像機(jī)儀器具有第二軸，該第二軸在第二位置處帶有第二彎曲。當(dāng)?shù)诙M(jìn)入引導(dǎo)器安裝在外科手術(shù)系統(tǒng)中時(shí)，第二攝像機(jī)儀器安裝在外科手術(shù)系統(tǒng)中。第一位置不同于第二位置。在一方面，進(jìn)入引導(dǎo)器的套件包括多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器。每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器包括多個(gè)通道。每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器的通道配置不同于多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的其他進(jìn)入引導(dǎo)器中的每個(gè)中的通道配置。多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器可單獨(dú)地安裝在相同的外科手術(shù)系統(tǒng)中。在一方面，多個(gè)引導(dǎo)器中的第一引導(dǎo)器包括攝像機(jī)通道和多個(gè)外科手術(shù)儀器通道。多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的第二進(jìn)入引導(dǎo)器包括攝像機(jī)通道和手動(dòng)儀器通道。在另一方面，多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的第一進(jìn)入引導(dǎo)器包括攝像機(jī)通道和多個(gè)外科手術(shù)儀器通道。多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的第二進(jìn)入引導(dǎo)器包括攝像機(jī)通道和先進(jìn)外科手術(shù)儀器通道。在另一方面，第一進(jìn)入引導(dǎo)器包括圓形橫截面。第二進(jìn)入引導(dǎo)器包括非圓形橫截面。在另一方面，多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的第一進(jìn)入引導(dǎo)器包括攝像機(jī)通道和多個(gè)外科手術(shù)儀器通道。多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的第二進(jìn)入引導(dǎo)器具有橢圓形形狀的橫截面。橢圓形形狀具有長(zhǎng)軸。第二進(jìn)入引導(dǎo)器包括具有第一縱向軸線的攝像機(jī)通道、具有第二縱向軸線的第一外科手術(shù)儀器通道和包括第三縱向軸線的第二外科手術(shù)儀器通道。縱向軸線從通道的近端延伸到通道的遠(yuǎn)端。第一縱向軸線、第二縱向軸線和第三縱向軸線橫穿第二進(jìn)入引導(dǎo)器的橢圓形橫截面的長(zhǎng)軸。在又一方面，多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的第一進(jìn)入引導(dǎo)器包括攝像機(jī)通道和多個(gè)外科手術(shù)儀器通道。多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的第二進(jìn)入引導(dǎo)器包括攝像機(jī)通道。攝像機(jī)通道具有橢圓形形狀的橫截面。橢圓形形狀的橫截面具有長(zhǎng)軸和短軸。第二進(jìn)入引導(dǎo)器也包括具有第一縱向軸線的第一外科手術(shù)儀器通道、具有第二縱向軸線的第二外科手術(shù)儀器通道和具有第三縱向軸線的第三外科手術(shù)儀器通道。第一縱向軸線和第二縱向軸線橫穿從長(zhǎng)軸延伸的第一線。第一線包括長(zhǎng)軸。第三縱向軸線橫穿從短軸延伸的第二線。第二線包括短軸。長(zhǎng)軸垂直于短軸，并且因此第一線垂直于第二線。外科手術(shù)系統(tǒng)包括操縱器系統(tǒng)。操縱器系統(tǒng)包括可聯(lián)接到第一外科手術(shù)裝置組件和第二外科手術(shù)裝置組件的滾動(dòng)系統(tǒng)。滾動(dòng)系統(tǒng)被配置為滾動(dòng)作為一組的整個(gè)第一外科手術(shù)裝置組件和第二外科手術(shù)裝置組件。操縱器系統(tǒng)也包括聯(lián)接到滾動(dòng)系統(tǒng)并可聯(lián)接到第一外科手術(shù)裝置組件和第二外科手術(shù)裝置組件的儀器操縱器定位系統(tǒng)。儀器操縱器定位系統(tǒng)被配置為定位用于第一外科手術(shù)裝置組件和第二外科手術(shù)裝置組件的第一儀器接口組件和第二儀器接口組件，以實(shí)現(xiàn)第一外科手術(shù)裝置組件的軸和第二外科手術(shù)裝置組件的軸到進(jìn)入引導(dǎo)器的不同通道中的插入。儀器操縱器定位系統(tǒng)包括調(diào)節(jié)齒輪，并且滾動(dòng)系統(tǒng)包括滾動(dòng)環(huán)齒輪。操縱器系統(tǒng)也包括驅(qū)動(dòng)組件。驅(qū)動(dòng)組件聯(lián)接到滾動(dòng)環(huán)齒輪并聯(lián)接到調(diào)節(jié)環(huán)齒輪。驅(qū)動(dòng)組件被配置為區(qū)別地旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)齒輪和滾動(dòng)環(huán)齒輪，以使儀器操縱器定位系統(tǒng)移動(dòng)用于外科手術(shù)裝置組件的第一儀器接口安裝件和第二儀器接口安裝件，以實(shí)現(xiàn)外科手術(shù)裝置組件的軸到進(jìn)入引導(dǎo)器的相應(yīng)通道中的插入。在一方面，驅(qū)動(dòng)組件被配置為保持滾動(dòng)環(huán)齒輪靜止并被配置為當(dāng)滾動(dòng)環(huán)齒輪保持靜止時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)齒輪。在另一方面，驅(qū)動(dòng)組件被配置為保持調(diào)節(jié)齒輪靜止并被配置為當(dāng)調(diào)節(jié)齒輪保持靜止時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)滾動(dòng)環(huán)齒輪。附圖說(shuō)明圖1a是現(xiàn)有技術(shù)外科手術(shù)系統(tǒng)的一部分的圖示。圖1b是現(xiàn)有技術(shù)外科手術(shù)裝置組件的圖示。圖2a是儀器操縱器定位系統(tǒng)和聯(lián)接到儀器操縱器定位系統(tǒng)的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件的示意圖。圖2b是儀器操縱器定位系統(tǒng)和在儀器已經(jīng)聯(lián)接到多個(gè)儀器操縱器之前的多個(gè)儀器操縱器的示意圖。圖2c是示出包括帶有儀器操縱器定位系統(tǒng)的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的外科手術(shù)系統(tǒng)的各方面的示意性側(cè)視圖。圖2d示出在圖2c的儀器操縱器定位系統(tǒng)中實(shí)施的軌跡。圖2e是包括進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的外科手術(shù)系統(tǒng)的圖示，該進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器被配置為定位儀器使得當(dāng)儀器的軸進(jìn)入進(jìn)入引導(dǎo)器時(shí)，軸的任何彎曲不損壞儀器。圖3a和圖3b是圖2e中的外科手術(shù)裝置組件的配置的更詳細(xì)圖示。圖4a示出附接到插入組件的操縱器組件，該插入組件進(jìn)而附接到底座組件。圖4b是圖2a、圖2c、圖2e、圖3a和圖3b的儀器的更詳細(xì)圖示。圖5a是安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器上的四個(gè)底座組件的示意性表示。圖5b是被稱為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)入引導(dǎo)器的第一進(jìn)入引導(dǎo)器的橫截面視圖。圖5c是第二進(jìn)入引導(dǎo)器的橫截面視圖。圖5d示出覆蓋在第二進(jìn)入引導(dǎo)器上的第一進(jìn)入引導(dǎo)器。圖5e示出進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器中的儀器操縱器定位系統(tǒng)移動(dòng)聯(lián)接到外科手術(shù)儀器的定位元件的結(jié)果。圖5f示出具有可以安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器上并由進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器移動(dòng)的六邊形狀的多個(gè)底座組件。圖6a是進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器中的儀器操縱器定位系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施方式的圖示。圖6b是帶有至少一個(gè)傾斜通道的進(jìn)入引導(dǎo)器的橫截面視圖。圖6c是進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器中的儀器操縱器定位系統(tǒng)的另一實(shí)施方式的圖示。圖7a至圖7c分別是包括浮動(dòng)平臺(tái)的底座組件的一部分的一方面的俯視圖、仰視圖和斜視圖。圖7d是定位元件容器組件的一方面的剖切圖示。圖8a、圖8b和圖8c是能夠被包括在圖2c的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器中并且被包括在圖2e的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器中的圖2a和圖2b的儀器操縱器定位系統(tǒng)的其他示例。圖8d是能夠被包括在圖2c的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器中并且被包括在圖2e的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器中的圖2a和圖2b的儀器操縱器定位系統(tǒng)的另一示例。圖8e是能夠被包括在圖2c的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器并且被包括在圖2e的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器中的圖2a和圖2b的儀器操縱器定位系統(tǒng)的另一示例。圖9示出儀器操縱器定位系統(tǒng)的另一示例。圖10a和圖10b是用于圖9的儀器操縱器定位系統(tǒng)的第一組齒輪箱中的圓形運(yùn)動(dòng)齒輪箱的近側(cè)視圖和遠(yuǎn)側(cè)視圖。圖10c和圖10d是用于圖9的儀器操縱器定位系統(tǒng)的第一組齒輪箱中的線性運(yùn)動(dòng)齒輪箱的近側(cè)視圖和遠(yuǎn)側(cè)視圖。圖11a和圖11b是用于圖9的儀器操縱器定位系統(tǒng)的第二組齒輪箱中的第一齒輪箱的近側(cè)視圖和遠(yuǎn)側(cè)視圖。圖11c和圖11d是用于圖9的儀器操縱器定位系統(tǒng)的第二組齒輪箱中的第二齒輪箱的近側(cè)視圖和遠(yuǎn)側(cè)視圖。圖11e和圖11f是用于圖9的儀器操縱器定位系統(tǒng)的第二組齒輪箱中的第三齒輪箱的近側(cè)視圖。圖11g是用于圖9的儀器操縱器定位系統(tǒng)的第二組齒輪箱中的第三齒輪箱的遠(yuǎn)側(cè)視圖。圖11h是用于圖9的儀器操縱器定位系統(tǒng)的第二組齒輪箱中的第三齒輪箱的橫截面視圖。圖11i和圖11j是用于圖9的儀器操縱器定位系統(tǒng)的第二組齒輪箱中的第四齒輪箱的近側(cè)視圖和遠(yuǎn)側(cè)視圖。圖11k是圖11j的凸輪齒輪的更詳細(xì)圖示。圖12a至圖12d示出包括儀器操縱器定位系統(tǒng)的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的一方面。圖13a至圖13d示出包括儀器操縱器定位系統(tǒng)的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的可替代方面。圖14a至圖14j是能夠與圖2a、圖2c和圖2e的系統(tǒng)一起使用的一族進(jìn)入引導(dǎo)器的橫截面的圖示。圖15是用于確定所要求的運(yùn)動(dòng)范圍和要在用于圖14a至圖14j中的一族進(jìn)入引導(dǎo)器的圖9中的四個(gè)齒輪箱中的每個(gè)中實(shí)施的軌跡的方法的過(guò)程流程圖。圖16a是安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器上的底座組件和由儀器操縱器定位系統(tǒng)使用的坐標(biāo)系統(tǒng)的示意性表示。圖16b是具有進(jìn)入安裝在插管中的進(jìn)入引導(dǎo)器的軸的外科手術(shù)儀器的示意性表示，其中軸抵靠進(jìn)入引導(dǎo)器彎曲。圖16c是如圖3a和圖3b中所示安裝的三個(gè)外科手術(shù)儀器的示意性俯視圖。圖17示出用于每個(gè)定位元件和示出從理想的(最小應(yīng)力)儀器軸位置的可允許偏移的相關(guān)聯(lián)進(jìn)入引導(dǎo)器通道的可接受應(yīng)力區(qū)域。圖18a示出外科手術(shù)儀器和攝像機(jī)儀器軌跡和用于圖14a至圖14j的一族進(jìn)入引導(dǎo)器的圖9中的齒輪箱的運(yùn)動(dòng)范圍。圖18b示出用于與圖11a和圖11b的齒輪箱相關(guān)聯(lián)的儀器操縱器的七個(gè)位置。圖18c示出在圖11b的狹槽中的輸出銷的七個(gè)位置。圖18d示出用于與圖11c和圖11d的齒輪箱相關(guān)聯(lián)的儀器操縱器的七個(gè)位置。圖18e示出在圖11d的狹槽中的輸出銷的七個(gè)位置。圖18f示出用于與圖11e至圖11h的齒輪箱相關(guān)聯(lián)的儀器操縱器的七個(gè)位置。圖18g示出在圖11g的狹槽中的輸出銷的七個(gè)位置。圖18h示出用于與圖11i至圖11j的齒輪箱相關(guān)聯(lián)的儀器操縱器的七個(gè)位置。圖18i示出在圖11j的狹槽中的輸出銷的七個(gè)位置。圖19a和圖19b是具有預(yù)彎曲軸的攝像機(jī)儀器的示意性圖示。圖20a是圖2e的外科手術(shù)系統(tǒng)中的控制系統(tǒng)的一方面的示意性圖示。圖20b是由圖20a的儀器操縱器定位系統(tǒng)兼容模塊(compatibilitymodule)執(zhí)行的方法的一方面的過(guò)程流程圖。圖21a和圖21b是示出將底座組件附接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的一部分的一種方式的第一示例的側(cè)視圖。圖22a是示出將底座組件附接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的一部分的一種方式的第二示例的側(cè)視圖。圖22b和圖22c是圖22a的第二示例的俯視圖。圖23a和圖23b是示出將底座組件附接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的一部分的一種方式的第三示例的側(cè)視圖。在附圖中，對(duì)于單數(shù)字附圖編號(hào)，元件的參考標(biāo)號(hào)中的第一個(gè)數(shù)字是其中那個(gè)元件首先出現(xiàn)的附圖的編號(hào)。對(duì)于雙數(shù)字附圖編號(hào)，元件的參考標(biāo)號(hào)中的前兩個(gè)數(shù)字是其中那個(gè)元件首先出現(xiàn)的附圖的編號(hào)。具體實(shí)施方式帶有單個(gè)進(jìn)入端口的諸如遠(yuǎn)程操作的計(jì)算機(jī)輔助外科手術(shù)系統(tǒng)的外科手術(shù)系統(tǒng)在各種不同的外科手術(shù)中使用。各種外科手術(shù)過(guò)程使用穿過(guò)單個(gè)進(jìn)入端口進(jìn)入患者的儀器的各種組合。在一方面，儀器基于儀器的軸特性被分組成儀器組，諸如標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器、先進(jìn)外科手術(shù)儀器和攝像機(jī)儀器。這些儀器能夠被手動(dòng)地控制，通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助控制(完全地或合作地控制)，或者被遠(yuǎn)程操作地控制。能夠使用單個(gè)進(jìn)入端口執(zhí)行的不同外科手術(shù)可以在身體的不同區(qū)域上執(zhí)行。例如，一個(gè)外科手術(shù)可以穿過(guò)患者的口部執(zhí)行；另一個(gè)外科手術(shù)可以在患者的肋骨之間執(zhí)行；并且其他外科手術(shù)可以穿過(guò)患者的其他孔口或者穿過(guò)患者中的切口執(zhí)行。外科手術(shù)系統(tǒng)不僅被配置為使用各種儀器，而且外科手術(shù)系統(tǒng)被配置為使用各種不同的進(jìn)入引導(dǎo)器。典型地，不同的進(jìn)入引導(dǎo)器用于每個(gè)不同類型的外科手術(shù)。如果必要，針對(duì)特定外科手術(shù)過(guò)程選擇的進(jìn)入引導(dǎo)器可以維持充氣密封，并且進(jìn)入引導(dǎo)器在進(jìn)入點(diǎn)處支撐進(jìn)入到患者的身體中的儀器的軸。單個(gè)進(jìn)入端口是指患者中的單個(gè)切口或患者的單個(gè)身體孔口用于執(zhí)行外科手術(shù)過(guò)程。雖然單個(gè)進(jìn)入端口外科手術(shù)系統(tǒng)作為示例使用，但是此示例不意在將下面描述的方面限于使用單個(gè)進(jìn)入端口的外科手術(shù)系統(tǒng)。下面描述的方面能夠在穿過(guò)單個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器將多個(gè)儀器插入患者中的任何外科手術(shù)系統(tǒng)中使用。例如，如果外科手術(shù)系統(tǒng)使用兩個(gè)或更多個(gè)進(jìn)入端口到患者中，并且具有多個(gè)通道的進(jìn)入引導(dǎo)器在兩個(gè)或更多個(gè)進(jìn)入端口中的任何一個(gè)或全部進(jìn)入端口中使用，下面描述的方面直接地可應(yīng)用于此類外科手術(shù)系統(tǒng)。圖2a是外科手術(shù)系統(tǒng)中的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件的示意性圖示。第一外科手術(shù)裝置組件包括第一儀器操縱器240a1和第一儀器260a1。第一儀器260a1安裝到第一儀器操縱器240a1。第一儀器260a1包括在遠(yuǎn)側(cè)方向上從第一儀器260a1的主體延伸的軸262a1。包括第一儀器260a1的外科手術(shù)裝置組件由第一縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)233a1聯(lián)接到儀器操縱器定位系統(tǒng)231a?？v向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)233a1在近側(cè)方向上和在遠(yuǎn)側(cè)方向上移動(dòng)第一外科手術(shù)裝置組件。第二外科手術(shù)裝置組件包括第二儀器操縱器240a2和第二儀器260a2。第二儀器260a2安裝到第二儀器操縱器240a2。第二儀器260a2包括在遠(yuǎn)側(cè)方向上從第二儀器260a2的主體延伸的軸262a2。包括第二儀器260a2的第二外科手術(shù)裝置組件由第二縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)233a2聯(lián)接到儀器操縱器定位系統(tǒng)231a2?？v向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)233a2在近側(cè)方向上和在遠(yuǎn)側(cè)方向上移動(dòng)第二外科手術(shù)裝置組件。為了穿過(guò)單個(gè)進(jìn)入端口將多個(gè)儀器260a1、260a2插入患者中，可以要求儀器260a1、260a2的軸262a1、262a2中的一個(gè)或更多個(gè)在軸連接到儀器的主體的位置和其中軸接觸進(jìn)入引導(dǎo)器270a的通道的點(diǎn)之間彎曲。如果儀器的軸彎曲太多，則可以損壞儀器的軸且/或儀器不可以在外科手術(shù)期間適當(dāng)?shù)貓?zhí)行。因此，在一方面，每個(gè)整體儀器260a1、260a2(圖2a)由儀器操縱器定位系統(tǒng)231a定位，該儀器操縱器定位系統(tǒng)231a在一些方面是進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的一部分，使得當(dāng)每個(gè)軸262a1、262a2插在進(jìn)入引導(dǎo)器270a的對(duì)應(yīng)通道中時(shí)，軸的任何彎曲不是永久性的并且不抑制儀器的適當(dāng)操作。這確保任何彎曲不損壞儀器并且任何彎曲不影響儀器的正確操作。在一方面，對(duì)于具有不同通道配置的每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a移動(dòng)用于儀器260a1的至少一個(gè)儀器安裝接口240a1_imi，使得由軸262a1中的任何彎曲所引起的應(yīng)力保持在預(yù)定應(yīng)力剖面內(nèi)，例如，軸262a1上的應(yīng)力被控制為使得軸262a1不屈服且不永久性地改變形狀。此外，維持應(yīng)力使得隨著軸262a1在進(jìn)入引導(dǎo)器270a中滾動(dòng)，循環(huán)應(yīng)力不疲勞并且不折斷軸262a1。此循環(huán)應(yīng)力負(fù)荷能夠是與儀器壽命相關(guān)聯(lián)的考慮事項(xiàng)。在一方面，每個(gè)儀器安裝接口被配置為將儀器聯(lián)接到儀器操縱器并在聯(lián)接時(shí)支撐該儀器。例如，第一儀器安裝接口240a1_imi支撐儀器260a1并將儀器260a1聯(lián)接到儀器操縱器240a1，并且第二儀器安裝接口240a2_imi支撐儀器260a2并將儀器260a2聯(lián)接到儀器操縱器240a2。對(duì)于具有第一通道配置的第一進(jìn)入引導(dǎo)器，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a具有第一狀態(tài)，并且對(duì)于具有第二通道配置的第二進(jìn)入引導(dǎo)器，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a具有第二狀態(tài)。第一通道配置不同于第二通道配置。在第一狀態(tài)中，通過(guò)移動(dòng)縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)233a1并且因此移動(dòng)儀器操縱器240a1，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a移動(dòng)儀器安裝接口240a1_imi，使得當(dāng)儀器260a1安裝在儀器安裝接口240a1_imi上時(shí)，軸262a1的遠(yuǎn)端263a1與第一通道配置中的對(duì)應(yīng)通道對(duì)準(zhǔn)。在第二狀態(tài)中，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a移動(dòng)儀器安裝接口240a1_imi，使得當(dāng)儀器260a1安裝在儀器安裝接口240a1_imi上時(shí)，軸262a1的遠(yuǎn)端263a1與第二通道配置中的對(duì)應(yīng)通道對(duì)準(zhǔn)。如果在第一狀態(tài)或第二狀態(tài)中，軸在穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270a時(shí)彎曲，則軸在穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270a之前與進(jìn)入引導(dǎo)器中的對(duì)應(yīng)通道對(duì)準(zhǔn)，使得任何彎曲不損壞儀器并且不抑制儀器的適當(dāng)操作。在這里，通道配置中的對(duì)應(yīng)通道是軸穿過(guò)的通道。因此，在第一狀態(tài)中，儀器安裝接口240a1_imi的至少一部分是在平面286b(圖2b)中的第一位置處。平面286b垂直于進(jìn)入引導(dǎo)器270a的縱向軸線285a。在第二狀態(tài)中，儀器安裝接口240a1_imi的所述部分移動(dòng)到平面286b中的第二位置，其中第二位置不同于第一位置。注意，當(dāng)儀器安裝接口240a1_imi的所述部分在平面286b中移動(dòng)時(shí)，儀器操縱器240a1的一部分也在與平面286b平行的平面中移動(dòng)。在下面呈現(xiàn)了在垂直于進(jìn)入引導(dǎo)器的縱向軸線的平面中移動(dòng)一個(gè)或更多個(gè)儀器安裝接口的儀器操縱器定位系統(tǒng)231a的各方面的許多示例。在一方面，運(yùn)動(dòng)是在平面286b的一個(gè)維度中并且在其他方面，運(yùn)動(dòng)是在平面286b的兩個(gè)維度中。儀器操縱器定位系統(tǒng)的下面所述的每個(gè)方面具有在這里描述的兩個(gè)狀態(tài)中的至少一個(gè)，并且每個(gè)方面說(shuō)明實(shí)施兩個(gè)狀態(tài)或兩個(gè)狀態(tài)中的每個(gè)的不同方式。此外，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a能夠被實(shí)施為具有儀器安裝接口的運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)控制或者具有儀器安裝接口的運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)控制。在一方面，如果必要，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a相對(duì)于進(jìn)入引導(dǎo)器270a中的通道同時(shí)移動(dòng)用于儀器260a1、260a2的儀器接口安裝件240a1_imi、240a2_imi，使得當(dāng)儀器260a1、260a2的軸262a1、262a2穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270的通道時(shí)，儀器軸262a1、262a2的任何彎曲不損壞儀器并且不抑制儀器260a1、260a2的操作。如上所解釋的，在一些情況下，儀器的軸可穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270的通道而沒(méi)有任何彎曲。如果儀器軸被彎曲到軸在從進(jìn)入引導(dǎo)器270取出時(shí)不返回到其原始形狀的點(diǎn)，則儀器被認(rèn)為是損壞的。在此方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a被配置為根據(jù)要求移動(dòng)每個(gè)儀器安裝接口用于一族進(jìn)入引導(dǎo)器中的每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器，并且在一方面，很少作出調(diào)節(jié)或者無(wú)使用者輸入。在一方面，在儀器260a1、260a2安裝在儀器操縱器定位系統(tǒng)231a上之前，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a根據(jù)需要移動(dòng)儀器安裝接口240a1_imi、240a2_imi。在一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a是一個(gè)一體系統(tǒng)。在另一方面，針對(duì)每個(gè)儀器存在單獨(dú)儀器操縱器定位系統(tǒng)231a。不管系統(tǒng)231a的實(shí)施方式，操作如在本文所述。如上所述，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a被配置為在平面286b中移動(dòng)用于第一儀器260a1的第一儀器安裝接口240a1_imi并且移動(dòng)用于第二儀器260a2的第二儀器安裝接口240a1_imi，使得第一軸262a1被定位成用于插入進(jìn)入引導(dǎo)器270a的第一通道中，并且使得第二軸262a2被定位成用于插入進(jìn)入引導(dǎo)器270a的第二通道中。第一通道和第二通道是不同的通道。因此，由儀器操縱器定位系統(tǒng)231a進(jìn)行的兩個(gè)接口的運(yùn)動(dòng)將兩個(gè)軸與進(jìn)入引導(dǎo)器270a中的對(duì)應(yīng)通道有效地對(duì)準(zhǔn)，例如將兩個(gè)軸的遠(yuǎn)端與進(jìn)入引導(dǎo)器270a中的對(duì)應(yīng)通道有效地對(duì)準(zhǔn)。如本文所用，“對(duì)準(zhǔn)”不要求通道的縱向軸線和軸的縱向軸線重合。而是，“對(duì)準(zhǔn)”是指軸在適當(dāng)位置中以用于進(jìn)入通道而無(wú)損壞，并且進(jìn)入可以要求在軸中的非永久性彎曲。然而，在一些情況下，一個(gè)或更多個(gè)儀器軸和一個(gè)或更多個(gè)對(duì)應(yīng)進(jìn)入引導(dǎo)器通道的縱向軸線是真實(shí)地重合的，并且因此無(wú)軸彎曲發(fā)生。因此，在兩個(gè)或更多個(gè)儀器的第一定位狀態(tài)中，儀器被定位成使得它們的軸均進(jìn)入布置在第一配置中的第一進(jìn)入引導(dǎo)器的對(duì)應(yīng)通道，而無(wú)彎曲，并且在兩個(gè)或更多個(gè)儀器的第二定位狀態(tài)中，儀器被定位成使得它們的軸均進(jìn)入布置在第二配置中的第二進(jìn)入引導(dǎo)器的對(duì)應(yīng)通道，而無(wú)彎曲。任選地，在兩個(gè)或更多個(gè)儀器的第二定位狀態(tài)中，儀器被定位成使得隨著軸進(jìn)入布置在第二配置中的第二進(jìn)入引導(dǎo)器的對(duì)應(yīng)通道，儀器軸中的一個(gè)或更多個(gè)彎曲。因此，對(duì)于參照對(duì)應(yīng)進(jìn)入引導(dǎo)器配置的儀器的各種定位狀態(tài)，基于儀器軸和進(jìn)入引導(dǎo)器通道配置根據(jù)需要作出軸彎曲或不彎曲的各種組合。