1.一種盲人導盲裝置，其特征是，它包括外殼（6），所述外殼（6）包括弧形正面、底面、左右兩側面和后側面；述外殼（6）左右兩側面中心處貫穿有一橫軸（5），所述外殼（6）與橫軸（5）固定連接；所述橫軸（5）兩端上設置有三星輪；所述橫軸（5）中心位置處連接有一推桿（2），該推桿（2）貫穿外殼（6）后側面；所述推桿（2）沒有與橫軸（5）連接的一端上設置有把手（1）；所述外殼（6）正面上設置有用于檢測前方路面平整度的路面平整度檢測模塊（8）和用于檢測前方障礙物的避障模塊（9）；所述把手（1）上裝設有用于告知道路狀況給盲人用戶的警示模塊；所述外殼（6）內(nèi)設置有導盲控制系統(tǒng)；所述路面平整度檢測模塊（8）、避障模塊（9）和警示模塊連接受控于外殼（6）內(nèi)的導盲控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種盲人導盲裝置，其特征是，所述三星輪包括“Y”型支架（4），所述“Y”型支架（4）的每個端點上都安裝有一個滾輪（3）；所述“Y”型支架（4）的中心安裝在橫軸（5）上。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種盲人導盲裝置，其特征是，所述推桿（2）與橫軸（5）活動連接，所述外殼（6）后側壁上開設有貫通的豎槽，以使推桿（2）繞橫軸（5）上下轉動時，推桿（2）能在豎槽內(nèi)滑動。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種盲人導盲裝置，其特征是，所述路面平整度檢測模塊（8）安裝在外殼（6）正面靠近底面處，使其檢測方向沿正前方水平面向下傾斜30～45°；所述避障模塊（9）安裝在外殼（6）正面靠近后側面處，使其檢測方向水平向前。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種盲人導盲裝置，其特征是，所述外殼（6）內(nèi)底部設置有控制箱，所述控制箱內(nèi)設置有導盲控制系統(tǒng)；所述控制箱底部設置有用鉛制成的配重，以使外殼（6）始終保持豎直狀態(tài)。
6.根據(jù)權利要求1至5之一所述一種盲人導盲裝置，其特征是，所述導盲控制系統(tǒng)包括中央處理器，所述中央處理器上連接有啟動按鈕、停止按鈕、電源模塊、路面平整度檢測模塊（8）、避障模塊（9）、警示模塊；
所述啟動按鈕和停止按鈕安裝在把手（1）上；
所述路面平整度檢測模塊（8）包括路面檢測攝像頭和路面圖像處理模塊，所述路面檢測攝像頭通過路面圖像處理模塊與中央處理器相連；
所述避障模塊（9）安括障礙物檢測攝像頭、障礙物圖像處理模塊和用于檢測障礙物到機體距離的紅外線距離檢測傳感器或超聲波距離檢測傳感器；所述障礙物檢測攝像頭通過障礙物圖像處理模塊與中央處理器相連；所述紅外線距離檢測傳感器或超聲波距離檢測傳感器直接與中央處理器相連；
所述警示模塊包括振動器和喇叭，所述振動器和喇叭均連接在中央處理器上。
7.根據(jù)權利要求6所述一種盲人導盲裝置，其特征是，所述中央處理器上還連接有安裝在把手（1）上的語音輸入模塊和用于定位和導航的GPS模塊；所述語音輸入模塊包括語音接收器和語音識別模塊，所述語音接收器通過語音識別模塊與中央處理器相連；所述語音識別模塊包括用戶識別模塊和導航信息識別模塊。
8.根據(jù)權利要求7所述一種盲人導盲裝置，其特征是，所述導盲控制系統(tǒng)還連接有遠程呼救系統(tǒng)，所述遠程呼救系統(tǒng)包括遠程呼救系統(tǒng)中央處理器和連接在遠程呼救系統(tǒng)中央處理器上的呼救喇叭；所述中央處理器與呼救系統(tǒng)中央處理器通過無線網(wǎng)絡信號進行連接；所述中央處理器上還連接有安裝在把手（1）上的遠程呼救按鈕。
9.一種盲人導盲裝置的控制方法，它包括上述權利要求1至8之一所述盲人導盲裝置的全部特征，其特征是，所述盲人導盲裝置的控制方法包括如下步驟：
步驟1：按下啟動按鈕，電源模塊為中央處理器供電，導盲控制系統(tǒng)開始工作；
步驟2：語音接收器接收盲人用戶的語音信號，該語音信號包括盲人用戶要到達的目的地信息；
步驟3：語音識別模塊中的用戶識別模塊識別該語音信號是否為指定盲人用戶發(fā)出的語音；是，則進入下一步，否，則回到步驟1；
步驟4：語音識別模塊中的導航信息識別模塊讀取語音信號中的目的地信息；
步驟5：GPS模塊定位當前位置，并規(guī)劃當前位置到目的地的路徑，將規(guī)劃好的路徑信息發(fā)送給中央處理器；中央處理器接收路徑信息后，發(fā)送導航信息給喇叭，使喇叭語音播放導航信息，使盲人用戶按語音導航信息行走；
步驟6：路面檢測攝像頭檢將檢測到的路面圖像信息發(fā)送給路面圖像處理模塊進行分析，以獲取路面平整度狀況信息，然后中央處理器接收路面平整度狀況信息并控制喇叭語音播放路面狀平整度況信息給盲人用戶；
步驟7：當檢測到的路面平整度狀況不適合盲人通行時，中央處理器發(fā)送報警信息給振動器，使振動器震動，以警示盲人用戶；若路面平整度狀況適合盲人通行則中央處理器不發(fā)送報警信息給振動器，震動器不震動；
步驟8：障礙物檢測攝像頭將檢測到的前方障礙物圖像信息發(fā)送給障礙物圖像處理模塊進行分析，以獲取障礙物的形狀大小信息，然后中央處理接收障礙物的形狀大小信息并控制喇叭語音播放障礙物的形狀大小信息給盲人用戶，便于盲人判斷行走路徑；
步驟9：紅外線距離檢測傳感器或超聲波距離檢測傳感器檢測前方障礙物的到機體的距離，將檢測到的距離發(fā)送給中央處理器，中央處理器再發(fā)送距離信號給喇叭使喇叭語音播放前方障礙物距離給盲人用戶；
步驟10：當需要呼救是，按下呼救按鈕，中央處理器接收到呼救按鈕發(fā)出的呼救信號后，通過無線網(wǎng)絡將該呼救信號發(fā)送給呼救系統(tǒng)中央處理器，呼救系統(tǒng)中央處理器接收該呼救信號后，控制呼救喇叭工作播放呼救語音；
步驟11：按下停止按鈕，電源模塊停止為中央處理器供電，導盲控制系統(tǒng)停止工作。