在下面所述的一個(gè)方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a包括調(diào)節(jié)齒輪，調(diào)節(jié)齒輪聯(lián)接到用于第一儀器的第一儀器安裝接口和用于第二儀器的第二安裝接口中的每個(gè)。在一方面，調(diào)節(jié)齒輪的運(yùn)動(dòng)同時(shí)將第一儀器安裝接口和第二儀器安裝接口移動(dòng)到位置，在該位置處在不損害儀器的情況下，軸到第一通道和第二通道中的插入是可能的，例如，當(dāng)?shù)谝粌x器和第二儀器分別安裝在第一儀器安裝接口和第二儀器安裝接口上時(shí)，第一儀器的軸和第二儀器的軸分別與第一通道和第二通道對(duì)準(zhǔn)。在又一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a也包括聯(lián)接到調(diào)節(jié)齒輪的手動(dòng)操作旋鈕。使用者轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕，旋鈕進(jìn)而引起調(diào)節(jié)齒輪旋轉(zhuǎn)并移動(dòng)聯(lián)接到調(diào)節(jié)齒輪的外科手術(shù)儀器?？商娲?，使用者手動(dòng)地移動(dòng)每個(gè)儀器安裝接口到適當(dāng)位置，并使用銷將儀器安裝接口鎖定在該位置中，例如儀器操縱器被鎖定到儀器操縱器定位系統(tǒng)231a中的盤(pán)。在一方面，有時(shí)被稱為系統(tǒng)231a的儀器操縱器定位系統(tǒng)231a包括多個(gè)可移動(dòng)平臺(tái)，一個(gè)可移動(dòng)平臺(tái)用于聯(lián)接到系統(tǒng)231a的多個(gè)儀器中的每個(gè)。在一方面，每個(gè)可移動(dòng)平臺(tái)連接到縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，例如，第一可移動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接到縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)233a1并且第二可移動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接到縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)233a2。可移動(dòng)平臺(tái)的各種示例在下面呈現(xiàn)。每個(gè)縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接到儀器操縱器組件，例如，縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)233a1連接到儀器操縱器組件240a1，并且縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)233a連接到儀器操縱器組件240a2。每個(gè)縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在近側(cè)方向上和在遠(yuǎn)側(cè)方向上，例如在沿進(jìn)入引導(dǎo)器270a的延伸的縱向軸線285a的第一方向和第二方向上移動(dòng)所連接的儀器操縱器組件。在一方面，每個(gè)儀器操縱器組件包括在儀器操縱器組件的遠(yuǎn)側(cè)面上的儀器操縱器接口。每個(gè)儀器操縱器組件也包括多個(gè)馬達(dá)，所述多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)附接到儀器操縱器接口的儀器的元件。在一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)231a包括橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)接到可移動(dòng)平臺(tái)中的每個(gè)，即聯(lián)接到多個(gè)儀器操縱器組件中的每個(gè)，例如儀器操縱器組件240a1和儀器操縱器組件240a2。橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在平面286b中移動(dòng)多個(gè)儀器操縱器組件，即橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在由縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供的與如由箭頭290表示的運(yùn)動(dòng)方向垂直的平面中移動(dòng)儀器操縱器組件。橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的各種示例在下面描述。因此，橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)引起儀器安裝接口被橫向地移動(dòng)，即在與進(jìn)入引導(dǎo)器270c的延伸的縱向軸線285a(有時(shí)被稱為縱向軸線285a)垂直的方向上移動(dòng)。在一方面，橫向運(yùn)動(dòng)是在與延伸的縱向軸線285a垂直的平面中的運(yùn)動(dòng)。圖2c是示出使用本文所述的儀器、外科手術(shù)裝置組件和操縱和控制系統(tǒng)的各方面的外科手術(shù)系統(tǒng)200c的各方面的示意性側(cè)視圖。三個(gè)主要部件是內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)292、外科醫(yī)生的控制臺(tái)294(主動(dòng)件)和患者側(cè)支撐系統(tǒng)210c(從動(dòng)件)，全部通過(guò)有線(電氣的或光學(xué)的)或無(wú)線連接296相互連接。一個(gè)或更多個(gè)電子數(shù)據(jù)處理器可以被不同地定位在這些主要部件中，以提供系統(tǒng)功能性。示例在通過(guò)引用被并入本文的美國(guó)專利申請(qǐng)no.11/762,165中公開(kāi)?；颊邆?cè)支撐系統(tǒng)210c包括進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c。至少一個(gè)外科手術(shù)裝置組件聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c。每個(gè)外科手術(shù)裝置組件包括外科手術(shù)儀器或攝像機(jī)儀器。例如，在圖2c中，一個(gè)外科手術(shù)裝置組件包括具有在外科手術(shù)過(guò)程期間穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270c延伸的軸262c2的儀器260c1。如下面更完全地描述，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c包括有時(shí)被稱為定位系統(tǒng)231c或系統(tǒng)231c的儀器操縱器定位系統(tǒng)231c。定位系統(tǒng)231c在平面中移動(dòng)儀器安裝接口中的每個(gè)的一部分，使得當(dāng)儀器中的每個(gè)使用儀器安裝接口聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c時(shí)，儀器的軸中的每個(gè)經(jīng)對(duì)準(zhǔn)用于插入進(jìn)入引導(dǎo)器270c中的通道中的一個(gè)。典型地，進(jìn)入引導(dǎo)器270c包括多個(gè)通道。因此，儀器操縱器定位系統(tǒng)231c根據(jù)需要通過(guò)移動(dòng)多個(gè)儀器中的每個(gè)儀器有效地移動(dòng)儀器的軸，以對(duì)準(zhǔn)軸中的每個(gè)用于進(jìn)入特定進(jìn)入引導(dǎo)器通道配置中的通道。因此，在一方面，移動(dòng)儀器安裝接口，使得當(dāng)儀器被附接到該儀器安裝接口時(shí)，儀器的軸與在外科手術(shù)過(guò)程中使用的進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道適當(dāng)?shù)貙?duì)準(zhǔn)。在另一方面，儀器安裝在儀器安裝接口上，并且然后移動(dòng)儀器安裝接口。儀器安裝接口的運(yùn)動(dòng)移動(dòng)整體儀器，使得儀器的軸與在外科手術(shù)過(guò)程中使用的進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道適當(dāng)?shù)貙?duì)準(zhǔn)。因此，儀器安裝接口的運(yùn)動(dòng)是相同的，而不管儀器是在儀器安裝接口的運(yùn)動(dòng)之前安裝還是在儀器安裝接口的運(yùn)動(dòng)之后安裝。在一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)231c的定位元件，例如系統(tǒng)231c的橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的定位元件，在平面中移動(dòng)以同時(shí)地將儀器安裝接口并且因此將每個(gè)儀器移動(dòng)到適當(dāng)位置用于該儀器的軸進(jìn)入到進(jìn)入引導(dǎo)器270c中。在平面中的運(yùn)動(dòng)的路徑有時(shí)被稱為軌跡，其例如能夠是弧線、直線、弧線的曲折組合或彎曲路徑和線的某個(gè)組合。因此，軌跡能夠具有一個(gè)自由度或兩個(gè)自由度。在一方面，平面垂直于進(jìn)入引導(dǎo)器270c的縱向軸線。因此，在此方面，軌跡中的每個(gè)是在與進(jìn)入引導(dǎo)器270c的縱向軸線(有時(shí)被稱為縱向軸線)垂直的平面中。對(duì)于典型軌跡226、227、228和229的示例，參見(jiàn)圖2d。隨著定位元件沿軌跡移動(dòng)，儀器安裝接口沿相同的軌跡移動(dòng)，并且聯(lián)接到儀器安裝接口的儀器的軸的遠(yuǎn)側(cè)尖端沿相同的軌跡有效地移動(dòng)。因此，定位元件的運(yùn)動(dòng)引起軸被移動(dòng)到其中軸與進(jìn)入引導(dǎo)器270c中的通道對(duì)準(zhǔn)的位置。在此位置中，軸能夠進(jìn)入并穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270c中的通道，而不損壞儀器且不抑制儀器的操作。在儀器操縱器定位系統(tǒng)231c中實(shí)施的特定路徑至少部分地取決于能夠安裝在系統(tǒng)231c上的外科手術(shù)裝置組件的類型和/或進(jìn)入引導(dǎo)器270c中的通道的配置。如下面更完全地解釋，不同的進(jìn)入引導(dǎo)器在不同的外科手術(shù)過(guò)程中使用。穿過(guò)肋骨進(jìn)入身體的進(jìn)入引導(dǎo)器具有與穿過(guò)腹部中的切口進(jìn)入身體的進(jìn)入引導(dǎo)器不同的形狀。進(jìn)入引導(dǎo)器的不同形狀要求穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器延伸的通道的不同布局，即不同通道配置。另外，儀器的軸的形狀和/或尺寸對(duì)于不同儀器可以是不同的。使用適應(yīng)在特定外科手術(shù)過(guò)程中使用的儀器的軸的形狀和尺寸的進(jìn)入引導(dǎo)器。軌跡，如圖2d中所示的那些軌跡被設(shè)計(jì)為適應(yīng)能夠與患者側(cè)支撐系統(tǒng)210c一起使用的一組進(jìn)入引導(dǎo)器。當(dāng)諸如進(jìn)入引導(dǎo)器270c的進(jìn)入引導(dǎo)器安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c上并且諸如儀器260c1的儀器安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c上時(shí)，控制系統(tǒng)確定儀器260c1的軸262c1是否能夠或者已經(jīng)由儀器操縱器定位系統(tǒng)231c與進(jìn)入引導(dǎo)器270c中的通道對(duì)準(zhǔn)。如果儀器操縱器定位系統(tǒng)231c不能適當(dāng)?shù)貙?duì)準(zhǔn)軸262c1，則激活報(bào)警并且系統(tǒng)排斥儀器260c1。如果系統(tǒng)231c能夠?qū)x器安裝接口且因此將整體外科手術(shù)裝置組件移動(dòng)到一位置使得當(dāng)軸262c1穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270c中的對(duì)應(yīng)通道時(shí)不損壞儀器260c1，則儀器操縱器定位系統(tǒng)231c能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)準(zhǔn)軸262c。典型地，儀器260c1未被損壞是指軸262c1不彎曲到軸被損壞，例如永久性地彎曲和/或穿過(guò)軸262c1的元件的操作在儀器260c1的操作期間不被阻礙的點(diǎn)。在一方面，多個(gè)外科手術(shù)裝置組件280c中的外科手術(shù)裝置組件中的至少一個(gè)包括具有剛性部分的軸，但此剛性部分能夠在進(jìn)入引導(dǎo)器270c和軸的近端之間被彈性地彎曲。箭頭290限定遠(yuǎn)側(cè)方向和近側(cè)方向。在一方面，多個(gè)外科手術(shù)裝置組件280c中的每個(gè)外科手術(shù)裝置組件由儀器操縱器定位系統(tǒng)231c定位，以維持儀器軸上的(一個(gè)或多個(gè))彎曲應(yīng)力在預(yù)定應(yīng)力剖面內(nèi)。這確保儀器軸且因此儀器不由彎曲損壞，例如，控制軸上的應(yīng)力使得軸不屈服且不永久性地改變形狀。此外，維持應(yīng)力使得隨著軸在進(jìn)入引導(dǎo)器270c中滾動(dòng)，循環(huán)應(yīng)力不疲勞且不折斷軸。通過(guò)移動(dòng)儀器安裝接口而相對(duì)于進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道單獨(dú)地定位儀器且因此定位其軸的能力提供多能性至患者側(cè)支撐系統(tǒng)210c。例如，此能力允許具有不同通道配置的進(jìn)入引導(dǎo)器在系統(tǒng)210c中使用。此外，儀器操縱器定位系統(tǒng)消除外科手術(shù)過(guò)程特定儀器的需要。換句話說(shuō)，通過(guò)如本文所述的在周圍移動(dòng)儀器軸，儀器操縱器定位系統(tǒng)允許具有各種進(jìn)入引導(dǎo)器的一共同組的儀器的使用。在進(jìn)一步詳細(xì)地考慮具有儀器操縱器定位系統(tǒng)231c的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c之前，描述了系統(tǒng)200c的其他方面。成像系統(tǒng)292對(duì)例如外科手術(shù)部位的捕獲內(nèi)窺鏡成像數(shù)據(jù)和/或來(lái)自于在患者外部的其他成像系統(tǒng)的術(shù)前或?qū)崟r(shí)圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行圖像處理功能。成像系統(tǒng)292將經(jīng)處理的圖像數(shù)據(jù)(例如，外科手術(shù)部位的圖像以及相關(guān)控制和患者信息)輸出到在外科醫(yī)生的控制臺(tái)294處的外科醫(yī)生。在一些方面，經(jīng)處理的圖像數(shù)據(jù)被輸出到對(duì)其他手術(shù)室工作人員或遠(yuǎn)離手術(shù)室的一個(gè)或更多個(gè)位置可見(jiàn)的任選外部監(jiān)視器(例如，在另一位置處的外科醫(yī)生可以監(jiān)視錄像；直播視頻可以用于培訓(xùn)；等)。外科醫(yī)生的控制臺(tái)294包括多個(gè)自由度(“dof”)機(jī)械輸入裝置(“主動(dòng)件”)，其允許外科醫(yī)生操縱被共同地稱為從動(dòng)件的儀器、(一個(gè)或多個(gè))進(jìn)入引導(dǎo)器和成像系統(tǒng)裝置。這些輸入裝置可以在一些方面提供來(lái)自于儀器和外科手術(shù)裝置部件的觸覺(jué)反饋至外科醫(yī)生?？刂婆_(tái)294也包括立體錄像輸出顯示器，其被定位成使得顯示器上的圖像通常在對(duì)應(yīng)于外科醫(yī)生的手在顯示屏后面/下面工作的距離處被聚焦。這些方面在通過(guò)引用被并入本文的美國(guó)專利no.6,671,581中更完全地討論。在儀器的插入期間的控制可以例如通過(guò)外科醫(yī)生用主動(dòng)件中的一個(gè)或兩個(gè)移動(dòng)圖像中呈現(xiàn)的儀器而完成；外科醫(yī)生使用主動(dòng)件在圖像中一側(cè)至一側(cè)地移動(dòng)儀器并拉動(dòng)儀器朝向外科醫(yī)生。主動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)命令成像系統(tǒng)和相關(guān)聯(lián)的外科手術(shù)裝置組件，以朝向輸出顯示器上的固定中心點(diǎn)轉(zhuǎn)向并在患者內(nèi)推進(jìn)。在一方面，攝像機(jī)控制被設(shè)計(jì)成給出這樣的印象，即主動(dòng)件固定到圖像使得圖像在主動(dòng)件手柄被移動(dòng)的相同方向上移動(dòng)。此設(shè)計(jì)引起主動(dòng)件在正確位置中，以當(dāng)外科醫(yī)生從攝像機(jī)控制離開(kāi)時(shí)控制儀器，并且因此此設(shè)計(jì)避免抓住(脫開(kāi))、移動(dòng)和分開(kāi)(接合)主動(dòng)件回到在開(kāi)始或恢復(fù)儀器控制之前的位置中的需要。在一些方面，主位置可以與插入速度成比例作出，以避免使用大的主工作空間?？商娲兀饪漆t(yī)生可以抓住并分開(kāi)主動(dòng)件，以使用棘齒動(dòng)作以用于插入。在一些方面，插入可以被手動(dòng)地控制(例如，通過(guò)手操作輪)，并且然后當(dāng)外科手術(shù)裝置組件的遠(yuǎn)端接近外科手術(shù)部位時(shí)完成自動(dòng)插入(例如，伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的輥)?；颊叩慕馄式Y(jié)構(gòu)的術(shù)前或?qū)崟r(shí)圖像數(shù)據(jù)(例如，mri，x-射線)和可用于插入軌跡的空間可以用于協(xié)助插入。患者側(cè)支撐系統(tǒng)210c包括地板安裝底座201c或可替代地天花板安裝底座(未示出)。底座201c可以是可移動(dòng)的或固定的(例如，固定到地板、天花板、壁或諸如手術(shù)臺(tái)的其他設(shè)備)。底座201c支撐臂組件，該臂組件包括被動(dòng)的未受控制的設(shè)定(setup)臂組件220c和主動(dòng)的受控制的操縱器臂組件230c。主動(dòng)的受控制的操縱器臂組件230c被稱為進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c。在一個(gè)示例中，設(shè)定部分包括第一設(shè)定連桿202c和兩個(gè)被動(dòng)的旋轉(zhuǎn)設(shè)定接頭203c和205c。如果釋放用于設(shè)定接頭203c和205c的接頭制動(dòng)，旋轉(zhuǎn)設(shè)定接頭203c和205c允許所聯(lián)接的設(shè)定連桿204c和206c的手動(dòng)定位?？商娲?，這些設(shè)定接頭中的一些可以被主動(dòng)地控制，并且更多或更少的設(shè)定接頭可以在各種配置中使用。設(shè)定接頭203c和205c和設(shè)定連桿204c和206c允許人員將進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c放置在笛卡爾x、y、z空間中的各種位置和取向處。在臂組件220c的連桿202c和底座201c之間的被動(dòng)的棱形設(shè)定接頭(未示出)可以用于大的豎直調(diào)節(jié)212c。遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246c是偏轉(zhuǎn)軸線、俯仰軸線和滾動(dòng)軸線相交的位置(即當(dāng)接頭移動(dòng)穿過(guò)其運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)運(yùn)動(dòng)鏈保持有效地靜止的位置)。如在下面更詳細(xì)地描述，這些主動(dòng)的受控制的接頭中的一些是與控制單獨(dú)儀器的dof相關(guān)聯(lián)的操縱器，并且這些主動(dòng)的受控制的接頭中的其他一些與控制這些操縱器的單個(gè)組件的dof相關(guān)聯(lián)。主動(dòng)的接頭和連桿通過(guò)馬達(dá)或其他致動(dòng)器可移動(dòng)，并接收與在外科醫(yī)生的控制臺(tái)294處的主臂運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)。如圖2c中所示，操縱器組件偏轉(zhuǎn)接頭211c聯(lián)接在設(shè)定連桿206c的端部和第一操縱器連桿213c的第一端部(例如近端)之間。偏轉(zhuǎn)接頭211c允許第一操縱器連桿213c參照在可以任意地限定為圍繞操縱器組件偏轉(zhuǎn)軸線223c的“偏轉(zhuǎn)”的運(yùn)動(dòng)中的連桿206c移動(dòng)。如圖所示，偏轉(zhuǎn)接頭211c的旋轉(zhuǎn)軸線與遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246c對(duì)準(zhǔn)，該遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246通常是儀器進(jìn)入患者(例如，在用于腹部外科手術(shù)的肚臍處)的位置。在一個(gè)實(shí)施例中，設(shè)定連桿206c在水平的或x、y平面中是可旋轉(zhuǎn)的，并且偏轉(zhuǎn)接頭211c被配置為允許進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c中的第一操縱器連桿213c圍繞偏轉(zhuǎn)軸線223c旋轉(zhuǎn)。設(shè)定連桿206c、偏轉(zhuǎn)接頭211c和第一操縱器連桿213c提供用于進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c的恒定豎直的偏轉(zhuǎn)軸線223，如由穿過(guò)偏轉(zhuǎn)接頭211c到遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246c的豎直線所示出的。第一操縱器連桿213c的遠(yuǎn)端由第一主動(dòng)的受控制的旋轉(zhuǎn)接頭214c聯(lián)接到第二操縱器連桿215c的近端。第二操縱器連桿215c的遠(yuǎn)端由第二主動(dòng)的受控制的旋轉(zhuǎn)接頭216c聯(lián)接到第三操縱器連桿217c的近端。第三操縱器連桿217c的遠(yuǎn)端由第三主動(dòng)的受控制的旋轉(zhuǎn)接頭218c聯(lián)接到第四操縱器連桿219c的遠(yuǎn)側(cè)部分。在一個(gè)實(shí)施例中，連桿215c、217c和219c聯(lián)接在一起，以充當(dāng)被聯(lián)接的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。被聯(lián)接的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是眾所周知的(例如，當(dāng)輸入連桿運(yùn)動(dòng)和輸出連桿運(yùn)動(dòng)保持彼此平行時(shí)，此類機(jī)構(gòu)被稱為平行運(yùn)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置)。例如，如果旋轉(zhuǎn)接頭214c主動(dòng)地旋轉(zhuǎn)，則接頭216c和218c也主動(dòng)地旋轉(zhuǎn)，使得連桿219c利用與連桿215c的恒定關(guān)系運(yùn)動(dòng)。因此，能夠看到接頭214c、216c和218c的旋轉(zhuǎn)軸線是平行的。當(dāng)這些軸線垂直于接頭211c的旋轉(zhuǎn)軸線223時(shí)，連桿215c、217c和219c參照在可以任意地限定為圍繞操縱器組件俯仰軸線“俯仰”的運(yùn)動(dòng)中的連桿213c運(yùn)動(dòng)。在此方面，操縱器俯仰軸線在遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246c處延伸到并延伸出圖2c中的頁(yè)面。圍繞操縱器組件俯仰軸線的運(yùn)動(dòng)由箭頭221c表示。由于連桿215c、217c和219c在此實(shí)施例中作為單個(gè)組件移動(dòng)，第一操縱器連桿213c可以被認(rèn)為是主動(dòng)的近側(cè)操縱器連桿，并且第二至第四操縱器連桿215c、217c和219c可以被共同地認(rèn)為是主動(dòng)的遠(yuǎn)側(cè)操縱器連桿。有時(shí)被稱為平臺(tái)232c的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件平臺(tái)232c聯(lián)接到第四操縱器連桿219c的遠(yuǎn)端。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件233c可旋轉(zhuǎn)地安裝在平臺(tái)232c上。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件233c包括儀器操縱器定位系統(tǒng)231c。多個(gè)外科手術(shù)裝置組件280c中的每個(gè)由插入組件235c聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件233c。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件233c圍繞軸線225旋轉(zhuǎn)作為一組的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件280c。具體地，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件233c參照在可以任意地被限定為圍繞進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件滾動(dòng)軸線225c“滾動(dòng)”的運(yùn)動(dòng)中的平臺(tái)232c作為單個(gè)單元旋轉(zhuǎn)。對(duì)于微創(chuàng)外科手術(shù)，儀器必須相對(duì)于儀器進(jìn)入患者身體的、在切口處或在自然孔口處的位置保持基本上靜止，以避免不必要的組織損壞。因此，儀器的偏轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng)應(yīng)該集中圍繞在空間中保持相對(duì)靜止的操縱器組件滾動(dòng)軸線225c上的單個(gè)位置。此位置被稱為遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246c。對(duì)于單個(gè)端口外科手術(shù)，其中所有儀器(包括攝像機(jī)儀器)必須經(jīng)由單個(gè)小切口(例如，在肚臍處)或自然孔口進(jìn)入，所有儀器必須參照此類通常靜止的遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246c運(yùn)動(dòng)。因此，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c的遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246c由操縱器組件偏轉(zhuǎn)軸線223c和操縱器組件俯仰軸線221c的相交限定。連桿215c、217c和219c的配置和接頭214c、216c和218c的配置是這樣的，使得遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246c位于具有充足距離來(lái)允許進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件233c相對(duì)于患者自由地運(yùn)動(dòng)的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件233c的遠(yuǎn)側(cè)。操縱器組件滾動(dòng)軸線225c也橫穿遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246c。插管275c可拆卸地聯(lián)接到插管安裝件，該插管安裝件在一個(gè)實(shí)施例中聯(lián)接到第四操縱器連桿219c的遠(yuǎn)端219c_p。在一個(gè)實(shí)施方式中，插管安裝件由旋轉(zhuǎn)接頭聯(lián)接到連桿219c，該旋轉(zhuǎn)接頭允許安裝件在鄰近連桿219c的收起位置和保持插管在正確位置中的操作位置之間運(yùn)動(dòng)，使得遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246c沿插管定位。在操作期間，根據(jù)一方面，插管安裝件相對(duì)于連桿219c被固定在適當(dāng)位置中。在此描述中，插管通常用于阻止儀器或進(jìn)入引導(dǎo)器在患者組織上刮擦。插管可以用于切口和自然孔口兩者。對(duì)于其中儀器或進(jìn)入引導(dǎo)器不頻繁地相對(duì)于其插入(縱向)軸線平移或旋轉(zhuǎn)的情況，可以不使用插管。對(duì)于要求充氣的情況，插管可以包括密封件以防止過(guò)量充入氣體穿過(guò)儀器或進(jìn)入引導(dǎo)器泄漏。支持充氣的插管組件和要求在外科手術(shù)部位處的充入氣體的過(guò)程的示例可見(jiàn)于美國(guó)專利申請(qǐng)no.12/705,439(2010年2月12日提交；公開(kāi)了“entryguideformultipleinstrumentsinasingleportsystem(用于單個(gè)端口系統(tǒng)中的多個(gè)儀器的進(jìn)入引導(dǎo)器)”)，該美國(guó)專利申請(qǐng)的全部公開(kāi)出于所有目的通過(guò)引用被并入本文。對(duì)于不要求充氣的胸部外科手術(shù)，插管密封件可以被省略，并且如果儀器或進(jìn)入引導(dǎo)器插入軸線運(yùn)動(dòng)是最小的，則插管本身可以被省略。剛性進(jìn)入引導(dǎo)器可以作為在用于相對(duì)于進(jìn)入引導(dǎo)器插入的儀器的一些配置中的插管起作用。插管和進(jìn)入引導(dǎo)器可以是例如鋼或擠壓塑料。比鋼更便宜的塑料可以適合于一次性使用。各種被動(dòng)的設(shè)定接頭/連桿和主動(dòng)的接頭/連桿允許儀器操縱器的定位，以當(dāng)患者被放置在可移動(dòng)臺(tái)上的各種位置中時(shí)利用大范圍的運(yùn)動(dòng)移動(dòng)儀器和成像系統(tǒng)。在一些實(shí)施例中，插管安裝件可以聯(lián)接到近側(cè)連桿或第一操縱器連桿213c。操縱器臂中的某些設(shè)定和主動(dòng)接頭和連桿可以被省略，以減小外科手術(shù)系統(tǒng)的尺寸和形狀，或者接頭和連桿可以被添加以增加自由度。應(yīng)該理解的是，操縱器臂可以包括連桿、被動(dòng)接頭和主動(dòng)接頭的各種組合(可以提供冗余dof)，以實(shí)現(xiàn)用于外科手術(shù)的必要姿勢(shì)范圍。此外，各種儀器單獨(dú)地或者包括進(jìn)入引導(dǎo)器、多個(gè)儀器和/或多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器，以及經(jīng)由(例如，在儀器傳動(dòng)裝置或儀器操縱器的近側(cè)面或遠(yuǎn)側(cè)面上的)各種配置聯(lián)接到儀器操縱器(例如，致動(dòng)器組件)的儀器的外科手術(shù)裝置組件在本公開(kāi)的各方面中是可適用的。多個(gè)外科手術(shù)裝置組件280c中的每個(gè)包括儀器操縱器組件和外科手術(shù)儀器和攝像機(jī)組件中的一個(gè)。在圖2c中，多個(gè)外科手術(shù)裝置組件280c中的兩個(gè)是可見(jiàn)的，并且兩個(gè)可見(jiàn)的外科手術(shù)裝置組件中的每個(gè)包括儀器操縱器組件和儀器。在一方面，遠(yuǎn)程操作儀器操縱器組件240c1和240c2中的每個(gè)，并且因此每個(gè)有時(shí)被稱為遠(yuǎn)程操作的儀器操縱器組件。儀器操縱器組件240c1、240c2中的每個(gè)由不同的插入組件聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件233c，例如儀器操縱器組件240c1由插入組件235c聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件。在一方面，插入組件235c是移動(dòng)對(duì)應(yīng)外科手術(shù)裝置組件遠(yuǎn)離進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件235c和朝向進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器組件235c的伸縮組件。在圖2c中，插入組件235c處于完全縮回位置。每個(gè)儀器操縱器組件240c1、240c2包括驅(qū)動(dòng)儀器操縱器組件240c1、240c2的輸出接口中的多個(gè)輸出的多個(gè)馬達(dá)。儀器260c1、260c2中的每個(gè)包括容納傳動(dòng)單元的主體。傳動(dòng)單元包括輸入接口，該輸入接口包括多個(gè)輸入端。儀器260c1、260c2中的每個(gè)也包括有時(shí)被稱為在遠(yuǎn)側(cè)方向從主體延伸的主要管的軸262c1、262c2。末端執(zhí)行器263c聯(lián)接到軸的遠(yuǎn)端。對(duì)于儀器操縱器組件和外科手術(shù)儀器的一個(gè)示例，參見(jiàn)美國(guó)專利申請(qǐng)no.61/866,115(2013年8月15日提交)，該美國(guó)專利申請(qǐng)通過(guò)引用被并入。儀器260c1、260c2中的每個(gè)聯(lián)接到對(duì)應(yīng)儀器操縱器組件240c1、240c2的儀器安裝接口，使得儀器260c1、260c2中的傳動(dòng)單元的輸入接口中的多個(gè)輸入端由儀器操縱器組件240c1、240c2的儀器安裝接口中的多個(gè)輸出端驅(qū)動(dòng)。參見(jiàn)美國(guó)專利申請(qǐng)no.61/866,115(2013年8月15日提交)。在一方面，是無(wú)菌手術(shù)帷簾的一部分的隔膜接口可以被放置在儀器操縱器組件240c的儀器安裝接口與儀器260c中的傳動(dòng)單元的輸入接口之間。對(duì)于隔膜接口和無(wú)菌手術(shù)帷簾的示例，參見(jiàn)例如美國(guó)專利申請(qǐng)公開(kāi)no.us2011/0277776a1。在另一方面，是無(wú)菌手術(shù)帷簾的一部分的無(wú)菌適配器可以被放置在儀器操縱器組件240c的儀器安裝接口與儀器260c中的傳動(dòng)單元的輸入接口之間。對(duì)于無(wú)菌適配器和無(wú)菌手術(shù)帷簾的示例，參見(jiàn)例如美國(guó)專利申請(qǐng)公開(kāi)no.us2011/0277775a1。在一方面，一個(gè)或更多個(gè)儀器操縱器組件可以被配置為支撐并致動(dòng)特定類型的儀器，如攝像機(jī)儀器。如圖2c中所示，多個(gè)外科手術(shù)裝置組件280c的軸從儀器的主體向遠(yuǎn)側(cè)延伸。軸延伸穿過(guò)放置在進(jìn)入端口處的共同插管275c進(jìn)入到患者(例如，穿過(guò)體壁或在自然孔口處)。在一方面，進(jìn)入引導(dǎo)器270c被放置在插管275c內(nèi)，并且每個(gè)儀器軸延伸穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270c中的通道，以便為儀器軸提供附加支撐。能夠使用外科手術(shù)系統(tǒng)200c執(zhí)行的外科手術(shù)可以在身體的不同區(qū)域上執(zhí)行。例如，一個(gè)外科手術(shù)可以通過(guò)患者的口部執(zhí)行。另一外科手術(shù)可以在患者的肋骨之間執(zhí)行。其他外科手術(shù)可以通過(guò)患者的其他孔口或通過(guò)患者中的切口執(zhí)行。到患者體內(nèi)的每種不同進(jìn)入可以要求不同形狀和/或不同尺寸的進(jìn)入引導(dǎo)器。因此，針對(duì)特定的外科手術(shù)選擇適當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)器270c。適合于腹部外科手術(shù)的進(jìn)入引導(dǎo)器不可以適合于通過(guò)口部或在肋骨之間的外科手術(shù)。針對(duì)多個(gè)外科手術(shù)裝置組件280c的軸262c1、262c2，進(jìn)入引導(dǎo)器的尺寸和形狀限制穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器的通道的位置。因此，儀器操縱器定位系統(tǒng)231c移動(dòng)儀器操縱器組件240c1、240c2和對(duì)應(yīng)儀器260c1、260c2中的每個(gè)，使得軸262c1、262c2中的每個(gè)被適當(dāng)?shù)貙?duì)準(zhǔn)，以用于進(jìn)入進(jìn)入引導(dǎo)器270c的不同通道。在一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)231c移動(dòng)儀器操縱器組件240c1、240c2和對(duì)應(yīng)儀器260c1、260c2中的每個(gè)來(lái)對(duì)準(zhǔn)軸262c1、262c1，使得隨著軸穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270c，在軸的近端和軸與進(jìn)入引導(dǎo)器270c接觸的點(diǎn)之間的軸262c1、262c2中的任何彎曲不損壞儀器并且不抑制儀器的操作。因此，系統(tǒng)200c不僅被配置為使用各種儀器，而且系統(tǒng)200c被配置為使用各種不同的進(jìn)入引導(dǎo)器。在套件中提供這些不同的進(jìn)入引導(dǎo)器的各種組合。圖2d是示例路徑226至路徑229的圖示，沿著路徑226至路徑229多個(gè)外科手術(shù)裝置組件280c中的不同一個(gè)能夠由儀器操縱器定位系統(tǒng)231c移動(dòng)。在此示例中，路徑227至路徑229中的三個(gè)路徑是彎曲路徑，并且路徑226中的一個(gè)是直線路徑。在一方面，直線路徑226用于攝像機(jī)儀器，并且三個(gè)彎曲路徑227至229用于外科手術(shù)儀器。能夠與系統(tǒng)200c一起使用的每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器具有一通道，該通道被定位成使得放置在四個(gè)路徑中的一個(gè)路徑上的外科手術(shù)裝置組件能夠傳送該外科手術(shù)裝置組件的軸穿過(guò)該通道并且為了該儀器的意在用途而正確地工作。在一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)231c自動(dòng)地移動(dòng)整體外科手術(shù)裝置組件中的每個(gè)至正在系統(tǒng)200c中使用的進(jìn)入引導(dǎo)器的路徑上的適當(dāng)位置。在另一方面，整體外科手術(shù)裝置組件中的每個(gè)被手動(dòng)地移動(dòng)到正在系統(tǒng)200c中使用的進(jìn)入引導(dǎo)器的路徑上的適當(dāng)位置。圖2e是患者側(cè)支撐系統(tǒng)210c的一個(gè)實(shí)施方式210e的圖示。在此方面，患者側(cè)支撐系統(tǒng)210e作為具有被動(dòng)設(shè)定臂220e和進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e的患者側(cè)推車210e而被實(shí)施。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e支撐多個(gè)外科手術(shù)裝置組件。在一方面，多個(gè)外科手術(shù)裝置組件中的至少一個(gè)包括儀器操縱器組件240e、無(wú)菌適配器組件250e和儀器260e。儀器260e的主要管(有時(shí)被稱為軸)在外科手術(shù)過(guò)程期間延伸穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270e中的通道。使用儀器操縱器組件240e和無(wú)菌適配器組件250e將儀器260e聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e僅是說(shuō)明性的并且不意在限制。儀器260e能夠以其他方式聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器，使得儀器操縱器定位系統(tǒng)231e能夠?qū)⑤S262e與進(jìn)入引導(dǎo)器270e中的對(duì)應(yīng)通道對(duì)準(zhǔn)，以用于軸262e進(jìn)入該通道。進(jìn)入引導(dǎo)器270e可移動(dòng)地安裝在插管275e中。如果必要，進(jìn)入引導(dǎo)器270e可以維持充氣密封，并且進(jìn)入引導(dǎo)器270e在到患者299的身體中的入口處支撐儀器的軸。如下面更完全地解釋，多個(gè)不同進(jìn)入引導(dǎo)器能夠在患者側(cè)支撐系統(tǒng)210e中進(jìn)行安裝并使用。典型地，針對(duì)每個(gè)不同類型的外科手術(shù)使用不同的進(jìn)入引導(dǎo)器。能夠使用患者側(cè)支撐系統(tǒng)210e執(zhí)行的不同外科手術(shù)可以在身體的不同區(qū)域上執(zhí)行。例如，一個(gè)外科手術(shù)可以通過(guò)患者299的口部執(zhí)行。另一個(gè)外科手術(shù)可以在患者299的肋骨之間執(zhí)行。其他外科手術(shù)可以通過(guò)患者299的其他孔口執(zhí)行。適合于腹部外科手術(shù)的進(jìn)入引導(dǎo)器270e可不適合于通過(guò)口部或在肋骨之間的外科手術(shù)。對(duì)于通過(guò)口部或在肋骨之間的外科手術(shù)，可以要求不同形狀的進(jìn)入引導(dǎo)器?；颊邆?cè)支撐系統(tǒng)210e不僅被配置為使用各種儀器，而且系統(tǒng)210e被配置為使用各種不同進(jìn)入引導(dǎo)器。在套件中提供這些不同的進(jìn)入引導(dǎo)器的各種組合。當(dāng)用于在肋骨之間的外科手術(shù)的肋骨進(jìn)入引導(dǎo)器代替進(jìn)入引導(dǎo)器270e時(shí)，肋骨進(jìn)入引導(dǎo)器的通道配置不同于進(jìn)入引導(dǎo)器270e的通道配置，例如，通道相對(duì)于彼此的布局在兩個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中是不同的。另外，在使用進(jìn)入引導(dǎo)器270e的外科手術(shù)完成且肋骨進(jìn)入引導(dǎo)器安裝在患者側(cè)系統(tǒng)201e中之后，一個(gè)或更多個(gè)不同的外科手術(shù)裝置組件可以安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e上。因此，外科手術(shù)裝置組件的軸的位置不可能適當(dāng)?shù)貙?duì)準(zhǔn)以插入肋骨進(jìn)入引導(dǎo)器中。為了校正此問(wèn)題，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e包括儀器操縱器定位系統(tǒng)231e。儀器操縱器定位系統(tǒng)231e同時(shí)地相對(duì)于肋骨進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道定位用于外科手術(shù)裝置組件的儀器安裝接口，使得當(dāng)外科手術(shù)裝置組件安裝在儀器安裝接口中的每個(gè)上時(shí)，隨著軸穿過(guò)肋骨進(jìn)入引導(dǎo)器中的對(duì)應(yīng)通道，每個(gè)儀器軸未被損壞。在一些方面，這用很少使用者輸入或無(wú)使用者輸入來(lái)完成。返回到圖2e中所示的配置，安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e上的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件被緊密地間隔在一起。在一方面，為了允許此緊密封裝布置并為了允許進(jìn)入引導(dǎo)器270e中的通道緊密地在一起，儀器的軸從儀器殼體成角度(參見(jiàn)圖4b)并且在一些方面隨著軸穿過(guò)插管275e而抵靠進(jìn)入引導(dǎo)器270e彎曲。正如所描述的，儀器操縱器定位系統(tǒng)231e同時(shí)地根據(jù)需要相對(duì)于進(jìn)入引導(dǎo)器270e中的對(duì)應(yīng)通道定位整體外科手術(shù)裝置組件中的每個(gè)，使得隨著軸穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270e中的對(duì)應(yīng)通道，每個(gè)儀器軸未被損壞。再有，在一方面，這用很少使用者輸入或無(wú)使用者輸入來(lái)完成。在一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)231e限制所要求的致動(dòng)器和傳感器的數(shù)量。儀器操縱器定位系統(tǒng)231e與進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中的滾動(dòng)系統(tǒng)同步。滾動(dòng)系統(tǒng)滾動(dòng)作為一組的外科手術(shù)裝置組件。在一方面，傳動(dòng)裝置(gearing)在儀器操縱器定位系統(tǒng)231e中使用，以對(duì)準(zhǔn)外科手術(shù)裝置組件的軸以用于插入進(jìn)入引導(dǎo)器270e中并維持同步。在一方面，為了進(jìn)一步簡(jiǎn)化儀器操縱器定位系統(tǒng)231e的設(shè)計(jì)和尺寸，用于相對(duì)于進(jìn)入引導(dǎo)器270e中的對(duì)應(yīng)通道對(duì)準(zhǔn)多個(gè)儀器軸中的每個(gè)的儀器操縱器定位系統(tǒng)231e的運(yùn)動(dòng)在一方面受限于一個(gè)自由度，并且在另一方面受限于兩個(gè)自由度。不管自由度的數(shù)量，運(yùn)動(dòng)在平面中。另外，多個(gè)外科手術(shù)裝置組件中的每個(gè)的運(yùn)動(dòng)范圍受限于可能的程度，使得多個(gè)外科手術(shù)裝置組件的運(yùn)動(dòng)范圍不競(jìng)爭(zhēng)可以其他方式用于帷簾管理、電子器件的空間并從而減少系統(tǒng)210e的總尺寸。因此，如下面更完全地解釋，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e定位每個(gè)整體外科手術(shù)裝置組件，使得外科手術(shù)裝置組件的軸對(duì)準(zhǔn)以用于進(jìn)入針對(duì)該特定外科手術(shù)裝置組件的進(jìn)入引導(dǎo)器270e的對(duì)應(yīng)通道中。如果軸在穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270e時(shí)彎曲，軸對(duì)準(zhǔn)使得任何彎曲不損壞儀器并且不抑制儀器的操作。對(duì)于在系統(tǒng)210e中使用的每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器，完成儀器軸的此同時(shí)自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)。在一方面，控制系統(tǒng)自動(dòng)地檢查安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e上的外科手術(shù)裝置組件與進(jìn)入引導(dǎo)器270e中的通道位置的相容性。在一些情況下，折曲例如稍微彎曲儀器的軸以將軸插在進(jìn)入引導(dǎo)器270e中的適當(dāng)通道中，是必要的。如果此折曲將損壞儀器，則當(dāng)儀器安裝在系統(tǒng)210e中時(shí)由控制系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)并且系統(tǒng)拒絕該儀器的使用。當(dāng)儀器的軸被折曲使得所得到的應(yīng)力在可允許應(yīng)力剖面之外時(shí)，軸可以被損壞，例如永久性地彎曲，并且因此貫穿軸的肌腱(tendon)不可以適當(dāng)?shù)夭僮?。如果儀器與進(jìn)入引導(dǎo)器可相容，則控制系統(tǒng)檢查外科手術(shù)系統(tǒng)的其他元件與諸如帷簾、攝像機(jī)、足踏開(kāi)關(guān)控制組件、主控制組件等的進(jìn)入引導(dǎo)器的相容性。最后，控制系統(tǒng)基于進(jìn)入引導(dǎo)器配置為外科醫(yī)生和患者側(cè)助手在使用者接口元件、可允許控制模式、控制模式的類型和行為等中做出任何需要的調(diào)節(jié)。例如，如果進(jìn)入引導(dǎo)器在耳、喉和鼻外科手術(shù)中使用，則各種儀器的配置和可允許的運(yùn)動(dòng)范圍將不同于用于腹部外科手術(shù)的進(jìn)入引導(dǎo)器270e，并且因此控制系統(tǒng)基于要在過(guò)程中使用的進(jìn)入引導(dǎo)器而自動(dòng)地作出必要變化。如下面更完全地解釋的，在一方面，每個(gè)儀器260e由進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e定位，以維持儀器軸上的一個(gè)或多個(gè)彎曲應(yīng)力在預(yù)定應(yīng)力剖面內(nèi)。這樣確保彎曲不損壞儀器并且彎曲不影響儀器的正確操作。對(duì)于具有不同通道配置的每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e定位每個(gè)儀器，使得儀器軸上的一個(gè)或多個(gè)彎曲應(yīng)力保持在預(yù)定應(yīng)力剖面內(nèi)。在圖2e中，被動(dòng)設(shè)定臂220e的元件202e、203e、204e、205e、206e和211e等同于被動(dòng)設(shè)定臂220c的元件202c、203c、204c、205c、206c和211c。因此，被動(dòng)設(shè)定臂220c的描述可適用于被動(dòng)設(shè)定220e，并且因此不在這里重復(fù)。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e的元件213e、214e、215e、216e、217e、218e和219e等同于進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c的元件213c、214c、215c、216c、217c、218c和219c。因此，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230c的元件213c、214c、215c、216c、217c、218c和219c的描述可適用于進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e的元件213e、214e、215e、216e、217e、218e和219e，并且因此不在這里重復(fù)。類似地，底座201e等同于底座201c。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e改變圍繞作為一組的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件的軸線221e的俯仰。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e改變圍繞作為一組的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件的軸線223e的偏轉(zhuǎn)。在一方面，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e也圍繞滾動(dòng)軸線225e滾動(dòng)作為一組的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件。在此方面，滾動(dòng)軸線225e與插管275e的縱向軸線重合。俯仰軸線221e、偏轉(zhuǎn)軸線223e和滾動(dòng)軸線225e在遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246e處相交。遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心246e沿插管275e定位。雖然未在圖2e中示出，但是外科手術(shù)系統(tǒng)也包括控制系統(tǒng)和主控制臺(tái)，該控制系統(tǒng)和主控制臺(tái)等同于相對(duì)于圖2c描述的那些。在圖2e中，外科手術(shù)是在患者299的腹部中。然而，包括患者側(cè)支撐系統(tǒng)210e的外科手術(shù)系統(tǒng)用于各種外科手術(shù)。各種外科手術(shù)過(guò)程使用儀器的各種組合。為了方便，儀器在一方面基于儀器的軸特性被分組成儀器組，諸如標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器、先進(jìn)外科手術(shù)儀器和攝像機(jī)儀器，如下面更完全地解釋的。簡(jiǎn)單地，先進(jìn)外科手術(shù)儀器的軸具有比標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器的直徑更大的直徑。儀器的分組是為了便于討論，并且組的名稱不意在將儀器限制為任何具體外科手術(shù)儀器。在一些外科手術(shù)中，一個(gè)或多個(gè)手動(dòng)儀器可以與遠(yuǎn)程操作的外科手術(shù)儀器結(jié)合使用。手動(dòng)儀器是一種人員使用儀器本身的手柄或握把控制的儀器。攝像機(jī)儀器的軸具有固定的彎曲。在一方面，提供了兩個(gè)不同攝像機(jī)儀器。攝像機(jī)儀器中的一個(gè)在攝像機(jī)儀器的軸中的第一位置處具有固定彎曲，并且攝像機(jī)儀器中的另一個(gè)在該攝像機(jī)儀器的軸中的第二位置處具有固定彎曲。第一位置和第二位置是不同的位置。圖3a和圖3b是安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e上的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300的圖示。如上所指出的，多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300中的每個(gè)包括儀器操縱器組件240_1、無(wú)菌適配器組件250_1和儀器260_1。在圖3a中，多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300中的每個(gè)被定位在插入組件331上的初始位置處。插入組件331是縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的示例。在圖3b中，四個(gè)外科手術(shù)裝置組件中的三個(gè)外科手術(shù)裝置組件已經(jīng)在插入組件上向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)。箭頭390限定遠(yuǎn)側(cè)方向和近側(cè)方向。在這里，遠(yuǎn)側(cè)方向朝向患者299。近側(cè)方向遠(yuǎn)離患者299。圖3a和圖3b中的每個(gè)插入組件的近端被示出為浮動(dòng)。如下面更完全地解釋，在一方面，每個(gè)插入組件的近端安裝在可移動(dòng)平臺(tái)上。可移動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中的儀器操縱器定位系統(tǒng)231e?？梢苿?dòng)平臺(tái)允許進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e的橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以在垂直于進(jìn)入引導(dǎo)器270的縱向軸線的平面中移動(dòng)可移動(dòng)平臺(tái)，并且因此移動(dòng)整體外科手術(shù)裝置組件，使得附接到可移動(dòng)平臺(tái)的儀器的軸能夠被插在進(jìn)入引導(dǎo)器270的對(duì)應(yīng)通道中，而不損壞軸，例如不超過(guò)對(duì)彎曲應(yīng)力的限制。一旦儀器由儀器操縱器定位系統(tǒng)231e被適當(dāng)?shù)囟ㄎ?，可移?dòng)平臺(tái)就被鎖定在適當(dāng)位置中。圖3a和圖3b示出在下列描述中作為示例使用的配置。儀器260_0是攝像機(jī)儀器。儀器260_1至260_3是標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器或先進(jìn)外科手術(shù)儀器。儀器260_1被稱為第一外科手術(shù)儀器，儀器260_2被稱為第二外科手術(shù)儀器，并且儀器260_3被稱為第三外科手術(shù)儀器。因此，攝像機(jī)儀器粗略地安裝在時(shí)鐘上的十二點(diǎn)位置處；第一外科手術(shù)儀器粗略地安裝在三點(diǎn)鐘位置處，等等。第一外科手術(shù)儀器、第二外科手術(shù)儀器和第三外科手術(shù)儀器可以是相同類型的儀器或不同類型的儀器。外科手術(shù)儀器的類型經(jīng)選擇以用于與進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道尺寸相容，如下面更完全地解釋的。如圖3b中所示，每個(gè)插入組件包括三個(gè)部件。使用插入組件331_1作為示例，插入組件331_1包括框架331a_1、中間廂狀物331b_1和遠(yuǎn)側(cè)廂狀物331c_1。中間廂狀物331b_1騎在框架331b_1中的滾珠絲杠上。在一方面，滾珠絲杠具有6mm螺距，并且因此滾珠絲杠是可后驅(qū)動(dòng)的。中間廂狀物331b_1包括驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)廂狀物331c_1的金屬帶。遠(yuǎn)側(cè)廂狀物331c_1被附接到包括外科手術(shù)儀器260_1的外科手術(shù)裝置組件300。因此，如在下面更完全地描述的，當(dāng)儀器操縱器定位系統(tǒng)231e中的定位元件移動(dòng)附接到框架331a_1的近端的可移動(dòng)平臺(tái)時(shí)，插入組件331_1和包括外科手術(shù)儀器260_1及其軸的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300的外科手術(shù)裝置組件全部作為單個(gè)單元移動(dòng)。因此，儀器操縱器定位系統(tǒng)231e中的定位元件的運(yùn)動(dòng)沿定位元件遵循的相同軌跡移動(dòng)插入組件331_1和包括外科手術(shù)儀器260_1及其軸的整體外科手術(shù)裝置組件300。在更詳細(xì)地考慮儀器在多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300的定位之前，描述了外科手術(shù)裝置組件的一方面。圖4a和圖4b是多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300中的外科手術(shù)裝置組件的一方面的更詳細(xì)圖示。底座組件432(圖4a)連接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中的可旋轉(zhuǎn)底座。插入組件331連接到底座組件432中的浮動(dòng)平臺(tái)(不可見(jiàn))。底座組件432的遠(yuǎn)端中存在其中插入組件331能夠圍繞其運(yùn)動(dòng)的開(kāi)口433，如下面更完全地描述的。在此示例中，底座組件432的殼體是粗略地楔形形狀(成片形)，以允許組件432緊密地定位到如圖2e中所示的類似殼體。四個(gè)外科手術(shù)裝置組件的底座組件中的每個(gè)的楔形形狀的頂點(diǎn)圍繞插管275e的延伸的縱向軸線進(jìn)行布置。儀器操縱器組件240被附接到插入組件331。儀器操縱器組件240是圖2a至圖2c、圖2e、圖3a和圖3b中所示的儀器操縱器組件的示例。儀器操縱器組件240包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元。無(wú)菌適配器組件250安裝在儀器操縱器組件240上。無(wú)菌適配器組件250是圖2e、圖3a和圖3b中所示的無(wú)菌適配器組件的示例。無(wú)菌適配器組件250包括多個(gè)中間盤(pán)。每個(gè)中間盤(pán)聯(lián)接到儀器操縱器組件240的驅(qū)動(dòng)單元上的驅(qū)動(dòng)盤(pán)。因此，在此示例中，儀器安裝接口由儀器操縱器組件240和無(wú)菌適配器組件250的組合提供。然而，儀器安裝接口可以替代地被限定為安裝在儀器操縱器組件240上的無(wú)菌適配器組件250的遠(yuǎn)側(cè)面。無(wú)菌適配器組件250包括無(wú)菌帷簾(未示出)。無(wú)菌帷簾是已知的并且因此不進(jìn)一步詳細(xì)描述。參見(jiàn)例如美國(guó)專利no.us7666,191b2、美國(guó)專利no.7,699,855b2、美國(guó)專利申請(qǐng)公開(kāi)no.2011/0277775a1和美國(guó)專利申請(qǐng)公開(kāi)no.2011/0277776a1，上述專利全部通過(guò)引用被并入本文。無(wú)菌帷簾遮蓋系統(tǒng)210e的至少一部分，以在外科手術(shù)過(guò)程期間維持無(wú)菌領(lǐng)域，同時(shí)無(wú)菌適配器組件250e也促進(jìn)有效且簡(jiǎn)單的儀器交換。圖4b是外科手術(shù)儀器260的示例的更詳細(xì)圖示。外科手術(shù)儀器260是圖2a、圖2c、圖2e、圖3a和圖3b中所示的外科手術(shù)儀器的示例。在此方面，外科手術(shù)儀器260包括從動(dòng)接口組件461、傳動(dòng)單元465、主管467、平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)468、腕狀物469和末端執(zhí)行器470。腕狀物469例如在美國(guó)專利申請(qǐng)no.us2003/0036478a1(其公開(kāi)了“surgicaltoolhavingpositivelypositionabletendon-activatedmulti-diskwristjoint(具有主動(dòng)可定位的肌腱激活的多盤(pán)腕關(guān)節(jié)的外科手術(shù)工具)”)中進(jìn)行描述，該美國(guó)專利申請(qǐng)通過(guò)引用被并入本文。平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)868例如在美國(guó)專利no.us7,942,868b2(其公開(kāi)了“surgicalinstrumentwithparallelmotionmechanism(具有平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的外科手術(shù)儀器)”)中進(jìn)行描述，該美國(guó)專利通過(guò)引用被并入本文。從動(dòng)接口組件461包括多個(gè)從動(dòng)盤(pán)。當(dāng)外科手術(shù)儀器260安裝在無(wú)菌適配器250中時(shí)，每個(gè)從動(dòng)盤(pán)聯(lián)接到無(wú)菌適配器組件250中的對(duì)應(yīng)中間盤(pán)，如圖2d、圖3a和圖3b中所示。傳動(dòng)單元465中的機(jī)械部件(例如，齒輪、杠桿、萬(wàn)向節(jié)、電纜等)將來(lái)自于從動(dòng)盤(pán)的力傳送至行進(jìn)穿過(guò)主管467以控制平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)468、腕狀物469和末端執(zhí)行器470的運(yùn)動(dòng)的多根電纜、電線和/或一根電纜、電線和海波管組合。主管467在主管467的近端處具有軸承471。主管467基本上是剛性的，這意味著主管467能夠在傳動(dòng)單元465和進(jìn)入引導(dǎo)器270e之間稍微彎曲。此彎曲允許進(jìn)入引導(dǎo)器270e中的通道比底座組件的尺寸將以其他方式允許的更緊密地間隔在一起。彎曲是彈性的，使得主管467假定其形狀在使外科手術(shù)儀器260e從進(jìn)入引導(dǎo)器270e取出時(shí)是筆直的(主管可以在攝像機(jī)儀器中形成有永久性彎曲)。以上提到的可允許應(yīng)力剖面是這樣的應(yīng)力剖面，即使得彎曲保持彈性并且主管467未由彎曲應(yīng)力永久性地變形。儀器操縱器組件240(圖4a)包括在儀器操縱器組件240的遠(yuǎn)端中的射頻識(shí)別(rfid)讀取器445。外科手術(shù)儀器260具有安裝在儀器260的近端表面上的rfid標(biāo)簽455。當(dāng)外科手術(shù)儀器260安裝在無(wú)菌適配器組件250中時(shí)，rfid標(biāo)簽455定位在rfid讀取器445下面。在外科手術(shù)儀器260安裝在無(wú)菌適配器組件250中之后，控制系統(tǒng)從rfid讀取器445接收信息并在識(shí)別外科手術(shù)儀器260中使用該信息，以確定外科手術(shù)儀器260與進(jìn)入引導(dǎo)器270e的相容性。圖5a是安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e上的四個(gè)底座組件432_0、432_1、432_2和432_3的示意性表示。圖5a示出四個(gè)成楔形的組件432_0、432_1、432_2和432_3形成一個(gè)圓501。圓501的中心501c在插管275e的延伸的縱向軸線上。成楔形的底座組件的使用僅是說(shuō)明性的并且不意在限制。底座組件可以具有正方形形狀、矩形形狀或其他形狀，只要底座組件能夠安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e上且然后作為一組由進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e以滾動(dòng)、俯仰和偏轉(zhuǎn)移動(dòng)。例如，在圖5f中，底座組件具有如在可以安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e上并由進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e移動(dòng)的配置590中所示的六邊形形狀。圖5b是被稱為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)入引導(dǎo)器570s的第一進(jìn)入引導(dǎo)器570s的橫截面視圖。進(jìn)入引導(dǎo)器570s被可移動(dòng)地，例如可旋轉(zhuǎn)地安裝在插管580中。進(jìn)入引導(dǎo)器570s具有被稱為通道的四個(gè)腔。通道從進(jìn)入引導(dǎo)器570s的近端延伸到進(jìn)入引導(dǎo)器570s的遠(yuǎn)端，例如，通道從進(jìn)入引導(dǎo)器的第一端延伸到進(jìn)入引導(dǎo)器的第二端。對(duì)于本文所述的進(jìn)入引導(dǎo)器的通道中的每一個(gè)，這是真實(shí)的。在一方面，進(jìn)入引導(dǎo)器570s是進(jìn)入引導(dǎo)器270e，并且插管580是插管275e。在此方面，外科手術(shù)裝置組件中的一個(gè)包括內(nèi)窺鏡和攝像機(jī)。此儀器被稱為攝像機(jī)儀器。攝像機(jī)儀器具有預(yù)彎曲軸。軸的彎曲保持在傳動(dòng)單元465的遠(yuǎn)側(cè)部分與進(jìn)入引導(dǎo)器270e的近端之間，例如，彎曲不進(jìn)入進(jìn)入引導(dǎo)器270e。在一方面，行進(jìn)穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270e和插管275e的攝像機(jī)軸的部分的橫截面是橢圓形狀。可替代地，行進(jìn)穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器270e和插管275e的攝像機(jī)軸的部分的橫截面可以具有圓形狀。因此，標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)入引導(dǎo)器具有帶有橢圓形橫截面的攝像機(jī)通道571s和在橫截面上是圓形的三個(gè)外科手術(shù)儀器通道572s1、572s2、572s3。在此方面，三個(gè)外科手術(shù)儀器通道572s1、572s2、572s3中的每個(gè)是相同尺寸的，例如具有相同的直徑。直徑經(jīng)選擇使得外科手術(shù)儀器的裝有護(hù)套的軸能夠穿過(guò)通道。外科手術(shù)儀器通道572s1、572s2、572s3被稱為標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道。在圖5a中，與特定底座組件432_0、432_1、432_2和432_3相關(guān)聯(lián)的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)入引導(dǎo)器570s中的通道被示出為虛線。通道與底座組件相關(guān)聯(lián)意指安裝在該底座組件上的外科手術(shù)儀器的軸穿過(guò)通道插入。例如，外科手術(shù)儀器260_2安裝在底座組件432_2上，并且軸467穿過(guò)通道572s2。因此，底座組件432_2和外科手術(shù)儀器260_2兩者與通道572s2相關(guān)聯(lián)。圖5c是第二進(jìn)入引導(dǎo)器570ms的橫截面視圖。進(jìn)入引導(dǎo)器570ms被定位在插管581中。進(jìn)入引導(dǎo)器570ms也具有被稱為通道的四個(gè)腔。進(jìn)入引導(dǎo)器570ms具有比標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)入引導(dǎo)器570s的外徑更大的外徑。進(jìn)入引導(dǎo)器570ms具有一個(gè)橢圓形攝像機(jī)通道571ms和兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)圓形外科手術(shù)儀器通道572ms1和572ms3。在此方面，進(jìn)入引導(dǎo)器570ms也包括手動(dòng)儀器通道573ms。在一方面，手動(dòng)控制的外科手術(shù)儀器穿過(guò)通道573ms。在另一方面，遠(yuǎn)程操作的外科手術(shù)儀器穿過(guò)通道573ms。在圖5d中，x-軸線590和y-軸線591具有在進(jìn)入引導(dǎo)器570ms的中心處的原點(diǎn)。由短劃線表示的進(jìn)入引導(dǎo)器570s覆蓋在其中心也在原點(diǎn)處的進(jìn)入引導(dǎo)器570ms上。圖5d中的進(jìn)入引導(dǎo)器570ms的中心表示進(jìn)入引導(dǎo)器570ms的縱向軸線。假定進(jìn)入引導(dǎo)器570ms正在被使用并且用于附接到底座組件432_1和432_3的外科手術(shù)儀器的定位元件處于如圖5a中所示的標(biāo)準(zhǔn)位置中，外科手術(shù)儀器260_1和260_3的軸(圖3a)未適當(dāng)?shù)囟ㄎ挥糜诖┻^(guò)通道572ms1和572ms3插入。相反，外科手術(shù)儀器260_1和260_3的軸被定位以穿過(guò)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)入引導(dǎo)器570s中的通道572s1和572s3。類似地，攝像機(jī)儀器260_0被定位以用于通道571s而不用于通道571ms。在一方面，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中的儀器操縱器定位系統(tǒng)231e移動(dòng)與外科手術(shù)儀器260_1相關(guān)聯(lián)的第一定位元件至由箭頭581指示的位置。具體地，定位元件的運(yùn)動(dòng)聯(lián)接到外科手術(shù)儀器260_1，并且因此移動(dòng)外科手術(shù)儀器260_1的軸至適當(dāng)位置，以實(shí)現(xiàn)軸插入通道572ms1中而不損壞軸。類似地，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中的儀器操縱器定位系統(tǒng)231e移動(dòng)與外科手術(shù)儀器260_3相關(guān)聯(lián)的第二定位元件至由箭頭583指示的位置。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中的儀器操縱器定位系統(tǒng)也移動(dòng)與攝像機(jī)儀器260_0相關(guān)聯(lián)的第三定位元件至由箭頭580指示的位置。在新位置中，外科手術(shù)儀器的軸和攝像機(jī)儀器的軸被定位以實(shí)現(xiàn)穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器570ms中的對(duì)應(yīng)通道的插入。在一方面，所有定位元件同時(shí)地移動(dòng)到正確位置。在一方面，定位元件被包括在系統(tǒng)231e的橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中。在圖5e中，虛線表示插入組件531和具有軸567的外科手術(shù)裝置組件500的位置，該軸567被配置為用于諸如進(jìn)入引導(dǎo)器570s的第一進(jìn)入引導(dǎo)器。如果軸567從進(jìn)入引導(dǎo)器570s取出并且諸如進(jìn)入引導(dǎo)器570ms的第二進(jìn)入引導(dǎo)器被放置在系統(tǒng)中，如由虛線所示的軸567的位置對(duì)于進(jìn)入第二進(jìn)入引導(dǎo)器中的對(duì)應(yīng)通道中而言是不正確的(參見(jiàn)圖5d)。圖5e中的實(shí)線示出進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器530中的儀器操縱器定位系統(tǒng)550移動(dòng)聯(lián)接到外科手術(shù)裝置組件500的定位元件549的結(jié)果。具體地，插入組件531安裝在連接到定位元件549的浮動(dòng)平臺(tái)532a上。隨著定位元件549由儀器操縱器定位系統(tǒng)550移動(dòng)，浮動(dòng)平臺(tái)532a移動(dòng)，這進(jìn)而移動(dòng)包括軸567的整體外科手術(shù)裝置組件500。因此，為了重新定位外科手術(shù)裝置組件500以用于進(jìn)入引導(dǎo)器570ms，儀器操縱器定位系統(tǒng)550移動(dòng)定位元件549，該定位元件549進(jìn)而移動(dòng)浮動(dòng)平臺(tái)532a，使得插入組件531和包括軸567的整體外科手術(shù)裝置組件500從由虛線表示的位置移動(dòng)至由實(shí)線在圖5e中所示的位置。在一方面，定位元件549通過(guò)手動(dòng)地轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕而被移動(dòng)。在另一方面，定位元件549通過(guò)使用伺服馬達(dá)而被移動(dòng)。圖5e中示出了僅一個(gè)外科手術(shù)裝置組件500及其相關(guān)聯(lián)底座組件532。然而，在一方面這表示四個(gè)底座組件中的每個(gè)，并且因此描述可適用于總數(shù)量的底座組件，例如四個(gè)底座組件中的每個(gè)，或者在一些方面可適用于比總數(shù)量的底座組件更少數(shù)量的底座組件。另外，使用插入組件將外科手術(shù)裝置組件聯(lián)接到相關(guān)聯(lián)底座組件僅是說(shuō)明性的，并且不意在限制。在另一方面，外科手術(shù)裝置組件直接地聯(lián)接到底座組件。圖5e也示出軸567的圓形彎曲。在圓形彎曲中，軸567的彎曲是圓形的弧。當(dāng)軸567成圓形地彎曲時(shí)，圓形彎曲在所有可能彎曲中的彎曲的長(zhǎng)度上引入最小應(yīng)力，如下面更完全地討論的。圖6a是進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器530中的儀器操縱器定位系統(tǒng)640a的一個(gè)實(shí)施方式的圖示。僅一個(gè)外科手術(shù)裝置組件500及其相關(guān)聯(lián)的底座組件532在圖6a中示出。然而。在一方面這表示總數(shù)量的底座組件中的每個(gè)，并且因此描述可適用于四個(gè)底座組件中的每個(gè)，或者在一些方面可適用于比總數(shù)量的底座組件更少數(shù)量的底座組件。底座組件532中的浮動(dòng)平臺(tái)600a，例如可移動(dòng)平臺(tái)連接到插入組件531。因此，如上所指示的，浮動(dòng)平臺(tái)600a的運(yùn)動(dòng)移動(dòng)軸567的位置。儀器操縱器定位系統(tǒng)640a的橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的定位元件610聯(lián)接到浮動(dòng)平臺(tái)600a。在此示例中，定位元件610和浮動(dòng)平臺(tái)600a能夠以四個(gè)自由度，例如沿第一軸線601、沿第二軸線602、以俯仰603和以偏轉(zhuǎn)604移動(dòng)。第一軸線601和第二軸線602在垂直于進(jìn)入引導(dǎo)器的縱向軸線的平面中，如前面所示。在一方面，平臺(tái)600a懸垂在軌道系統(tǒng)上，使得定位元件610能夠在方向601、602上移動(dòng)浮動(dòng)平臺(tái)600a且因此移動(dòng)插入組件531。平臺(tái)600a也可移動(dòng)地懸垂在允許改變定位元件610和平臺(tái)600a的俯仰的支撐件620上，例如軌道系統(tǒng)安裝在支撐件620上。支撐件620也能夠圍繞錨固件630旋轉(zhuǎn)，以改變定位元件610和平臺(tái)600a的偏轉(zhuǎn)。如上所指示的，患者側(cè)支撐系統(tǒng)210e與各種進(jìn)入引導(dǎo)器一起使用。所使用的特定進(jìn)入引導(dǎo)器典型地取決于正在執(zhí)行的外科手術(shù)。在一些情況下，進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道不可以筆直地延伸穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器。在此情況下，離開(kāi)進(jìn)入引導(dǎo)器的儀器軸不全部平行于進(jìn)入引導(dǎo)器的縱向軸線，但是儀器軸是張開(kāi)的。進(jìn)入引導(dǎo)器具有與進(jìn)入引導(dǎo)器的縱向軸線成角度的一個(gè)或更多個(gè)通道，例如，通道是傾斜的。對(duì)于此進(jìn)入引導(dǎo)器，定位元件610的俯仰和/或偏轉(zhuǎn)能夠改變，以將軸567插入傾斜通道中。圖6b是具有至少一個(gè)傾斜通道670c的進(jìn)入引導(dǎo)器670的橫截面視圖，例如，通道670c與縱向軸線690成角度?？v向軸線690從進(jìn)入引導(dǎo)器670的遠(yuǎn)端670d延伸至進(jìn)入引導(dǎo)器670的近端670p。通道670c的縱向軸線670c相對(duì)于縱向軸線690成角度。進(jìn)入引導(dǎo)器670可以具有在圖6b中可見(jiàn)的兩個(gè)以上的通道。在一方面，通道670c是手動(dòng)通道。手動(dòng)通道的角度被選擇為促進(jìn)瞄準(zhǔn)手動(dòng)儀器(例如裝訂器)在外科手術(shù)部位的中心處。圖6c示出在垂直于進(jìn)入引導(dǎo)器的縱向軸線的平面中在兩個(gè)垂直方向601、602，即以兩個(gè)自由度移動(dòng)插入組件531且因此移動(dòng)軸567的儀器操縱器定位系統(tǒng)640c的示例。插入組件531延伸穿過(guò)第二浮動(dòng)平臺(tái)600c中的開(kāi)口653。插入組件531的近端安裝到第一浮動(dòng)平臺(tái)600b。平臺(tái)600b騎在第一組軌道663上。該組軌道663安裝在平臺(tái)600c上。伺服馬達(dá)660通過(guò)第一定位元件，在此方面通過(guò)導(dǎo)螺桿661和螺母而被連接到平臺(tái)600b。平臺(tái)610c騎在第二組軌道652上。伺服馬達(dá)650通過(guò)第二定位元件，在此方面通過(guò)導(dǎo)螺桿651和螺母而被連接到平臺(tái)600b。伺服馬達(dá)650在方向601上移動(dòng)平臺(tái)600c且因此移動(dòng)插入組件531。伺服馬達(dá)660在方向602上移動(dòng)平臺(tái)600b且因此移動(dòng)插入組件531。為了增加改變俯仰和偏轉(zhuǎn)的能力，該組軌道652安裝在具有兩個(gè)自由度的支撐件上。定位機(jī)構(gòu)640c的配置僅是說(shuō)明性的并且不意在限制所示的具體元件。圖7a至圖7c分別是包括浮動(dòng)平臺(tái)700的底座組件732的一部分的一方面的俯視圖、仰視圖和斜視圖。底座組件732表示底座組件432的一方面。在圖7a至圖7c中，僅包括了理解浮動(dòng)平臺(tái)700的這方面所必要的部件。浮動(dòng)平臺(tái)700包括第一平臺(tái)700a和第二平臺(tái)700b。第一平臺(tái)700a具有腿700l1、700l2(圖7b)。腿700l1具有外側(cè)表面700l1s，其位于與包括腿700l2的內(nèi)側(cè)表面700l2s的平面垂直的平面中。軸線790是沿外側(cè)表面700l1s的，而軸線791是沿內(nèi)側(cè)表面700l2s的。腿700l1的外側(cè)表面700l1s聯(lián)接到第一組精密直線軌道752。該組軌道752被附接到底座組件732的內(nèi)側(cè)表面。在圖7b和圖7c中，僅該組軌道752中的遠(yuǎn)側(cè)軌道是可見(jiàn)的。近側(cè)軌道也被附接到底座組件732。軸承組701安裝在腿700l1的外側(cè)表面700l1s上。軸承組701被預(yù)加載并且騎在該組軌道752上。第二平臺(tái)700b的側(cè)表面聯(lián)接到腿700l2的內(nèi)側(cè)表面700l2s。第二平臺(tái)700b的近側(cè)部分700b1延伸越過(guò)腿700l2的近端表面。第二平臺(tái)700b的另一側(cè)表面被附接到插入組件731的一部分。在一方面，插入組件731包括框架、中間廂狀物和遠(yuǎn)側(cè)廂狀物。圖7a至圖7c中所示的插入組件731的部分是框架。中間廂狀物騎在框架中的滾珠絲杠713上。在一方面，滾珠絲杠713具有6mm的螺距，并且因此滾珠絲杠713是可后驅(qū)動(dòng)的。中間廂狀物包括驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)廂狀物的金屬帶。遠(yuǎn)側(cè)廂狀物被附接到外科手術(shù)裝置組件。第二組精密直線軌道763被附接到腿700l2的內(nèi)側(cè)表面700l2s。第二組軌道763垂直于第一組軌道752。在圖7b和圖7c中，僅第二組軌道763中的遠(yuǎn)側(cè)軌道是可見(jiàn)的。近側(cè)軌道也被附接到腿700l2的內(nèi)側(cè)表面700l2s。軸承組702安裝在平臺(tái)700b的側(cè)表面上。軸承組702被預(yù)加載并且騎在第二組軌道763上。第二平臺(tái)700b的近側(cè)部分700b1包括定位元件容器710，該定位元件容器710被定位在底座組件殼體732的近端表面中的圓形開(kāi)口715中。如下面更完全地解釋的，包括定位元件的單元安裝在殼體732上，使得諸如銷的定位元件與定位元件容器710配合。在一方面，銷和定位元件容器710兩者都由高強(qiáng)度鋼制成并且被精密地機(jī)械加工以最小化在銷在定位元件容器710中的聯(lián)接中的側(cè)隙。在一方面，第二平臺(tái)700b由不銹鋼，例如百分之三十冷加工的nitronic60制成。然而，能夠使用運(yùn)行良好例如不展現(xiàn)與其他鋼的磨損或冷焊接的任何高強(qiáng)度鋼。圖7d是定位元件容器710的一方面的剖切圖示。定位元件容器組件714安裝在第二平臺(tái)700b的近側(cè)部分700b1上。定位元件容器組件714包括殼體714h、定位元件容器710和兩個(gè)軸承711、712。定位元件容器710是中空氣缸，在此方面，該中空汽缸在近端處是開(kāi)口的并且在遠(yuǎn)端處是開(kāi)口的。軸承711被定位在殼體714h和與定位元件容器710之間、鄰近定位元件容器710的近端。軸承712被定位在殼體714h與定位元件容器710之間、鄰近定位元件容器710的遠(yuǎn)端。軸承711和712允許定位元件容器710相對(duì)于殼體714h且因此相對(duì)于第二平臺(tái)700b旋轉(zhuǎn)。軸承711和712的使用僅是說(shuō)明性的并且不意在限制。在一方面，軸承不被包括在定位元件容器組件714中。平臺(tái)700在所述組軌道752和763上浮動(dòng)。當(dāng)定位元件與定位容器710配合時(shí)，定位元件的運(yùn)動(dòng)沿軸線790、791中的一個(gè)或兩個(gè)移動(dòng)浮動(dòng)平臺(tái)700。進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中的儀器操縱器定位系統(tǒng)231e通過(guò)移動(dòng)定位元件至特定位置而控制插入組件731的位置。圖8a是儀器操縱器定位系統(tǒng)840a的第一示例，該儀器操縱器定位系統(tǒng)840a能夠被包括在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中并且聯(lián)接到浮動(dòng)平臺(tái)700。儀器操縱器定位系統(tǒng)840a包括聯(lián)接到固定盤(pán)870a的調(diào)節(jié)盤(pán)841a。當(dāng)調(diào)節(jié)盤(pán)841a和固定盤(pán)870a同步地一起移動(dòng)時(shí)，固定盤(pán)870a的旋轉(zhuǎn)滾動(dòng)作為一組的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300，如前所述。具體地，調(diào)節(jié)盤(pán)841a與固定盤(pán)870a同步移動(dòng)，使得固定盤(pán)870a的旋轉(zhuǎn)滾動(dòng)聯(lián)接到調(diào)節(jié)盤(pán)841a的外科手術(shù)裝置組件。然而，為了定位儀器的軸以用于插入特定進(jìn)入引導(dǎo)器中，調(diào)節(jié)盤(pán)841a首先從固定盤(pán)870a脫開(kāi)，使得調(diào)節(jié)盤(pán)841a的旋轉(zhuǎn)未被傳遞到固定盤(pán)870a。對(duì)于給定組的進(jìn)入引導(dǎo)器，定位元件的位置對(duì)于每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道是已知的。在此示例中，對(duì)于該給定組的進(jìn)入引導(dǎo)器，定位元件能夠移動(dòng)到已知的五個(gè)位置p0至p5的任何一個(gè)位置。將定位元件從一個(gè)位置移動(dòng)到下一個(gè)位置所需要的位移被編程在儀器操縱器定位系統(tǒng)840a中。在此示例中，調(diào)節(jié)凸輪843a針對(duì)五個(gè)位置p0至p5中的每個(gè)位置限定定位元件的位置。凸輪隨動(dòng)件842a被安裝以騎在調(diào)節(jié)凸輪843a上并且處在固定狹槽844a中。固定狹槽844a限制凸輪隨動(dòng)件842a的運(yùn)動(dòng)范圍，并因此限制定位元件的運(yùn)動(dòng)。在一方面，通過(guò)使用沿直線的凸輪隨動(dòng)件842a-直線運(yùn)動(dòng)和沿弧的圓形運(yùn)動(dòng)，兩種類型的運(yùn)動(dòng)是可能的。對(duì)于沿直線的運(yùn)動(dòng)，凸輪隨動(dòng)件842a包括桿，使得桿的一端騎在調(diào)節(jié)凸輪843a中并且桿的第二端延伸，例如延伸到定位元件容器710中。因此，隨著調(diào)節(jié)盤(pán)841a旋轉(zhuǎn)，桿在固定狹槽844a中運(yùn)動(dòng)，這進(jìn)而沿平面中的直線移動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)700和聯(lián)接到插入組件731的儀器的遠(yuǎn)端。對(duì)于沿弧的運(yùn)動(dòng)，連桿845(圖8b)將凸輪隨動(dòng)件832a連接到旋轉(zhuǎn)盤(pán)846b。定位元件849b被附接到旋轉(zhuǎn)盤(pán)846b的側(cè)表面。隨著調(diào)節(jié)盤(pán)841a旋轉(zhuǎn)，凸輪隨動(dòng)件842a中的銷遵循調(diào)節(jié)凸輪843a并且如同滑塊曲柄作用以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)846b。輸出銷894、定位元件安裝在盤(pán)846b的側(cè)表面上。因此，隨著旋轉(zhuǎn)盤(pán)846b旋轉(zhuǎn)，輸出銷849b沿恒定半徑弧運(yùn)動(dòng)。在一方面，輸出銷849b安裝在定位元件容器710中，并且因此聯(lián)接到浮動(dòng)平臺(tái)700的儀器的軸沿恒定半徑弧運(yùn)動(dòng)。在一方面中(圖8c)，定位元件849c安裝在次要盤(pán)847的一側(cè)上。次要盤(pán)847從旋轉(zhuǎn)盤(pán)846c用齒輪連接(geared)。因此，輸出銷849c遵循與由輸出銷849b遵循的弧不同的弧。雖然在圖8a中僅示出單個(gè)固定狹槽、單個(gè)凸輪隨動(dòng)件和單個(gè)調(diào)節(jié)凸輪，但是調(diào)節(jié)盤(pán)841a能夠包括用于多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300中的每個(gè)的固定狹槽、凸輪隨動(dòng)件和調(diào)節(jié)凸輪，或者用于少于全部的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300中的每個(gè)的固定狹槽、凸輪隨動(dòng)件和調(diào)節(jié)凸輪。圖8d示出儀器操縱器定位系統(tǒng)840d的另一示例，該儀器操縱器定位系統(tǒng)840d能夠被包括在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中并且聯(lián)接到浮動(dòng)平臺(tái)700。儀器操縱器定位系統(tǒng)840d包括固定盤(pán)870d。多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中的固定盤(pán)870d，使得固定盤(pán)870d的旋轉(zhuǎn)滾動(dòng)作為一組的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300。注意在此方面，不使用調(diào)節(jié)盤(pán)，因?yàn)橥饪剖中g(shù)裝置組件被手動(dòng)地移動(dòng)到正確位置。為了定位儀器的軸以用于插入到特定進(jìn)入引導(dǎo)器中，使用者手動(dòng)地移動(dòng)浮動(dòng)平臺(tái)700，直到定位元件容器710與五個(gè)位置p0至p5中的一個(gè)對(duì)準(zhǔn)，五個(gè)位置是固定盤(pán)870d中的通孔。在一方面，與通道鄰近的進(jìn)入引導(dǎo)器的外表面包括0和5之間的數(shù)字，使得操作者知道選擇的是五個(gè)位置p0至p5中的哪一個(gè)。當(dāng)定位元件容器710與固定盤(pán)870d中的正確位置對(duì)準(zhǔn)時(shí)，銷穿過(guò)定位元件容器710插入固定盤(pán)870d中的孔，以將浮動(dòng)平臺(tái)鎖定在適當(dāng)位置中。在一方面，滾珠鎖定銷被用于將浮動(dòng)平臺(tái)700鎖定到固定盤(pán)870d。雖然在圖8d中僅示出了單個(gè)一組位置，但是固定盤(pán)870d能夠包括用于多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300中的每個(gè)或者用于少于全部的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300中的每個(gè)的一組位置。圖8e示出儀器操縱器定位系統(tǒng)840e的另一示例，該儀器操縱器定位系統(tǒng)840e能夠被包括在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中并且聯(lián)接到浮動(dòng)平臺(tái)700。儀器操縱器定位系統(tǒng)840e包括固定盤(pán)870e中的調(diào)節(jié)路徑843e。多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中的固定盤(pán)870e，使得固定盤(pán)870e的旋轉(zhuǎn)滾動(dòng)作為一組的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300。對(duì)于給定組的進(jìn)入引導(dǎo)器，定位元件容器710的可接受位置對(duì)于每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道是已知的。在此示例中，對(duì)于給定組的進(jìn)入引導(dǎo)器，可接受位置是沿固定盤(pán)870e中的調(diào)節(jié)路徑843e的。然而，為了移動(dòng)儀器的軸以用于插入特定進(jìn)入引導(dǎo)器中，進(jìn)入引導(dǎo)器270e被移動(dòng)使得進(jìn)入引導(dǎo)器270e的縱向軸線是豎直的。接著，具有軸的外科手術(shù)儀器安裝到儀器操縱器上，以形成外科手術(shù)裝置組件，并且外科手術(shù)裝置組件的軸插入進(jìn)入引導(dǎo)器270e的通道中。如果軸被彎曲，則儀器操縱器將沿調(diào)節(jié)路徑843e移動(dòng)到最少能量的位置，例如，儀器操縱器將移動(dòng)到軸被最少?gòu)澢牡胤?，并且因此使軸的彎曲最小化。在外科手術(shù)裝置組件已經(jīng)移動(dòng)至最少能量的位置之后，浮動(dòng)平臺(tái)700在該位置處被鎖定到調(diào)節(jié)路徑843e。在一方面，滾珠鎖定銷被用于將浮動(dòng)平臺(tái)700鎖定到固定盤(pán)870e的調(diào)節(jié)路徑843e的位置。雖然在圖8e中僅示出單個(gè)調(diào)節(jié)路徑843e，但是固定盤(pán)870e能夠包括一組調(diào)節(jié)路徑，一個(gè)路徑用于多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300中的每個(gè)或者一個(gè)路徑用于少于全部的多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300中的每個(gè)。圖9示出被包括在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中的儀器操縱器定位系統(tǒng)940的另一方面。儀器操縱器定位系統(tǒng)940包括橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)齒輪941和多個(gè)齒輪箱942_0、942_1、942_2、942_3，該調(diào)節(jié)齒輪941有時(shí)被稱為驅(qū)動(dòng)齒輪或調(diào)節(jié)環(huán)齒輪。如下面更完全地描述的，齒輪箱942_0、942_1、942_2、942_3中的每個(gè)具有輸入正齒輪和輸出銷，該輸入正齒輪接合調(diào)節(jié)齒輪941。輸出銷是上述的定位元件。每個(gè)定位元件與浮動(dòng)平臺(tái)中的定位元件容器，例如，浮動(dòng)平臺(tái)700中的定位元件容器710配合。齒輪箱942_0、942_1、942_2、942_3中的每個(gè)利用釋放銷943_0、943_1、943_2、943_3來(lái)安裝。釋放銷在安裝期間鎖定每個(gè)齒輪箱，這確保齒輪箱被適當(dāng)?shù)赝?。在圖9中，釋放銷943_1已經(jīng)從齒輪箱942_1移除。在一方面，轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)齒輪941引起齒輪箱942_0、942_1、942_2、942_3中的每個(gè)移動(dòng)定位元件，使得聯(lián)接到定位元件的浮動(dòng)平臺(tái)在特定軌跡上運(yùn)動(dòng)。如前所述，插入組件被附接到浮動(dòng)平臺(tái)，并且外科手術(shù)裝置組件被附接到插入組件。因此，隨著定位元件在特定軌跡上移動(dòng)浮動(dòng)平臺(tái)，外科手術(shù)儀器軸的遠(yuǎn)端遵循該特定軌跡。在圖9中，齒輪箱942_0、942_1、942_2、942_3表示一組齒輪箱。在圖10a至圖10d中，示出了第一組齒輪箱。在圖11a至圖11k中，示出了第二組齒輪箱。一組中的齒輪箱的組合僅是說(shuō)明性的并且不意在限制。如下面更完全地解釋的，在圖9的一組齒輪箱中使用的齒輪箱的特定組合通過(guò)與患者側(cè)支撐系統(tǒng)210e一起使用的進(jìn)入引導(dǎo)器和儀器來(lái)確定。另外，四個(gè)齒輪箱組的使用僅是說(shuō)明性的并且不意在限制。鑒于本公開(kāi)，一組齒輪箱能夠包括任何數(shù)量的齒輪箱，例如，對(duì)于要被自動(dòng)定位的每個(gè)操縱器組件240為一個(gè)。在一組四個(gè)齒輪箱的情況下，圖3a和圖3b中的四個(gè)操縱器組件中的每個(gè)被自動(dòng)地定位。然而，如上解釋的，一些方面可以在系統(tǒng)中包括四個(gè)以上的操縱器組件(參見(jiàn)圖5f)，并且因此如果所有操縱器組件被自動(dòng)地定位，則該組齒輪箱能夠在此類系統(tǒng)中包括四個(gè)以上的齒輪箱。類似地，如果少于全部的操縱器組件被自動(dòng)地定位，則一組齒輪箱中的齒輪箱的數(shù)量將少于操縱器組件的總數(shù)量。對(duì)于一組齒輪箱中的齒輪箱的每個(gè)可能組合，圖9不再重復(fù)，因?yàn)殍b于本公開(kāi)，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠針對(duì)被自動(dòng)地定位以適應(yīng)不同儀器和/或?qū)Ч艿牟倏v器組件的數(shù)量選擇齒輪箱，例如，一組齒輪箱中的齒輪箱的數(shù)量能夠從一改變達(dá)到在系統(tǒng)中的操縱器組件的總數(shù)量。在一方面，兩種類型的齒輪箱在第一組齒輪箱中使用。第一齒輪箱在圓形軌跡上移動(dòng)定位元件。第二齒輪箱在直線軌跡上移動(dòng)定位元件。在此方面，對(duì)于齒輪箱942_0(圖9)，使用直線軌跡齒輪箱942_0_1(圖1010c和圖10d)，而對(duì)于齒輪箱942_1、942_2、942_3(圖9)中的每個(gè)，使用圓形軌跡齒輪箱942(圖10a環(huán)繞圖10b)。齒輪箱的此種組合僅是說(shuō)明性的并且不意在限制。如下面更完全地解釋的，圖9中使用的齒輪箱的特定組合通過(guò)與患者側(cè)支撐系統(tǒng)210e一起使用的進(jìn)入引導(dǎo)器和儀器來(lái)確定。圖10a是齒輪箱942的近側(cè)視圖。在此方面，齒輪箱942表示具有圓形軌跡的圖9中的齒輪箱942_1、942_2和942_3中的每個(gè)。圖10b是齒輪箱942的遠(yuǎn)側(cè)視圖。在圖10a和圖10b中，已經(jīng)移除齒輪箱殼體的部分。齒輪箱942具有支撐包括輸入齒輪1001_a和輸出齒輪1002_a的齒輪系的殼體。在上面，輸入齒輪1001_a被稱為輸入正齒輪。輸出銷1049_b，例如定位元件，安裝在輸出齒輪1002_a的遠(yuǎn)側(cè)表面1002s_b上。在此方面，輸出銷1049_b安裝在從輸出齒輪1001_a的旋轉(zhuǎn)中心偏離的輸出齒輪1002_a上。因此，輸出銷1049_b的軌跡且因此外科手術(shù)儀器的軸是恒定半徑弧。在一方面，輸出銷1049_b是不銹鋼銷，例如，百分之三十冷加工的nitronic60。然而，能夠使用操作良好即不展現(xiàn)與其他鋼磨損或冷焊接的任何高強(qiáng)度鋼。輸出銷1049_b從表面1002s_b向遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過(guò)殼體的遠(yuǎn)側(cè)1032s_b中的開(kāi)口1044_b。開(kāi)口1044_b的形狀被選擇為控制輸出銷1049_b的運(yùn)動(dòng)范圍。因此，開(kāi)口1044_b是用于輸出銷1049_b的運(yùn)動(dòng)止動(dòng)件。圖10c是齒輪箱942_0_1的近側(cè)視圖，該齒輪箱942_0_1是直線軌跡齒輪箱。齒輪箱942_0_1是齒輪箱942_0(圖9)的示例。圖10d是齒輪箱942_0_1的遠(yuǎn)側(cè)視圖。在圖10c和圖10d中，齒輪箱殼體是透明的，使得殼體內(nèi)的元件能夠被看見(jiàn)。齒輪箱942_0_1具有支持包括輸入齒輪1001_c和凸輪齒輪1002_c的齒輪系的殼體。凸輪齒輪1002_c包括調(diào)節(jié)凸輪1043，調(diào)節(jié)凸輪1043是一種從遠(yuǎn)側(cè)表面1002s_d被機(jī)加工在凸輪齒輪1002_c中的狹槽(圖10d)。因此，調(diào)節(jié)齒輪1043有時(shí)被稱為凸輪狹槽1043。輸出銷1049_d的近端，例如定位元件的近端騎在調(diào)節(jié)凸輪1043中。輸出銷1049_d安裝在廂狀物1005上，該廂狀物1005騎在直線軌道1052上的一對(duì)上。直線軌道1052安裝在殼體的內(nèi)遠(yuǎn)側(cè)表面上。在一方面，輸出銷1049_d是不銹鋼銷，例如，百分之三十冷加工的nitronic60。然而，能夠使用操作良好即不展現(xiàn)與其他鋼磨損或冷焊接的任何高強(qiáng)度鋼。輸出銷1049_d向遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過(guò)殼體的遠(yuǎn)側(cè)1032s_d中的固定狹槽1044_d。固定狹槽1044_d的尺寸被選擇為控制輸出銷1049_d的運(yùn)動(dòng)范圍。因此，固定狹槽1044_d是用于輸出銷1049_d的運(yùn)動(dòng)止動(dòng)件。隨著輸入齒輪1001_c驅(qū)動(dòng)凸輪齒輪1002_c，調(diào)節(jié)凸輪1043移動(dòng)輸出銷1049_d。正常地，隨著凸輪齒輪1002_c旋轉(zhuǎn)，輸出銷1049_d和凸輪狹槽1043之間將有合理的摩擦量。然而，在一方面，一對(duì)軸承安裝在輸出銷1049_d上，其中輸出銷1049_d位于凸輪狹槽1043中使得齒輪箱942_0_1通過(guò)軸承滾動(dòng)動(dòng)作而不是滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)來(lái)傳送銷運(yùn)動(dòng)。在齒輪箱942_0_1中，輸出銷1049_d的位置由調(diào)節(jié)凸輪1043_d的輪廓引導(dǎo)。然而，廂狀物1005和直線軌道1052將輸出銷1049_d的運(yùn)動(dòng)限制到在直線上的運(yùn)動(dòng)。此配置具有可逆的優(yōu)點(diǎn)，這使得輸出銷位置的排序更靈活。在另一方面，第二組齒輪箱包括如圖11a至圖11k中所示的四個(gè)不同齒輪箱。圖11a是齒輪箱942_0_2的近側(cè)視圖，該齒輪箱942_0_2是直線軌跡齒輪箱。齒輪箱942_0_2是942_0(圖9)的示例。齒輪箱942_0_2是第二組齒輪箱中的第一齒輪箱，并且典型地用于定位攝像機(jī)儀器。圖11b是齒輪箱942_0_2的遠(yuǎn)側(cè)視圖。在圖11a和圖11b中，齒輪箱殼體是透明的，使得殼體內(nèi)的元件能夠被看見(jiàn)。在圖11a中，釋放銷943_0_2已經(jīng)從齒輪箱942_0_2移除并且因此未被示出。齒輪箱942_0_2具有支持包括輸入齒輪1101_a和凸輪齒輪1102_a的齒輪系的殼體。凸輪齒輪1102_a包括調(diào)節(jié)凸輪1143_b，調(diào)節(jié)凸輪1143_b是從遠(yuǎn)側(cè)表面1102ds_b被機(jī)加工在凸輪齒輪1102_a中的狹槽(圖11b)。因此，調(diào)節(jié)凸輪1143_b有時(shí)被稱為凸輪狹槽1143_b。輸出銷1149_b的近端聯(lián)接到凸輪隨動(dòng)件，例如，定位元件的近端聯(lián)接到騎在調(diào)節(jié)凸輪1143_b中的凸輪隨動(dòng)件。輸出銷1149_b向遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過(guò)殼體的遠(yuǎn)側(cè)1132ds_b中的固定狹槽1144_b。固定狹槽1144_b的尺寸基于輸出銷1149_b的運(yùn)動(dòng)范圍來(lái)選擇。固定狹槽1144_b的寬度足夠?qū)?，以適應(yīng)在狹槽的邊緣表面(加公差)上滾動(dòng)的輸出銷1149_b的部分。在此方面，止動(dòng)銷1103_a從凸輪齒輪1102_a的近側(cè)表面1102ps_a在近側(cè)方向上延伸。止動(dòng)銷1103_a騎在殼體的近側(cè)1132ps_a的內(nèi)表面中的狹槽1104_a中。止動(dòng)銷1103_a與狹槽1104_a結(jié)合限制凸輪齒輪1102_a的運(yùn)動(dòng)范圍，并且因此該組合是運(yùn)動(dòng)范圍止動(dòng)件。隨著輸入齒輪1101_a旋轉(zhuǎn)凸輪齒輪1102_a，調(diào)節(jié)凸輪1143_b移動(dòng)在狹槽1144_b中的輸出銷1149_b。輸出銷1149_b的位置由調(diào)節(jié)凸輪1143_d的輪廓引導(dǎo)。然而，狹槽1144_b將輸出銷1149_b的運(yùn)動(dòng)限制到在直線上的運(yùn)動(dòng)。參見(jiàn)圖18c。圖11c是齒輪箱942_1_2的近側(cè)視圖，該齒輪箱942_1_2是第一二自由度軌跡齒輪箱。齒輪箱942_1_2是942_1(圖9)的示例。齒輪箱942_1_2是第二組齒輪箱中的第二齒輪箱。圖11d是齒輪箱942_0_2的遠(yuǎn)側(cè)視圖。在圖11c和圖11d中，齒輪箱殼體是透明的，使得殼體內(nèi)的元件能夠被看見(jiàn)。在圖11c中，釋放銷943_1_2已經(jīng)從齒輪箱942_1_2移除，并且因此未被示出。齒輪箱942_1_2具有支持包括輸入齒輪1101_c和凸輪齒輪1102_c的齒輪系的殼體。凸輪齒輪1102_c包括調(diào)節(jié)凸輪1143_d，調(diào)節(jié)凸輪1143_d是從遠(yuǎn)側(cè)表面1102ds_d被機(jī)加工到凸輪齒輪1102_c中的狹槽(圖11b)。因此，調(diào)節(jié)齒輪1143_d有時(shí)被稱為凸輪狹槽1143_d。輸出銷1149_d的近端聯(lián)接到凸輪隨動(dòng)件，例如，定位元件的近端聯(lián)接到騎在調(diào)節(jié)凸輪1143_d中的凸輪隨動(dòng)件。輸出銷1149_d向遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過(guò)殼體的遠(yuǎn)側(cè)1132ds_d中的固定狹槽1144_d。固定狹槽1144_d的尺寸基于輸出銷1149_d的運(yùn)動(dòng)范圍來(lái)選擇。固定狹槽1144_d的寬度足夠?qū)?，以適應(yīng)在狹槽的邊緣表面(加容差)上滾動(dòng)的輸出銷1149_d的部分。在此方面，止動(dòng)銷1103_c從凸輪齒輪1102_c的近側(cè)表面1102ps_c在近側(cè)方向上延伸。止動(dòng)銷1103_c騎在殼體的近側(cè)1132ps_c的內(nèi)表面中的狹槽1104_c中。止動(dòng)銷1103_c與狹槽1104_c結(jié)合限制凸輪齒輪1102_c的運(yùn)動(dòng)范圍，并且因此該組合是運(yùn)動(dòng)范圍止動(dòng)件。隨著輸入齒輪1101_c旋轉(zhuǎn)凸輪齒輪1102_c，調(diào)節(jié)凸輪1143_d移動(dòng)在狹槽1144_d中的輸出銷1149_d。輸出銷1149_d的位置由調(diào)節(jié)凸輪1143_d的輪廓引導(dǎo)。然而，狹槽1144_d將輸出銷1149_d的運(yùn)動(dòng)限制到在兩個(gè)弧的組合上的運(yùn)動(dòng)。輸出銷1149_d具有兩個(gè)自由度。參見(jiàn)圖18e。圖11e和圖11f是齒輪箱942_2_2的近側(cè)視圖，該齒輪箱942_2_2是第二二自由度軌跡齒輪箱。齒輪箱942_2_2是942_2(圖9)的示例。齒輪箱942_2_2是第二組齒輪箱中的第三齒輪箱。圖11g是齒輪箱942_2_2的遠(yuǎn)側(cè)視圖。圖11h是齒輪箱942_2_2的橫截面視圖。在圖11e、圖11f和圖11g中，齒輪箱殼體是透明的，使得殼體內(nèi)的元件能夠被看見(jiàn)。齒輪箱942_2_2具有支持包括輸入齒輪1101_e和凸輪齒輪1102_e的齒輪系的殼體。凸輪齒輪1102_e包括調(diào)節(jié)凸輪1143_g，調(diào)節(jié)凸輪1143_g是從遠(yuǎn)側(cè)表面1102ds_g被機(jī)加工到凸輪齒輪1102_e中的狹槽(圖11b)。因此，調(diào)節(jié)齒輪1143_g有時(shí)被稱為凸輪狹槽1143_g。在圖11e中，釋放銷943_2_2被示出插在齒輪箱943_2_2中。如前所述，每個(gè)釋放銷，例如釋放銷943_2_2在安裝期間鎖定其齒輪箱，這確保齒輪箱與調(diào)節(jié)齒輪941適當(dāng)?shù)赝?。在圖11f中，釋放銷943_2_2已經(jīng)從齒輪箱942_2_2移除。輸出銷1149_g的近端聯(lián)接到凸輪隨動(dòng)件，例如，定位元件的近端聯(lián)接到騎在調(diào)節(jié)凸輪1143_g中的凸輪隨動(dòng)件。輸出銷1149_g向遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過(guò)殼體的遠(yuǎn)側(cè)1132ds_g中的固定狹槽1144_g。固定狹槽1144_g的尺寸基于輸出銷1149_g的運(yùn)動(dòng)范圍來(lái)選擇。固定狹槽1144_g的寬度足夠?qū)?，以適應(yīng)在狹槽的邊緣表面(加容差)上滾動(dòng)的輸出銷1149_g的部分。在此方面，止動(dòng)銷1103_e從凸輪齒輪1102_e的近側(cè)表面1102ps_e在近側(cè)方向上延伸。止動(dòng)銷1103_e騎在殼體的近側(cè)1132ps_e的內(nèi)表面中的狹槽1104_e中。止動(dòng)銷1103_e與狹槽1104_e結(jié)合限制凸輪齒輪1102_a的運(yùn)動(dòng)范圍，并且因此該組合是運(yùn)動(dòng)范圍止動(dòng)件。隨著輸入齒輪1101_e旋轉(zhuǎn)凸輪齒輪1102_e，調(diào)節(jié)凸輪1143_g移動(dòng)在狹槽1144_g中的輸出銷1149_g。輸出銷1149_g的位置由調(diào)節(jié)凸輪1143_g的輪廓引導(dǎo)。然而，狹槽1144_g將輸出銷1149_g的運(yùn)動(dòng)限制到在直線和弧的組合上的運(yùn)動(dòng)。輸出銷1149_g具有兩個(gè)自由度。參見(jiàn)圖18g。第二組齒輪箱中的其他齒輪箱中的每個(gè)，即齒輪箱942_0_2、942_1_2和942_3_2具有與圖11h中的齒輪箱942_2_2的橫截面視圖類似的橫截面視圖。因此，每個(gè)齒輪箱942_0_2、942_1_2和942_3_2的橫截面視圖不會(huì)添加任何附加信息，并且因此未被呈現(xiàn)。如圖11h中所示，在此方面，輸出銷1149_g由套管1161聯(lián)接到凸輪隨動(dòng)件1160。凸輪隨動(dòng)件1160騎在凸輪狹槽1104_e中。在此方面，無(wú)軸承用于支撐輸出銷1149_g，因?yàn)檩敵鲣N1149_g由定位元件容器組件714中的軸承711和712支撐(圖7d)。在此方面，齒輪箱942_2_2的殼體包括底座1170_g和蓋1171_g。圖11i是齒輪箱942_3_2的近側(cè)視圖，該齒輪箱942_3_2是第三二自由度軌跡齒輪箱。齒輪箱942_3_2是942_3(圖9)的示例。齒輪箱942_3_2是第二組齒輪箱中的第四齒輪箱。圖11j是齒輪箱942_3_2的遠(yuǎn)側(cè)視圖。在圖11i和圖11j中，齒輪箱殼體是透明的，使得殼體內(nèi)的元件能夠被看見(jiàn)。在圖11i中，釋放銷943_3_2已經(jīng)從齒輪箱942_3_2移除，并且因此未被示出。齒輪箱942_3_2具有支持包括回動(dòng)空轉(zhuǎn)齒輪1108_i、輸入齒輪1101_i和凸輪齒輪1102_i的齒輪系的殼體?；貏?dòng)空轉(zhuǎn)齒輪1108_i騎在調(diào)節(jié)凸輪941上，并驅(qū)動(dòng)凸輪齒輪1102_i。在此方面，回動(dòng)空轉(zhuǎn)齒輪1108_i被使用以確保操縱器定位系統(tǒng)不進(jìn)入不穩(wěn)定狀態(tài)。凸輪齒輪1102_i包括調(diào)節(jié)凸輪1143_j，調(diào)節(jié)凸輪1143_j是從遠(yuǎn)側(cè)表面1102ds_j被機(jī)加工到凸輪齒輪1102_i中的狹槽(圖11j)。因此，調(diào)節(jié)齒輪1143_j有時(shí)被稱為凸輪狹槽1143_j。輸出銷1149_j的近端聯(lián)接到凸輪隨動(dòng)件，例如，定位元件的近端聯(lián)接到騎在調(diào)節(jié)凸輪1143_j中的凸輪隨動(dòng)件。輸出銷1149_j向遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過(guò)殼體的遠(yuǎn)側(cè)1132ds_j中的固定狹槽1144_j。固定狹槽1144_j的尺寸基于輸出銷1149_j的運(yùn)動(dòng)范圍來(lái)選擇。固定狹槽1144_j的寬度足夠?qū)挘赃m應(yīng)在狹槽的邊緣表面(加容差)上滾動(dòng)的輸出銷1149_j的部分。在此方面，止動(dòng)銷1103_i從凸輪齒輪1102_i的近側(cè)表面1102ps_i在近側(cè)方向上延伸。止動(dòng)銷1103_i騎在殼體的近側(cè)1132ps_i的內(nèi)表面中的狹槽1104_i中。止動(dòng)銷1103_i與狹槽1104_i結(jié)合限制凸輪齒輪1102_i的運(yùn)動(dòng)范圍，并且因此該組合是運(yùn)動(dòng)范圍止動(dòng)件。隨著輸入齒輪1101_i旋轉(zhuǎn)凸輪齒輪1102_i，調(diào)節(jié)凸輪1143_j移動(dòng)在狹槽1144_j中的輸出銷1149_j。輸出銷1149_j的位置通過(guò)調(diào)節(jié)凸輪1143_j的輪廓引導(dǎo)。然而，狹槽1144_j將輸出銷1149_j的運(yùn)動(dòng)限制到在兩個(gè)弧的組合上的運(yùn)動(dòng)。輸出銷1149_j具有兩個(gè)自由度。參見(jiàn)圖18i。圖11k是凸輪齒輪1102_i的更詳細(xì)圖示。在一方面，輸出銷1149_j通過(guò)凸輪齒輪1102_i的旋轉(zhuǎn)而被移動(dòng)到七個(gè)位置中的一個(gè)。輸出銷1149_j的七個(gè)位置由在凸輪狹槽1143_j中的虛線1149_j_1至1149_j_7表示。圖11k中較淺顏色的線是工作線并且不是必要的。在其中輸出銷1149_j在凸輪狹槽1143_j中停止的每個(gè)位置處，凸輪表面是平坦的，即凸輪的平坦表面垂直于穿過(guò)凸輪齒輪1102_i的中心的徑向線。這阻止凸輪齒輪1102_i的后驅(qū)動(dòng)。在一些情況下，外科手術(shù)裝置組件300可以被定位成使得外科手術(shù)裝置組件的重量將力傳遞到用于該組件的對(duì)應(yīng)輸出銷。輸出銷1149_j的止動(dòng)位置處的平坦點(diǎn)確保僅僅由銷傳遞到凸輪齒輪1102_i的力是穿過(guò)凸輪齒輪1102_i的中心的徑向力，并且因此凸輪齒輪1102_i的后驅(qū)動(dòng)不是問(wèn)題。凸輪齒輪1102_i也表示第二組齒輪箱中的每個(gè)其他齒輪箱中的凸輪齒輪，盡管凸輪表面在每個(gè)齒輪箱中是不相同的。凸輪齒輪1102_i的另一特征是輸出銷1149_j通過(guò)凸輪齒輪1102的旋轉(zhuǎn)的平均遞增而被移動(dòng)到適當(dāng)停止位置，如圖11k中所示。在此示例中，凸輪齒輪1102_i旋轉(zhuǎn)九十度，以將輸出銷1149_j從位置1149_j_1(懸垂位置)移動(dòng)到1149_j_2，且然后凸輪齒輪1102_i旋轉(zhuǎn)四十五度，以將輸出銷1149_j移動(dòng)到每個(gè)隨后停止位置，即位置1149_j_3至1149_j_7。停止位置1149_j_2至1149_j_7在圖11k中不處于平均遞增，因?yàn)楫?dāng)凸輪齒輪1102_i在平均遞增中旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出銷1149_j被約束在凸輪狹槽1143_j中移動(dòng)。在一方面，第二組齒輪箱中的每個(gè)齒輪箱使用相同的材料構(gòu)造。底座由2024-t4鋁制成。蓋由6061-t6鋁制成。包括凸輪齒輪的所有齒輪由2024-t4鋁制成。在一方面，輸出銷中的每個(gè)是不銹鋼銷，例如416不銹鋼或百分之三十冷加工的nitronic60。然而，能夠使用操作良好即不展現(xiàn)與其他鋼磨損或冷焊接的任何高強(qiáng)度鋼。在這里提到的材料僅是說(shuō)明性的并且不意在限制。也可以使用其他等同金屬和/或塑料。在一方面，滾動(dòng)系統(tǒng)和儀器操縱器定位系統(tǒng)二者均容納在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e中。滾動(dòng)系統(tǒng)包括用于滾動(dòng)多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300(圖3b)的滾動(dòng)環(huán)齒輪。儀器操縱器定位系統(tǒng)940的調(diào)節(jié)環(huán)齒輪941與每個(gè)齒輪箱，即齒輪箱942_0至942_3中的輸入齒輪接合。每個(gè)齒輪箱中的輸出銷例如以兩種方式中的一種被移動(dòng)。滾動(dòng)環(huán)齒輪保持靜止，并且調(diào)節(jié)環(huán)齒輪旋轉(zhuǎn)，或者調(diào)節(jié)環(huán)齒輪保持靜止并且滾動(dòng)環(huán)齒輪旋轉(zhuǎn)。然而，一般地，如果兩個(gè)齒輪中的一個(gè)相對(duì)于另一齒輪不同地移動(dòng)，例如，兩個(gè)齒輪以不同的角速度移動(dòng)，則能夠獲得適當(dāng)?shù)亩ㄎ?。圖12a至圖12d示出進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的示例，其中滾動(dòng)環(huán)齒輪保持靜止并且調(diào)節(jié)環(huán)齒輪旋轉(zhuǎn)以同時(shí)地移動(dòng)外科手術(shù)裝置組件中的每個(gè)，使得其儀器軸在適當(dāng)位置中以用于穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道而不損壞外科手術(shù)儀器。圖13a和圖13d示出進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器的示例，其中調(diào)節(jié)環(huán)齒輪保持靜止并且滾動(dòng)環(huán)齒輪旋轉(zhuǎn)以同時(shí)地移動(dòng)外科手術(shù)裝置組件中的每個(gè)，使得其儀器軸在適當(dāng)位置中以用于穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道而不損壞外科手術(shù)儀器。在兩個(gè)示例中，在正常操作期間，滾動(dòng)環(huán)齒輪和調(diào)節(jié)環(huán)齒輪的旋轉(zhuǎn)是同步的，這意味著這兩個(gè)環(huán)齒輪以相同的角速度一起旋轉(zhuǎn)。這些示例僅是說(shuō)明性的并且不意在限制。鑒于本公開(kāi)，能夠使用不同步地移動(dòng)滾動(dòng)環(huán)齒輪和調(diào)節(jié)環(huán)齒輪，例如有差別地移動(dòng)兩個(gè)齒輪的其他方法，以將外科手術(shù)裝置組件移動(dòng)到適當(dāng)位置，以使它們的軸穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器，例如，這兩個(gè)環(huán)齒輪可以以不同的角速度旋轉(zhuǎn)。圖12a是具有滾動(dòng)系統(tǒng)1210和儀器操縱器定位系統(tǒng)1220的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230d的另一方面的示意圖。滾動(dòng)系統(tǒng)1210滾動(dòng)聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230d的作為一組的所有外科手術(shù)儀器組件。儀器操縱器定位系統(tǒng)1220根據(jù)需要同時(shí)地移動(dòng)聯(lián)接到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230d的全部或一些外科手術(shù)儀器組件，以將外科手術(shù)裝置組件的軸與進(jìn)入引導(dǎo)器中的不同通道對(duì)準(zhǔn)，使得如果軸在進(jìn)入到進(jìn)入引導(dǎo)器時(shí)彎曲，在軸能夠進(jìn)入并穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器而不超過(guò)對(duì)軸的應(yīng)力限制。驅(qū)動(dòng)組件1290聯(lián)接到滾動(dòng)系統(tǒng)1210并聯(lián)接到儀器操縱器定位系統(tǒng)1220。外科手術(shù)裝置組件1230聯(lián)接到操縱器定位系統(tǒng)1220。雖然未在圖12a中示出，但是外科手術(shù)裝置組件1230也聯(lián)接到滾動(dòng)系統(tǒng)1210。滾動(dòng)系統(tǒng)1210包括滾動(dòng)環(huán)齒輪1270。滾動(dòng)系統(tǒng)1210包括其他部件，但是這些部件未在附圖中示出，以利于驅(qū)動(dòng)組件1290的描述。儀器操縱器定位系統(tǒng)1220包括調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241和齒輪箱942d。齒輪箱942d包括定位元件。外科手術(shù)裝置組件1230聯(lián)接到例如如上所述的齒輪箱942d中的定位元件，使得當(dāng)定位元件移動(dòng)時(shí)儀器的軸也移動(dòng)。當(dāng)齒輪箱942d移動(dòng)定位元件時(shí)，外科手術(shù)裝置組件1230的軸的位置在平面中移動(dòng)，在一方面該平面是垂直于進(jìn)入引導(dǎo)器的縱向軸線的橫向平面。在圖12a中，為了便于討論示出了僅單個(gè)齒輪箱942d。然而，調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241以與圖9中所示的方式等同的方式接合多個(gè)齒輪箱，并且每個(gè)齒輪箱可聯(lián)接到外科手術(shù)裝置組件。外科手術(shù)裝置組件1230等同于上述多個(gè)外科手術(shù)裝置組件300中的外科手術(shù)裝置，并且因此在這里不重復(fù)該描述。驅(qū)動(dòng)組件1290包括聯(lián)接到滾動(dòng)環(huán)齒輪1270并聯(lián)接到調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241的滾動(dòng)馬達(dá)組件1291。調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241有時(shí)被稱為調(diào)節(jié)齒輪。在滾動(dòng)操作中，滾動(dòng)馬達(dá)組件1291驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)環(huán)齒輪1270和調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241，使得這兩個(gè)齒輪的旋轉(zhuǎn)是同步的。制動(dòng)器1292和離合器1295聯(lián)接到滾動(dòng)環(huán)齒輪1270。調(diào)節(jié)齒輪驅(qū)動(dòng)組件1293聯(lián)接到調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241。在此方面，當(dāng)離合器1295通過(guò)以直線運(yùn)動(dòng)移動(dòng)旋鈕1294而被脫開(kāi)時(shí)，調(diào)節(jié)齒輪驅(qū)動(dòng)組件1293然后能夠通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕1294而被手動(dòng)地操作。在操縱器位置調(diào)節(jié)過(guò)程中，旋鈕1294脫開(kāi)離合器1295，并且制動(dòng)器1292防止?jié)L動(dòng)環(huán)齒輪1270轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕1294引起調(diào)節(jié)齒輪驅(qū)動(dòng)組件1293旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241。因?yàn)闈L動(dòng)環(huán)齒輪1270保持靜止，齒輪箱942d不移動(dòng)。然而，調(diào)節(jié)齒輪驅(qū)動(dòng)組件1293的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)齒輪箱942d中的定位元件，如上所述，這進(jìn)而改變外科手術(shù)裝置組件1230的軸的位置。滾動(dòng)環(huán)齒輪1270和調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241之間的不同運(yùn)動(dòng)控制齒輪箱942d中的定位元件的運(yùn)動(dòng)。圖12b示出具有安裝在進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230d的殼體1232中的滾動(dòng)環(huán)齒輪1270和調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241的一種配置。在一方面，調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241能夠是調(diào)節(jié)盤(pán)841或調(diào)節(jié)齒輪941。在一方面，滾動(dòng)環(huán)齒輪1270在四點(diǎn)接觸軸承上在殼體1232內(nèi)旋轉(zhuǎn)。調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241在滾動(dòng)環(huán)齒輪1270上自由旋轉(zhuǎn)，并由行星齒輪差動(dòng)機(jī)構(gòu)1250中的輸出齒輪1202(圖12c)驅(qū)動(dòng)。圖12c是行星齒輪差動(dòng)機(jī)構(gòu)1250的一方面的橫截面視圖，而圖12d是行星齒輪差動(dòng)機(jī)構(gòu)1250的仰視圖。行星齒輪差動(dòng)機(jī)構(gòu)1250是離合器1295和調(diào)節(jié)齒輪驅(qū)動(dòng)組件1293的一種實(shí)施方式的示例。調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241相對(duì)于滾動(dòng)環(huán)齒輪1270的運(yùn)動(dòng)由使用者通過(guò)位于殼體1232上的單個(gè)手動(dòng)旋鈕1294控制。旋鈕1294安裝在花鍵軸1218上。為了驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241，使用者抵抗旋鈕預(yù)加載彈簧1219拉動(dòng)旋鈕1294，以將旋鈕1294從鎖定件1213脫開(kāi)且然后旋轉(zhuǎn)旋鈕1294。當(dāng)以這種方式使用時(shí)，滾動(dòng)環(huán)齒輪1270由離合器1295從旋鈕1294脫開(kāi)，并且制動(dòng)器1292阻止?jié)L動(dòng)環(huán)齒輪1270(其有效地鎖定太陽(yáng)齒輪1217)的運(yùn)動(dòng)，并且旋鈕1294的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)行星齒輪架(planetcarrier)1215。行星齒輪架1215的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)行星齒輪1216，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)環(huán)齒輪1214。環(huán)齒輪1214驅(qū)動(dòng)輸出齒輪1202。輸出齒輪1202上的齒與調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241的周邊上的齒嚙合。因此，旋鈕1294的接合鎖定滾動(dòng)環(huán)齒輪1270，并且旋鈕1294的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241。調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241的旋轉(zhuǎn)如上所述移動(dòng)定位元件。齒輪1201和1220是被配置為協(xié)助結(jié)構(gòu)的適當(dāng)操作的空轉(zhuǎn)齒輪。行星齒輪差動(dòng)機(jī)構(gòu)1250中的所有部件的齒輪比/傳動(dòng)比被選擇為確保當(dāng)旋鈕1294被鎖定且離合器1295被接合時(shí)同步調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241和滾動(dòng)環(huán)齒輪1270。齒輪比也被選擇以得到旋鈕旋轉(zhuǎn)和調(diào)節(jié)盤(pán)旋轉(zhuǎn)之間的恰當(dāng)關(guān)系。在一方面，旋鈕1294上的與定位元件的位置對(duì)應(yīng)的位置被通信到使用者作為球式止動(dòng)器點(diǎn)擊(ball-detentclick)，并且該位置也可以具有一些越過(guò)中心的感覺(jué)。在此方面，使用調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241的手動(dòng)控制。在另一方面，消除旋鈕1294，并且花鍵軸1218聯(lián)接到伺服馬達(dá)的軸或者聯(lián)接到螺線管。伺服馬達(dá)被配置為抵抗預(yù)加載彈簧1219推動(dòng)或拉動(dòng)，以鎖定滾動(dòng)環(huán)齒輪1270并接合調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241，如上用于手動(dòng)操作所述。圖13a是帶有滾動(dòng)系統(tǒng)1310和儀器操縱器定位系統(tǒng)1320的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e的另一方面的示意圖。滾動(dòng)系統(tǒng)1310滾動(dòng)聯(lián)接到系統(tǒng)1310的作為一組的所有儀器組件。儀器操縱器定位系統(tǒng)1320同時(shí)地定位聯(lián)接到系統(tǒng)1310的全部或一些儀器組件，以允許外科手術(shù)裝置組件的軸到進(jìn)入引導(dǎo)器中的不同通道的插入而不損壞儀器。驅(qū)動(dòng)組件1390聯(lián)接到滾動(dòng)系統(tǒng)1310并聯(lián)接到儀器操縱器定位系統(tǒng)1320。外科手術(shù)裝置組件1330聯(lián)接到操縱器定位系統(tǒng)1320。雖然未在圖13a中示出，但是外科手術(shù)裝置組件1330也聯(lián)接到滾動(dòng)系統(tǒng)1310。滾動(dòng)系統(tǒng)1310包括滾動(dòng)環(huán)齒輪1370。儀器操縱器定位系統(tǒng)1320包括調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341和齒輪箱942d。齒輪箱942d包括定位元件。外科手術(shù)裝置組件1330聯(lián)接到齒輪箱942d中的定位元件，例如如上所述。當(dāng)齒輪箱942d移動(dòng)定位元件時(shí)，外科手術(shù)裝置組件1330的軸的位置在平面中移動(dòng)，在一方面該平面是橫向平面。橫向平面垂直于進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e的旋轉(zhuǎn)軸線。在圖13a中，為了便于討論示出僅單個(gè)齒輪箱942d。然而，調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341以與圖9中所示的那個(gè)方式等同的方式接合多個(gè)齒輪箱，并且每個(gè)齒輪箱可聯(lián)接到外科手術(shù)裝置組件。外科手術(shù)裝置組件1330等同于上述外科手術(shù)裝置組件300，并且因此在這里不重復(fù)該描述。在此方面，驅(qū)動(dòng)組件1390包括滾動(dòng)馬達(dá)組件1391、離合器1370和制動(dòng)器1393。當(dāng)離合器1392被接合時(shí)，滾動(dòng)馬達(dá)組件1391直接地聯(lián)接到滾動(dòng)環(huán)齒輪1370并通過(guò)離合器1392直接地聯(lián)接到調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341。當(dāng)離合器1392被脫開(kāi)時(shí)，滾動(dòng)馬達(dá)組件1391未聯(lián)接到調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341。制動(dòng)器1393直接地聯(lián)接到調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341。當(dāng)制動(dòng)器1393被接合時(shí)，制動(dòng)器1393阻止調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)制動(dòng)器1393被脫開(kāi)時(shí)，調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341能夠旋轉(zhuǎn)。在一方面，離合器1392和制動(dòng)器1393作為電磁部件來(lái)實(shí)施。離合器1392被實(shí)施為使得當(dāng)電力/功率被施加到離合器1392時(shí)，離合器1392被釋放，即脫開(kāi)，并且當(dāng)無(wú)電力被施加時(shí)，離合器1392被接合。制動(dòng)器1393被實(shí)施為使得當(dāng)施加電力時(shí)，制動(dòng)器1393被釋放，并且其中無(wú)電力時(shí)，制動(dòng)器1393被接合。在一方面，進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e具有至少三個(gè)操作模式：滾動(dòng)模式、故障模式和儀器操縱器定位系統(tǒng)調(diào)節(jié)模式。在滾動(dòng)模式下，聯(lián)接到滾動(dòng)系統(tǒng)1310的外科手術(shù)裝置組件作為一組滾動(dòng)。在故障模式下，滾動(dòng)系統(tǒng)1310和儀器操縱器定位系統(tǒng)1320兩者被禁用。在儀器操縱器定位系統(tǒng)調(diào)節(jié)模式下，聯(lián)接到系統(tǒng)1320的每個(gè)外科手術(shù)裝置組件單獨(dú)地移動(dòng)，使得其儀器軸處在適當(dāng)位置中以用于穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器而不超過(guò)針對(duì)該軸的應(yīng)力限制。表1是控制系統(tǒng)在每個(gè)操作模式下如何為離合器1392和制動(dòng)器1393供電的示例。表1模式制動(dòng)器1393離合器1392滾動(dòng)通電＝釋放未通電＝接合故障未通電＝接合未通電＝接合調(diào)節(jié)未通電＝接合通電＝釋放返回到圖13a，在滾動(dòng)模式下，制動(dòng)器1393被釋放并且離合器1392被接合。因此，滾動(dòng)馬達(dá)組件1391驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)環(huán)齒輪1370和調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341，使得這兩個(gè)環(huán)齒輪的旋轉(zhuǎn)是同步的。在故障模式下，切斷到離合器1392和制動(dòng)器1393兩者的電力。因此，制動(dòng)器1393和離合器1392兩者都被接合。制動(dòng)器1393阻止調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341旋轉(zhuǎn)。由于滾動(dòng)環(huán)齒輪1370通過(guò)接合的離合器1392而被連接到調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341，所以滾動(dòng)環(huán)齒輪1370也由制動(dòng)器1393阻止旋轉(zhuǎn)。因此，在故障模式下，抑制任何環(huán)齒輪的任何運(yùn)動(dòng)。在調(diào)節(jié)模式下，離合器1392被釋放，并且制動(dòng)器1393被接合。因此，調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341阻止旋轉(zhuǎn)，而滾動(dòng)馬達(dá)組件1391旋轉(zhuǎn)滾動(dòng)環(huán)齒輪1370。滾動(dòng)環(huán)齒輪1370旋轉(zhuǎn)，直到調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341和滾動(dòng)環(huán)齒輪1370之間的位置的差異使得儀器軸被適當(dāng)?shù)囟ㄎ?。在圖12a至圖12d的先前示例中，齒輪箱保持靜止，并且調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1241的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪箱的輸入齒輪，以定位輸出銷。在這里，齒輪箱相對(duì)于調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341旋轉(zhuǎn)，并且此運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪箱中的齒輪，使得輸出銷、定位元件移動(dòng)到正確位置。圖13b至圖13d是實(shí)施圖13a的進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e的一方面的更詳細(xì)圖示。圖13b是進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e的圖示，其中蓋被移除。齒輪箱942_1、942_2(參見(jiàn)圖9)、底座組件732_1、732_3(參見(jiàn)圖7a至圖7c)和插入組件731_1、731_3(參見(jiàn)圖7a至圖7c)在圖13b中是可見(jiàn)的。調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341的外齒輪齒和滾動(dòng)環(huán)齒輪1370的齒輪齒在圖13b中也是可見(jiàn)的。調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341的外徑與滾動(dòng)環(huán)齒輪1370的外徑相同。數(shù)字電位計(jì)1350測(cè)量滾動(dòng)環(huán)齒輪2370相對(duì)于進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230e的機(jī)械地面的絕對(duì)位置。圖13c是示出齒輪箱942_1的調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341和輸入齒輪1001之間的接口的剖切圖示。輸入齒輪1001的齒輪齒接合調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341的內(nèi)齒輪齒。圖13d是用于滾動(dòng)齒輪組件1310和儀器操縱器定位系統(tǒng)1320的驅(qū)動(dòng)組件1390的剖切圖示。馬達(dá)組件1391、離合器1392、制動(dòng)器1393和第二電位計(jì)1351安裝在驅(qū)動(dòng)組件1390的殼體1394中。如本文所用，離合器將一個(gè)軸連接到另一軸并將一個(gè)軸從另一個(gè)軸斷開(kāi)，并且制動(dòng)器將軸連接到地面并將軸從地面斷開(kāi)。馬達(dá)輸出齒輪1317驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)齒輪系1371，并且滾動(dòng)齒輪系1371驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)環(huán)齒輪1370。滾動(dòng)齒輪系1371包括滾動(dòng)輸入齒輪1372和滾動(dòng)滾動(dòng)輸出齒輪1373。滾動(dòng)輸入齒輪1372和滾動(dòng)輸出齒輪1373一起旋轉(zhuǎn)。調(diào)節(jié)齒輪系1360由離合器1392聯(lián)接到滾動(dòng)齒輪系1371。有時(shí)調(diào)節(jié)齒輪系1360被稱為儀器操縱器定位系統(tǒng)齒輪系1360。調(diào)節(jié)齒輪系1360驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341。調(diào)節(jié)齒輪系1360包括調(diào)節(jié)輸入齒輪1361和調(diào)節(jié)輸出齒輪1362。調(diào)節(jié)輸入齒輪1361和調(diào)節(jié)輸出齒輪1362一起旋轉(zhuǎn)。滾動(dòng)齒輪系1371中的齒輪的比和調(diào)節(jié)齒輪系1360中的齒輪的比是相同的。因此，當(dāng)齒輪系1371和1360兩者由馬達(dá)1391驅(qū)動(dòng)時(shí)，滾動(dòng)環(huán)齒輪1370和調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341同步旋轉(zhuǎn)，例如滾動(dòng)環(huán)齒輪1370和調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341一個(gè)至一個(gè)旋轉(zhuǎn)。在此示例中，滾動(dòng)馬達(dá)組件1391是具有軸1313的緊湊型高轉(zhuǎn)矩?zé)o槽無(wú)刷直流電馬達(dá)1312。滾動(dòng)馬達(dá)組件1391包括霍爾傳感器組件1314和編碼器1315。馬達(dá)軸1313聯(lián)接到諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(harmonicgeardrive)1316。諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)接到馬達(dá)輸出齒輪1317。如為本領(lǐng)域中技術(shù)人員已知的，諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1316包括三個(gè)部件：波發(fā)生器、柔性齒條和圓形齒條。諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1316具有零齒隙、相對(duì)于其他齒輪傳動(dòng)技術(shù)的高位置精確性和相對(duì)于其他齒輪傳動(dòng)技術(shù)的高轉(zhuǎn)矩與重量比。馬達(dá)輸出齒輪1317驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)系統(tǒng)齒輪系1371中的滾動(dòng)輸入齒輪1372。滾動(dòng)輸入齒輪1372安裝在一對(duì)軸承上。該對(duì)軸承安裝在離合器1392的軸1331上。離合器1392的輪軸1335被附接到滾動(dòng)系統(tǒng)齒輪系1371中的滾動(dòng)輸入齒輪1372。離合器1392的軸1331使用軸1331的每端上的軸承被可旋轉(zhuǎn)地安裝在殼體1394中。儀器操縱器定位系統(tǒng)齒輪系1360的調(diào)節(jié)輸入齒輪1361被固定地安裝在軸1331上，使得調(diào)節(jié)輸入齒輪1361隨軸1331旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。離合器1392的輪軸1335通過(guò)滾動(dòng)輸入齒輪1372上的輪軸安裝在軸1331上。電樞1334包含永久磁體并且由板簧機(jī)械地連接到輪軸1335，使得電樞1334、輪軸1335和滾動(dòng)輸入齒輪1372作為一單元圍繞軸1331旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)子1333安裝在軸1331上，使得當(dāng)轉(zhuǎn)子1331旋轉(zhuǎn)時(shí)，軸1331也旋轉(zhuǎn)。當(dāng)無(wú)電力施加于電磁線圈1332時(shí)，永久磁體電樞1334也附接到轉(zhuǎn)子1333并且因此當(dāng)制動(dòng)器1393未被接合時(shí)調(diào)節(jié)輸入齒輪1361與滾動(dòng)輸入齒輪1372同步旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電力施加于電磁線圈1332時(shí)，通過(guò)電磁線圈1332的電流產(chǎn)生磁場(chǎng)，磁場(chǎng)磁化轉(zhuǎn)子1333使得轉(zhuǎn)子1333和電樞1334之間不再有任何磁性附接。連接電樞1334和輪軸1335的板簧拉動(dòng)電樞1334向上并將電樞1334與轉(zhuǎn)子1333分離。因此，電樞1334和轉(zhuǎn)子1333被斷開(kāi)并且軸1331不再聯(lián)接到滾動(dòng)輸入齒輪1372。這允許隨著離合器1392脫開(kāi)，滾動(dòng)輸入齒輪1372旋轉(zhuǎn)而不旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)輸入齒輪1361。滾動(dòng)輸入齒輪1372驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)系統(tǒng)齒輪系1371的滾動(dòng)輸出齒輪1373。滾動(dòng)輸出齒輪1373安裝在一對(duì)軸承上。該對(duì)軸承安裝在制動(dòng)器1393的軸1322上。滾動(dòng)輸出齒輪1373與滾動(dòng)環(huán)齒輪1370接合。制動(dòng)器1393的軸1322使用軸132的每端上的軸承被可旋轉(zhuǎn)地安裝在殼體1394中。儀器操縱器定位系統(tǒng)齒輪系1360的調(diào)節(jié)輸出齒輪1362被固定地安裝在軸1322上，使得當(dāng)軸1331自由地旋轉(zhuǎn)時(shí)，調(diào)節(jié)輸出齒輪1362旋轉(zhuǎn)。調(diào)節(jié)輸出齒輪1362由儀器操縱器定位系統(tǒng)齒輪系1360的調(diào)節(jié)輸入齒輪1361驅(qū)動(dòng)。制動(dòng)器1393的輪軸1324安裝在軸1322上鄰近包括電磁線圈和永久磁體的主體1323。主體1323被附接到驅(qū)動(dòng)殼體1394。電樞1325由板簧連接到輪軸1324。當(dāng)主體1323中的電磁線圈未通電時(shí)，電樞1325由主體1323中的永久磁體的磁通線而被附接到主體1323。因此，在此狀態(tài)下，軸1322連接到殼體1394，例如，軸1322連接到地面。因此，軸1322不能旋轉(zhuǎn)并且因此儀器操縱器定位系統(tǒng)齒輪系1360的調(diào)節(jié)輸出齒輪1362保持在適當(dāng)位置中且不能旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電力施加于主體1323中的電磁線圈時(shí)，產(chǎn)生取消主體1323中的永久磁體的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)，并且連接輪軸1324和電樞1325的板簧拉動(dòng)電樞1325向上并將電樞1325與主體1323分離。因此，軸1322自由地旋轉(zhuǎn)，即制動(dòng)器1393被釋放。滾動(dòng)系統(tǒng)齒輪系1371的滾動(dòng)輸出齒輪1373驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)環(huán)齒輪1370。儀器操縱器定位系統(tǒng)齒輪系1360的調(diào)節(jié)輸出齒輪1362驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341。制動(dòng)器軸1322的一端聯(lián)接到安裝在驅(qū)動(dòng)殼體1394上的第二數(shù)字電位計(jì)1351。數(shù)字電位計(jì)1351測(cè)量調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341相對(duì)于機(jī)械地面的絕對(duì)位置。因此，第一數(shù)字電位計(jì)1350(圖13b)測(cè)量滾動(dòng)環(huán)齒輪1370相對(duì)于機(jī)械地面的絕對(duì)位置，而第二數(shù)字電位計(jì)1351測(cè)量調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341相對(duì)于相同機(jī)械地面的絕對(duì)位置。在滾動(dòng)模式下(參見(jiàn)表1)，當(dāng)滾動(dòng)環(huán)齒輪1370和調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341同步地旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一數(shù)字電位計(jì)1350和第二數(shù)字電位計(jì)1351二者均轉(zhuǎn)動(dòng)。在調(diào)節(jié)模式下，調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341被制動(dòng)并且因此第二數(shù)字電位計(jì)1351不轉(zhuǎn)動(dòng)。然而，第一數(shù)字電位計(jì)1350轉(zhuǎn)動(dòng)并且遞增。外科手術(shù)裝置組件的配置由在調(diào)節(jié)模式下的第一數(shù)字電位計(jì)和第二數(shù)字電位計(jì)之間的差異，即由滾動(dòng)環(huán)齒輪1370到調(diào)節(jié)環(huán)齒輪1341的相對(duì)位置來(lái)確定。如上所述，患者側(cè)支撐系統(tǒng)210e用于使用儀器的各種組合的各種外科手術(shù)過(guò)程。還如上所述，儀器在一方面基于儀器的軸特性被分組成儀器組，諸如標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器、先進(jìn)外科手術(shù)儀器和攝像機(jī)儀器。另外，在一些外科手術(shù)中，一個(gè)或多個(gè)手動(dòng)儀器可以與遠(yuǎn)程操作的外科手術(shù)儀器相結(jié)合使用。在一方面，每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器具有帶有指定外徑(諸如6mm(0.237英寸)外徑)的軸。先進(jìn)外科手術(shù)儀器的軸的外徑大于標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器的軸的外徑。在一方面，先進(jìn)外科手術(shù)儀器具有帶有8mm(0.315英寸)和12mm(0.473英寸)的外徑的軸。先進(jìn)外科手術(shù)儀器的示例包括裝訂器和血管密封器。系統(tǒng)210e具有柔性以適應(yīng)針對(duì)特定過(guò)程的這些儀器以及攝像機(jī)儀器的特定組合。在一方面，若干不同的進(jìn)入引導(dǎo)器在系統(tǒng)210e中使用。每個(gè)不同的進(jìn)入引導(dǎo)器包括不同配置的通道，如下面更完全地描述。在一方面，通道包括標(biāo)準(zhǔn)儀器通道、先進(jìn)儀器通道、攝像機(jī)通道和手動(dòng)通道。在另一方面，不包括手動(dòng)通道并且手動(dòng)通道能夠消除或用標(biāo)準(zhǔn)儀器通道或先進(jìn)儀器通道代替。標(biāo)準(zhǔn)儀器通道有時(shí)被稱為標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道。先進(jìn)儀器通道有時(shí)被稱為先進(jìn)外科手術(shù)儀器通道。用于系統(tǒng)210e的進(jìn)入引導(dǎo)器和插管尺寸的選擇是基于臨床需要、系統(tǒng)可行性、物流(logistics)和可制造性。進(jìn)入引導(dǎo)器中的儀器通道的尺寸經(jīng)設(shè)定以包括安裝在外科手術(shù)儀器上的護(hù)套。護(hù)套防止組織或進(jìn)入引導(dǎo)器特征捕獲在儀器接頭上。在一方面，進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道之間的最小間距被選擇以提供基于可制造性的最小織帶厚度，例如0.046英寸(1.17mm)的鄰近通道之間的最小厚度。類似地，進(jìn)入引導(dǎo)器的最小外壁厚度，例如0.035英寸(0.89mm)的最小外壁厚度，基于可制造性選擇。用于手動(dòng)儀器的進(jìn)入引導(dǎo)器的直徑被制造得盡可能的大，同時(shí)維持鄰近通道之間的最小外壁厚度和最小厚度。圖14a至圖14j是能夠與系統(tǒng)210e一起使用的一族進(jìn)入引導(dǎo)器的橫截面的圖示。該族中包括十個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器僅是說(shuō)明性的并且不意在限制。該族中的進(jìn)入引導(dǎo)器的數(shù)量取決于例如外科手術(shù)過(guò)程中使用的不同類型的外科手術(shù)儀器的數(shù)量和要求不同形狀的進(jìn)入引導(dǎo)器和/或不同類型和數(shù)量的外科手術(shù)儀器的外科手術(shù)過(guò)程的數(shù)量。在一方面，該族中的每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器包括剛才描述的特性。該族進(jìn)入引導(dǎo)器能夠被分組成兩個(gè)或更多個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器的套件。每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器包括多個(gè)通道。通道由進(jìn)入引導(dǎo)器的一個(gè)或多個(gè)內(nèi)壁限定。如上面所指示的，每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器被插在插管中。每個(gè)插管具有共同壁厚度。插管的壁被制造得盡可能的薄，以最小化切口尺寸，但是足夠厚來(lái)支撐工作負(fù)載。另外，壁的厚度足夠大，使得插管的遠(yuǎn)端不具有刀片狀邊緣(knifeedge)。進(jìn)入引導(dǎo)器被選擇為最小化所要求的不同尺寸的插管的數(shù)量。對(duì)于具有圓形橫截面的進(jìn)入引導(dǎo)器，選擇了兩個(gè)插管尺寸，例如具有約25mm(0.986英寸)和約31mm(1.222英寸)的內(nèi)徑的插管。對(duì)于具有非圓形橫截面的進(jìn)入引導(dǎo)器，假設(shè)允許滾動(dòng)，報(bào)告允許非圓形進(jìn)入引導(dǎo)器圍繞進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230的縱向軸線滾動(dòng)的最小圓形插管尺寸。然而，典型地非圓形進(jìn)入引導(dǎo)器和插管不滾動(dòng)。因此，圖14a至圖14j中呈現(xiàn)的十個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器要求最小三個(gè)插管尺寸。標(biāo)準(zhǔn)25mm內(nèi)徑插管與標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)入引導(dǎo)器701一起使用。31mm內(nèi)徑插管與其他圓形橫截面進(jìn)入引導(dǎo)器一起使用。25mm插管和31mm插管兩者具有兩個(gè)尺寸——短長(zhǎng)度和長(zhǎng)長(zhǎng)度，用于適應(yīng)不同患者解剖結(jié)構(gòu)。如果滾動(dòng)在手術(shù)過(guò)程中是可能的，則非圓形橫截面插管將要求具有36mm(1.420英寸)內(nèi)徑的插管。放置在肋骨之間的非圓形進(jìn)入引導(dǎo)器通常不會(huì)滾動(dòng)。各種非圓形橫截面進(jìn)入引導(dǎo)器中的儀器通道的位置通過(guò)纏繞進(jìn)入引導(dǎo)器的外周邊來(lái)調(diào)節(jié)(向內(nèi))，以適配在儀器操縱器定位系統(tǒng)的限制內(nèi)，如下面更完全地描述。四個(gè)獨(dú)特的非圓形橫截面進(jìn)入引導(dǎo)器被包括在該族進(jìn)入引導(dǎo)器中，一個(gè)在用于經(jīng)口咽入路(transoral)外科手術(shù)的水平配置中，一個(gè)在用于經(jīng)口咽入路外科手術(shù)的橫跨臂配置中，并且兩個(gè)在用于肋間外科手術(shù)的豎直配置中。進(jìn)入引導(dǎo)器1401(圖14a)被稱為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)入引導(dǎo)器并且與進(jìn)入引導(dǎo)器571s相同。進(jìn)入引導(dǎo)器1401具有圓形橫截面。進(jìn)入引導(dǎo)器1401包括四個(gè)通道。這四個(gè)通道是一個(gè)攝像機(jī)通道1401c和三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1401s1、1401s2、1401s3。攝像機(jī)通道1401c具有橢圓形橫截面。在這里，橢圓形通道是指具有橢圓形橫截面的通道。標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1401s1、1401s2、1401s3具有圓形橫截面。在這里，圓形通道是指具有圓形橫截面的通道。在此方面，三個(gè)圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1401s1、1401s2、1401s3中的每個(gè)具有相同的尺寸，即具有相同的直徑，例如0.310英寸(7.9mm)。進(jìn)入引導(dǎo)器1402(圖14b)是先進(jìn)儀器進(jìn)入引導(dǎo)器的第一示例。進(jìn)入引導(dǎo)器1402具有圓形橫截面。進(jìn)入引導(dǎo)器1402包括四個(gè)通道。這四個(gè)通道是橢圓形攝像機(jī)通道1402c、第一圓形先進(jìn)外科手術(shù)儀器通道1402a1、圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1402s2和第二圓形先進(jìn)外科手術(shù)儀器通道1402a3。在此方面，第一圓形先進(jìn)儀器通道1402a1和第二圓形先進(jìn)儀器通道1402a3具有相同的直徑，例如0.428英寸(10.9mm)。進(jìn)入引導(dǎo)器1403(圖14c)是先進(jìn)儀器進(jìn)入引導(dǎo)器的第二示例。進(jìn)入引導(dǎo)器1403具有圓形橫截面。進(jìn)入引導(dǎo)器1403包括四個(gè)通道。這四個(gè)通道是一個(gè)橢圓形攝像機(jī)通道1403c、第一圓形標(biāo)準(zhǔn)儀器通道1403s1、圓形先進(jìn)外科手術(shù)儀器通道1403a2和第二圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1403s3。在此方面，第一圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1403s1和第二圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1403s3具有相同的直徑，例如0.310英寸(7.9mm)。在一方面，圓形先進(jìn)外科手術(shù)儀器通道1403a2的尺寸設(shè)定成以用于裝訂器并且具有例如0.595英寸(15.1mm)的直徑。進(jìn)入引導(dǎo)器1404(圖14d)是手動(dòng)端口進(jìn)入引導(dǎo)器的第一示例。進(jìn)入引導(dǎo)器1404具有圓形橫截面。進(jìn)入引導(dǎo)器1404包括四個(gè)通道。這四個(gè)通道是橢圓形攝像機(jī)通道1404c、第一圓形標(biāo)準(zhǔn)儀器通道1404s1、圓形手動(dòng)通道1404m和第二圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1404s3。在此方面，第一圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1404s1和第二圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1404s3具有相同的直徑，例如0.310英寸(7.9mm)。在一方面，圓形手動(dòng)通道1404m具有0.671英寸(17mm)的直徑。進(jìn)入引導(dǎo)器1405(圖14e)是手動(dòng)端口進(jìn)入引導(dǎo)器的第二示例。進(jìn)入引導(dǎo)器1405具有圓形橫截面。進(jìn)入引導(dǎo)器1405包括四個(gè)通道。這四個(gè)通道是是橢圓形攝像機(jī)通道1405c、第一圓形先進(jìn)儀器通道1405a1、圓形手動(dòng)通道1405m和第二圓形先進(jìn)外科手術(shù)儀器通道1405a3。在此方面，第一圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1405s1和第二圓形先進(jìn)外科手術(shù)儀器通道1405a3具有相同的直徑，例如0.428英寸(10.9mm)。在一方面，圓形手動(dòng)通道1405m具有0.472英寸(12mm)的直徑。進(jìn)入引導(dǎo)器1406(圖14f)是手動(dòng)端口進(jìn)入引導(dǎo)器的第三示例。進(jìn)入引導(dǎo)器1406具有圓形橫截面。進(jìn)入引導(dǎo)器1406包括五個(gè)通道。這五個(gè)通道是一個(gè)橢圓形攝像機(jī)通道1406c，三個(gè)圓形標(biāo)準(zhǔn)儀器通道1406s1、1406s2、1406s3和圓形手動(dòng)通道1406m。在此方面，三個(gè)圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1406s1、1406s2、1406s3中的每個(gè)具有相同的尺寸，即具有相同的直徑，例如0.310英寸(7.9mm)。在一方面，圓形手動(dòng)通道1406m具有0.505英寸(12.8mm)的直徑。進(jìn)入引導(dǎo)器1407(圖14g)是經(jīng)口咽入路進(jìn)入引導(dǎo)器的第一示例，即進(jìn)入引導(dǎo)器1407在微創(chuàng)經(jīng)口咽入路外科手術(shù)中使用。進(jìn)入引導(dǎo)器1407也能夠在微創(chuàng)胸部外科手術(shù)中使用。進(jìn)入引導(dǎo)器1407具有非圓形橫截面，例如橢圓形橫截面。進(jìn)入引導(dǎo)器1407的橢圓形橫截面具有長(zhǎng)軸1490和短軸1491。長(zhǎng)軸1490垂直于短軸1491。進(jìn)入引導(dǎo)器1407包括三個(gè)通道。這三個(gè)通道是一個(gè)橢圓形攝像機(jī)通道1407c和兩個(gè)圓形標(biāo)準(zhǔn)儀器通道1407s1、1407s3。在此方面，第一圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1407s1和第二圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1407s3具有相同的直徑，例如0.310英寸(7.9mm)。第一圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1407s1具有縱向軸線1481。攝像機(jī)通道1407c的橢圓形橫截面具有長(zhǎng)軸1482，并且第二圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1407s2具有縱向軸線1483。長(zhǎng)軸1482與進(jìn)入引導(dǎo)器1407的橢圓形橫截面的長(zhǎng)軸1490重合?？v向軸線1481和縱向軸線1483橫穿長(zhǎng)軸1490。第一圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1407s1和第二圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1407s3具有關(guān)于進(jìn)入引導(dǎo)器1407的橢圓形橫截面的短軸1491的鏡像對(duì)稱。進(jìn)入引導(dǎo)器1408(圖14h)是經(jīng)口咽入路進(jìn)入引導(dǎo)器的第二示例。進(jìn)入引導(dǎo)器1408具有修改的三角形橫截面。橫截面是非圓形橫截面并且被稱為修改的三角形橫截面，因?yàn)槿切涡螤畹捻旤c(diǎn)是圓形的且三角形的一側(cè)在中心具有小弧。進(jìn)入引導(dǎo)器1408包括四個(gè)通道。這四個(gè)通道是一個(gè)橢圓形攝像機(jī)通道1408c和三個(gè)圓形標(biāo)準(zhǔn)儀器通道1408s1、1408s2、1408s3。在此方面，三個(gè)圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1408s1、1408s2、1408s3具有相同的直徑，例如0.310英寸(7.9mm)。第一圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1408s1具有縱向軸線1485。攝像機(jī)通道1408c的橢圓形橫截面具有長(zhǎng)軸1486和短軸1487。第三圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1408s3具有縱向軸線1488。第二圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1408s2具有縱向軸線1489?？v向軸線1485、1481橫穿包括長(zhǎng)軸1486的線1490。線1490被稱為進(jìn)入引導(dǎo)器1408的橫截面的長(zhǎng)軸1490?？v向軸線1489橫穿包括短軸1487的筆直線1491。線1491被稱為進(jìn)入引導(dǎo)器1408的橫截面的短軸1490。長(zhǎng)軸1490和短軸1491橫穿橢圓形攝像機(jī)通道1408c的縱向軸線。進(jìn)入引導(dǎo)器1408具有關(guān)于短軸1491的鏡像對(duì)稱。進(jìn)入引導(dǎo)器1409(圖14i)是胸部進(jìn)入引導(dǎo)器的第一示例。進(jìn)入引導(dǎo)器1409具有非圓形橫截面，該非圓形橫截面是具有由兩個(gè)弧連接的兩個(gè)平行側(cè)的橫截面，例如橢圓狀的橫截面。進(jìn)入引導(dǎo)器1409包括三個(gè)通道。這三個(gè)通道是一個(gè)橢圓形攝像機(jī)通道1409c和兩個(gè)圓形標(biāo)準(zhǔn)儀器通道1409s1、1409s3。在此方面，兩個(gè)圓形標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器通道1409s1、1409s3具有相同的直徑，例如0.310英寸(7.9mm)。進(jìn)入引導(dǎo)器1410(圖14j)是胸部進(jìn)入引導(dǎo)器的第二示例。進(jìn)入引導(dǎo)器1410具有非圓形橫截面，該非圓形橫截面是橢圓狀的橫截面。進(jìn)入引導(dǎo)器1410包括三個(gè)通道。這三個(gè)通道是一個(gè)橢圓形攝像機(jī)通道1410c和兩個(gè)圓形先進(jìn)外科手術(shù)儀器通道1410a1、1410a3。在此方面，兩個(gè)圓形先進(jìn)外科手術(shù)儀器通道1410a1、1410a3具有相同的直徑，例如0.428英寸(10.9mm)。表2是為進(jìn)入引導(dǎo)器1401至1410在上面所呈現(xiàn)的信息的總結(jié)。所呈現(xiàn)的大小僅是說(shuō)明性的并且不意在將進(jìn)入引導(dǎo)器限制于所呈現(xiàn)的具體尺寸。表2具有三個(gè)插管的十個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器配置經(jīng)分析以確定所要求的運(yùn)動(dòng)范圍和要在四個(gè)齒輪箱中的每個(gè)中實(shí)施的軌跡。圖15是用于執(zhí)行分析的方法的過(guò)程流程圖。在選擇進(jìn)入引導(dǎo)器1501族中，選擇一族進(jìn)入引導(dǎo)器。此過(guò)程等同于相對(duì)于圖14a至圖14j在上面描述的考慮事項(xiàng)，并且因此不在這里重復(fù)。通常，該族中的進(jìn)入引導(dǎo)器和插管尺寸的選擇基于臨床需要、系統(tǒng)可行性、物流和可制造性。臨床需要包括能夠由微創(chuàng)外科手術(shù)系統(tǒng)執(zhí)行的各種外科手術(shù)過(guò)程需要的外科手術(shù)儀器。在上述示例中，該族包括用于標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器、先進(jìn)外科手術(shù)儀器、手動(dòng)外科手術(shù)儀器、攝像機(jī)儀器和這些儀器的組合的進(jìn)入引導(dǎo)器。另外，進(jìn)入引導(dǎo)器被選擇以在一方面促進(jìn)使用盡可能少的不同插管尺寸。進(jìn)入引導(dǎo)器通道配置根據(jù)在外科手術(shù)儀器的使用中的物流和進(jìn)入引導(dǎo)器的可制造性來(lái)進(jìn)行布局。在已經(jīng)選擇一族進(jìn)入引導(dǎo)器之后，執(zhí)行模型固定進(jìn)入引導(dǎo)器參數(shù)過(guò)程1502過(guò)程。一些進(jìn)入引導(dǎo)器參數(shù)能夠直接從進(jìn)入引導(dǎo)器的形狀和尺寸來(lái)得到，而不考慮儀器操縱器定位系統(tǒng)或外科手術(shù)裝置組件。例如，攝像機(jī)儀器通道總是居中在y軸線上并且攝像機(jī)儀器通道的中心從進(jìn)入引導(dǎo)器的縱向軸線盡可能遠(yuǎn)地定位。這為其他外科手術(shù)儀器通道和(一個(gè)或多個(gè))手動(dòng)儀器通道提供最多空間，并導(dǎo)致對(duì)于外科醫(yī)生而言外科手術(shù)儀器相對(duì)于攝像機(jī)的直觀布置。類似地，用于第一外科手術(shù)裝置組件的軸和第三外科手術(shù)裝置組件的軸的通道典型地關(guān)于攝像機(jī)通道對(duì)稱地定位，被定位在進(jìn)入引導(dǎo)器的周邊處，并且被定位成盡可能地靠近攝像機(jī)通道。這為手動(dòng)通道提供最多空間并且提供提供更多柔性以用于放置用于安裝在底座組件上的另一外科手術(shù)裝置組件的軸的通道。在完成模型固定進(jìn)入引導(dǎo)器參數(shù)過(guò)程1502時(shí)，應(yīng)力區(qū)域圍繞每個(gè)儀器腔位置被繪出，從而示出在應(yīng)力區(qū)域過(guò)程1503中的實(shí)際儀器位置和理想(最小應(yīng)力)儀器位置之間的可允許偏移。每個(gè)應(yīng)力區(qū)域的界限是等應(yīng)力線。在界限內(nèi)部的任何點(diǎn)具有比等應(yīng)力界限上的應(yīng)力更小的應(yīng)力。因此，首先確定最小應(yīng)力位置。在一方面，最小應(yīng)力位置被選擇作為其中軸中的彎曲是圓形彎曲的位置。在軸的一端固定在適當(dāng)位置中并且軸的另一部分具有與進(jìn)入引導(dǎo)器接觸的大約兩個(gè)點(diǎn)的情況下，軸遵循圓形弧。應(yīng)力正被純力矩施加。此圓形彎曲被認(rèn)為最小化軸在彎曲長(zhǎng)度上，例如超過(guò)六英寸(152.2mm)長(zhǎng)度上的應(yīng)力。在表3中，用于定位元件且因此外科手術(shù)儀器軸的理想位置以(x,y)坐標(biāo)給出。x和y的方向被限定在底座組件中的每個(gè)定位元件的位置處。在表3中的(x,y)坐標(biāo)的值(以英寸為單位)提供用于每個(gè)儀器插入組件的標(biāo)稱位置。圖16a是其中添加(x,y)坐標(biāo)系重新繪出的圖5a。如為本領(lǐng)域中的技術(shù)人員所知，表3中的坐標(biāo)能夠通過(guò)每個(gè)坐標(biāo)乘以25.4而被轉(zhuǎn)化為毫米。表3經(jīng)口咽入路進(jìn)入引導(dǎo)器和胸部進(jìn)入引導(dǎo)器1407至1410僅使用三個(gè)儀器操縱器中的兩個(gè)，但是指定用于在所有三個(gè)底座組件中的定位元件的位置。這完成以避免碰撞并提供間隙以用于無(wú)菌帷簾。典型地，當(dāng)僅兩個(gè)操縱器組件和相關(guān)聯(lián)外科手術(shù)儀器與進(jìn)入引導(dǎo)器一起使用時(shí)，底座組件432_1和底座組件432_2用于定位兩個(gè)操縱器組件。為了促進(jìn)將進(jìn)入引導(dǎo)器中的通道更接近地放置在一起以最小化插管直徑，外科手術(shù)儀器的軸從儀器殼體成角度(參見(jiàn)圖4b)并隨著它們穿過(guò)插管而抵靠進(jìn)入引導(dǎo)器彎曲。這補(bǔ)償針對(duì)軸軸承的空間損失并補(bǔ)償儀器殼體的壁厚的空間損失。圖16b示出帶有正進(jìn)入安裝在插管中的進(jìn)入引導(dǎo)器1670的軸1667的外科手術(shù)儀器1660。軸1667抵靠進(jìn)入引導(dǎo)器1670彎曲。外科手術(shù)儀器460是外科手術(shù)儀器1660的示例。圖16c是針對(duì)外科手術(shù)儀器260_1、260_2、260_3如圖3a和圖3b中所示的安裝的三個(gè)外科手術(shù)儀器1660_1、1660_2、1660_3的示意性俯視圖。隨著軸1667的一端固定在儀器殼體處并且軸1667上的另一點(diǎn)具有與進(jìn)入引導(dǎo)器1670中的通道的壁接觸的大約兩個(gè)點(diǎn)(圖16b)，軸1667遵循如圖16b中所示的圓形弧。所需要的彎曲量或角度θ是儀器殼體的底部到進(jìn)入引導(dǎo)器1670的頂部的距離l和通道距鄰近儀器殼體和腔的相對(duì)距離的函數(shù)。角度θ是從殼體的軸離開(kāi)角度。距離δ是從軸1667的中心到安裝在軸1667的近端處的軸承b的外徑(圖16c)的距離。距離h是用于示出儀器殼體相對(duì)于通道的所得到的位置的殼體理論尖銳尺寸。距離g是維持在鄰近儀器殼體之間的最小距離。圓形彎曲假設(shè)最小化軸中的在假設(shè)最差情況的插入深度l的彎曲長(zhǎng)度上的應(yīng)力。然而，其他彎曲能夠根據(jù)需要實(shí)現(xiàn)，以提供儀器殼體和進(jìn)入引導(dǎo)器腔之間的附加偏移。此s彎曲根據(jù)其大小和方向(垂直于或平行于圓形彎曲)增加軸應(yīng)力。如本文所用，當(dāng)力矩和力同時(shí)地施加于軸時(shí)，產(chǎn)生s形狀彎曲，例如s彎曲。為了理解能夠容許多少s彎曲，對(duì)于給定軸材料，由等應(yīng)力界限界定的區(qū)域圍繞理想儀器位置進(jìn)行繪制。定位元件能夠根據(jù)需要偏移，以將軸插入語(yǔ)通道中，只要軸上的應(yīng)力保持在等應(yīng)力界限上或保持在等應(yīng)力界限內(nèi)。如果定位元件從理想位置移動(dòng)，額外軸彎曲被施加在儀器軸上，但是與額外軸彎曲相關(guān)聯(lián)的應(yīng)力是在可接受應(yīng)力水平內(nèi)，只要定位元件且因此儀器軸的位置保持在等應(yīng)力界限內(nèi)。在一方面，用于標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器的軸材料是不銹鋼，例如諸如17-4或17-7不銹鋼狀態(tài)h1050的沉淀硬化不銹鋼。然而，對(duì)于先進(jìn)外科手術(shù)儀器，使用不同材料。為了容許較大軸上的增加的彎曲角度，針對(duì)血管密封器和裝訂器儀器的軸選擇不同材料是必要的。先進(jìn)外科手術(shù)儀器具有高強(qiáng)度塑料軸，以允許穿過(guò)插管彎曲。在一方面，軸由聚醚醚酮(peek)塑料制成。peek塑料是有機(jī)熱塑性聚合物。在一方面，具有11.8gpa(1,711ksi)的撓曲模量的peek塑料被選擇用于先進(jìn)外科手術(shù)儀器的軸。此peek塑料在107循環(huán)下的拉伸疲勞是約14,500psi的拉伸強(qiáng)度。具有這些特性的peek塑料由制造有限公司制造為peek450gl30。(victrex是英國(guó)蘭開(kāi)夏fy54qd的victrex制造有限公司的注冊(cè)商標(biāo))。具有較高剛度的可替代等級(jí)的peek是可用的?？商娲燃?jí)的peek具有45gpa和22gpa的彈性模量?？梢砸筮@些等級(jí)用于一些先進(jìn)外科手術(shù)儀器，以阻止在高電纜拉伸下的軸屈曲。在圖17中，由等應(yīng)力線界定，即由等應(yīng)力界限界定的有時(shí)被稱為應(yīng)力剖面的應(yīng)力區(qū)域被呈現(xiàn)以用于每個(gè)定位元件和相關(guān)聯(lián)進(jìn)入引導(dǎo)器通道，從而示出從理想(最小應(yīng)力)儀器軸位置的可允許偏移。每個(gè)區(qū)域具有一形狀，該形狀粗略地是美式足球形狀的橫截面，即扁球形狀的橫截面。如果軸被定位在等應(yīng)力界限內(nèi)的位置處，則儀器的軸上的應(yīng)力是可接受的。因此，圖17中的應(yīng)力區(qū)域是與儀器的軸的彎曲相關(guān)聯(lián)的可接受應(yīng)力的區(qū)域。針對(duì)每個(gè)應(yīng)力剖面的參考標(biāo)號(hào)基于表3中的信息指向理想位置，該理想位置在應(yīng)力剖面的中心處。參考標(biāo)號(hào)的第一部分是圖14a至圖14j中的對(duì)應(yīng)通道的參考標(biāo)號(hào)并且參考標(biāo)號(hào)的第一部分后帶有_p，以指示參考標(biāo)號(hào)是指位置。例如，當(dāng)插在進(jìn)入引導(dǎo)器1408中的通道1408s0中時(shí)，1408s0_p是用于攝像機(jī)儀器軸的理想位置。圖17示出攝像機(jī)儀器軸相對(duì)于落在直線上的通道1401s0_p至1410s0_p的理想位置，該理想位置是進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器坐標(biāo)系的y軸線的正位置。不針對(duì)攝像機(jī)儀器軸確定等應(yīng)力界限，因?yàn)槿缟纤觯A(yù)彎曲攝像機(jī)儀器并且因此軸未遭受到在穿過(guò)進(jìn)入引導(dǎo)器時(shí)的彎曲。由與底座組件432_1相關(guān)聯(lián)的定位元件控制的儀器軸的應(yīng)力剖面主要沿x軸線到y(tǒng)軸線的右邊，例如應(yīng)力剖面如圖17中所示具有中心1401s1_p至1410s1_p。在圖17中，由與底座組件432_2相關(guān)聯(lián)的定位元件控制的儀器軸的應(yīng)力剖面是在x軸線下面，例如在此方面，該應(yīng)力剖面具有中心1401s2_p至1410s3_p、1406s2_p、和1408s2_p至1410s2_p。由與底座組件432_3相關(guān)聯(lián)的定位元件控制的儀器軸的應(yīng)力剖面未在圖17中呈現(xiàn)。原因在于針對(duì)限定由與底座組件432_1相關(guān)聯(lián)的定位元件控制的應(yīng)力剖面的應(yīng)力剖面的界限的每個(gè)(x，y)值，在由與底座組件432_3相關(guān)聯(lián)的定位元件控制的儀器軸的應(yīng)力剖面的界限上的對(duì)應(yīng)值是(-x，-y)。因此，當(dāng)?shù)谝卉壽E被確定用于與底座組件432_1相關(guān)聯(lián)的定位元件時(shí)，用于與底座組件432_3相關(guān)聯(lián)的定位元件的第二軌跡是第一軌跡的負(fù)值。因此，與位置1401s1_p至1410s1_p相關(guān)聯(lián)的應(yīng)力數(shù)據(jù)的分析是足以確定與底座組件432_3相關(guān)聯(lián)的定位元件的相同信息。在應(yīng)力區(qū)域過(guò)程1503中產(chǎn)生的應(yīng)力區(qū)域在選擇位置過(guò)程1504中使用。初始地，在過(guò)程1504中，需要對(duì)是使用線性軌跡齒輪箱(圖10c、圖10d)還是使用圓形軌跡齒輪箱(圖10a、圖10b)作出決定。因此，初步軌跡的端點(diǎn)被限定以限制所要求的整體運(yùn)動(dòng)范圍。對(duì)于與攝像機(jī)儀器相關(guān)聯(lián)的定位元件，運(yùn)動(dòng)范圍是從(x,y)坐標(biāo)系中的位置1701至1702。對(duì)于與聯(lián)接到底座組件432_1中的浮動(dòng)平臺(tái)的第一外科手術(shù)儀器相關(guān)聯(lián)的定位元件，運(yùn)動(dòng)范圍是從在(x,y)坐標(biāo)系中的位置1703至1704。最后，與聯(lián)接到底座組件432_2中的浮動(dòng)平臺(tái)的第二外科手術(shù)儀器相關(guān)聯(lián)的定位元件，運(yùn)動(dòng)范圍是從在(x,y)坐標(biāo)系中的位置1705至1706。在限定運(yùn)動(dòng)范圍之后，選擇軌跡和組成軌跡的位置。對(duì)于攝像機(jī)儀器，要求線性軌跡。因此，針對(duì)攝像機(jī)儀器，選擇線性軌跡齒輪箱。對(duì)于第一外科手術(shù)儀器，圖17中的應(yīng)力剖面示出在點(diǎn)1703和1704之間繪出的筆直線橫穿所有應(yīng)力剖面。因此，對(duì)于，針對(duì)沿x軸線的在點(diǎn)1703和1704之間的點(diǎn)，第一外科手術(shù)儀器軸上的應(yīng)力是在通道中的每個(gè)的應(yīng)力剖面內(nèi)。因此，針對(duì)第一外科手術(shù)儀器和第三外科手術(shù)儀器，選擇線性軌跡齒輪箱。對(duì)于第二外科手術(shù)儀器，點(diǎn)1705和1706之間的筆直線不橫穿所有的應(yīng)力剖面并且因此線性軌跡不是可接受的。為了確定圓形軌跡，迭代過(guò)程用于發(fā)現(xiàn)包括點(diǎn)1705和1706并橫穿所有應(yīng)力剖面的恒定半徑弧。包括點(diǎn)1705和1706并橫穿所有應(yīng)力剖面的恒定半徑弧1710被選擇作為第二外科手術(shù)儀器的軌跡。接著，在定位元件的每個(gè)軌跡上產(chǎn)生一組位置。每個(gè)選定的位置是在界限上或在應(yīng)力剖面內(nèi)。當(dāng)選定的位置確保儀器軸上的應(yīng)力是可接受的時(shí)，存在當(dāng)鄰近儀器移動(dòng)到選定的位置時(shí)儀器殼體碰撞的可能性。因此，在選定的位置處的儀器殼體的關(guān)系經(jīng)分析以確保該位置不導(dǎo)致任何碰撞。在每個(gè)實(shí)際位置處，對(duì)應(yīng)儀器殼體基于圖16c的布局進(jìn)行繪制。為了避免過(guò)度限定問(wèn)題，憑經(jīng)驗(yàn)選擇一族進(jìn)入引導(dǎo)器中的一子組進(jìn)入引導(dǎo)器。配對(duì)用于每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器配置的鄰近外科手術(shù)儀器殼體，并且測(cè)量殼體之間的間隙。如果存在碰撞，殼體之間的間隙被設(shè)置在預(yù)定間隙g，例如0.100英寸(2.54mm)處，并且選定的位置被調(diào)節(jié)以獲得此間距。如果沒(méi)有碰撞，儀器殼體之間的間隙被保存以用于軌跡的最后驗(yàn)證。此過(guò)程被重復(fù)以用于該子組進(jìn)入引導(dǎo)器中的每個(gè)進(jìn)入引導(dǎo)器。預(yù)定間隙也用于限定攝像機(jī)定位元件的偏移。對(duì)于未由與鄰近儀器殼體的空隙限制的位置，根據(jù)諸如沿軌跡平均間隔或其中最小化儀器軸應(yīng)力的便利屬性而選擇位置。沿圖17中的x軸線的正方形框表示第一外科手術(shù)儀器的線性軌跡上的位置。線性軌跡的位置不是關(guān)鍵的，因?yàn)槿缟纤?，定位元件未被約束為在單個(gè)方向上移動(dòng)。在一方面，隨著基于線性齒輪箱的設(shè)計(jì)軌跡沿軌跡前后移動(dòng)，線性軌跡使用一些點(diǎn)不止一次。沿圖17中的弧1710的正方形框表示第二外科手術(shù)儀器的圓形軌跡上的位置。圖18a示出外科手術(shù)儀器和攝像機(jī)儀器軌跡和用于圖14a至圖14j中的一族進(jìn)入引導(dǎo)器的齒輪箱1842_0、1842_1、1842_2的輸出銷的運(yùn)動(dòng)范圍。曲線圖被取向?yàn)檠夭骞芟蛳掠^看，其中每個(gè)齒輪箱位置帶上標(biāo)記。齒輪箱1842_3的輸出銷的軌跡(未示出)未被繪出，因?yàn)槠浔徽J(rèn)為是齒輪箱1842_1的軌跡和運(yùn)動(dòng)范圍的負(fù)值。如圖所示，齒輪箱1842_3的輸出銷的軌跡是圓形的，并且其他三個(gè)齒輪箱的其他軌跡是線性的。表4給出與針對(duì)進(jìn)入引導(dǎo)器1401至1410的圖18中的參考標(biāo)號(hào)相關(guān)聯(lián)的值。表4參考標(biāo)號(hào)尺寸(英寸)18010.461(11.69mm)18020.245(6.21mm)18030.208(5.07mm)18040.454(11.51mm)18050.250(6.34mm)18060.454(11.51mm)18070.040(1.01mm)18080.177(4.49mm)在一方面，為了減少攝像機(jī)儀器的運(yùn)動(dòng)范圍，兩個(gè)攝像機(jī)儀器在外科手術(shù)系統(tǒng)，例如外科手術(shù)系統(tǒng)200c中使用。第一攝像機(jī)儀器與除進(jìn)入引導(dǎo)器1407和1408以外的所有進(jìn)入引導(dǎo)器一起使用。第二攝像機(jī)儀器僅用于進(jìn)入引導(dǎo)器1407和1408。兩個(gè)攝像機(jī)之間的差異是軸彎曲的位置。圖19a和圖19b是攝像機(jī)儀器1960a和1960b的示意性圖示。攝像機(jī)儀器260_0是攝像機(jī)儀器1960a或攝像機(jī)儀器1960b的示例。線1900a和1900b分別表示垂直于頁(yè)面的平面1900a和1900b。平面1900a等分提供運(yùn)動(dòng)到攝像機(jī)儀器1960a的遠(yuǎn)側(cè)鉸接點(diǎn)的攝像機(jī)儀器1960a的第一對(duì)驅(qū)動(dòng)盤(pán)。軸1967a中的彎曲的開(kāi)始的位置由從軸中的彎曲的開(kāi)始到平面1900a的距離限定。對(duì)于第一攝像機(jī)儀器，距離是x1，例如1.739英寸(44.10mm)。平面1900b等分提供運(yùn)動(dòng)到攝像機(jī)儀器1960b的遠(yuǎn)側(cè)鉸接點(diǎn)的攝像機(jī)儀器1960b的第一對(duì)驅(qū)動(dòng)盤(pán)。對(duì)于第二攝像機(jī)儀器，距離是x2，例如1.833英寸(46.48mm)。兩個(gè)攝像機(jī)儀器的使用將由與攝像機(jī)儀器相關(guān)聯(lián)的線性齒輪箱要求的運(yùn)動(dòng)范圍減少至圖18中呈現(xiàn)的范圍，而不是圖17中所示的0.0英寸至0.461英寸(0.0mm至11.69mm)的運(yùn)動(dòng)范圍。在另一方面，僅使用單個(gè)攝像機(jī)儀器。用于三個(gè)外科手術(shù)儀器的齒輪箱的運(yùn)動(dòng)范圍是在徑向方向上0.246英寸(6.24mm)和在橫向方向上0.217英寸(5.50mm)。攝像機(jī)齒輪箱具有在徑向方向上0.216英寸(5.48mm)的運(yùn)動(dòng)范圍。因此，由所有儀器要求的組合運(yùn)動(dòng)范圍是在徑向方向上0.246英寸(6.24mm)和在橫向方向上0.217英寸(5.50mm)。如由進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器中的定位系統(tǒng)移動(dòng)的進(jìn)入引導(dǎo)器的順序由用于第二外科手術(shù)儀器的圓形齒輪箱位置限定。在表5中，相對(duì)位置根據(jù)圓形齒輪箱中的輸出齒輪角度被指定。表5在上面的分析中，與儀器的軸相關(guān)聯(lián)的彎曲應(yīng)力被確定僅用于將儀器經(jīng)設(shè)計(jì)插在進(jìn)入引導(dǎo)器的特定通道中。例如，具有較小直徑軸的標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器不被視為插在經(jīng)設(shè)計(jì)用于先進(jìn)外科手術(shù)儀器的較大直徑通道中的一個(gè)中。然而，在另一方面，假設(shè)套管將插在較大直徑通道中，使得標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器可以穿過(guò)經(jīng)設(shè)計(jì)例如用于先進(jìn)外科手術(shù)儀器的通道。因此，針對(duì)一組引導(dǎo)管重復(fù)應(yīng)力分析，其中標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)儀器經(jīng)允許以與經(jīng)設(shè)計(jì)例如用于先進(jìn)外科手術(shù)儀器的引導(dǎo)管通道一起使用。另外，分析確保儀器碰撞不是問(wèn)題。最后，除了由進(jìn)入引導(dǎo)器中的不同通道位置施加的約束以外的分析也指定用于每個(gè)儀器操縱器的懸垂位置。具體地，儀器操縱器被移動(dòng)分開(kāi)，以便促進(jìn)懸垂。此分析的結(jié)果是圖11a至圖11k中所示的第二組齒輪箱。進(jìn)入引導(dǎo)器與懸垂位置相結(jié)合的分析發(fā)現(xiàn)每個(gè)儀器操縱器，例如每個(gè)外科手術(shù)裝置組件必須被移動(dòng)到七個(gè)位置中的一個(gè)，以適應(yīng)一組感興趣的進(jìn)入引導(dǎo)器。第一位置是懸垂位置，并且其他六個(gè)位置基于正被使用的進(jìn)入引導(dǎo)器和外科手術(shù)裝置組件的組合。圖18b示出用于與齒輪箱942_0_2(圖11a和圖11b)相關(guān)聯(lián)的儀器操縱器的七個(gè)位置。圖18c示出狹槽1144_b中的輸出銷1149_b的七個(gè)位置。在圖18b至圖18i中，坐標(biāo)系是相對(duì)于操縱器組件的并且不相對(duì)于任何世界坐標(biāo)系。表6a呈現(xiàn)針對(duì)圖18b中所示的每個(gè)尺寸的以英寸為單位的值。表6b呈現(xiàn)針對(duì)圖18c中所示的每個(gè)尺寸的以英寸為單位的值。表6a和表6b中的以圓括號(hào)表示的數(shù)字是以毫米為單位的。表6amx0_10.1880(4.77)my0_10.0000(0.00)mx0_2-0.0920(-2.33)my0_20.0000(0.00)mx0_30.1265(3.21)my0_30.0000(0.00)mx0_40.1265(3.21)my0_40.0000(0.00)mx0_50.0091(0.23)my0_50.0000(0.00)mx0_60.1568(3.98)my0_60.0000(0.00)mx0_70.2250(5.71)my0_70.0000(0.00)表6bsx0_10.048(1.22)sy0_10.00(0.00)sx0_2-0.232(-5.88)sy0_20.000(0.00)sx0_3-0.014(-0.36)sy0_30.000(0.00)sx0_4-0.014(-0.36)sy0_40.000(0.00)sx0_5-0.131(-3.32)sy0_50.000(0.00)sx0_60.017(0.43)sy0_60.000(0.00)sx0_70.085(2.16)sy0_70.000(0.00)圖18d示出用于與齒輪箱942_1_2(圖11c和圖11d)相關(guān)聯(lián)的儀器操縱器的七個(gè)位置。圖18e示出狹槽1144_d(圖11d)中的輸出銷1149_d的七個(gè)位置。表7a呈現(xiàn)針對(duì)圖18d中所示的每個(gè)尺寸的以英寸為單位的值。表7b呈現(xiàn)針對(duì)圖18e中的每個(gè)尺寸的以英寸為單位的值。表7a和表7b中的以圓括號(hào)表示的數(shù)字是以毫米為單位的。表7amx1_10.160(4.06)my1_1-0.042(-1.07)mx1_20.235(5.96)my1_2-0.069(-1.75)mx1_30.160(4.06)my1_3-0.042(-1.07)mx1_40.076(1.93)my1_40.070(1.78)mx1_50.076(1.93)my1_50.070(1.78)mx1_60.076(1.93)my1_60.069(1.75)mx1_70.076(1.93)my1_70.069(-1.75)表7bsx1_10.010(0.25)sy1_1-0.042(-1.07)sx1_20.085(2.16)sy1_2-0.069(-1.75)sx1_30.010(0.25)sy1_3-0.042(-1.07)sx1_4-0.074(-1.88)sy1_40.070(1.78)sx1_5-0.074(-1.88)sy1_50.070(1.78)sx1_6-0.197(-5.00)sy1_60.091(2.31)sx1_7-0.261(-6.62)sy1_70.089(2.26)圖18f示出用于與齒輪箱942_2_2(圖11e至圖11h)相關(guān)聯(lián)的儀器操縱器的七個(gè)位置。圖18g示出狹槽1144_g(圖11g)中的輸出銷1149_g的七個(gè)位置。表8a呈現(xiàn)針對(duì)圖18f中所示的每個(gè)尺寸的以英寸為單位的值。表8b呈現(xiàn)針對(duì)圖18g中所示的每個(gè)尺寸的以英寸為單位的值。表8a和表8b中的以圓括號(hào)表示的數(shù)字是以毫米為單位的。表8amx2_10.165(4.18)my2_1-0.012(-0.30)mx2_20.014(0.36)my2_20.000(0.00)mx2_30.024(0.61)my2_30.000(0.00)mx2_40.084(2.13)my2_40.000(0.00)mx2_50.094(2.38)my2_50.000(0.00)mx2_60.198(5.02)my2_6-0.022(-0.56)mx2_70.198(5.02)my2_7-0.022(-0.56)表8a圖18h示出與齒輪箱942_3_2(圖11i至圖11j)相關(guān)聯(lián)的儀器操縱器的七個(gè)位置。圖18i示出狹槽1144_j(圖11j)中的輸出銷1149_j的七個(gè)位置。表9a呈現(xiàn)針對(duì)圖18d中所示的每個(gè)尺寸的以英寸為單位的值。表9b呈現(xiàn)針對(duì)圖18e中所示的每個(gè)尺寸的以英寸為單位的值。表9a和表9b中的以圓括號(hào)表示的數(shù)字是以毫米為單位的。表9amx3_10.160(4.06)my3_10.042(1.07)mx3_20.235(5.96)my3_20.069(1.75)mx3_30.160(4.06)my3_30.042(1.07)mx3_40.076(1.93)my3_4-0.070(-1.78)mx3_50.076(1.93)my3_5-0.070(-1.78)mx3_6-0.047(-1.19)my3_6-0.091(-2.31)mx3_7-0.111(-2.81)my3_7-0.089(-2.26)表9bsx3_10.010(0.25)sy3_10.042(1.07)sx3_20.085(2.16)sy3_20.069(-1.75)sx3_30.010(0.25)sy3_30.042(1.07)sx3_4-0.074(-1.88)sy3_4-0.070(-1.78)sx3_5-0.074(-1.88)sy3_5-0.070(-1.78)sx3_6-0.197(-5.00)sy3_6-0.091(-2.31)sx3_7-0.261(-6.62)sy3_7-0.089(-2.26)在一方面，外科手術(shù)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)2000(圖20a)包括儀器操縱器定位系統(tǒng)相容性模塊2010?？刂葡到y(tǒng)2000也具有存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器和系統(tǒng)管理模塊2025中的相容性和配置數(shù)據(jù)2015。在圖20a中，控制系統(tǒng)2000和系統(tǒng)管理模塊2025在單個(gè)位置中作為元件示出。這是為了便于描述且不意在限制。典型地，控制系統(tǒng)2000和系統(tǒng)管理模塊2025分布于整個(gè)外科手術(shù)系統(tǒng)并且相互連接，使得各種部件能夠按需連通。另外，本領(lǐng)域中的技術(shù)人員理解到模塊能夠在硬件、固件、在處理器上執(zhí)行的所存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)代碼或這三個(gè)的任何組合中實(shí)施。在一方面，儀器操縱器定位系統(tǒng)相容性模塊2010執(zhí)行方法2050(圖20b)。在進(jìn)一步詳細(xì)考慮方法2050之前，理解一些外科手術(shù)儀器和進(jìn)入引導(dǎo)器輸入端2001是有幫助的。當(dāng)無(wú)菌適配器組件250安裝在操縱器組件240(圖4a)上時(shí)，激活發(fā)送信號(hào)至系統(tǒng)管理模塊2025并至指示無(wú)菌適配器2025的安裝的相容性和配置數(shù)據(jù)2015的開(kāi)關(guān)。響應(yīng)于此信號(hào)，控制系統(tǒng)2000激活操縱器組件240中的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，以將操縱器組件240中的驅(qū)動(dòng)盤(pán)與無(wú)菌適配器250中的中間盤(pán)配合。當(dāng)外科手術(shù)儀器260安裝在無(wú)菌適配器組件250中時(shí)，激活發(fā)送信號(hào)至系統(tǒng)管理模塊2025并至指示外科手術(shù)儀器260的安裝的相容性和配置數(shù)據(jù)2015的開(kāi)關(guān)。響應(yīng)于此信號(hào)，控制系統(tǒng)2000激活操縱器組件240中的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，以將無(wú)菌適配器組件250中的中間盤(pán)與外科手術(shù)儀器260的從動(dòng)接口組件461中的從動(dòng)盤(pán)配合?？刂葡到y(tǒng)2000也激活操縱器組件240中的rfid讀取器445，以讀取外科手術(shù)儀器260上的rfid標(biāo)簽455。來(lái)自于rfid標(biāo)簽的識(shí)別信息讀數(shù)被提供至系統(tǒng)管理模塊2025并至相容性和配置數(shù)據(jù)2015。因此，當(dāng)每個(gè)外科手術(shù)儀器安裝在系統(tǒng)210c上時(shí)，指示關(guān)于外科手術(shù)儀器的安裝和信息的信號(hào)被提供至系統(tǒng)準(zhǔn)備檢查過(guò)程2051。另外，插管275e和進(jìn)入引導(dǎo)器270e的識(shí)別信息被提供至系統(tǒng)準(zhǔn)備檢查過(guò)程2051。在一方面，插管275e和進(jìn)入引導(dǎo)器270e上的rfid標(biāo)簽由連接到控制系統(tǒng)2090的rfid讀取器掃描，以獲得識(shí)別信息。在另一方面，使用者經(jīng)由控制系統(tǒng)2000提供的用戶接口，例如外科醫(yī)生的控制臺(tái)上的用戶接口輸入插管275e和進(jìn)入引導(dǎo)器270e的識(shí)別信息。另外，識(shí)別信息可以經(jīng)由顏色、諸如安裝涂料上的銷的物理特征、磁環(huán)等而獲得。如果用戶嘗試在從外科手術(shù)儀器和從插管和進(jìn)入引導(dǎo)器接收信息的系統(tǒng)準(zhǔn)備檢查過(guò)程2051之前使用系統(tǒng)200c，系統(tǒng)準(zhǔn)備檢查過(guò)程2051激活第一報(bào)警信號(hào)2003至系統(tǒng)管理模塊2025。響應(yīng)于第一主動(dòng)的報(bào)警信號(hào)2003，系統(tǒng)管理模塊2025向使用者產(chǎn)生報(bào)警。例如，在顯示屏上呈現(xiàn)指示一個(gè)或更多個(gè)部件尚未向控制系統(tǒng)2000登記且該系統(tǒng)操作被抑制直到成功登記的信息。除了視覺(jué)信息以外，可以產(chǎn)生音頻信息或報(bào)警。當(dāng)所有外科手術(shù)儀器、插管和進(jìn)入引導(dǎo)器已經(jīng)向控制系統(tǒng)2000登記時(shí)，系統(tǒng)準(zhǔn)備檢查過(guò)程2051轉(zhuǎn)移過(guò)程到相容檢查過(guò)程2052。相容檢查過(guò)程2052從與安裝在系統(tǒng)200c中的進(jìn)入引導(dǎo)器相關(guān)聯(lián)的所存儲(chǔ)的相容性和配置數(shù)據(jù)2015檢索信息。相容檢查過(guò)程2052首先檢查進(jìn)入引導(dǎo)器是否在與進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230中的儀器操縱器定位系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的一族進(jìn)入引導(dǎo)器中。如果進(jìn)入引導(dǎo)器未在該族中，檢查過(guò)程2052發(fā)送第二主動(dòng)的報(bào)警信號(hào)2003至控制系統(tǒng)2000，這進(jìn)而使使用者注意進(jìn)入引導(dǎo)器不適合于在系統(tǒng)200c中使用。如果進(jìn)入引導(dǎo)器是在該族中，則檢查過(guò)程2052確定所安裝的外科手術(shù)儀器和攝像機(jī)儀器與所安裝的進(jìn)入引導(dǎo)器是否相容，并且如果外科手術(shù)儀器是相容的，外科手術(shù)儀器是否安裝在正確位置中。如果這些檢查都不正確，則檢查過(guò)程2052發(fā)送第三主動(dòng)的報(bào)警信號(hào)2003至控制系統(tǒng)2000，這進(jìn)而使使用者注意到關(guān)于外科手術(shù)儀器配置的問(wèn)題。在一方面，檢查過(guò)程2052確定安裝在系統(tǒng)200c上的其他元件，諸如帷簾、足踏板控制組件、主控制組件等基于進(jìn)入引導(dǎo)器配置是否相容并且如果檢測(cè)到不相容則發(fā)送報(bào)警消息。當(dāng)檢查過(guò)程2052確定安裝在系統(tǒng)200c上的各種元件是相容的時(shí)，處理轉(zhuǎn)移至配置系統(tǒng)過(guò)程2053。在一方面，配置系統(tǒng)過(guò)程2053自動(dòng)地激活儀器操縱器定位系統(tǒng)并移動(dòng)調(diào)節(jié)盤(pán)至適當(dāng)位置，使得儀器軸中的每個(gè)被定位以用于插入進(jìn)入引導(dǎo)器中。在另一方面，配置系統(tǒng)過(guò)程2053發(fā)送第一主動(dòng)的配置消息信號(hào)2004至系統(tǒng)管理模塊2025。響應(yīng)于信號(hào)2004，系統(tǒng)管理模塊2025發(fā)送命令至顯示模塊，以告知使用者手動(dòng)地移動(dòng)調(diào)節(jié)盤(pán)至正確位置。在一方面，配置系統(tǒng)過(guò)程2053也從相容性和配置數(shù)據(jù)2015檢索配置數(shù)據(jù)并發(fā)送數(shù)據(jù)至系統(tǒng)管理模塊2025，以配置系統(tǒng)200c用于利用進(jìn)入引導(dǎo)器操作。例如，對(duì)于安裝了給定類型的進(jìn)入引導(dǎo)器，系統(tǒng)管理模塊2025使用配置數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)其用戶接口以用于特定類型的外科手術(shù)。模塊2025能夠使用配置數(shù)據(jù)，以基于進(jìn)入引導(dǎo)器配置調(diào)節(jié)用戶接口元件、可允許控制模式、控制模式的類型和行為、可見(jiàn)接口元件的設(shè)計(jì)、可聽(tīng)音和針對(duì)外科醫(yī)生或患者側(cè)助手的用戶接口的任何其他方面。在完成配置系統(tǒng)過(guò)程2053后，啟用全操作過(guò)程2054發(fā)送主動(dòng)的啟用信號(hào)2005至系統(tǒng)管理模塊2025，以指示系統(tǒng)200c適當(dāng)?shù)嘏渲?，以用安裝在系統(tǒng)200c中的進(jìn)入引導(dǎo)器執(zhí)行外科手術(shù)。圖21a和圖21b是安裝到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230的一部分2130的底座組件2132_0和2132_1的側(cè)視圖的圖示。在一方面，具有被附接的外科手術(shù)裝置組件的插入組件連接到底座組件2132_0和2132_1中的每個(gè)中的浮動(dòng)平臺(tái)，但是具有被附接的外科手術(shù)裝置組件的插入組件未在圖21a和圖21b中示出。底座組件2132_0由鉸接組件2133_0連接到部分2130。包括鉸接組件2133_0的縱向軸線的平面垂直于包括進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230的縱向軸線的平面。類似地，底座組件2132_1由鉸接組件2133_1連接到部分2130。在圖21a中不可見(jiàn)的其他兩個(gè)底座組件中的每個(gè)類似地連接到部分2130。在圖21b中，底座組件2132_0和2132_1已經(jīng)被樞轉(zhuǎn)，以允許進(jìn)入底座組件2132_0和2132_1用于維護(hù)或其他動(dòng)作。底座組件2132_2和2132_3在圖21b中可見(jiàn)。圖22a是安裝到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230的部分2230的底座組件2232_0和2232_1的側(cè)視圖。圖22b和圖22c是安裝到部分2230的底座組件2232_0、2232_1、2232_2和2232_2的俯視圖。在一方面，具有被附接的外科手術(shù)裝置組件的插入組件連接到底座組件2232_0、2232_1和2232_2中的每個(gè)中的浮動(dòng)平臺(tái)，但是具有被附接的外科手術(shù)裝置組件的插入組件未在圖22a至圖22c中示出。底座組件2232_0由鉸接組件2233_0連接到部分2230。鉸接組件2233_0從進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230向遠(yuǎn)側(cè)延伸。類似地，底座組件2232_1由鉸接組件2233_1連接到部分2230。其他兩個(gè)底座組件2232_2和2232_2中的每個(gè)分別由鉸接組件2233_2和鉸接組件2233_2類似地連接到部分2230。在圖22c中，底座組件2232_1已經(jīng)被樞轉(zhuǎn)，以允許進(jìn)入底座組件2232_1用于維護(hù)或其他動(dòng)作。圖23a和圖23b是安裝到進(jìn)入引導(dǎo)器操縱器230的部分2330的底座組件2332_0和2332_1的側(cè)視圖的圖示。在一方面，具有被附接的外科手術(shù)裝置組件的插入組件連接到底座組件2332_0和2332_1中的每個(gè)中的浮動(dòng)平臺(tái)，但是具有被附接的外科手術(shù)裝置組件的插入組件未在圖23a和圖23b中示出。底座組件2332_0由一組導(dǎo)軌連接到部分2330。類似地，底座組件2332_1由一組導(dǎo)軌連接到部分2330。圖23a中不可見(jiàn)的其他兩個(gè)底座組件中的每個(gè)類似地連接到部分2330。在圖23b中，底座組件2332_1已經(jīng)在一組導(dǎo)軌2333_1上滑出來(lái)，以允許進(jìn)入底座組件2332_1用于維護(hù)或其他動(dòng)作。底座組件2332_2在圖23b中可見(jiàn)。在一些上述示例中，術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”或“向遠(yuǎn)側(cè)”以一般的方式用于描述沿系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈更接近操縱器臂基部或沿系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈更遠(yuǎn)離遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心(或外科手術(shù)部位)的物體或元件。類似地，術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)側(cè)”或“向遠(yuǎn)側(cè)”以一般的方式用于描述沿系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈更遠(yuǎn)離操縱器臂基部或沿系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈更接近遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心(或外科手術(shù)部位)的物體或元件。如本文所用，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于在不同部件或元件之間進(jìn)行區(qū)別的形容詞。因此，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等不意在暗示部件或元件的任何排序或不同類型的元件的任何特定數(shù)字，例如相同類型的三個(gè)元件能夠被標(biāo)記為第一元件、第二元件和第三元件。示出本發(fā)明的各方面和實(shí)施例的上述描述和附圖不應(yīng)該被視為限制性的，即權(quán)利要求限定所要求保護(hù)的發(fā)明。在不背離本描述和權(quán)利要求的精神和范圍的情況下可以做出各種機(jī)械、成分、結(jié)構(gòu)、電氣和操作變化。在一些情況下，眾所周知的電路、結(jié)構(gòu)和技術(shù)尚未詳細(xì)示出或描述以避免模糊本發(fā)明。此外，本描述的術(shù)語(yǔ)不意在限制本發(fā)明。例如，空間相關(guān)術(shù)語(yǔ)——諸如“下面”、“下方”、“下部”、“上面”、“上部”、“近側(cè)”、“遠(yuǎn)側(cè)”等可以用于如圖中所示描述一個(gè)元件或特征到另一元件或特征的關(guān)系。除了圖中所示的位置和取向以外，這些空間相關(guān)術(shù)語(yǔ)意在涵蓋裝置在使用或操作中的不同定位(即位置)和取向(即旋轉(zhuǎn)放置)。例如，如果圖中的裝置被翻轉(zhuǎn)，則被描述為在其他元件或特征“下方”或“下面”的元件然后將是在其他元件或特征“上方”或“上面”。因此，示例性術(shù)語(yǔ)“下方”能夠涵蓋上方和下方的位置和取向兩者。裝置可以以其他方式被取向(旋轉(zhuǎn)90度或以其他取向)并且本文使用的空間相關(guān)描述相應(yīng)地解釋。同樣地，沿各種軸線并圍繞各種軸線的運(yùn)動(dòng)的描述包括各種特殊裝置位置和取向。單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”和“該”意在也包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文另外地指出。術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”等指定所陳述的特征、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一個(gè)或更多個(gè)其他特征、步驟、操作、元件、組件和/或組的存在或添加。被描述為聯(lián)接的部件可以電氣地或機(jī)械地直接地聯(lián)接，或者它們可以經(jīng)由一個(gè)或更多個(gè)中間部件間接地聯(lián)接。所有示例和說(shuō)明性參考是非限制性的并且不應(yīng)該用于將權(quán)利要求限制于本文所述的具體實(shí)施方式和實(shí)施例，及它們的等同物。任何標(biāo)題僅用于格式化并且不應(yīng)該用于以任何方式限制主題，因?yàn)樵谝粋€(gè)標(biāo)題下面的文本可以交叉參考或者應(yīng)用于在一個(gè)或更多個(gè)標(biāo)題下面的文本。最后，鑒于本公開(kāi)，在相對(duì)于一方面或?qū)嵤├枋龅奶囟ㄌ卣骺梢詰?yīng)用于本發(fā)明的其他公開(kāi)方面或?qū)嵤├?，即使未在圖中具體地示出或在文本中進(jìn)行描述。當(dāng)前第1頁(yè)12